SE452279B - Robot - Google Patents
RobotInfo
- Publication number
- SE452279B SE452279B SE8502327A SE8502327A SE452279B SE 452279 B SE452279 B SE 452279B SE 8502327 A SE8502327 A SE 8502327A SE 8502327 A SE8502327 A SE 8502327A SE 452279 B SE452279 B SE 452279B
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- arm
- universal joint
- robot according
- positioning head
- sleeve
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0063—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
- B25J9/0069—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-universal
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Compressor (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Turbine Rotor Nozzle Sealing (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
Description
' 15 20 25 30 452 279 stommen fast förbunden universalled, att åtminstone armens ytområde bildar en mellan positioneringshuvudet och uni- versalleden gående stel sammanhängande enhet, så att armen med radiell styrning i universalleden kan förskjutas i sin axelriktning relativt stommen och är allsidigt inställbar åtminstone inom en begränsad arbetssektor.
Ett utföringsexempel av uppfinningen beskrivs härefter i detalj med hjälp av bifogade ritningar, pà vilka fig. 1 visar i perspektiv en robot i enlighet med uppfin- ningen, fig. 2 visar i perspektiv och i förstorad skala en detalj av den i fig. 1 visade roboten, och fig. 3 visar i förstorad skala ett snitt längs linjen III-III i fig. 2.
Roboten enligt utföringsexemplet innefattar tre ställdon 1, vilka vart och ett är utfört som en kolv 2 som för- skjuts i en cylinder 3. Kolven 2 förskjuts inuti cylin- dern med hjälp av konventionella icke visade drivorgan, vilka exempelvis kan vara hydrauliska eller pneumatiska eller utgörs av en skruv- och muttermekanism eller av hydraulfluid. Varje cylinderände är via en led 4 fixerad i en fast stomme eller stativ 5. Leden 4, som gör att cylindern 3 och kolven 2 kan svängas i alla riktningar relativt stommen 5 är här ritad som en kardanknut men kan utgöras av vilken lämplig universalled som helst.
Via en liknande led 6 är varje kolv2 förbunden med ett positioneringshuvud 7. Ställdonen är anordnade längs sidokanterna av en tänkt triangulär pyramid och genom att man förskjuter kolvarna 2 i respektive cylindrar 3 ställer man exakt in positioneringshuvudet 7 i önskat 10 15 20 25 30 452 279 läge, eftersom ställdonens verksamma längd entydigt be- stämmer positioneringshuvudets läge. Roboten inbegriper ett icke visat styrsystem som avger signaler till ställ- donen vilka får positioneringshuvudet att förflytta sig till önskat läge.
En arm 8, bestående av en hylsa 10 och en i hylsan 10 lagrad axel 9, sträcker sig från positioneringshuvudet 7 symmetriskt mellan ställdonen l. Hylsan 10 är stelt för- bunden med positioneringshuvudet och innefattar två lager, som är anordnade vid vardera hylsänden, varvid axeln 9 är vridbart lagrad i dessa. En universalled ll är fast förbunden med stommen 5 i ett område beläget längs den tänkta pyramidens symmetriaxel. Universalleden ll har en centrumöppning, vars tvärsnitt är nàgot större än hylsans 10 ytterdiameter. Hylsan sträcker sig genom ledens cent- rumöppning och kan förskjutas i sin axialriktning rela- tivt stommen och leden, samtidigt som den kan ställas in i en valfri vinkel relativt stommen, varvid hylsan styrs radiellt och är vridningssäkrad i leden. Hylsan 10 har en längd som är tillräcklig för att den inom positione- ringshuvudets 7 totala rörelseområde alltid skall be- finna sig i universalledens ll centrumöppning.
Universalleden ll består av en yttre ring 12 och en inre ring 13. Den yttre ringen 12 är via två svängtappar 17 fastsatt i stommen S och svängbar kring den ledaxel x-x, som bildas av tapparna. Den inre ringen är med hjälp av tvâ axeltappar 18 fixerad i den yttre ringen 12 och sväng- bar kring en ledaxel y-y, som bildar rät vinkel med ytterringens ledaxel x-x. Innerringens innerdiameter är något större än hylsans ytterdiameter. Hylsans 10 vrid- säkring relativt leden ll åstadkoms genom att hylsan är försedd med axiella spår 20 i vilka med innerringen 13 fast förbundna radiellt utskjutande axeltappar 21 styrs.
