RU196059U1 - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы - Google Patents
Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы Download PDFInfo
- Publication number
- RU196059U1 RU196059U1 RU2019136996U RU2019136996U RU196059U1 RU 196059 U1 RU196059 U1 RU 196059U1 RU 2019136996 U RU2019136996 U RU 2019136996U RU 2019136996 U RU2019136996 U RU 2019136996U RU 196059 U1 RU196059 U1 RU 196059U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output link
- freedom
- degrees
- link
- drums
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями. Робот совершает три поступательных движения и вращение вокруг горизонтальной оси. Целью полезной модели является упрощение конструкции за счет применения гибких звеньев с двигателями вращения.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, выходное звено, четыре кинематические цепи, содержащие каждая: гибкое звено, соединенное посредствам сферических шарниров с выходным звеном и сопряженное с приводом вертикального линейного перемещения, при этом приводы всех четырех кинематических цепей представляют собой веритикальные стойки с расположенными на них плоскими ремнями с вращающимися барабанами с возможностью вертикального линейного возвратнопоступательного перемещения ремней, причем один из барабанов оснащен вращающимся в обоих направлениях шаговым двигателем.
Description
Полезная модель относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с четырьмя степенями свободы с гибкими звеньями. Робот совершает три поступательные движения и вращение вокруг горизонтальной оси.
Целью полезной модели является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по четырем координатам при упрощении конструкции в сравнении с прототипом.
За прототип взято устройство (патент РФ ПМ 173465 МПК B25J 1/00, авторы Глазунов В.А., Борисов В.А., опубл. 29.08.2017) - Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы включающий основание, выходное звено, четыре кинематические цепи, содержащие каждая: расположенный вертикально двигатель линейного перемещения, сопряженный с ним шарнирный параллелограмм состоящий из начального звена, конечного звена и четырех сферических шарниров, конечное звено шарнирного параллелограмма каждой кинематической цепи жестко связано с выходным звеном механизма, а оси начальных звеньев шарнирных параллелограммов всех кинематических цепей установлены параллельно друг другу.
Недостатком данного устройства является сложность конструкции из-за наличия дорогостоящих комплектующих: двигателей линейного перемещения.
Целью данной полезной модели является устранение указанных недостатков.
Предлагается пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, включающий основание, выходное звено и кинематические цепи, соединяющие с установленными на основании управляющими приводами выходногого звена. В этом механизме установлены четыре кинематических цепи, каждая из которых содержит гибкое звено, соединенное посредствам сферических шарниров с одной стороны с выходным звеном и сопряженное с приводом вертикального линейного перемещения с другой стороны, при этом приводы всех четырех кинематических цепей представляют собой вертикальные стойки с расположенными на них двумя вращающимися барабанами, соединенные между собой плоскими ремнями, на которых жестко закреплены звенья с сферическими шарнирами с возможностью их вертикального линейного возвратно поступательного перемещения, причем, один из барабанов оснащен вращающимся в обоих направлениях шаговым двигателем.
Предлагаемый пространственный механизм представлен на фиг. 1.
Устройство - пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями включает основание 1, выходное звено 2, четыре кинематические цепи, соединяющие установленные на основании управляющие приводы и выходное звено. Каждая кинематическая цепь содержит гибкое звено 3, соединенное посредством сферических шарниров 4 с одной стороны с выходным звеном 2 и сопряженное посредством входного звена 5 с приводом вертикального линейного перемещения с другой стороны, при этом приводы всех четырех кинематических цепей представляют собой вертикальные стойки 6 с расположенными на них двумя вращающимися барабанами 7, которые соединены между собой плоскими ремнями 8 и на которых закреплены входные звенья 5 с возможностью их вертикального линейного возвратно-поступательного перемещения, причем, один из барабанов 8 оснащен вращающимся в обоих направлениях шаговым двигателем 9.
