JP2016209973A - 移送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および姿勢を簡単かつ確実に調整することができる移送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本装置１は、ワークＷが載置される載置部１０と、所定の方向に延びる案内部２０と、案内部２０に移動可能な状態で設けられた複数の可動部３０と、載置部１０に一端部が回動可能な状態で接続され、かつ前記各可動部３０のいずれかに他端部が回動可能な状態で接続された複数のリンク部４０とを備える。各可動部３０が案内部２０上を所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部１０がリンク部４０を介して同一の所定の方向および速度で移動するとともに、平面方向に移動および／または回転する。
【選択図】図１

Description

本発明は、各種ワークを所定の方向に移送する移送装置に関するものである。

近年、自動車用電池、住宅用電池、電子機器用電池あるいは太陽電池などの各種電池において、積層型電池が使用されるようになっている。この積層型電池は、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークが交互に積層状態に積載されて構成される。

このような積層型電池の製造に際しては、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークをコンベア等の移送装置により移送したあと、アライメント装置によりワークの平面方向の位置や姿勢を調整し、積載装置により順次積載していく（例えば、特許文献１、２参照）

特開２０１２−１７４３８８号公報 特開２０１２−１７４３８９号公報

しかしながら、従来の積層型電池の製造では、移送装置と積載装置の間に設けられているアライメント装置においてワークの平面方向の位置や姿勢を調整するため、その間、ワークの流れを止めなければならなかった。このため、製造ライン全体として間欠的な処理となって、１つの積層状態の製品を製造する時間（タクト）が長くなり、製品の製造スピードが低下するという問題があった。

もとより、製品の製造スピードを上げるためには、ワークの流れを止めることなく、ワークの平面方向の位置や姿勢を連続的に調整すればよいのだが、ワークを移送する動作と、ワークの平面方向の位置や姿勢を調整する動作との２つの動作を同時に行うことは機構的にも製造コスト的にも困難なものであった。

このような問題は、積層型電池の製造に限られるものではなく、何らかのワークを搬送する動作と、ワークの平面方向の位置や姿勢を調整する動作の２つの動作が必要な製品の製造にも同様に生じるものであった。

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる移送装置を提供することを課題とする。

本発明は、上記目的を達成するために、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および姿勢を調整する移送装置であって、ワークが載置される載置部と、所定の方向に延びる案内部と、該案内部に移動可能な状態で設けられた複数の可動部と、前記載置部に一端部が回動可能な状態で接続され、かつ前記各可動部のいずれかに他端部が回動可能な状態で接続された複数のリンク部とを備え、前記各可動部が前記案内部上を所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動するとともに、平面方向に移動および／または回転することを特徴とする。

これによれば、前記各可動部が前記案内部材上を同一の所定の方向に移動すると、前記載置部が前記リンク部を介して所定の方向に移動するため、載置部に載置されたワークを所定の方向に移送することができる。また、前記各可動部が互いに移動方向および／または移動速度を変化させながら前記案内部上を移動すると、前記載置部が前記リンク部材を介して平面方向に移動および／または回転するため、載置部に載置されたワークを平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。このため、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。

また、前記各可動部が前記案内部上を同一の所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動しているときに、前記各可動部の少なくとも一つが移動速度を変化させることにより、前記載置部が平面方向に移動および／または回転するのが好ましい。これによれば、ワークを同一の所定の方向に移送する過程において、ワークの移送を止めることなく、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。

また、前記リンク部および前記可動部は、移送方向の一方に配置された第１のリンク部および可動部と、移送方向の中間に配置された第２のリンク部および可動部と、移送方向の他方に配置された第３のリンク部および可動部とを備えるのが好ましい。

また、前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部に一方端部が接続されるとともに、前記第３のリンク部は、載置部における移送方向の他方側部に一方端部が接続されているのが好ましい。

また、前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部の同一箇所で一方端部が接続されているのが好ましい。

また、前記第１のリンク部と第１の可動部の接続部分は、前記第１のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の一方に位置し、前記第２のリンク部と第２の可動部の接続部分は、前記第２のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置し、前記第３のリンク部と第３の可動部の接続部分は、前記第３のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置するのが好ましい。

また、前記案内部は、所定の方向に沿って互いに平行に延びる３本の案内部を備え、各案内部にそれぞれ１個の可動部が移動可能な状態で設けられているのが好ましい。

また、前記各可動部とリンク部との接続部分は、互いに所定の方向に沿って同一直線上に並んでいるのが好ましい。

また、前記案内部および可動部は、ネジ軸およびナットからなるボールネジであって、ネジ軸としての案内部が所定の回転方向および回転速度で軸回転することにより、ナットとしての可動部が案内部上を所定の方向および速度で移動するのが好ましい。