Universalledens konstruktion är inte avgörande för upp- 10 15 20 452 279 finningen utan kan t.ex. utgöras av en kulled. Hylsan 10 uppbär en icke visad vridmotor, vars vridrörelser medelst en lämplig transmission 14, t.ex. såsom den i figurerna visade kedjeväxeln, bibringar axeln 9 en önskad vridnings- rörelse.
Axeländen, som skjuter ut genom positioneringshuvudet 7, uppbär ett lämpligt hanteringsdon, vilket kan bestå av ett motormanövrerat gripdon 19. Gripdonets griprörelse kan därvid styras med hjälp av manöverstänger 15, 16 som sticker ut över hylsans 10 övre ände.
I utföringsexemplet utgörs den mellan ställdonen 1 anord- nade armen 8 av en axel- och hylsenhet, men den kan även bestå av endast en enda axel, som är lagrad i universal- leden ll och i positioneringshuvudet 7. Antalet ställdon kan vidare vara flera än de tre som visaš på ritningarna.
De behöver inte heller vara symmetriskt anordnade kring armen 8. Vridsäkringen mellan hylsan 10 och innerringen 13 kan likaså utformas på många olika sätt. Det kan exem- pelvis finnas ett flertal styrningar och dessa kan ut- göras av kulstyrningar. De axiella spåren kan vidare vara anordnade i universalleden ll i stället för i hylsan 10, varvid hylsan uppbär radiellt utskjutande styrorgan.
Axeln 9 kan vidare vara förskjutbart anordnad i hylsan 10.
Claims (11)
1. Robot innefattande minst tre i längdriktningen för- längnings- och förkortningsbara ställdon (1), varvid varje ställdon via en första led (4) är fixerat i en fast stomme (5), så att varje ställdon (1) är allsidigt svängbart relativt stommen (5) och är varje ställdon (1) i ena änden via en andra led (6) infäst i ett rörligt positioneringshuvud (7), samt är utgående från positio- neringshuvudet (7) en mellanliggande arm (8) anordnad mellan ställdonen (1), k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är förskjutbart lagrad i en med stommen (5) fast förbunden universalled (ll), att åtminstone armens (8) ytområde bildar en mellan positioneringshuvudet (7) och universalleden (11) gående stel sammanhängande enhet, så att armen (8) med radiell styrning i universalleden (11) kan förskjutas i sin axelriktning relativt stommen (5) och är allsidigt inställbar åtminstone inom en be- gränsad arbetssektor.
2. Robot enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den innefattar tre ställdon (1) anordnade längs si- dokanterna av en tänkt triangulär pyramid.
3. Robot enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är anordnad symmetriskt mellan de tre ställ- donen (1).
4. Robot enligt krav 1 - 3, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är vridningssäkrad i universalleden.
5. Robot enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) innefattar axiella spår (20) i vilka från universalleden (11) radiellt utskjutande styrorgan (21) ingriper. 10 15 20 25 452 279
6. Robot enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att universalleden (11) innefattar axiella spår i vilka från armen (8) radiellt utskjutande styrorgan ingriper.
7. Robot enligt krav 1 - 6, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) sträcker sig genom positionerings- huvudet (7), varvid den från positioneringshuvudet (7) utstickande armänden uppbär hanteringsdon, såsom grip- don (19) eller dylikt.
8. Robot enligt krav 1 - 7, k ä n n e t e c k n a d av att den i stommen (5) anordnade universalleden (11) för armens (8) styrning utgöres av en kulled.
9. Robot enligt krav 1 - 7, k ä n n e t e c k n a d av att universalleden (11) för armens (8) styrning ut- göres av en kardanled bestående av en ytterring (12) och en innerring (13), varvid ytterringen (12) är svängbart kring en första ledaxel (x-x) förbunden med stommen (S) och innerringen (13) svängbart kring en mot den första ledaxeln vinkelrätt gående andra led- axel (y-y) förbunden med ytterringen (12).
