JP2001088072A - 四自由度パラレルロボット - Google Patents
四自由度パラレルロボットInfo
- Publication number
- JP2001088072A JP2001088072A JP26431199A JP26431199A JP2001088072A JP 2001088072 A JP2001088072 A JP 2001088072A JP 26431199 A JP26431199 A JP 26431199A JP 26431199 A JP26431199 A JP 26431199A JP 2001088072 A JP2001088072 A JP 2001088072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling plate
- freedom
- parallel
- rod
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 43
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 31
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 31
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 15
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 101001094026 Synechocystis sp. (strain PCC 6803 / Kazusa) Phasin PhaP Proteins 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/304—Surgical robots including a freely orientable platform, e.g. so called 'Stewart platforms'
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
で四自由度の移動をさせることができ、高い剛性をもっ
て精密に位置決めすることができる四自由度パラレルロ
ボットを提供すること。 【解決手段】 本発明の四自由度パラレルロボットは、
基台1に固定された四つのアクチュエータ2と、各アク
チュエータ2のアーム23の先端にユニバーサルジョイ
ント33で上端が連結された四組の平行リンク3と、各
平行リンク3の下端にユニバーサルジョイント33で四
隅が連結されたトラベリングプレート4とを有する。各
アクチュエータ2を制御して、トラベリングプレート4
の主要部材41に、全方向への平行移動と所定の一軸回
りの回転移動とで四自由度の移動をさせられる。平行リ
ンク3を構成するロッド31には軸力しか作用しないの
で、トラベリングプレート4を高速かつ高剛性で精密に
位置決めすることができる。
Description
ータが並列に配設されたパラレルロボットの技術分野に
属する。本発明は、移送や加工を目的とした工業用ロボ
ットに好適であるが、自動車の運転シミュレータなど他
の用途にも広く応用可能である。
のようにアクチュエータが直列に配設されたシリアルリ
ンク機構をもつシリアルロボットと、フライトシミュレ
ータのようにアクチュエータが並列に配設されたパラレ
ルリンク機構をもつパラレルロボットとがある。パラレ
ルロボットでは、シリアルロボットとは異なって、リン
ク機構を構成するロッドに曲げモーメントが作用せず、
ロッドには引っ張りまたは圧縮の軸力だけが作用する。
それゆえ、パラレルロボットによれば、高速かつ高加速
度での動作が可能であるうえに、高剛性が得られる。
もつパラレルロボット(従来技術1)は、特開平6−2
70077号公報や特開平8−150526号公報に開
示されており、すでに商品化もされている。これらの六
自由度パラレルロボットによれば、トラベリングプレー
トが、直交三軸に沿った全方向への平行移動と直交三軸
回りの回転移動とを行うことができ、極めて自由度が高
い動作を行うことができる。ただし、このような六自由
度パラレルロボットにおいて、六自由度の運動を実現す
るためには、六つのアクチュエータが必要であり、これ
らを省略することはできない。それゆえ、コストダウン
にも自ずと限度があり、高価なものとならざるを得な
い。
フライトシミュレータには六自由度が必要であると考え
られるが、工業用ロボットには六自由度は必ずしも必要
ではない。すなわち、工業用ロボットでは、多くの場
合、縦横高さ方向の平行移動と水平面内での回転移動と
の都合四自由度の運動ができれば足り、六自由度はオー
バースペックである。
願昭61−506331号)には、従来技術として、前
述の四自由度の運動をすることができる疑似パラレルロ
ボットが開示されている。このロボットを、本発明の四
自由度パラレルロボットと区別するために、「従来技術
2」と呼ぶことにする。
よって駆動される二本のロッドをもつ三組の平行リンク
を三方に有しており、トラベリングプレートを三自由度
で平行移動させることを可能としている。そして、従来
技術2は、トラベリングプレートの水平面内の旋回を可
能にするために、第四のアクチュエータによって回転駆
動される伸縮自在のトルクロッドを有する。ここで、ト
ルクロッドの一端は回転モータの軸にユニバーサルジョ
イントで連結されており、他端はトラベリングプレート
の中央部にユニバーサルジョイントで連結されている。
それゆえ、トラベリングプレートは回転モータの駆動軸
の回転運動に追随して、水平面内での回転運動をする。
を四つに減らせるので、六つのアクチュエータが必要な
前述の六自由度パラレルロボットに比べて安価になると
いう効果がある。
従来技術としての従来技術2では、トルクロッドにねじ
りモーメントがかかるので、本来のパラレルロボットの
ように高速かつ高加速度の運動を実現することは難し
い。すなわち、トルクロッドに大きなトルクがかかると
トルクロッドがねじれ変形するので、回転運動を従来技
術1のように精密に行うことができず、回転運動を急停
止するとねじれ振動を起こしてしまい位置決めに時間が
かかる。
述のようにトルクロッドがねじれ変形しやすいので、剛
性が不足する傾向にある。それゆえ、トラベリングプレ
ートにヨーイングモーメントがかかると、トルクロッド
のねじれ変形に伴ってトラベリングプレートが回転移動
してしまう。その結果、従来技術2には、高い剛性をも
って精密にトラベリングプレートの位置決めを行うこと
が困難であるという不都合がある。
を、高速かつ高加速度で四自由度の移動をさせることが
でき、高い剛性をもって精密に位置決めすることができ
る四自由度パラレルロボットを提供することを解決すべ
き課題とする。
に、発明者らは以下の手段を発明した。
1記載の四自由度パラレルロボットである。
ぞれ連携して制御され、四組のロッド部材をそれぞれ所
定ストロークだけ押し引きすると、各ロッド部材によっ
てトラベリングプレートが移動する。ここで、トラベリ
ングプレートの主要部では、運動の自由度が、全方向へ
の平行移動と所定の一軸回りの回転移動との四自由度に
限定されている。それゆえ、四組のロッド部材のうちア
クチュエータ側の一端の位置が定まれば、トラベリング
プレート側の他端の位置も一意に定まり、トラベリング
プレートの位置および姿勢は一意に定まる。
ークが定まれば、四組のロッド部材を介してトラベリン
グプレートの主要部の位置は、三次元空間のうち一点に
定まり、トラベリングプレートの姿勢は所定の一軸回り
の所定の回転位置で定まる。この際、各ロッド部材には
引っ張りまたは圧縮の軸力しか加わらず、ねじり変形に
関してはモーメントフリーである。
遊びがないようにさえしてあれば、トラベリングプレー
トは、三次元空間中において、所定の位置および姿勢に
高い剛性で精密に固定される。また、各アクチュエータ
を動かしてトラベリングプレートを移動させるに際して
も、各ロッド部材には軸力しか作用せず極めて高い剛性
が得られているので、各ロッド部材は大きな慣性力にも
耐えることができる。それゆえ、アクチュエータの駆動
力の範囲で高加速度でトラベリングプレートを加速およ
び減速することが可能になり、その結果として、アクチ
ュエータの駆動速度の範囲で高速での運用も可能にな
る。
ボットによれば、トラベリングプレートの主要部を、高
速かつ高加速度で四自由度の移動をさせることができ、
高い剛性をもって精密に位置決めすることができるとい
う効果がある。この効果は、前述の従来技術としての従
来技術2では得られなかった効果である。
に比べて、アクチュエータの数を減らすことができるの
で、六自由度パラレルロボットよりも安価に製造するこ
とができるという効果もある。
アームを固定した回転モータ、ボールねじ装置、リニア
モータなど、多彩なアクチュエータの中から設計条件を
参照して選定することができる。
は、トラベリングプレートに用途に応じたエンドエフェ
クタを設けることにより、ワークのハンドリングや機械
加工などの工業用途に使用できるばかりではなく、工業
用以外でも多様な用途に応用することができる。
2記載の四自由度パラレルロボットである。
が、平行リンクを構成する互いに平行な一対のロッドで
ある。より正確に言えば、各ロッド部材は、一対の互い
に平行なロッドであり、二本のロッドと一対の端部材と
両者をそれぞれ屈曲可能に接続するジョイントは、平行
四辺形をなす平行リンクを形成している。そして、ロッ
ド部材である各ロッドの端部には、一対の端部材が屈曲
可能に連結されている。これら一対の端部材のうち、一
方はアクチュエータの可動部に固定されており、他方は
トラベリングプレートの連結部材の端部に固定されてい
る。
れた一対の端部材も互いに平行に保たれ、自由度に制限
が生じるので、トラベリングプレートが単純に一体部材
で構成されていては、四組の平行リンクとトラベリング
プレートとで構成されるリンク構造が、不静定になって
しまう。そこで、本手段では、トラベリングプレート
が、四自由度の移動が可能な一部である主要部材と、同
主要部材の両端に中間部がそれぞれ相対回転可能に連結
され両端部がそれぞれ各平行リンクと連結された一対の
連結部材とに、分かれている。その結果、前記リンク構
造には、トラベリングプレートの内部で新たに二つの関
節部が付加され、自由度が二つ増えるので、前記リンク
構造は不静定ではなくなる。
ある主要部材は、各アクチュエータの変位に従って、前
述のような四自由度の運動を行うことができる。そし
て、各アクチュエータの可動部の変位が定まれば、主要
部材の位置および姿勢が一意に定まるばかりではなく、
主要部材は高い剛性で精密に位置決めされる。
造することができるので、後述の第3手段に比べて製造
すべき部品の種類を減らすことができるうえに、構造設
計や制御ソフトの製作が容易になり、少量生産ではコス
トダウンになる。
段の効果に加えて、構造設計や制御ソフトの製作が容易
になり、少量生産ではコストダウンすることができると
いう効果がある。
3記載の四自由度パラレルロボットである。
ても、各ロッド部材は、トラベリングプレートの四隅に
対し45°の整数倍の角度差をもって取り付けられられ
ている。そしてさらに、ロッド部材のうち少なくとも二
組は、互いに90°の角度差をもって取り付けられてい
る。
材がもつ三次元空間内の目標位置および目標姿勢から、
四組のアクチュエータの目標ストロークを演算する演算
処理の数式が簡素化されるので、四組のアクチュエータ
を制御する制御装置の製造が容易になる。また、同様の
理由で、制御装置の演算処理能力の割には制御演算が速
やかになり、速やかにトラベリングプレートを適正な経
路を通って目標位置に動かすことが可能になる。
段の効果に加えて、制御装置が安価であっても比較的速
やかな動作が可能になるという効果がある。
4記載の四自由度パラレルロボットである。
は前述の平行リンクを形成する一対のロッドであり、残
り二組はボールジョイントによってモーメントフリーで
ねじり変位が可能なロッドである。それゆえ、四組のロ
ッド部材のうち後者の二組はねじりに関する自由度をも
つので、前述の第2手段と異なってトラベリングプレー
トが剛な一体部材であっても、四組のロッド部材とトラ
ベリングプレートとによって形成されるリンク機構は不
静定にならない。そして、四組のロッド部材の基端の位
置が定まれば、各ロッドの先端の位置も三次元空間中で
一意に定まり、トラベリングプレートの位置および姿勢
も一意に定まる。
材で構成できるうえに、四組のロッド部材のうち二組は
単純な一本のロッドであるから、前述の第2手段よりも
部品点数を減らすことができる。それゆえ、信頼性をよ
り向上させることができるうえに、大量生産においては
よりいっそうのコストダウンが可能になる。
段の効果に加えて、部品点数が少ないので、信頼性がい
っそう高まるばかりではなく、大量生産においてはより
大きなコストダウンが可能になるという効果がある。
5記載の四自由度パラレルロボットである。ここで、ア
クチュエータロッドとしては、油圧シリンダ、エアシリ
ンダ、リニアモータおよびボールねじ装置などの多彩な
選択肢の中から、設計上の要求に合わせて選定すること
が可能である。
効果が得られる。そればかりではなく、基台に固定され
たアクチュエータがなく、第1手段のアクチュエータお
よびロッド部材を兼ねるアクチュエータロッドが採用さ