また、前記案内部は、所定方向に延びる１本の案内部を備え、該案内部に複数の可動部が移動可能な状態で設けられているものであってもよい。

本発明によれば、前記各可動部が前記案内部材上を同一の所定の方向に移動すると、前記載置部が前記リンク部を介して所定の方向に移動するため、載置部に載置されたワークを所定の方向に移送することができる。また、前記各可動部が互いに移動方向および／または移動速度を変化させながら前記案内部上を移動すると、前記載置部が前記リンク部材を介して平面方向に移動および／または回転するため、載置部に載置されたワークを平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。このため、ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。よって、製品を製造する時間（タクト）を短縮でき、製品の製造スピードを向上させることが可能となる。

本発明の一実施形態に係る移送装置の構成概略図である。 図１の移送装置の第１の動作例を示す平面図である。 図１の移送装置の第２の動作例を示す平面図である。 図１の移送装置の第３の動作例を示す平面図である。 本発明のその他の実施形態に係る移送装置の構成概略図である。

次に、本発明に係る移送装置（以下、本装置１という）の一実施形態について図１〜図４を参照しつつ説明する。なお、本実施形態では、図１の右方向を移送方向とする。

本装置１は、正極の極板、セパレータおよび負極の極板の電池用材料に係るワークＷを所定の方向（本実施形態では、図１の右方向）に移送する過程において、ワークＷの平面方向の位置および姿勢を調整するものである。

なお、本装置１の移送の始点側（図１の左側）には、本装置１にワークＷを載置するための図示略の載置装置が設けられ、該載置装置により本装置１にワークＷが載置される。また、本装置１の移送の終点側（図１の右側）には、本装置１に載置されているワークＷを別途積載するための図示略の積載装置が設けられ、該積載装置により本装置１により移送されてきたワークＷが順次保持されて別途積載されていく。さらに、本装置１にはワークＷの状態を監視するカメラやセンサなどの監視装置が設けられており、該監視装置による監視結果に基づいてワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整するようになっている。

本装置１は、図１に示すように、ワークＷが載置される載置部１０と、所定の方向に延びる３本の案内部２０と、各案内部２０に移動可能な状態で設けられた３個の可動部３０と、載置部１０と可動部を連結する３本のリンク部４０とを備え、各部材が略同一平面方向に設けられるとともに、案内部２０の基端側には駆動装置２が設けられている。

前記載置部１０は、図１に示すように、上面にワークＷが載置されるアライメントプレート１１と、該アライメントプレート１１の裏面に固定されたアライメント基部１２とを備え、所定の方向（図１の右方向および左方向）に移動可能な状態で、かつ平面方向に移動可能および回転可能な状態で設けられている。このアライメントプレート１１は、平面視矩形状に形成された金属製または合成樹脂製等の平板であって、載置されるワークＷよりも各辺が長くなるように形成されている。一方、アライメント基部１２は、直方体状に形成された金属製または合成樹脂製等の躯体であって、アライメントプレート１１の裏面中央部において案内部２０と同一の方向に延びる態様で固定されている。

前記案内部２０は、所定の方向に沿って互いに平行に延びており、載置部１０から最も遠い端側に配置されている第１案内部２１と、中間に配置されている第２案内部２２と、載置部１０に最も近い端側に配置されている第３案内部２３とから構成され、第１、第２および第３案内部２１、２２、２３の順に長さが短くなるものとなされている。これら第１、第２および第３案内部２１、２２、２３は、いずれもボールネジのネジ軸として機能するために周面にネジが形成されており、基端側に設けられた駆動装置２によりそれぞれ所定の回転方向および回転速度で軸回転するようになっている。なお、この駆動装置２は、上述のカメラやセンサ等の監視装置の監視結果に基づいて案内部２０の回転方向および回転速度を制御するようになっている。

前記可動部３０は、第１案内部２１に設けられた平面視長方形状の第１可動部３１と、第２案内部２２に設けられた平面視略正方形状の第２可動部３２と、第３案内部２３に設けられた平面視長方形状の第３可動部３３とから構成されている。これら第１、第２および第３可動部３１、３２、３３は、いずれもボールネジのナットとして機能するために第１、第２および第３案内部２１、２２、２３に螺着されており、第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が所定の回転方向および回転速度で軸回転するのに伴って、所定の方向および速度で移動するようになっている。

