SE452279B - Robot - Google Patents

Description

' 15 20 25 30 452 279 stommen fast förbunden universalled, att åtminstone armens ytområde bildar en mellan positioneringshuvudet och uni- versalleden gående stel sammanhängande enhet, så att armen med radiell styrning i universalleden kan förskjutas i sin axelriktning relativt stommen och är allsidigt inställbar åtminstone inom en begränsad arbetssektor.

Ett utföringsexempel av uppfinningen beskrivs härefter i detalj med hjälp av bifogade ritningar, pà vilka fig. 1 visar i perspektiv en robot i enlighet med uppfin- ningen, fig. 2 visar i perspektiv och i förstorad skala en detalj av den i fig. 1 visade roboten, och fig. 3 visar i förstorad skala ett snitt längs linjen III-III i fig. 2.

Roboten enligt utföringsexemplet innefattar tre ställdon 1, vilka vart och ett är utfört som en kolv 2 som för- skjuts i en cylinder 3. Kolven 2 förskjuts inuti cylin- dern med hjälp av konventionella icke visade drivorgan, vilka exempelvis kan vara hydrauliska eller pneumatiska eller utgörs av en skruv- och muttermekanism eller av hydraulfluid. Varje cylinderände är via en led 4 fixerad i en fast stomme eller stativ 5. Leden 4, som gör att cylindern 3 och kolven 2 kan svängas i alla riktningar relativt stommen 5 är här ritad som en kardanknut men kan utgöras av vilken lämplig universalled som helst.

Via en liknande led 6 är varje kolv2 förbunden med ett positioneringshuvud 7. Ställdonen är anordnade längs sidokanterna av en tänkt triangulär pyramid och genom att man förskjuter kolvarna 2 i respektive cylindrar 3 ställer man exakt in positioneringshuvudet 7 i önskat 10 15 20 25 30 452 279 läge, eftersom ställdonens verksamma längd entydigt be- stämmer positioneringshuvudets läge. Roboten inbegriper ett icke visat styrsystem som avger signaler till ställ- donen vilka får positioneringshuvudet att förflytta sig till önskat läge.

En arm 8, bestående av en hylsa 10 och en i hylsan 10 lagrad axel 9, sträcker sig från positioneringshuvudet 7 symmetriskt mellan ställdonen l. Hylsan 10 är stelt för- bunden med positioneringshuvudet och innefattar två lager, som är anordnade vid vardera hylsänden, varvid axeln 9 är vridbart lagrad i dessa. En universalled ll är fast förbunden med stommen 5 i ett område beläget längs den tänkta pyramidens symmetriaxel. Universalleden ll har en centrumöppning, vars tvärsnitt är nàgot större än hylsans 10 ytterdiameter. Hylsan sträcker sig genom ledens cent- rumöppning och kan förskjutas i sin axialriktning rela- tivt stommen och leden, samtidigt som den kan ställas in i en valfri vinkel relativt stommen, varvid hylsan styrs radiellt och är vridningssäkrad i leden. Hylsan 10 har en längd som är tillräcklig för att den inom positione- ringshuvudets 7 totala rörelseområde alltid skall be- finna sig i universalledens ll centrumöppning.

Universalleden ll består av en yttre ring 12 och en inre ring 13. Den yttre ringen 12 är via två svängtappar 17 fastsatt i stommen S och svängbar kring den ledaxel x-x, som bildas av tapparna. Den inre ringen är med hjälp av tvâ axeltappar 18 fixerad i den yttre ringen 12 och sväng- bar kring en ledaxel y-y, som bildar rät vinkel med ytterringens ledaxel x-x. Innerringens innerdiameter är något större än hylsans ytterdiameter. Hylsans 10 vrid- säkring relativt leden ll åstadkoms genom att hylsan är försedd med axiella spår 20 i vilka med innerringen 13 fast förbundna radiellt utskjutande axeltappar 21 styrs.

Universalledens konstruktion är inte avgörande för upp- 10 15 20 452 279 finningen utan kan t.ex. utgöras av en kulled. Hylsan 10 uppbär en icke visad vridmotor, vars vridrörelser medelst en lämplig transmission 14, t.ex. såsom den i figurerna visade kedjeväxeln, bibringar axeln 9 en önskad vridnings- rörelse.