れているので、構成がより簡素になり、小型軽量化が可
能になる。また、同様の理由で、よりいっそうのコスト
ダウンも可能になる。
段の効果に加えて、よりいっそうの小型軽量化およびコ
ストダウンが可能になるという効果がある。
る第2手段ないし第4手段に相当する限定を加えること
が可能であり、これらの限定が加えられれば同様の作用
効果が得られる。
トの実施の形態については、当業者に実施可能な理解が
得られるよう、以下の実施例で明確かつ十分に説明す
る。
パラレルロボットは、図1に示すように、基台1と、四
組のアクチュエータ2およびロッド部材3と、トラベリ
ングプレート4およびエンドエフェクタ5とを有する。
の高い金属板であって、水平に配設されており、上面で
図示しないフレームに固定されている。基台1の下面の
四隅には、四つのアクチュエータ2のブラケット21
が、それぞれ所定の位置に所定の角度で固定されてい
る。
エータ2は、それぞれ、前述のブラケット21と、ブラ
ケット21に固定された回転モータ22と、回転モータ
22により所定の角度範囲で回転駆動される駆動軸に一
端が固定されたアーム23とからなる。各回転モータ2
2は、サーボモータであり、後述の制御手段によってそ
れぞれ独立して制御される。
ュエータ2の可動部であるアーム23の先端に、それぞ
れ屈曲可能なユニバーサルジョイント33を介して一端
が連結されている。具体的には、各ロッド部材3は、互
いに平行な二本の長いロッド31である。そして、この
一対のロッド31と、互いに平行な一対の短い端部材3
2と、ロッド31と端部材32とを屈曲可能に連結する
四つのユニバーサルジョイント33とは、平行リンク3
を構成している。各平行リンク3の両端部を構成する端
部材32は、それぞれアクチュエータ2およびトラベリ
ングプレート4に連結されている。
ド31と一対の端部材32と両者31,32をそれぞれ
屈曲可能に接続するユニバーサルジョイント33とから
なり、常に平行四辺形をなす。そして、各平行リンク3
の一対の端部材32のうち、一方はアクチュエータ2の
アーム23の先端に連結されており、他方はトラベリン
グプレート4の連結部材42の端部に連結されている。
先端に固定された端部材32は、アクチュエータ2の駆
動軸と平行に固定されている。それゆえ、各アクチュエ
ータ2の駆動軸と、対応する各平行リンク3の両端の端
部材32とは、互いに平行に保たれる。
3の下端の端部材32に、それぞれ屈曲可能なジョイン
トを介して四隅で連結されている。トラベリングプレー
ト4は、エンドエフェクタ5を下方に固定している主要
部材41と、主要部材41の両端に中間部がそれぞれ相
対回転可能に連結され両端部がそれぞれ平行リンク3の
端部材32に連結された一対の連結部材42とをもつ。
すなわち、トラベリングプレート4は、主要部材41
と、一対の連結部材42と、主要部材41の両端に各連
結部材42の中間部を垂直軸回りに回転可能に接続する
一対のピボット43とからなる。
ることにより、トラベリングプレート4の主要部材41
は、前後、左右および上下の全方向への平行移動と、垂
直軸回りの回転移動とで、四自由度の移動をすることが
可能である。すなわち、図2に示すように、アクチュエ
ータ2のアーム23と平行リンク3とトラベリングプレ
ート4とがリンク機構を構成するので、トラベリングプ
レート4の主要部材41は、前述のように四自由度で位
置および姿勢を変えることができる。この際、図2中に
小さな丸で表記した各関節は、十六個のユニバーサルジ
ョイント33と一対のピボット43とである。
回転可能に連結された各平行リンク3の端部材32の方
向の組み合わせは、図3に示す通りである。すなわち、
垂直軸回りに、右前方の端部材32の方向を基準とし、
同端部材32から時計回りに順に、0°,90°,22
5°および315°の組み合わせで、四組の平行リンク
3の端部材32が、トラベリングプレート4の一対の端
部材32に固定されている。このような端部材32の取
付け角度の組み合わせは、トラベリングプレート4が基
台1の中央直下にあり、主要部材41に対して各連結部
材42が直交する状態で定められている。
合わせは、リンクモーションに特異点が発生して不静定
になることがないように配慮して決められている。それ
ばかりではなく、トラベリングプレート4の主要部材4
1の位置および姿勢が、十分に剛に定まるように配慮し
て決められている。
うに、トラベリングプレート4の主要部材41に固定さ
れており、下方に向かって突出している。エンドエフェ
クタ5は、本実施例の四自由度パラレルロボットの用途
に応じて交換可能であり、エンドエフェクタ5への制御
信号および動力の供給は、図示しない信号線および動力
線を介して供給される。信号線および動力線は、基台か
ら適正に支持されてつり下げられていてもよいし、いず
れかのアーム23および平行リンク3に沿って配設され
ていても良い。
送したり所定位置に支持したりするためのハンドリング
装置や、ワークに機械加工を加えるための工作機械の主
軸装置などであっても良い。
コンピュータである制御装置6と、制御装置6に付設さ
れた駆動回路7とからなる。制御装置6は、CPU6
1、メモリ62およびインターフェース63,64など
からなり、インターフェース63を介して入出力装置6
5および外部メモリ66に接続されている。入出力装置
65は、キーボードおよびCRTディスプレイからなる
マンマシン・インターフェースであり、外部メモリ66
は、ハードディスクである。外部メモリ6には、本実施
例の四自由度パラレルロボットを予め定められたシーケ
ンスに従って制御するための制御プログラムが格納され
ている。それゆえ、この制御プログラムを入れ替えるこ
とによって、本実施例の四自由度パラレルロボットは、
多様な仕事をこなすことができる。
66によって指定されたトラベリングプレート4の主要
部材41がとるべき位置および姿勢の指令値に基づい
て、各回転モータ22が取るべき回転角度位置を算出す
る座標変換プログラムが格納されている。
うに、処理ステップS1で入力指令値を読み込み、処理
ステップS2で座標変換を行い、処理ステップS3で座
標変換後の指令値を出力する処理を行うプログラムであ
る。これらの処理は、判断ステップS4で動作が終了し
たと判定されるまで繰り返される。
は、トラベリングプレート4の主要部材41がとるべき
縦横高さ方向の位置(X,Y,Z)およびヨーイング姿
勢Cとを指定する四つの数値である。一方、座標変換後
の指令値である出力座標系(P,Q,R,S)は、四つ
の回転モータ22がそれぞれ取るべき回転角度位置であ
り、処理ステップS2での座標変換にあたっては、四元
連立方程式を解く線形計算が行われる。
への指令値(P,Q,R,S)が算出されると、同指令
値は、インターフェース64を介して駆動回路7の四つ
のドライブユニット71に供給される。すると、各ドラ
イブユニット71は、それぞれの担当する回転モータ2
2を速やかに駆動し、その回転角度位置を指令値通りに
設定する。
置を高分解能で検出するエンコーダが付設されており、
ドライブユニット71と回転モータ22との間でフィー
ドバックループが形成されている。それゆえ、各回転モ
ータ22の回転角度位置は、十分精密に制御される。
度パラレルロボットは、以上のように構成されているの
で、以下のように主に二つの作用効果を発揮することが
できる。
主要部材41を、高速かつ高加速度で四自由度の移動を
させることができ、高い剛性をもって精密に位置決めす
ることができるということである。
ボットでは、四つのアクチュエータ2がそれぞれ連携し
て制御され、四組の平行リンク3をそれぞれ所定ストロ
ークだけ押し引きする。すると、各平行リンク3によっ
てトラベリングプレート4が移動し、トラベリングプレ
ート4の主要部材41および一対の連結部材42の位置
および姿勢が定まる。
材41では、運動の自由度が、全方向への平行移動と所
定の一軸回りの回転移動との四自由度に限定されてい
る。それゆえ、四組の平行リンク3において、アクチュ
エータ2側の端部材32の位置が定まれば、トラベリン
グプレート4側の端部材32の位置も一意に定まる。そ
の結果、トラベリングプレート4の主要部材41および
一対の連結部材42がもつ位置および姿勢は、一意に定
まる。
ークが定まれば、四組の平行リンク3を介してトラベリ
ングプレート4の主要部材41の位置は、三次元空間の
うち一点に定まる。そればかりではなく、トラベリング
プレート4の主要部材41の姿勢も、垂直軸回りの所定
の回転位置で定まる。この際、各平行リンク3のロッド
31には引っ張りまたは圧縮の軸力しか加わらず、ねじ
り変形に関してはモーメントフリーである。
に精密であって、各ロッド32の両端のユニバーサルジ
ョイント33に遊びがなく、アーム23、平行リンク3
およびトラベリングプレート4が十分に剛であることが
好ましい。このような条件が満たされれば、トラベリン
グプレート4の主要部材41は、三次元空間中におい
て、指定の位置および姿勢に高い剛性で精密に固定され
る。
ベリングプレート4を移動させるに際しても、各平行リ
ンク3のロッド31には軸力しか作用せず極めて高い剛
性が得られているので、各平行リンク3は大きな慣性力
にも耐えることができる。それゆえ、アクチュエータ2
の駆動力の範囲で高加速度でトラベリングプレート4を
加速および減速することが可能になり、その結果とし
て、アクチュエータ2の駆動速度の範囲で高速での運用
も可能になる。
ロボットによれば、トラベリングプレート4の主要部材
41を、高速かつ高加速度で四自由度の移動をさせるこ
とができ、高い剛性をもって精密に位置決めすることが
できるという効果がある。この効果は、前述の従来技術
2では得られなかった効果である。
ットは、前述の六自由度パラレルロボットに比べてアク
チュエータ2の数を減らすことができるので、六自由度
パラレルロボットよりも安価に製造することができると
いう効果もある。
作が容易になるので、前述のようにアクチュエータ2の
数が減らせるからだけではなく、よりいっそうコストダ
ウンすることができることである。
ボットでは、四つのロッド部材3の全てが互いに平行な
二本のロッドをもつ平行リンク3であり、各平行リンク
3は互いに同一規格である。その結果、四組の平行リン
ク3を同一規格で製造することができるので、部品の種
類を減らすことができるうえに、構造設計や制御ソフト
の製作が容易になり、コストダウンが可能になる。この
コストダウン効果は、少量生産をする場合において特に
顕著である。
リンク3の端部材32が所定の角度でトラベリングプレ
ート4の連結部材42に固定されている。すなわち、各
平行リンク3の端部材32およびアクチュエータ2の駆
動軸は、トラベリングプレート4の四隅に対し45°の
整数倍の角度差をもって取り付けられられている。そし
てさらに、端部材32のうち二対は、互いに90°の角
度差をもって取り付けられている。
部材41が取るべき三次元空間内の目標位置および目標
姿勢から、所定の座標変換を行い、四組のアクチュエー
タ2の目標ストロークを演算する演算処理アルゴリズム
が簡素化される。その結果、四組のアクチュエータ2を
制御する制御装置6の制御プログラムの開発が容易にな
る。また、前述のように座標変換の演算処理アルゴリズ
ムが簡素化されているので、制御装置6の演算処理能力
の割には制御演算が速やかになり、トラベリングプレー
ト4を目標位置まで速やかに動かすことが可能になる。
ロボットによれば、構造設計や制御ソフトの製作が容易
になり、コストダウンすることができるという効果があ
る。そればかりではなく、制御装置6が安価であっても
比較的速やかな動作が可能になるという効果もある。
態様1として、各アクチュエータ2および平行リンク3
の基台1およびトラベリングプレート4に対する取付け
角度の組み合わせが、前述の実施例1とは異なる四自由
度パラレルロボットの実施が可能である。
ト4の四隅に回転可能に連結された各平行リンク3の方
向の組み合わせは、回転移動の軸である垂直軸回りに、
所定の方向を基準として一方の回転方向へ順に次のよう
な組み合わせが可能である。ここで、平行リンク3の取
付け角度としたのは、四つの平行リンク3の下端にある
端部材32のトラベリングプレート4に対する取付け角
度であり、前述の図3と対比してご覧になることをお勧
めする。
の取付け角度は、次の四つの組み合わせのうちいずれか
であり、いずれの組み合わせでも実施可能である。 ・0°,180°,225°および315°の組み合わ
せ(図6参照) ・45°,180°,180°および315°の組み合
わせ(図7参照) ・0°,135°,180°および315°の組み合わ
せ(図8参照) ・0°,90°,180°および270°の組み合わせ
(図9参照) これらの組み合わせのうちでも、図9の組み合わせは、
特に座標変換の演算処理アルゴリズムが簡素化されるの
で、推奨できる。もちろん、特異点を生じてリンク機構
が不静定になったり、余分な自由度をもったりしない範
囲で、前記の各組み合わせ以外の取付け角度を取ること
も可能である。
1において、平行リンク3の関節は全てユニバーサルジ
ョイント33から構成されていた。しかし、これらのユ
ニバーサルジョイント33のうち一部または全部をボー
ルジョイントで置換した変形態様の実施も可能である。
態様2として、図10に示すように、実施例1の四つの
回転モータ22に代えて四つのリニアモータ2’をアク
チュエータとして有する四自由度パラレルロボットの実