前記リンク部４０は、載置部１０と第１可動部３１を連結する第１リンク部４１と、載置部１０と第２可動部３２を連結する第２リンク部４２と、載置部１０と第３可動部３３を連結する第３リンク部４３とから構成されている。

具体的に説明すると、第１リンク部４１は、載置部１０における移送方向の前側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第１可動部３１に他方端部が回動可能な状態で接続されている。また、第２リンク部４２は、載置部１０における移送方向の前側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第２可動部３２に他方端部が回動可能な状態で接続されている。さらに、第３リンク部４３は、載置部１０における移送方向の後側部に一方端部が回動可能な状態で接続されるとともに、第３可動部３３に他方端部が回動可能な状態で接続されている。本実施形態では、特に第１リンク部４１と第２リンク部４２は、載置部１０における移送方向の前側部の同一箇所で一端部が接続されている。

また、第１リンク部４１と第１可動部３１の接続部分は、第１リンク部４１と前記載置部１０の接続部分よりも移送方向の前方に位置するとともに、第２リンク部４２と第２可動部３２の接続部分は、第２リンク部４２と載置部１０の接続部分よりも移送方向の後方に位置し、第１リンク部４１と第２リンク部４２が二等辺三角形の２辺を構成している。また、第３リンク部４３と第３可動部３３の接続部分は、前記第３リンク部４３と前記載置部１０の接続部分よりも移送方向の後方に位置している。

さらに、第１リンク部４１と第１可動部３１の接続部分と、第２リンク部４２と第２可動部３２の接続部分と、第３リンク部４３と第３可動部３３の接続部分とは、それぞれ移送方向に沿って同一直線上に並んだ状態となっている。すなわち、第１可動部３１は、第１案内部２１から第２案内部２２まで延びて第２案内部２２の上方で第１リンク部４１と接続され、第２可動部３２は、第２案内部２２の上方でそのまま第２リンク部４２と接続され、第３可動部３３は、第３案内部２３から第２案内部２２まで延びて第３案内部２３の上方で第３リンク部４３と接続されている。

而して、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が第１、第２および第３案内部２１、２２、２３上を同一の所定の方向および速度で移動すると、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３と第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３との接続部分が同一直線上で同一の所定の方向および速度で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の所定の方向および速度で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の所定の方向および速度で移動するため、載置部１０にされたワークＷを同一の所定の方向および速度で移送することができる。

また、ワークＷを所定の方向および速度で移送する過程において、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が互いに移動方向および／または移動速度を変化させると、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３と第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３との接続部分が同一直線上で異なる移動方向や移動速度で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を変化させ、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が所定の平面方向に移動および／または回転するため、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整することができる。

次に本装置１の具体的な動作について図２〜図４を参照しつつ説明する。なお、説明の便宜上、図面において載置部１０のアライメントプレート１１およびワークＷを省略して図示している。

図２は、図１の移送装置の第１の動作例を示す平面図である。

本動作例では、ワークＷの位置および姿勢を維持した状態でワークＷを所定の方向に移送する場合について説明する。

図２(ａ）の基本状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が同一の所定の回転方向（例えば右回り）および回転速度で軸回転すると、図２（ｂ）に示すように、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が同一の所定の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移動するため、載置部１０にされたワークＷをそのまま所定の方向（例えば、図２の右方向）および速度V0で移送することができる。

一方、図２(ａ）の基本状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３が同一の所定の回転方向（例えば左回り）および回転速度で軸回転すると、図２（ｂ）に示すように、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が同一の所定の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動する。このため、第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３が平面方向の傾斜姿勢を維持した状態で同一の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動し、それに伴って第１、第２および第３リンク部４１、４２、４３の一方端部が接続された載置部１０が同一の方向（例えば、図２の左方向）および速度V0で移動するため、載置部１０が本装置１の始点側に戻ることができる。

図３は、図１の移送装置の第２の動作例を示す平面図である。

本動作例では、ワークＷを同一の所定の方向および速度で移送しているときに、ワークＷの平面方向の姿勢を調整する場合について説明する。

図３（ａ）は、載置部１０が同一の所定の方向（例えば、図３の右方向）および速度V0で移動している状態を示す。

図３（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0−V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0＋V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0−V3に変化して移動する。