10. Robot enligt krav l - 9, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) består av en med positioneringshuvudet (7) fast förbunden rörformad hylsa (10) och en i hylsan roterbart lagrad axel (9), varvid hylsan (10) sträcker sig genom universalledens (ll) centrumöppning.
11. ll. Robot enligt krav 10, k ä n n e t e c k n a d av att hylsan (10) uppbär en vridmotor samt att kopplings- organ (14) är anordnade för att överföra vridmotorns vridrörelse till den inuti hylsan (10) lagrade axeln (9).
Priority Applications (13)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8502327A SE452279B (sv) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Robot |
AT86850120T ATE50720T1 (de) | 1985-05-10 | 1986-04-09 | Roboter. |
DE8686850120T DE3669278D1 (de) | 1985-05-10 | 1986-04-09 | Roboter. |
EP86850120A EP0202206B1 (en) | 1985-05-10 | 1986-04-09 | Robot |
NO861426A NO160422C (no) | 1985-05-10 | 1986-04-11 | Robot. |
DK164786A DK167603B1 (da) | 1985-05-10 | 1986-04-11 | Robot |
AU56349/86A AU580152B2 (en) | 1985-05-10 | 1986-04-18 | Robot |
US06/854,355 US4732525A (en) | 1985-05-10 | 1986-04-21 | Robot |
JP61090180A JPH0725045B2 (ja) | 1985-05-10 | 1986-04-21 | ロボツト |
ES554253A ES8704374A1 (es) | 1985-05-10 | 1986-04-22 | Un robot |
CA000507867A CA1253534A (en) | 1985-05-10 | 1986-04-29 | Robot |
FI861878A FI81514C (sv) | 1985-05-10 | 1986-05-06 | Robot |
BR8602101A BR8602101A (pt) | 1985-05-10 | 1986-05-09 | Robo |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE8502327A SE452279B (sv) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Robot |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE8502327D0 SE8502327D0 (sv) | 1985-05-10 |
SE8502327L SE8502327L (sv) | 1986-11-11 |
SE452279B true SE452279B (sv) | 1987-11-23 |
Family
ID=20360168
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE8502327A SE452279B (sv) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Robot |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4732525A (sv) |
EP (1) | EP0202206B1 (sv) |
JP (1) | JPH0725045B2 (sv) |
AT (1) | ATE50720T1 (sv) |
AU (1) | AU580152B2 (sv) |
BR (1) | BR8602101A (sv) |
CA (1) | CA1253534A (sv) |
DE (1) | DE3669278D1 (sv) |
DK (1) | DK167603B1 (sv) |
ES (1) | ES8704374A1 (sv) |
FI (1) | FI81514C (sv) |
NO (1) | NO160422C (sv) |
SE (1) | SE452279B (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999067066A1 (en) * | 1998-06-25 | 1999-12-29 | Neos Robotics Ab | System and method for controlling a robot |
Families Citing this family (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO157568C (no) * | 1985-11-26 | 1988-04-13 | Multicraft As | Armanordning. |
US4776749A (en) * | 1986-03-25 | 1988-10-11 | Northrop Corporation | Robotic device |
US4785528A (en) * | 1986-12-22 | 1988-11-22 | The Boeing Company | Robotic work positioning system |
FR2628670B1 (fr) * | 1988-03-21 | 1990-08-17 | Inst Nat Rech Inf Automat | Dispositif articule, notamment utilisable dans le domaine de la robotique |
US5028180A (en) * | 1989-09-01 | 1991-07-02 | Sheldon Paul C | Six-axis machine tool |
US5538373A (en) * | 1992-02-20 | 1996-07-23 | Giddings & Lewis, Inc. | Machine tool vibration isolation system |