施が可能である。アクチュエータとしてのリニアモータ
2’を固定している基台(図略)は二つあって、それぞ
れリニアモータ2’のレールの上端部と下端部とを固定
している。
在する交互に着磁されたレールと、このレールに沿って
移動する電磁コイルを内蔵した移動子とからなる。各移
動子には、平行リンク3の上端の端部材32が所定の角
度に固定されている。そして、四つのリニアモータ2’
のレールは、垂直方向に延在し互いに平行に配設されて
いる。
り、平行リンク3の上端の端部材32は、所定の取付け
角度を保ったまま上下方向に移動させられる。この移動
量を適正に制御することによって、トラベリングプレー
ト4には、実施例1と同様に四自由度で高速運動をさせ
ることができ、剛に位置決めをすることができるので、
実施例1と同様の効果が得られる。
のレールが垂直方向に長く延在しており、互いに平行で
あるので、トラベリングプレート4はリニアモータ2’
のレールの続く限りレールに沿って移動することができ
る。その結果、本変形態様においては、トラベリングプ
レート4の移動範囲が上下方向に極めて長く拡大される
という効果がある。
の端部材32が占める水平面内での位置が変わらないの
で、実施例1よりもリンク機構が単純である。それゆ
え、トラベリングプレート4の目標位置からリニアモー
タ2’の目標位置を算出する座標変換の演算処理アルゴ
リズムがより簡素になり、制御装置6の演算負荷が減る
という効果もある。
様の効果が得られるばかりではなく、トラベリングプレ
ート4の移動範囲が上下方向に大きく拡大するうえに、
制御装置6の演算負荷が減るという効果がある。
態様2として、図11に示すように、実施例1の四つの
回転モータ22に代えて二つのリニアモータ2’をアク
チュエータとして有する四自由度パラレルロボットの実
施が可能である。本変形態様では、前述の変形態様2と
異なり、リニアモータ2’は二つであって、それらのレ
ールは水平方向に互いに平行に配設されている。図示さ
れてはいないが、アクチュエータとしてのリニアモータ
2’を固定している基台は二つあって、リニアモータ
2’のレールの両端部を固定している。
在する交互に着磁されたレールと、このレールに沿って
移動する電磁コイルを内蔵した一対の移動子とからな
る。各移動子には、平行リンク3の上端の端部材32が
所定の角度に固定されている。そして、リニアモータ
2’の二本のレールは、水平方向に延在し互いに平行に
配設されている。
り、平行リンク3の上端の端部材32は、所定の取付け
角度を保ったまま水平方向に移動させられる。この移動
量を適正に制御することによって、トラベリングプレー
ト4には、実施例1と同様に四自由度で高速運動をさせ
ることができ、剛に位置決めをすることができるので、
実施例1と同様の効果が得られる。
のレールが水平方向に長く延在して互いに平行であるの
で、トラベリングプレート4はリニアモータ2’のレー
ルの続く限りレールに沿って移動することができる。そ
の結果、本変形態様においては、トラベリングプレート
4の移動範囲が、リニアモータ2’のレールに沿った水
平方向に極めて長く拡大されるという効果がある。
の端部材32が占める位置が水平方向の一方について変
わらないので、やはり実施例1よりもリンク機構が単純
である。それゆえ、前述の変形態様2と同様に、トラベ
リングプレート4の目標位置からリニアモータ2’の目
標位置を算出する座標変換の演算処理アルゴリズムがよ
り簡素になり、制御装置6の演算負荷が減るという効果
もある。
様の効果が得られるばかりではなく、トラベリングプレ
ート4の移動範囲が上下方向に大きく拡大するうえに、
制御装置6の演算負荷が減るという効果がある。
態様4として、図12に示すように、回転モータ22に
代えてボールねじ装置2”をアクチュエータとして有す
る四自由度パラレルロボットの実施が可能である。これ
らのボールねじ装置2”は、特開平8−150526号
公報に「スライドテーブル」として開示されているの
で、必要があれば同公報を参照されたい。
隅から所定角度で外側に傾いて上方に突出したボールね
じ装置2”が基台に固定されている。そして、ボールね
じ装置2”のナットには、平行リンク3の上端の端部材
32が所定角度で固定されている。それゆえ、ボールね
じ装置2”によって平行リンク3の端部材32を適正に
移動させることにより、実施例1と同様にトラベリング
プレート4を四自由度で移動させることが可能である。
そればかりではなく、ボールねじ装置2”は、極めて位
置精度が高く、駆動力も大きく剛性にも優れているうえ
に、遊びがほとんどないので、トラベリングプレート4
の位置決めがより精密かつ高剛性でなされる。
ルロボットによれば、実施例1と同様の効果が得られる
うえに、トラベリングプレート4の位置決めがより精密
かつ高剛性でなされるという効果がある。
パラレルロボットは、図13に示すように、実施例1で
は四組あった平行リンク3のうち二組をロッド3’で置
き換えた構成をもつ。ここで、ロッド3’の両端は、ユ
ニバーサルジョイント33に代えてボールジョイント3
4で、アクチュエータ2のアーム23の先端とトラベリ
ングプレート4’の四隅とに連結されている。また、ト
ラベリングプレート4’は、実施例1のトラベリングプ
レート4とは異なってピボット43をもたず、一体部材
から構成されている。図13では、前述の実施例1のト
ラベリングプレート4との対比が容易にできるように、
トラベリングプレート4’をH字形状で表現したが、実
際には略矩形の剛性の高いプレートからトラベリングプ
レート4は構成されている。
ボットにおいては、ロッド部材3,3’のうち二組は、
実施例1と同様に、それぞれ互いに平行な二本のロッド
31をもつ平行リンク3である。そして、各平行リンク
3の両端の端部材32は、それぞれアクチュエータ2お
よびトラベリングプレート4’に固定されており、端部
材32とロッド31とは、互いにユニバーサルジョイン
ト33によって連結されている。
は、実施例1とは異なってそれぞれ一本のロッド3’で
あり、各ロッド3’は両端にボールジョイント34をも
つ。すなわち、両ロッド3’は、両端でボールジョイン
ト34によって、アクチュエータ2のアーム23の先端
とトラベリングプレート4’の隅部とに連結されてい
る。それゆえ、各ロッド3’は、ねじり変形に関しては
モーメントフリーであり、引っ張りおよび圧縮のうち少
なくとも一方の軸力しか受けず、軸力に対して十分に高
い剛性をもつ。
度パラレルロボットでは、四組のロッド部材3,3’の
うち二組は前述の平行リンク3を形成しており、残り二
組はボールジョイント34によってモーメントフリーで
ねじり変位が可能なロッド3’である。すなわち、四組
のロッド部材3,3’のうち後者の二組(ロッド3’)
は、ねじりに関する自由度をもつ。
ベリングプレート4’が剛な一体部材であっても、四組
のロッド部材3,3”とトラベリングプレート4’とに
よって形成されるリンク機構は不静定にならない。そし
て、四組のロッド部材の基端部の位置が定まれば、各ロ
ッド部材の先端部の位置も三次元空間中で一意に定ま
り、トラベリングプレート4’の位置および姿勢も一意
に定まる。
体部材で構成できるうえに、四組のロッド部材3,3’
のうち二組は単純なロッドであるから、前述の第2手段
よりも部品点数を減らすことができる。それゆえ、本実
施例の四自由度パラレルロボットでは、信頼性をより向
上させることができるうえに、特に大量生産において
は、よりいっそうのコストダウンをすることが可能にな
る。
ロボットによれば、前述の実施例1の効果に加えて、部
品点数が少ないので、信頼性がいっそう高まるばかりで
はなく、大量生産においては、より大きなコストダウン
が可能になるという効果がある。
由度パラレルロボットに対しても、実施例1に対するそ
の各変形態様と同様の変形態様を実施することができ、
各変形態様に固有の作用効果が得られる。
パラレルロボットは、基台と、基台に屈曲可能なジョイ
ントを介して一端が接続された所望の長さに伸縮可能な
四組のアクチュエータロッドと、各アクチュエータロッ
ドの他端にそれぞれ屈曲可能なジョイントを介して四隅
が連結されたトラベリングプレートとを有する。
いては、再び図1に示すように、トラベリングプレート
4の構成は実施例1と同様である。しかし、実施例1の
基台1に固定されたアクチュエータ2および平行リンク
3に代えて、ロッド31がエアシリンダからなる平行リ
ンクが配設されている点で、本実施例の四自由度パラレ
ルロボットは実施例1と異なっている。
ボットでは、アクチュエータロッドとして、二本一組で
四組のエアシリンダが平行に配設されて四組の平行リン
クを構成している。各エアシリンダの上端部は、ユニバ
ーサルジョイントを介して基台の下面の所定位置に屈曲
可能に接続されている。一方、各エアシリンダの下端部
は、実施例1の平行リンク3のロッド31と同様に、ユ
ニバーサルジョイント33を介してトラベリングプレー
ト4の連結部材42の端部に所定角度で固定されている
端部材32の両端に、屈曲可能に連結されている。
の平行リンクにおいて両エアシリンダのストロークが同
一になるように、両エアシリンダを同期して制御するよ
うになっている。なお、各エアシリンダには、そのスト
ロークを検知するリニアポテンショメータが付設されて
いる。
ト4と同様に、トラベリングプレート4の主要部材41
は、全方向への平行移動と垂直軸回りの回転移動とで四
自由度の移動が可能である。
度パラレルロボットでは、前述のように、ほぼ実施例1
と同様の作用効果が得られる。ただし、トラベリングプ
レート4の位置精度は、エアシリンダに付設されたリニ
アポテンショメータの精度に大きく依存する。また、剛
性については、フィードバック制御である程度は補償で
きるものの、エアシリンダを使用している限り自ずと限
度がある。
エータがなく、実施例1のアクチュエータ2および平行
リンク3を兼ねるエアシリンダが採用されているので、
構成がより簡素になり、小型軽量化が可能になる。ま
た、エアシリンダは高速動作ができながら安価なアクチ
ュエータであるので、トラベリングプレート4の動作の
高速化と、よりいっそうのコストダウンとが可能にな
る。
ロボットによれば、トラベリングプレート4を四自由度
で高速移動させることができながら、大幅な小型軽量化
とコストダウンと可能になるという効果がある。
態様1として、各アクチュエータロッドが油圧シリンダ
と平行リンク3とで構成された四自由度パラレルロボッ
トの実施が可能である。
が、基端が基台にユニバーサルジョイント33で屈曲可
能に固定された油圧シリンダと、油圧シリンダのピスト
ンの先端に一方の端部材32が固定された平行リンク3
とからなる。
て四本の油圧シリンダを使用するだけで、トラベリング
プレート4の四自由度での運動と位置決めとが可能にな
り、アクチュエータの剛性も高いので、実施例1と同様
の作用効果が得られる。
態様2として、平行リンク3の端部材32の取付け角度
を変更したり、ユニバーサルジョイント33をボールジ
ョイント34で置換したりした四自由度パラレルロボッ
トの実施が可能である。
の四自由度パラレルロボットに対しても、実施例1に対
するその変形態様1に相当する変形態様の実施が可能で
あり、同様の作用効果が得られる。
の構成を示す斜視図
に示す斜視図
示す平面図
チャート
け方向を示す平面図
け方向を示す平面図
け方向を示す平面図
け方向を示す平面図
斜視図
斜視図
斜視図
に示す斜視図
タ) 23:アーム 2’:リニアモータ(アクチュエータとして) 2”:ボールねじ装置(アクチュエータとして) 3:平行リンク 31:ロッド(ロッド部材として) 32:端部材 33:ユニバーサルジョイント 3’:ロッド(ロッド部材として) 34:ボールジ
ョイント 4:トラベリングプレート 41:主要部材 42:連結部材 43:ピボット 4’:トラベリングプレート(一体部材) 5:エンドエフェクタ 6:制御装置 61:CPU 62:メモリ 63,64:インタ
ーフェース 65:入出力装置 66:外部メモリ 7:駆動回路 71:ドライブユニット
Claims (5)
- 【請求項1】基台と、 該基台に固定された四つのアクチュエータと、 各該アクチュエータの可動部にそれぞれ屈曲可能なジョ
イントを介して一端が連結された四組のロッド部材と、 各該ロッド部材の他端にそれぞれ屈曲可能なジョイント
を介して四隅が連結されたトラベリングプレートと、を
有し、 該トラベリングプレートのうち少なくとも一部は、全方
向への平行移動と所定の一軸回りの回転移動とで四自由
度の移動が可能であることを特徴とする、 四自由度パラレルロボット。 - 【請求項2】各前記ロッド部材は、平行リンクを構成す
る互いに平行な二本のロッドであって、各該ロッドの一
端部を前記アクチュエータに他端部を前記トラベリング
プレートにそれぞれ連結するユニバーサルジョイントお
よびボールジョイントのうち少なくとも一方をもち、 前記トラベリングプレートは、前記四自由度の移動が可
能な前記一部としての主要部材と、該主要部材の両端に
中間部がそれぞれ相対回転可能に連結され両端部がそれ
ぞれ前記ロッド部材と連結された一対の連結部材とをも
つ、 請求項1記載の四自由度パラレルロボット。 - 【請求項3】前記トラベリングプレートの前記四隅に回
転可能に連結された各前記ロッド部材の方向の組み合わ
せは、前記回転移動の前記一軸回りに所定の方向を基準
として一方の回転方向へ順に、 0°,90°,225°および315°の組み合わせ