このとき、載置部１０から見た場合、図３（ｂ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が−V1、第２可動部３２の相対速度が＋V2、第３可動部３３の相対速度が−V3となるため（図３の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する。一方、第３リンク部４３は、第２リンク部４２から離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動する。

このように載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する一方、載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動することにより、載置部１０は平面視左回りに回転するため、載置部１０に載置されたワークＷも平面視左回りに回転して平面方向の姿勢が調整される。

一方、図３（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0＋V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0−V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0＋V3に変化して移動する。

このとき、載置部１０から見た場合、図３（ｃ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が＋V1、第２可動部３２の相対速度が−V2、第３可動部３３の相対速度が＋V3となるため（図３の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から近接する方向に移動する。一方、第３リンク部４３は、第２リンク部４２に近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動する。

このように載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動する一方、載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動することにより、載置部１０は平面視右回りに回転するため、載置部１０に載置されたワークＷも平面視右回りに回転して平面方向の姿勢が調整される。

なお、ワークＷを平面方向の所定の姿勢に調整したあとは、速やかに第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が速度V0に戻ることにより、ワークＷを所定の方向（例えば、図３の右方向）および速度V0で移送する。

図４は、図１の移送装置の第３の動作例を示す平面図である。

本動作例では、ワークＷを同一の所定の方向および速度で移送しているときに、ワークＷの平面方向の位置を調整する場合について説明する。

図４（ａ）は、載置部１０が同一の所定の方向（例えば、図４の右方向）および速度V0で移動している状態を示す。

図４（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0−V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0＋V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0＋V3に変化して移動する。

このとき、載置部１０から見た場合、図４（ｂ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が−V1、第２可動部３２の相対速度が＋V2、第３可動部３３の相対速度が＋V3となるため（図４の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動する。一方、第３リンク部４３も第２リンク部４２に近接する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を起こす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部も案内部２０から離間する方向に移動する。

このように載置部１０の前側部が案内部２０から離間する方向に移動するとともに、載置部１０の後側部が案内部２０から離間する方向に移動することにより、載置部１０は案内部２０から離間する方向に移動するため、載置部１０に載置されたワークＷも案内部２０から離間する方向に移動して平面方向の位置が調整される。

一方、 図４（ａ）の所定の速度V0の状態において、駆動装置２により第１、第２および第３案内部２１、２２、２３がそれぞれ回転速度を変化させて軸回転すると、第１可動部３１が所定の速度V0＋V1に変化して移動し、第２可動部３２が所定の速度V0−V2に変化して移動し、第３可動部３３が所定の速度V0−V3に変化して移動する。

このとき、載置部１０から見た場合、図４（ｃ）に示すように、第１可動部３１の相対速度が＋V1、第２可動部３２の相対速度が−V2、第３可動部３３の相対速度が−V3となるため（図４の右方向を＋、左方向を−としている）、第１リンク部４１と第２リンク部４２が互いに離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第１リンク部４１と第２リンク部４２が接続された載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動する。一方、第３リンク部４３も第２リンク部４２から離間する方向に移動しながら平面方向の傾斜姿勢を寝かす状態となり、それに伴って第３リンク部４３が接続された載置部１０の後側部も案内部２０に近接する方向に移動する。

このように載置部１０の前側部が案内部２０に近接する方向に移動するとともに、載置部１０の後側部が案内部２０に近接する方向に移動することにより、載置部１０は案内部２０に近接する方向に移動するため、載置部１０に載置されたワークＷも案内部２０に近接する方向に移動して平面方向の位置が調整される。

なお、ワークＷを平面方向の所定の位置に調整したあとは、速やかに第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が速度V0に戻ることにより、ワークＷを所定の方向（例えば、図４の右方向）および速度V0で移送する。

このように図２〜図４に示す動作を種々組み合わせることにより、ワークＷを所定の方向に移送する過程において、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を簡単かつ確実に調整することができる。よって、製品を製造する時間（タクト）を短縮でき、製品の製造スピードを向上させることが可能となる。

なお、本実施形態では、ワークＷを同一の所定の方向に移送する過程において、ワークＷの移送を止めることなく、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を連続的に調整するものとしたが、ワークＷの移送を瞬間的または短い時間止めて、ワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を調整するものとしてもよい。この場合でも、アライメント装置を別途設ける場合よりもワークＷの平面方向の位置および／または姿勢を速やかに調整することができ有利である。