DE4221052A1 (de) * | 1992-06-30 | 1994-01-05 | Focke & Co | Vorrichtung zum Handhaben von Bobinen aus Materialbahnen |
US5388935A (en) * | 1993-08-03 | 1995-02-14 | Giddings & Lewis, Inc. | Six axis machine tool |
US5585707A (en) * | 1994-02-28 | 1996-12-17 | Mcdonnell Douglas Corporation | Tendon suspended platform robot |
US5813287A (en) | 1994-03-02 | 1998-09-29 | Renishaw Plc | Coordinate positioning machine |
US5940180A (en) * | 1994-10-11 | 1999-08-17 | Giddings & Lewis | Laser interferometer measurement system for use with machine tools |
ATE214320T1 (de) * | 1996-01-03 | 2002-03-15 | Uwe Heisel | Einrichtung für numerisch gesteuerte fertigungs-, handhabungs- oder messeinrichtungen |
SE509505C2 (sv) * | 1996-02-20 | 1999-02-01 | Neos Robotics Ab | Positioneringsmetod och positioneringsanordning f ör ett produktionssystem |
US5789890A (en) * | 1996-03-22 | 1998-08-04 | Genmark Automation | Robot having multiple degrees of freedom |
US6121743A (en) * | 1996-03-22 | 2000-09-19 | Genmark Automation, Inc. | Dual robotic arm end effectors having independent yaw motion |
US5954840A (en) * | 1996-06-13 | 1999-09-21 | Genmark Automation | Universally tiltable Z axis drive arm |
US5738481A (en) * | 1996-12-02 | 1998-04-14 | Rogers; Vincent | Universally actuable robot assembly |
US5993142A (en) * | 1997-07-10 | 1999-11-30 | Genmark Automation, Inc. | Robot having multiple degrees of freedom in an isolated environment |
US6489741B1 (en) | 1998-08-25 | 2002-12-03 | Genmark Automation, Inc. | Robot motion compensation system |
JP3806273B2 (ja) | 1999-09-17 | 2006-08-09 | 株式会社ジェイテクト | 四自由度パラレルロボット |
JP4632560B2 (ja) * | 2000-03-01 | 2011-02-16 | シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト | 三次元空間内で製品を操作するロボット |
ES2205970B1 (es) * | 2001-05-10 | 2005-07-16 | Fundacion Fatronik | Sistema cinematico para cabezal de maquina. |
US6557235B1 (en) | 2002-03-06 | 2003-05-06 | The Regents Of The University Of Michigan | Bi-axial coplanar apparatus |
CN100446940C (zh) * | 2003-09-16 | 2008-12-31 | 天津大学 | 非对称空间5自由度混联机器人 |
SE525668C2 (sv) * | 2003-10-02 | 2005-03-29 | Parallel Kinematics Machines S | Led till ett lagrat ställdon lagrat kring ett wobbelorgan |
US20050072655A1 (en) * | 2003-10-03 | 2005-04-07 | Glen Raque | Transport system |
ES2255386B1 (es) * | 2004-05-13 | 2007-10-01 | Loxin 2002, S.L. | Sistema mejorado de remachado automatico. |
US20060032192A1 (en) * | 2004-08-13 | 2006-02-16 | Mcleod Jesse | Transporter device |
SE527873C2 (sv) * | 2004-11-18 | 2006-07-04 | Exechon Ab | Parallellkinematisk maskin |
US20090199610A1 (en) * | 2005-04-06 | 2009-08-13 | Kikuchi Seisakusho Co., Ltd. | Actuator, parallel link mechanism using the same, and long material bending device |
US20060241810A1 (en) * | 2005-04-20 | 2006-10-26 | Dan Zhang | High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform |
CN100348375C (zh) * | 2005-07-11 | 2007-11-14 | 天津大学 | 五自由度机器人 |
CN100348386C (zh) * | 2005-09-15 | 2007-11-14 | 天津大学 | 含冗余自由度的多坐标混联机器人 |
CN100480003C (zh) * | 2007-04-20 | 2009-04-22 | 天津大学 | 五自由度混联机器人 |
DE102008023069A1 (de) * | 2008-05-09 | 2009-11-12 | Multivac Sepp Haggenmüller Gmbh & Co. Kg | Handhabungsvorrichtung zur Positionierung von Produkten mit einem drehmomentübertragenden Verbindungselement |