と、 0°,180°,225°および315°の組み合わせ
と、 45°,180°,180°および315°の組み合わ
せと、 0°,135°,180°および315°の組み合わせ
と、 0°,90°,180°および270°の組み合わせ
と、のうちいずれかである、 請求項2記載の四自由度パラレルロボット。 - 【請求項4】前記ロッド部材のうち二組は、それぞれ平
行リンクを構成する互いに平行な二本のロッドであっ
て、各該ロッドの一端部を前記アクチュエータに、他端
部を前記トラベリングプレートに、それぞれ連結するユ
ニバーサルジョイントおよびボールジョイントのうち少
なくとも一方をもち、 前記ロッド部材のうち他の二組は、それぞれ一本のロッ
ドであって、各該ロッドは両端にユニバーサルジョイン
トおよびボールジョイントのうち少なくとも後者をも
つ、 請求項1記載の四自由度パラレルロボット。 - 【請求項5】基台と、 該基台に屈曲可能なジョイントを介して一端が接続され
た所望の長さに伸縮可能な四組のアクチュエータロッド
と、 各該アクチュエータロッドの他端にそれぞれ屈曲可能な
ジョイントを介して四隅が連結されたトラベリングプレ
ートと、を有し、 該トラベリングプレートのうち少なくとも一部は、全方
向への平行移動と所定の一軸回りの回転移動とで四自由
度の移動が可能であることを特徴とする、 四自由度パラレルロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26431199A JP3806273B2 (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 四自由度パラレルロボット |
US09/662,743 US6516681B1 (en) | 1999-09-17 | 2000-09-15 | Four-degree-of-freedom parallel robot |
DE60020466T DE60020466T2 (de) | 1999-09-17 | 2000-09-18 | Parallelroboter mit vier Freiheitsgraden |
EP00402580A EP1084802B1 (en) | 1999-09-17 | 2000-09-18 | Four-degree-of-freedom parallel robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26431199A JP3806273B2 (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 四自由度パラレルロボット |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006057764A Division JP4289506B2 (ja) | 2006-03-03 | 2006-03-03 | 四自由度パラレルロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001088072A true JP2001088072A (ja) | 2001-04-03 |
JP3806273B2 JP3806273B2 (ja) | 2006-08-09 |
Family
ID=17401430
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26431199A Expired - Lifetime JP3806273B2 (ja) | 1999-09-17 | 1999-09-17 | 四自由度パラレルロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6516681B1 (ja) |
EP (1) | EP1084802B1 (ja) |
JP (1) | JP3806273B2 (ja) |
DE (1) | DE60020466T2 (ja) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004103604A1 (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-02 | Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd. | パネル搬送装置 |
JP2004344899A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | パネル搬送装置 |
JP2005230895A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | パネル搬送装置 |
JP2008529816A (ja) * | 2005-02-17 | 2008-08-07 | ファンダシオン ファトロニック | 4自由度高速パラレルロボット |
US7562765B2 (en) | 2004-05-10 | 2009-07-21 | Ihi Corporation | Panel carrying device |
JP2010146307A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Nagoya Institute Of Technology | 多自由度の力覚提示マニピュレータ |
JP2011509837A (ja) * | 2008-01-18 | 2011-03-31 | ファンダシオン ファトロニック | 2自由度パラレルマニピュレータ |
JP2013013990A (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
CN103624773A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-03-12 | 燕山大学 | 两自由度转动并联机构 |
JP2014065123A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
CN103987497A (zh) * | 2011-12-07 | 2014-08-13 | Thk株式会社 | 平行连杆机器人 |
WO2016035564A1 (ja) * | 2014-09-01 | 2016-03-10 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP2016209973A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 株式会社京都製作所 | 移送装置 |
JP2017515695A (ja) * | 2014-05-19 | 2017-06-15 | ユニベルシテ ドゥ モンペリエ | 対象物に作用するパラレルロボットのためのプラットフォーム |
CN110450142A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-15 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人 |
JP2020006509A (ja) * | 2019-10-08 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
CN112238445A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-19 | 中国民航大学 | 一种大推力的混联支链 |
CN112456160A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-09 | 长春工业大学 | 一种四自由度码垛机器人 |
JP2021074857A (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | シナノケンシ株式会社 | パラレルリンクロボット |
Families Citing this family (191)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050135912A1 (en) * | 1999-07-23 | 2005-06-23 | Hagen Schempf | Robotic systems for handling objects |
US20020182046A1 (en) * | 1999-07-23 | 2002-12-05 | Hagen Schempf | Robotic systems for handling objects |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
CA2792000C (en) * | 2001-06-29 | 2016-08-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Platform link wrist mechanism |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
SE524747C2 (sv) | 2002-02-06 | 2004-09-28 | Abb Ab | Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden |
US6557235B1 (en) | 2002-03-06 | 2003-05-06 | The Regents Of The University Of Michigan | Bi-axial coplanar apparatus |
TW546595B (en) * | 2002-07-23 | 2003-08-11 | Internet Motion Navigator Corp | Six-axis translation-type dynamic simulation device |
CN1723101A (zh) * | 2002-11-06 | 2006-01-18 | 麦吉尔大学 | 用于产生舍恩夫利斯运动的四自由度平行操纵装置 |
US6997669B2 (en) * | 2002-11-12 | 2006-02-14 | UNIVERSITé LAVAL | Parallel manipulators with four degrees of freedom |
KR101026692B1 (ko) * | 2002-12-06 | 2011-04-07 | 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 | 긴 샤프트를 포함하는 장치 |
US6840127B2 (en) * | 2003-02-05 | 2005-01-11 | Michael Julius Moran | Tendon link mechanism with six degrees of freedom |
CN1313247C (zh) * | 2003-07-18 | 2007-05-02 | 江苏大学 | 一类中医伤科医用推拿机器人 |
CN1298030C (zh) * | 2003-11-04 | 2007-01-31 | 电子科技大学 | 一种用于光电子器件封装的精密对接装置 |
US7395136B2 (en) * | 2004-02-10 | 2008-07-01 | Sig Doboy Inc. | Robot end effector detachment sensor |
US7971505B2 (en) * | 2004-03-11 | 2011-07-05 | Ntn Corporation | Link actuating device |
SE527248C2 (sv) * | 2004-06-28 | 2006-01-31 | Hexagon Metrology Ab | Mätprob för användning i koordinatmätmaskiner |
US7881823B2 (en) * | 2004-09-24 | 2011-02-01 | Institut National Des Sciences Appliquees | Robotic positioning and orientation device and needle holder comprising one such device |
CN100453276C (zh) * | 2005-01-21 | 2009-01-21 | 日本电产三协株式会社 | 工业用机械手装置 |
JP4719010B2 (ja) * | 2005-01-21 | 2011-07-06 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
US7763015B2 (en) * | 2005-01-24 | 2010-07-27 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Modular manipulator support for robotic surgery |
US7331750B2 (en) * | 2005-03-21 | 2008-02-19 | Michael Merz | Parallel robot |