また、リンク部４０および可動部３０は３組設けるものとしたが、２組または４組以上設けるものとしてもよい。

また、リンク部４０と可動部３０の接続部分の箇所は上述のものに限定されるものではなく、その他の箇所であってもよい。

また、リンク部４０および可動部３０の接続部分と、リンク部４０と載置部１０の接続部分の位置関係は上述のものに限定されるものではなく、その他の位置関係であってもよい。

また、各可動部３０とリンク部４０の接続部分は同一直線上に並ぶものとしたが、同一直線上に並ばないものとしてもよい。

また、案内部２０および可動部３０はボールネジで構成するものとしたが、可動部３０が案内部２０上を移動可能なものであれば、その他の構成であってもよい。

また、載置部１０、リンク部４０、可動部３０および案内部２０の各部材は同一平面上に設けるものとしたが、同一平面上に設けなくてもよい。

また、案内部２０は３本設けるものとしたが、その他の本数設けるものとしてもよい。例えば、図５に示すように、案内部２０を１本設けるものとして、第１、第２および第３可動部３１、３２、３３が１本の案内部２０上を移動する移送装置１’が挙げられる。この場合には案内部２０および第１、第２および第３可動部３１、３２、３３はボールネジで構成するのではなく、第１、第２および第３可動部３１、３２，３３が案内部２０上を単独で移送する構成とする。

以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。

１・・・移送装置（本装置）
２・・・駆動装置
１０・・・載置部
１１・・・アライメントプレート
１２・・・アライメント基部
２０・・・案内部
２１・・・第１案内部
２２・・・第２案内部
２３・・・第３案内部
３０・・・可動部
３１・・・第１可動部
３２・・・第２可動部
３３・・・第３可動部
４０・・・リンク部
４１・・・第１リンク部
４２・・・第２リンク部
４３・・・第３リンク部

Claims (10)

1. ワークを所定の方向に移送する過程において、ワークの平面方向の位置および姿勢を調整する移送装置であって、
   ワークが載置される載置部と、
   所定の方向に延びる案内部と、
   該案内部に移動可能な状態で設けられた複数の可動部と、
   前記載置部に一端部が回動可能な状態で接続され、かつ前記各可動部のいずれかに他端部が回動可能な状態で接続された複数のリンク部とを備え、
   前記各可動部が前記案内部上を所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動するとともに、平面方向に移動および／または回転することを特徴とする移送装置。
2. 前記各可動部が前記案内部上を同一の所定の方向および速度で移動することにより、前記載置部が前記リンク部を介して同一の所定の方向および速度で移動しているときに、前記各可動部の少なくとも一つが移動速度を変化させることにより、前記載置部が平面方向に移動および／または回転する請求項１に記載の移送装置。
3. 前記リンク部および前記可動部は、移送方向の一方に配置された第１のリンク部および可動部と、移送方向の中間に配置された第２のリンク部および可動部と、移送方向の他方に配置された第３のリンク部および可動部とを備える請求項１または請求項２に記載の移送装置。
4. 前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部に一方端部が接続されるとともに、前記第３のリンク部は、載置部における移送方向の他方側部に一方端部が接続されている請求項３に記載の移送装置。
5. 前記第１のリンク部および第２のリンク部は、載置部における移送方向の一方側部の同一箇所で一方端部が接続されている請求項４に記載の移送装置。
6. 前記第１のリンク部と第１の可動部の接続部分は、前記第１のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の一方に位置し、
   前記第２のリンク部と第２の可動部の接続部分は、前記第２のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置し、
   前記第３のリンク部と第３の可動部の接続部分は、前記第３のリンク部と前記載置部の接続部分よりも移送方向の他方に位置する請求項３から請求項５のいずれかに記載の移送装置。
7. 前記案内部は、所定の方向に沿って互いに平行に延びる３本の案内部を備え、各案内部にそれぞれ１個の可動部が移動可能な状態で設けられている請求項１から請求項６のいずれかに記載の移送装置。
8. 前記各可動部とリンク部との接続部分は、互いに所定の方向に沿って同一直線上に並んでいる請求項１から請求項７のいずれかに記載の移送装置。
9. 前記案内部および可動部は、ネジ軸およびナットからなるボールネジであって、ネジ軸としての案内部が所定の回転方向および回転速度で軸回転することにより、ナットとしての可動部が案内部上を所定の方向および速度で移動する請求項１から請求項８のいずれかに記載の移送装置。
10. 前記案内部は、所定方向に延びる１本の案内部を備え、該案内部に複数の可動部が移動可能な状態で設けられている請求項１から請求項７のいずれかに記載の移送装置。