Устройство - пространственный механизм с гибкими звеньями - работает следующим образом.
Относительно основания 1, выходное звено 2, перемещается под действием четырех гибких звеньев 3, связанных с приводами с возможностью управляемого возвратно-поступательного этих звеньев в вертикальном направлении. Привод осуществляется как минимум от одного шагового двигателя вращения 9 через барабаны 7 на ремни 8. На ремнях 8 закреплены входные звенья 5, которые перемещаясь в вертикальном направлении передают движение выходному звену 2 через гибкие звенья 3 и шарнирные соединения 4.
Таким образом, управляя вращением одного или всех из четырех двигателей в прямом или обратном пошаговым направлениям, представляется возможность придавать выходному звену совершать в пространстве сложные движения.
Claims (1)
- Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий основание, выходное звено и четыре кинематические цепи, соединяющие выходное звено с входными звеньями, закрепленными на приводах вертикального линейного перемещения, установленных на основании, отличающийся тем, что каждая кинематическая цепь содержит гибкое звено, соединенное посредством сферических шарниров с одной стороны с выходным звеном и сопряженное с другой стороны с входным звеном, при этом приводы всех четырех кинематических цепей представляют собой вертикальные стойки с расположенными на них двумя вращающимися барабанами, соединенными между собой плоскими ремнями, на которых жестко закреплены упомянутые входные звенья со сферическими шарнирами с возможностью их вертикального линейного возвратно-поступательного перемещения, причем один из барабанов снабжен вращающимся в обоих направлениях шаговым двигателем.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019136996U RU196059U1 (ru) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019136996U RU196059U1 (ru) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU196059U1 true RU196059U1 (ru) | 2020-02-14 |
Family
ID=69626711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019136996U RU196059U1 (ru) | 2019-11-19 | 2019-11-19 | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU196059U1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU219262U1 (ru) * | 2022-12-14 | 2023-07-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
RU173465U1 (ru) * | 2016-10-04 | 2017-08-29 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
-
2019
- 2019-11-19 RU RU2019136996U patent/RU196059U1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1084802A2 (en) * | 1999-09-17 | 2001-03-21 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Four-degree-of-freedom parallel robot |
RU132754U1 (ru) * | 2013-05-28 | 2013-09-27 | Ривнер Фазылович Ганиев | Пространственный механизм |
RU173465U1 (ru) * | 2016-10-04 | 2017-08-29 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU219262U1 (ru) * | 2022-12-14 | 2023-07-07 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями |
RU2817276C1 (ru) * | 2023-04-24 | 2024-04-12 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук (ИМАШ РАН) | Пятиподвижный пространственный механизм с приводной избыточностью |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU169275U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с пятью степенями подвижности | |
RU163897U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU202579U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
CN106426111B (zh) | 连续回转式四支链三平一转高速并联机械手 | |
CN110480603B (zh) | 一种具有8m形底座的多自由度并联机械手 | |
CN115366073A (zh) | 可重构自由度形式的三自由度并联机构 | |
RU196059U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU157044U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2674370C1 (ru) | Устройство для пространственной ориентации объектов | |
RU164091U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU182801U1 (ru) | Манипулятор с пятью степенями свободы | |
RU2679260C1 (ru) | Манипулятор для субмикронных перемещений | |
RU2465124C1 (ru) | Пространственный сферический механизм с тремя степенями свободы | |
RU202578U1 (ru) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы | |
RU173465U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы | |
RU179567U1 (ru) | Пространственный механизм с круговой направляющей | |
RU154785U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU173466U1 (ru) | Пространственный механизм с пятью степенями свободы | |
RU186575U1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU219262U1 (ru) | Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы и гибкими звеньями | |
RU113193U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU172752U1 (ru) | Портальный манипулятор параллельной структуры | |
RU164757U1 (ru) | Манипулятор параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
RU2674357C1 (ru) | Пространственный механизм для микропозиционирования |