ES2262428B1 (es) * | 2005-04-04 | 2007-11-16 | Fundacion Fatronik | Robot paralelo de cuatro grados de libertad con rotacion ilimitada. |
EP1726412A1 (en) * | 2005-05-23 | 2006-11-29 | Vrije Universiteit Brussel | Articulated joint with adjustable stiffness |
CN100376363C (zh) * | 2005-12-30 | 2008-03-26 | 哈尔滨工业大学 | 双环三支链缩放式并联机构 |
CN100384599C (zh) * | 2006-06-09 | 2008-04-30 | 燕山大学 | 四自由度并联机械臂 |
CN100393484C (zh) * | 2006-06-09 | 2008-06-11 | 北京工业大学 | 三平移一转动并联机构 |
DE102006059335A1 (de) * | 2006-12-15 | 2008-06-19 | Schaeffler Kg | Roboter mit längenveränderlichen Spreizbandaktuatoren |
DE102007004379A1 (de) | 2007-01-29 | 2008-07-31 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum |
DE102007004166A1 (de) * | 2007-01-29 | 2008-08-14 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum |
US7950306B2 (en) * | 2007-02-23 | 2011-05-31 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
DE102007011849B4 (de) * | 2007-03-12 | 2009-02-26 | Data M Software Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Biegen von flachem Halbzeug zu Profil mit über seine Länge veränderlichem Querschnitt |
CN100462208C (zh) * | 2007-06-01 | 2009-02-18 | 浙江理工大学 | 四自由度冗余驱动并联机器人机构 |
US20090084219A1 (en) * | 2007-09-10 | 2009-04-02 | Ross-Hime Designs, Inc. | Robotic manipulator |
EP2209595B1 (en) * | 2007-10-19 | 2021-09-01 | Force Dimension Technologies Sàrl | Device for movement between an input member and an output member |
ES2333930B1 (es) * | 2007-10-24 | 2010-12-28 | Universidad Del Pais Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea | Robot paralelo con cuatro grados de libertad. |
JP4420959B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2010-02-24 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
US7967354B2 (en) * | 2008-05-06 | 2011-06-28 | Fanuc Robotics America, Inc. | Mixed size product handling end of arm tool |
KR101457147B1 (ko) * | 2008-05-14 | 2014-11-03 | 삼성전자 주식회사 | 인간형 로봇과 그 어깨관절 어셈블리 |
KR101343892B1 (ko) * | 2008-06-10 | 2013-12-20 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 패러렐 메카니즘 |
US20100275718A1 (en) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Microdexterity Systems, Inc. | Manipulator |
FR2952573B1 (fr) | 2009-10-02 | 2011-12-09 | Commissariat Energie Atomique | Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele |
CN101708611B (zh) * | 2009-11-09 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
CN102059696B (zh) * | 2009-11-18 | 2013-11-20 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机构 |
CN102069499B (zh) * | 2009-11-19 | 2013-08-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机器人 |
US8601897B2 (en) * | 2009-11-30 | 2013-12-10 | GM Global Technology Operations LLC | Force limiting device and method |
DE102009057585B4 (de) * | 2009-12-09 | 2013-11-28 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters |
TWI458611B (zh) * | 2009-12-28 | 2014-11-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 並聯機器人 |
CN102107431A (zh) * | 2009-12-29 | 2011-06-29 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机器人 |
JP5488037B2 (ja) * | 2010-02-23 | 2014-05-14 | 村田機械株式会社 | 移載装置及びワーク載置装置 |
US20120078415A1 (en) * | 2010-03-17 | 2012-03-29 | Hiroyasu Kubo | Parallel link robot, and method of teaching parallel link robot |
FR2958695A1 (fr) * | 2010-04-08 | 2011-10-14 | Bia | Verin apte a etre utilise dans une tourelle hexapode et tourelle hexapode comprenant le verin |
DE102010014647A1 (de) * | 2010-04-12 | 2011-10-13 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Roboter mit Delta- Kinematik |
IT1399603B1 (it) * | 2010-04-26 | 2013-04-26 | Scuola Superiore Di Studi Universitari E Di Perfez | Apparato robotico per interventi di chirurgia minimamente invasiva |
US9061415B2 (en) * | 2010-04-30 | 2015-06-23 | University Of Wyoming | Prismatic/revolute orienting apparatus |
JP6092097B2 (ja) * | 2010-05-25 | 2017-03-08 | システマンティクス インディア プライベート リミテッド | ハイブリッドなシリアル・パラレルリンク機構(linkage:リンケージ)ベースの6自由度ロボットマニピュレーター |
CN102259338B (zh) * | 2010-05-28 | 2014-03-26 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人 |
CN101863024B (zh) * | 2010-06-29 | 2011-11-09 | 天津大学 | 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构 |
EP2602068A4 (en) * | 2010-08-02 | 2014-06-04 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | PARALLEL MECHANISM |
DE102010035814B3 (de) * | 2010-08-30 | 2011-12-29 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Flugsimulators mit besonderer Realitäts-Anmutung |
DE202010011962U1 (de) | 2010-08-30 | 2010-11-11 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zum Betrieb eines Flugsimulators mit besonderer Realitäts-Anmutung |
WO2012031635A1 (en) * | 2010-09-10 | 2012-03-15 | Abb Research Ltd. | Industrial robot |
CN102407524A (zh) * | 2010-09-21 | 2012-04-11 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人 |
CN102441889A (zh) * | 2010-09-30 | 2012-05-09 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 并联机器人 |
DE202010016315U1 (de) | 2010-12-08 | 2011-03-03 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren |
DE102010053686B3 (de) | 2010-12-08 | 2012-01-26 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode. |
US8761927B2 (en) * | 2010-12-17 | 2014-06-24 | Disney Enterprises, Inc. | Externally actuated figure |
CN201907121U (zh) * | 2010-12-29 | 2011-07-27 | 天津大学 | 一种具有三维平动一维转动的并联机构 |
CN102161201B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-16 | 天津大学 | 上下伸缩式三平一转并联机构 |
CN102161200B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-16 | 天津大学 | 平行错动式三平一转并联机构 |
CN102152306B (zh) * | 2011-04-27 | 2012-05-23 | 天津大学 | 杆轮组合式三平一转并联机构 |
CN102229141B (zh) * | 2011-04-27 | 2013-08-28 | 天津大学 | 一种可实现四自由度运动的并联机构 |
DE102011075418A1 (de) * | 2011-05-06 | 2012-11-08 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Objekts im Raum |
KR101164378B1 (ko) * | 2011-06-07 | 2012-07-09 | 양국진 | 병렬형 머니퓰레이터 |
CN102240911A (zh) * | 2011-06-15 | 2011-11-16 | 天津职业技术师范大学 | 具有两维转动和两维移动的非完全对称的四自由度空间并联机构 |