Axeländen, som skjuter ut genom positioneringshuvudet 7, uppbär ett lämpligt hanteringsdon, vilket kan bestå av ett motormanövrerat gripdon 19. Gripdonets griprörelse kan därvid styras med hjälp av manöverstänger 15, 16 som sticker ut över hylsans 10 övre ände.

I utföringsexemplet utgörs den mellan ställdonen 1 anord- nade armen 8 av en axel- och hylsenhet, men den kan även bestå av endast en enda axel, som är lagrad i universal- leden ll och i positioneringshuvudet 7. Antalet ställdon kan vidare vara flera än de tre som visaš på ritningarna.

De behöver inte heller vara symmetriskt anordnade kring armen 8. Vridsäkringen mellan hylsan 10 och innerringen 13 kan likaså utformas på många olika sätt. Det kan exem- pelvis finnas ett flertal styrningar och dessa kan ut- göras av kulstyrningar. De axiella spåren kan vidare vara anordnade i universalleden ll i stället för i hylsan 10, varvid hylsan uppbär radiellt utskjutande styrorgan.

Axeln 9 kan vidare vara förskjutbart anordnad i hylsan 10.

Claims (11)

10 15 20 25 452 279 P a t e n t k r a v

1. Robot innefattande minst tre i längdriktningen för- längnings- och förkortningsbara ställdon (1), varvid varje ställdon via en första led (4) är fixerat i en fast stomme (5), så att varje ställdon (1) är allsidigt svängbart relativt stommen (5) och är varje ställdon (1) i ena änden via en andra led (6) infäst i ett rörligt positioneringshuvud (7), samt är utgående från positio- neringshuvudet (7) en mellanliggande arm (8) anordnad mellan ställdonen (1), k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är förskjutbart lagrad i en med stommen (5) fast förbunden universalled (ll), att åtminstone armens (8) ytområde bildar en mellan positioneringshuvudet (7) och universalleden (11) gående stel sammanhängande enhet, så att armen (8) med radiell styrning i universalleden (11) kan förskjutas i sin axelriktning relativt stommen (5) och är allsidigt inställbar åtminstone inom en be- gränsad arbetssektor.

2. Robot enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att den innefattar tre ställdon (1) anordnade längs si- dokanterna av en tänkt triangulär pyramid.

3. Robot enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är anordnad symmetriskt mellan de tre ställ- donen (1).

4. Robot enligt krav 1 - 3, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) är vridningssäkrad i universalleden.

5. Robot enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) innefattar axiella spår (20) i vilka från universalleden (11) radiellt utskjutande styrorgan (21) ingriper. 10 15 20 25 452 279

6. Robot enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att universalleden (11) innefattar axiella spår i vilka från armen (8) radiellt utskjutande styrorgan ingriper.

7. Robot enligt krav 1 - 6, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) sträcker sig genom positionerings- huvudet (7), varvid den från positioneringshuvudet (7) utstickande armänden uppbär hanteringsdon, såsom grip- don (19) eller dylikt.

8. Robot enligt krav 1 - 7, k ä n n e t e c k n a d av att den i stommen (5) anordnade universalleden (11) för armens (8) styrning utgöres av en kulled.

9. Robot enligt krav 1 - 7, k ä n n e t e c k n a d av att universalleden (11) för armens (8) styrning ut- göres av en kardanled bestående av en ytterring (12) och en innerring (13), varvid ytterringen (12) är svängbart kring en första ledaxel (x-x) förbunden med stommen (S) och innerringen (13) svängbart kring en mot den första ledaxeln vinkelrätt gående andra led- axel (y-y) förbunden med ytterringen (12).

10. Robot enligt krav l - 9, k ä n n e t e c k n a d av att armen (8) består av en med positioneringshuvudet (7) fast förbunden rörformad hylsa (10) och en i hylsan roterbart lagrad axel (9), varvid hylsan (10) sträcker sig genom universalledens (ll) centrumöppning.

11. ll. Robot enligt krav 10, k ä n n e t e c k n a d av att hylsan (10) uppbär en vridmotor samt att kopplings- organ (14) är anordnade för att överföra vridmotorns vridrörelse till den inuti hylsan (10) lagrade axeln (9).