DE112010003206A5 (de) | 2009-08-04 | 2012-05-24 | Majatronic Gmbh | Parallelroboter |
SE0950953A1 (sv) * | 2009-12-11 | 2011-06-12 | Tetrafix Ab | Förbindningsanordning |
SE535182C2 (sv) | 2010-06-17 | 2012-05-08 | Exechon Ab | En parallellkinematisk maskin med kardanhållare |
US7982951B1 (en) | 2010-11-08 | 2011-07-19 | Robert Innes | Digital tracking platform for telescopes |
CN102320041B (zh) * | 2011-08-17 | 2015-01-28 | 中国农业大学 | 三自由度混联机械臂 |
CN102601793B (zh) * | 2012-03-29 | 2014-04-09 | 天津大学 | 新型空间全对称四自由度并联机构 |
DE102012207178B4 (de) | 2012-04-30 | 2018-06-14 | Fgb A. Steinbach Gmbh & Co. Kg | Hydraulikzylinder für Hexapod und Hexapod mit einem solchen Hydraulikzylinder |
CN102672708B (zh) * | 2012-05-18 | 2014-12-17 | 天津大学 | 一种多坐标混联机器人 |
CN102699900B (zh) * | 2012-06-06 | 2015-05-27 | 天津大学 | 含双平台的过约束五自由度混联机器人 |
CN103252771B (zh) * | 2013-05-07 | 2015-04-15 | 天津大学 | 一种非对称五自由度混联机器人 |
CN104384941B (zh) * | 2014-09-16 | 2016-08-17 | 燕山大学 | 具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构 |
CN104985596B (zh) | 2015-07-09 | 2017-01-11 | 天津大学 | 一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人 |
CN105058376B (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 天津大学 | 一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人 |
US11141868B2 (en) | 2015-10-23 | 2021-10-12 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Reconfigurable structural member and system |
CN105690165B (zh) * | 2016-02-03 | 2017-05-10 | 中北大学 | 一种大姿态角2r1t三自由度空间并联机构 |
CN106473809B (zh) * | 2016-10-24 | 2023-11-14 | 北京华巍中兴电气有限公司 | 一种三自由度并联式无铰链手术机器人 |
CN106426105B (zh) * | 2016-11-10 | 2019-09-17 | 中国地质大学(武汉) | 一种提升负载能力的2r两自由度并联机构 |
JP7347892B2 (ja) * | 2019-09-18 | 2023-09-20 | 株式会社ダイヘン | 搬送ロボットおよびこれを備えたワーク搬送システム |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA1186005A (en) * | 1980-10-06 | 1985-04-23 | Sergio N. Simunovic | Robotic manipulator |
GB2088987A (en) * | 1980-11-12 | 1982-06-16 | Marconi Co Ltd | Drive Systems |
US4407625A (en) * | 1981-05-15 | 1983-10-04 | Westinghouse Electric Corp. | Multi-arm robot |
SU1083017A1 (ru) * | 1982-04-26 | 1984-03-30 | Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова | Пространственный механизм с шестью степен ми подвижности |
US4569627A (en) * | 1983-03-10 | 1986-02-11 | Simunovic Sergio N | Robotic manipulator |
GB2143498B (en) * | 1983-07-21 | 1986-04-30 | Emi Ltd | Improvements in or relating to assembly robots |
US4790718A (en) * | 1985-03-27 | 1988-12-13 | The English Electric Company Plc | Manipulators |
-
1985
- 1985-05-10 SE SE8502327A patent/SE452279B/sv not_active IP Right Cessation
-
1986
- 1986-04-09 EP EP86850120A patent/EP0202206B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-09 AT AT86850120T patent/ATE50720T1/de not_active IP Right Cessation
- 1986-04-09 DE DE8686850120T patent/DE3669278D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-11 NO NO861426A patent/NO160422C/no unknown
- 1986-04-11 DK DK164786A patent/DK167603B1/da not_active IP Right Cessation
- 1986-04-18 AU AU56349/86A patent/AU580152B2/en not_active Expired