US8931359B2 (en) * | 2011-09-19 | 2015-01-13 | Vivero One Research, Llc | Parallelogram based actuating device |
US8464603B2 (en) * | 2011-09-19 | 2013-06-18 | Vivero One Research, Llc | Parallelogram based actuating device |
CN102357882A (zh) * | 2011-09-30 | 2012-02-22 | 汕头大学 | 绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人 |
JP5951224B2 (ja) * | 2011-11-02 | 2016-07-13 | Ntn株式会社 | リンク作動装置の原点位置初期設定方法およびリンク作動装置 |
MX353717B (es) * | 2011-11-04 | 2018-01-24 | Univ Johns Hopkins | Robot de micromanipulación firme. |
CN102490187B (zh) * | 2011-12-13 | 2013-12-25 | 天津大学 | 新型五自由度并联机械手 |
CN102490186B (zh) * | 2011-12-13 | 2013-12-18 | 天津大学 | 新型四自由度并联机械手 |
CN102490185B (zh) * | 2011-12-13 | 2014-05-21 | 天津大学 | 面对称五自由度并联机械手 |
CN102501249A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-06-20 | 天津大学 | 六自由度高速并联机构及其三自由度转动机构 |
CN102513996A (zh) * | 2011-12-19 | 2012-06-27 | 天津大学 | 双平行四边形式三平一转并联机构 |
CN102554916A (zh) * | 2012-01-10 | 2012-07-11 | 天津大学 | 一种二自由度平动过约束并联机构 |
CN102581844A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 常州大学 | 一种六自由度全解析解耦并联操作平台 |
CN102581842A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 常州大学 | 一种三自由度全解析空间并联操作手 |
CN102632499B (zh) * | 2012-03-27 | 2014-07-02 | 西安交通大学 | 一种用于Par4并联机器人的工作机构 |
CN102579137B (zh) * | 2012-03-28 | 2014-01-15 | 广西大学 | 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手 |
CN102601797B (zh) * | 2012-04-07 | 2014-08-06 | 大连创奇科技有限公司 | 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人 |
CN102848382B (zh) * | 2012-04-12 | 2015-01-14 | 天津大学 | 三维平动一维转动高速并联机械手 |
CN102632501A (zh) * | 2012-04-12 | 2012-08-15 | 天津大学 | 二维平动一维转动高速并联机械手 |
CN102626922B (zh) * | 2012-04-12 | 2015-01-14 | 天津大学 | 四支链二维平动一维转动自由度并联机械手 |
CN102848381B (zh) * | 2012-04-12 | 2014-12-17 | 天津大学 | 四支链两维平动和一维转动高速并联机构 |
CN102642205A (zh) * | 2012-04-20 | 2012-08-22 | 清华大学 | 一种四自由度双动平台并联机构 |
CN102692201B (zh) * | 2012-06-19 | 2014-07-02 | 重庆大学 | 空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法 |
US9289900B2 (en) * | 2012-08-24 | 2016-03-22 | Abb Technology Ltd | Calibration tool for a delta robot |
JP5628873B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2014-11-19 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN102922511A (zh) * | 2012-11-02 | 2013-02-13 | 清华大学 | 一种三移一转四自由度空间并联机构 |
CN102975202B (zh) * | 2012-12-04 | 2014-11-05 | 天津大学 | 一种可实现高速运动的五自由度并联机械手 |
CN102975197A (zh) * | 2012-12-04 | 2013-03-20 | 天津大学 | 三维平动二维转动自由度的并联机械手 |
KR101407228B1 (ko) * | 2012-12-05 | 2014-06-13 | 양국진 | 다중 병렬형 머니퓰레이터 시스템 |
EP2740563B1 (de) | 2012-12-05 | 2018-04-04 | TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG | Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs |
AU2014213021B2 (en) * | 2013-01-30 | 2016-12-15 | Vale S.A. | Pneumatic suspension and vibration isolation system employing low friction cable isolators |
CN103267210B (zh) * | 2013-05-16 | 2015-06-10 | 燕山大学 | 一种六自由度并联指向平台 |
CN103465044B (zh) * | 2013-09-13 | 2016-03-09 | 常州大学 | 一种单输入三平移三转动输出并联机构 |
TWI566904B (zh) * | 2013-11-12 | 2017-01-21 | 財團法人工業技術研究院 | 連桿機構、機器人工作平台以及機器人工作平台的設計方法 |
CN103753234B (zh) * | 2014-01-03 | 2018-04-10 | 清华大学 | 一种多轴联动装置 |
CN103753521B (zh) * | 2014-01-17 | 2016-06-29 | 天津大学 | 一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人 |
CN103846908B (zh) * | 2014-02-28 | 2015-10-21 | 天津大学 | 四支链三平一转高速并联机械手 |
CN103846910A (zh) * | 2014-02-28 | 2014-06-11 | 天津大学 | 四自由度高速并联机械手 |
CN106663385B (zh) * | 2014-06-10 | 2019-08-06 | 国际海洋工程公司 | 补偿运动底座 |
CN104308839A (zh) * | 2014-09-04 | 2015-01-28 | 燕山大学 | 一种结构解耦的六足钻、铣削加工机器人 |
CN105652684B (zh) * | 2014-11-13 | 2019-03-26 | 北京航天计量测试技术研究所 | 一种新型大型四自由度姿态模拟仿真结构 |
CN104589326B (zh) * | 2015-01-24 | 2016-02-24 | 江西省机械科学研究所 | 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手 |
DE102016000189A1 (de) | 2015-03-06 | 2016-09-29 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg | Transportvorrichtung mit strukturbildenden, insbesondere gehäusebildenden, Linearantrieben, und Verfahren zum Transportieren einer Last |
CN104802154B (zh) * | 2015-03-23 | 2016-08-24 | 杭州娃哈哈集团有限公司 | 一种四自由度高速并联机械手 |
CN104875207A (zh) * | 2015-05-19 | 2015-09-02 | 江南大学 | 一种完全解耦三移一转空间并联机器人机构 |
CN105082172A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-11-25 | 北京交通大学 | 一种基于串联弹性驱动器的并联三自由度柔顺机械手腕 |
CN104985610B (zh) * | 2015-07-02 | 2017-03-08 | 上海交通大学 | 一移动三转动四自由度转动移动完全解耦并联机构 |
US10646990B2 (en) * | 2015-07-17 | 2020-05-12 | The Johns Hopkins University | Delta mechanism with enhanced torsional stiffness |
CN105127978B (zh) * | 2015-09-08 | 2017-07-14 | 常州大学 | 一种三平移一转动并联机器人 |
CN105180831A (zh) * | 2015-09-29 | 2015-12-23 | 湖南科技大学 | 一种四自由度3d扫描架 |
CN105108741B (zh) * | 2015-10-13 | 2017-05-31 | 安徽工程大学 | 具有大工作空间的四自由度混联机器人 |
CN105234929B (zh) * | 2015-11-16 | 2017-08-29 | 南京理工大学 | 一种三平一转四自由度并联机构 |
CN105437214B (zh) * | 2015-12-17 | 2017-04-12 | 天津大学 | 一种多闭环三转动抓放机构 |
CN105459092B (zh) * | 2016-01-08 | 2017-04-12 | 天津大学 | 一种多闭环两转动抓放机构 |
CN105500340B (zh) * | 2016-01-08 | 2017-04-12 | 天津大学 | 一种含有可重构平台的多闭环三转动抓放机构 |
CN105563467A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 常州大学 | 一种四自由度姿态调平机构 |
WO2017140920A1 (es) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | LYTZHOFT, Lone | Robot paralelo e instalación para paletización de sacos |
CN105666466B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-10-20 | 常州大学 | 一种单输入三平移一转动并联机器人平台 |
CN105666465B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手 |
CN105619386B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-09-08 | 常州大学 | 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置 |
CN105619383B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-12-19 | 常州大学 | 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人平台 |
CN105643602B (zh) * | 2016-03-12 | 2017-11-17 | 常州大学 | 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人装置 |
CN105729449B (zh) * | 2016-04-29 | 2017-10-20 | 燕山大学 | 一种航天器舱段柔性装配用六自由度串并联调姿平台 |
CN105904441B (zh) * | 2016-06-07 | 2017-11-17 | 浙江理工大学 | 一种两移动两转动四自由度全对称并联机构 |
JP2018004005A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | ソニー株式会社 | 伸縮機構及び4足ロボット |
NL2017167B1 (en) * | 2016-07-14 | 2018-01-18 | Penta Robotics Patents B V | Robot arm |
CN106272412B (zh) * | 2016-08-25 | 2018-11-06 | 芜湖瑞思机器人有限公司 | 一种齿轮齿条式四自由度并联机器人的零点标定方法 |
CN106217356A (zh) * | 2016-08-25 | 2016-12-14 | 芜湖瑞思机器人有限公司 | 一种四轴并联机器人用轮系式动平台 |
CN106272346A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 上海交通大学 | 具有三移动二转动解耦的五自由度分拣机器人装置 |
KR102291688B1 (ko) | 2016-09-30 | 2021-08-19 | 가부시키가이샤 니콘 | 노광 장치, 플랫 패널 디스플레이의 제조 방법, 디바이스 제조 방법, 및 노광 방법 |
CN110114725B (zh) | 2016-09-30 | 2021-09-17 | 株式会社尼康 | 搬运装置、曝光装置、平板显示器的制造方法、以及元件制造方法 |
RU173465U1 (ru) * | 2016-10-04 | 2017-08-29 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
FR3057192B1 (fr) | 2016-10-06 | 2018-11-16 | Ecole Nationale Superieure De Mecanique Et Des Microtechniques | Poignet robotique parallele a quatre degres de liberte |
FR3057191B1 (fr) | 2016-10-06 | 2018-11-02 | Universite De Franche-Comte | Structure robotique a six degres de liberte permettant la prehension |
CN106584426B (zh) * | 2016-10-07 | 2018-11-13 | 南京理工大学 | 一种可实现scara运动的高速并联机器人机构 |
CN106313004B (zh) * | 2016-10-07 | 2018-10-02 | 南京理工大学 | 一种四自由度高速并联机器人机构 |
CN106584427B (zh) * | 2016-10-07 | 2018-11-13 | 南京理工大学 | 一种可实现scara运动的并联机器人机构 |
DE102016120079B4 (de) * | 2016-10-21 | 2022-08-04 | Karl Storz Se & Co. Kg | Handhabungsvorrichtung für medizinische Anwendungen mit Manipulatorplattform |
CN106363609B (zh) * | 2016-11-21 | 2018-10-12 | 南京理工大学 | 一种过约束四自由度高速并联机器人机构 |
CN106378771B (zh) * | 2016-11-21 | 2018-10-02 | 南京理工大学 | 一种多坐标高速并联机器人机构 |
CN106426114B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-03-19 | 天津大学 | 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手 |
CN106426115B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-03-19 | 天津大学 | 摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手 |
CN106426111B (zh) * | 2016-11-24 | 2019-03-19 | 天津大学 | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 |
CN106891922A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-27 | 谢荧 | 六自由度运动小车 |
CN107139162B (zh) * | 2017-06-12 | 2019-11-22 | 清华大学 | 具有双动平台结构的并联分拣机器人 |
CN107719502A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-02-23 | 安徽工程大学 | 一种壁面移动机器人 |
RU179382U1 (ru) * | 2017-11-07 | 2018-05-11 | Акционерное Общество "Муромский Радиозавод" | Трехстепенная динамическая платформа |
CN107803821A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-03-16 | 南京理工大学 | 一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构 |
CN107933732B (zh) * | 2017-12-12 | 2024-07-09 | 燕山大学 | 基于并联机构的滚动机器人 |
US10941843B2 (en) * | 2018-01-22 | 2021-03-09 | International Institute Of Information Technology, Hyderabad | Telescopic differential screw mechanism based 3-DOF-parallel manipulator platform to achieve omnidirectional bending |
CN110355737B (zh) * | 2018-04-10 | 2022-06-10 | 苏州迈澜医疗科技有限公司 | 平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构 |
CN108656079A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-10-16 | 上海大学 | 一种三平一转四自由度的并联机构 |
CN108608412B (zh) * | 2018-05-04 | 2020-08-21 | 北京交通大学 | 一种平台组件及具有该平台组件的并联移动机器人 |
US10717199B2 (en) * | 2018-06-28 | 2020-07-21 | Viettel Group | Spring-support mechanism for parallel robots |
CN108817652A (zh) * | 2018-09-17 | 2018-11-16 | 安徽理工大学 | 一种四自由度并联搅拌摩擦焊机器人 |
CN109262592B (zh) * | 2018-11-09 | 2020-06-23 | 燕山大学 | 两平移一转动分支不完全对称并联机构 |
US11059166B2 (en) | 2018-11-14 | 2021-07-13 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems with additional degrees of freedom and related methods |
US10821599B2 (en) | 2018-11-14 | 2020-11-03 | Battelle Energy Alliance, Llc | Dual linear delta assemblies, linear delta systems, and related methods |
US10906172B2 (en) * | 2018-11-14 | 2021-02-02 | Battelle Energy Alliance, Llc | Linear delta systems, hexapod systems, and related methods |
CN109531543B (zh) * | 2018-12-21 | 2022-08-30 | 清华大学 | 具有双动平台结构的四自由度并联机器人 |
CN109531556B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-09-24 | 清华大学 | 四自由度柱坐标并联机器人 |
JP1646432S (ja) * | 2019-02-15 | 2019-11-25 | ||
CN109894906B (zh) * | 2019-03-26 | 2020-11-06 | 南京理工大学 | 一种冗余驱动并联机床死点规避***及方法 |
CN110695962A (zh) * | 2019-09-03 | 2020-01-17 | 南京理工大学 | 一种四自由度并联机器人机构 |
RU196059U1 (ru) * | 2019-11-19 | 2020-02-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
WO2021109074A1 (zh) * | 2019-12-05 | 2021-06-10 | 苏州迈澜医疗科技有限公司 | 多自由度并联机构 |
CN111113425B (zh) * | 2019-12-31 | 2022-12-09 | 上海大学 | 一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法 |
CN111015636B (zh) * | 2020-01-10 | 2022-08-02 | 福州大学 | 六自由度可展并联机构 |
US11806105B2 (en) * | 2020-01-21 | 2023-11-07 | Alcon Inc. | Vitreoretinal surgery dexterity enhancement system |
CN111376235B (zh) * | 2020-03-31 | 2022-07-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种重载四自由度四平行四连杆式执行机构 |
CN111438683B (zh) * | 2020-04-10 | 2021-05-14 | 燕山大学 | 具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人 |
CN112192550A (zh) * | 2020-10-26 | 2021-01-08 | 浙江理工大学 | 一种约束冗余的两转动两移动四自由度并联机构 |
CN113478461B (zh) * | 2021-07-06 | 2022-11-18 | 广州市新豪精密科技有限公司 | 一种三自由度并联机器人及其建模方法 |
CN114435506B (zh) * | 2022-02-21 | 2024-01-26 | 复旦大学 | 一种部分耦合的六自由度广义并联机械腿机构 |
WO2023169377A1 (zh) * | 2022-03-07 | 2023-09-14 | 诺创智能医疗科技(杭州)有限公司 | 多自由度主手、机器人、以及微创手术机器人*** |
CN114559421B (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-29 | 西安德普赛科计量设备有限责任公司 | 一种完全解耦圆柱坐标3移动并联机构 |
CN117898835A (zh) * | 2023-12-05 | 2024-04-19 | 浙江大学 | 具有远端运动中心的四自由度微型手术机器人及控制*** |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE452279B (sv) | 1985-05-10 | 1987-11-23 | Neos Products Hb | Robot |
NO157568C (no) | 1985-11-26 | 1988-04-13 | Multicraft As | Armanordning. |
CH672089A5 (ja) | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
JPH02284842A (ja) | 1989-04-24 | 1990-11-22 | Yamaha Motor Co Ltd | 機械装置 |
JPH074777B2 (ja) | 1989-09-22 | 1995-01-25 | 新技術事業団 | 3次元運動機構 |
JPH0616995B2 (ja) | 1990-04-09 | 1994-03-09 | 工業技術院長 | パラレルリンク・マニピュレータ |