- 1986-04-21 US US06/854,355 patent/US4732525A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-21 JP JP61090180A patent/JPH0725045B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1986-04-22 ES ES554253A patent/ES8704374A1/es not_active Expired
- 1986-04-29 CA CA000507867A patent/CA1253534A/en not_active Expired
- 1986-05-06 FI FI861878A patent/FI81514C/sv not_active IP Right Cessation
- 1986-05-09 BR BR8602101A patent/BR8602101A/pt not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1999067066A1 (en) * | 1998-06-25 | 1999-12-29 | Neos Robotics Ab | System and method for controlling a robot |
US6301525B1 (en) | 1998-06-25 | 2001-10-09 | Neos Robotics Ab | System and method for controlling a robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU580152B2 (en) | 1989-01-05 |
FI861878A (fi) | 1986-11-11 |
US4732525A (en) | 1988-03-22 |
FI81514B (fi) | 1990-07-31 |
EP0202206B1 (en) | 1990-03-07 |
SE8502327L (sv) | 1986-11-11 |
NO861426L (no) | 1986-11-11 |
CA1253534A (en) | 1989-05-02 |
JPH0725045B2 (ja) | 1995-03-22 |
FI81514C (sv) | 1990-11-12 |
EP0202206A1 (en) | 1986-11-20 |
DK167603B1 (da) | 1993-11-29 |
JPS61260994A (ja) | 1986-11-19 |
ES8704374A1 (es) | 1987-04-01 |
DE3669278D1 (de) | 1990-04-12 |
NO160422B (no) | 1989-01-09 |
ES554253A0 (es) | 1987-04-01 |
BR8602101A (pt) | 1987-01-13 |
AU5634986A (en) | 1986-11-13 |
FI861878A0 (fi) | 1986-05-06 |
NO160422C (no) | 1989-04-19 |
ATE50720T1 (de) | 1990-03-15 |
DK164786A (da) | 1986-11-11 |
DK164786D0 (da) | 1986-04-11 |
SE8502327D0 (sv) | 1985-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE452279B (sv) | Robot | |
JP6681203B2 (ja) | ロボット装置およびロボット装置を備えるラボラトリーオートメーションシステム | |
EP2903789B1 (de) | Industrieroboter | |
US4452479A (en) | Gripping device with interdigitating, articulate fingers | |
US4806068A (en) | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators | |
US7367771B2 (en) | Light weight parallel manipulators using active/passive cables | |
EP2467560B1 (en) | Gripper for petroleum pipes | |
US4484775A (en) | Adjustable smooth action linkage gripper mechanism | |
EP3352950B1 (de) | Industrieroboter | |
US5239883A (en) | Modular robot wrist | |
GB2107279A (en) | Improvements relating to robot manipulators | |
DE102014223389A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Artikeln wie Gebinde, Stückgüter oder dergleichen | |
US20100096870A1 (en) | Gripper mechanism with split driveshaft for a gripping finger | |
EP2165808B1 (en) | An industrial robot | |
JP2019530586A (ja) | 把持を可能にする6段階の自由度を有するロボット構造体 | |
EP0265814B1 (en) | Retracting, aligning and fixing device | |
WO2019091905A1 (de) | Roboterarm und roboterarmeinheit | |
DE10115832A1 (de) | Mehrachsiger Industrieroboter | |
SE462145B (sv) | Haallare foer sprutmunstycken | |
JPS59209790A (ja) | マニピユレ−タ用関節ア−ム | |
CZ35140U1 (cs) | Zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem | |
SE444305B (sv) | Gripare med tva mot och fran varandra svengbart rorliga griparmar | |
RU2041056C1 (ru) | Манипулятор | |
RO131957A2 (ro) | Robot paralel pentru sisteme de manipulare şi orientare spaţială-simos | |
PL141405B1 (en) | Two-jaw self-centering chuck |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAL | Patent in force |
Ref document number: 8502327-3 Format of ref document f/p: F |
|
NUG | Patent has lapsed |