FR2672836B1 (fr) | 1991-02-15 | 1995-06-02 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif d'articulation a structure parallele et appareils de transmission de mouvement a distance en faisant application. |
US5259710A (en) | 1991-08-26 | 1993-11-09 | Ingersoll Milling Machine Company | Octahedral machine tool frame |
US5333514A (en) | 1992-04-24 | 1994-08-02 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Parallel robot |
JPH07116983A (ja) | 1993-10-25 | 1995-05-09 | Toshiba Mach Co Ltd | パラレルリンクマニピュレータ |
JP3117118B2 (ja) * | 1995-07-31 | 2000-12-11 | ヒーハイスト精工株式会社 | 多自由度位置決め機構 |
JPH0966480A (ja) | 1995-08-29 | 1997-03-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 工具ハンドおよびそれを用いた工作機械 |
US5979264A (en) * | 1997-03-13 | 1999-11-09 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
US6047610A (en) * | 1997-04-18 | 2000-04-11 | Stocco; Leo J | Hybrid serial/parallel manipulator |
US6038940A (en) * | 1998-12-10 | 2000-03-21 | Ross-Himes Designs, Incorporated | Controlled robotic carrier |
-
1999
- 1999-09-17 JP JP26431199A patent/JP3806273B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-09-15 US US09/662,743 patent/US6516681B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-18 EP EP00402580A patent/EP1084802B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-09-18 DE DE60020466T patent/DE60020466T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2004103604A1 (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-02 | Ishikawajima-Harima Heavy Industries Co., Ltd. | パネル搬送装置 |
JP2004344899A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | パネル搬送装置 |
US7481310B2 (en) | 2003-05-20 | 2009-01-27 | Ihi Corporation | Panel transportation device |
KR100943471B1 (ko) * | 2003-05-20 | 2010-02-19 | 가부시키가이샤 아이에이치아이 | 패널 반송장치 |
JP4725003B2 (ja) * | 2003-05-20 | 2011-07-13 | 株式会社Ihi | パネル搬送装置 |
JP2005230895A (ja) * | 2004-02-23 | 2005-09-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | パネル搬送装置 |
US7562765B2 (en) | 2004-05-10 | 2009-07-21 | Ihi Corporation | Panel carrying device |
JP2008529816A (ja) * | 2005-02-17 | 2008-08-07 | ファンダシオン ファトロニック | 4自由度高速パラレルロボット |
JP2011509837A (ja) * | 2008-01-18 | 2011-03-31 | ファンダシオン ファトロニック | 2自由度パラレルマニピュレータ |
JP2010146307A (ja) * | 2008-12-19 | 2010-07-01 | Nagoya Institute Of Technology | 多自由度の力覚提示マニピュレータ |
JP2013013990A (ja) * | 2011-07-06 | 2013-01-24 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
CN103987497A (zh) * | 2011-12-07 | 2014-08-13 | Thk株式会社 | 平行连杆机器人 |
JP2014065123A (ja) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Canon Electronics Inc | パラレルリンクロボット |
CN103624773A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-03-12 | 燕山大学 | 两自由度转动并联机构 |
JP2017515695A (ja) * | 2014-05-19 | 2017-06-15 | ユニベルシテ ドゥ モンペリエ | 対象物に作用するパラレルロボットのためのプラットフォーム |
US10414041B2 (en) | 2014-05-19 | 2019-09-17 | Université De Montpellier | Platform for a parallel robot for acting on an object |
WO2016035564A1 (ja) * | 2014-09-01 | 2016-03-10 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP2016209973A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 株式会社京都製作所 | 移送装置 |
CN110450142A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-11-15 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人 |
JP2020006509A (ja) * | 2019-10-08 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | リンク作動装置 |
JP2021074857A (ja) * | 2019-11-13 | 2021-05-20 | シナノケンシ株式会社 | パラレルリンクロボット |
CN112238445A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-01-19 | 中国民航大学 | 一种大推力的混联支链 |
CN112456160A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-03-09 | 长春工业大学 | 一种四自由度码垛机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1084802B1 (en) | 2005-06-01 |
JP3806273B2 (ja) | 2006-08-09 |
US6516681B1 (en) | 2003-02-11 |
EP1084802A2 (en) | 2001-03-21 |
EP1084802A3 (en) | 2001-07-25 |
DE60020466D1 (de) | 2005-07-07 |
DE60020466T2 (de) | 2006-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3806273B2 (ja) | 四自由度パラレルロボット | |
JP4289506B2 (ja) | 四自由度パラレルロボット | |
JP5475747B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
US5673595A (en) | Four degree-of-freedom manipulator | |
US6047610A (en) | Hybrid serial/parallel manipulator | |
JP2008506545A (ja) | 2つのサブアセンブリ手段から構成される可動要素を移動させる手段を備えるパラレルロボット | |
CN108818502B (zh) | 具有球面转动自由度的两移动一转动的并联机构 | |
CN112799304B (zh) | 一种基于时变摩擦补偿的双电机同步控制方法及设备 | |
CN105598968B (zh) | 一种并联机械臂的运动规划与控制方法 | |
CN111300380B (zh) | 一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人 | |
CN106413995B (zh) | 紧凑型机器人设备 | |
JP7140508B2 (ja) | パラレルリンク機構を用いた作業装置およびその制御方法 | |
CN104874795A (zh) | 多喷头机构 | |
CN110774286B (zh) | 一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法 | |
CN116968057A (zh) | 一种并联绳驱平衡控制*** | |
JP2021154480A (ja) | 3軸パラレルリニアロボット | |
EP4081375A1 (en) | Method of suppressing vibrations of a robot arm with external objects | |
JP4647919B2 (ja) | 制御方法および制御装置 | |
JP4268035B2 (ja) | 産業用ロボットおよびその制御方法 | |
JPWO2019150812A1 (ja) | 駆動装置並びにロボット装置 | |
Harada | How to Expand the Workspace of Parallel Robots | |
WO2024048285A1 (ja) | 多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法 | |
JPH05146980A (ja) | パラレルマニプレータ | |
WO2023228857A1 (ja) | 多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法 | |
JP6057283B2 (ja) | 多関節ロボット及び半導体ウェハ搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050428 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051104 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20060303 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20060406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060512 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3806273 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100519 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110519 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110519 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130519 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140519 Year of fee payment: 8 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |