JP2001157986A - ロボット用表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置の動作状態を同一表示画面に同
時に分割表示して監視範囲を広げ、使い勝手を向上させ
たロボット用表示装置を提供する。 【解決手段】 コントローラ５に接続されて動作を制御
されるロボット装置を選択する装置選択キー３０と、選
択されたロボット装置からコントローラ５への入力状態
又はコントローラ５から選択されたロボット装置への出
力状態を選択する入出力選択キー３１と、ロボット装置
の入力及び／又は出力状態を表示する表示画面２１とを
備え、表示画面２１はロボット装置の入力及び／又は出
力状態を同一表示画面に同時に分割表示可能になってい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置と該ロ
ボット装置の動作を制御するコントローラとの間の入力
信号や出力信号の有無を表示して監視するロボット用表
示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、樹脂成形装置等の各種製造機械装
置においては、様々な産業用ロボット装置が用いられて
いる。例えば、樹脂成形装置においては、樹脂成形品を
チャックして取り出す成形品取出しロボットが用いられ
ている。この成形品取出しロボットは、樹脂成形後、型
開きした金型間にアームを進入させて、樹脂成形品をア
ーム先端部に設けたチャック装置等により吸着保持して
取出し、パレット等に樹脂成形品を取り出すようになっ
ている。この樹脂成形装置や成形品取り出しロボットは
専用のコントローラにより動作が制御されている。

【０００３】また、コントローラには、操作部である教
示用ペンダントが接続されており遠隔操作が可能になっ
ている。この教示用ペンダントには、タッチパネル方式
の液晶ディスプレイや各種ファンクションキーなどが装
備されている。教示用ペンダントは、教示データや動作
条件などの各種データ入力が行える他に、コントローラ
に接続する樹脂成形装置や成形品取り出しロボット、更
には外部接続機器の動作状態を表示画面に表示させて監
視するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記コントローラに接
続されて動作を制御される樹脂成形装置や成形品取り出
しロボット、更には外部接続機器の動作状態は、専用の
監視装置を設けてもよいが、通常教示用ペンダントの表
示画面（１画面表示）を切替表示して監視できるように
なっている。この場合、例えば、樹脂成形装置に設けら
れた各種センサー（位置センサーなど）からの入力信号
やコントローラからの動作命令などの出力信号を監視す
るには、表示画面を入力と出力とで逐一切り替えて表示
させる必要があった。また、例えば樹脂成形装置と成形
品取り出しロボットなど異なる装置間の入出力状態を監
視する場合でも、先ず教示用ペンダントにより装置を指
定して画面を切り替えた上に、入力又は出力を選択して
逐一切り替えて表示させる必要があった。また、例えば
複数の樹脂成形装置をコントローラに接続してこれらの
動作状態を監視する場合、教示用ペンダントにより各樹
脂成形装置を指定して画面を切り替えた上に、入力又は
出力を選択して逐一切り替えて表示させる必要があっ
た。特に監視項目が増えたり、複数のロボット装置の動
作状態を監視する必要がある場合には、同一の装置の入
力及び出力状態、異なる或いは同一の複数の装置間の動
作状態、例えば入力状態のみ、出力状態のみ或いは入力
及び出力状態を同時に画面表示して監視できたら装置形
態に応じて監視範囲を広げて使い勝手のよいものにな
る。

【０００５】本発明の目的は、上記従来技術の課題を解
決し、ロボット装置の動作状態を同一表示画面に同時に
分割表示して監視範囲を広げ、使い勝手を向上させたロ
ボット用表示装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため次の構成を備える。即ち、ロボット装置と該ロ
ボット装置の動作を制御するコントローラとの間の入力
信号や出力信号の有無を表示して監視するロボット用表
示装置において、コントローラに接続されて動作を制御
されるロボット装置を選択する装置選択キーと、選択さ
れたロボット装置からコントローラへの入力状態又はコ
ントローラから選択されたロボット装置への出力状態を
選択する入出力選択キーと、ロボット装置の入力及び／
又は出力状態を表示する表示画面とを備え、表示画面は
ロボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面
に同時に分割表示可能になっていることを特徴とする。
また、分割された各表示画面は、装置選択キーにより独
自に装置選択が行え、入出力選択キーにより独自に入出
力状態を切替え表示が行えることを特徴とする。また、
表示画面には異なる複数のロボット装置の入力及び／又
は出力状態を同一表示画面に同時に分割表示可能になっ
ていることを特徴とする。或いは、表示画面には同一の
複数ロボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示
画面に同時に分割表示可能になっていることを特徴とす
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るロボット用表
示装置の好適な実施例を添付図面に基づいて詳細に説明
する。本実施例は、樹脂成形装置や、その成形金型より
成形品を取り出す成形品取出しロボット装置及び周辺機
器の動作を制御するコントローラに接続されて各装置の
入出力状態を監視するロボット用表示装置について説明
する。

【０００８】図１はロボット装置の全体構成を示すブロ
ック図、図２は樹脂成形装置、成形品取出しロボット装
置及びコントローラ装置の外観構成図、図３は成形品取
出用ロボット装置の監視用表示画面の説明図、図４乃至
図６は樹脂成形装置及び成形品取出用ロボット装置の監
視用表示画面の説明図、図７は複数の成形品取出用ロボ
ット装置の監視用表示画面の説明図、図８は複数の樹脂
成形装置の監視用表示画面の説明図である。

【０００９】先ず図２を参照してロボット装置の外観構
成について説明する。図２において、１は樹脂成形装置
であり、成形金型２を開閉する機構や、該成形金型２に
樹脂を注入する機構などが装備されている。３は成形品
取出ロボットであり、ロボット本体４が樹脂成形装置２
に組み付けられている。５はコントローラであり、樹脂
成形装置１の樹脂成形動作や、樹脂成形装置１より成形
品を取り出す成形品取出用ロボット３の動作を制御す
る。コントローラ５は樹脂成形装置１とケーブル６ａを
介して接続されており、成形品取出用ロボット３とケー
ブル６ｂを介して接続されている。７はロボット用表示
装置である教示用ペンダントであり、コントローラ５と
ケーブル６ｃを介して接続されている、この教示用ペン
ダント７は、教示データの入力や金型選択などをメニュ
ー画面を見ながら操作する操作部としての機能の他に、
樹脂成形装置１や成形品取出用ロボット３などの各種セ
ンサからコントローラ５に入力する入力信号やコントロ
ーラ５から出力された出力信号の有無を監視するように
なっている。

【００１０】次に各部の構成について説明する。先ず、
成形品取出用ロボット３の構成について図２を参照して
説明する。ロボット本体４は、例えば直角座標ロボット
からなり、Ｘ軸方向に延設されたベース８、ベース８に
沿って移動可能なトラバース９、トラバース９のガイド
部９ａに沿ってＹ軸方向に移動可能である共にＺ軸方向
にも移動可能になっているメインアーム１０、メインア
ーム１０とは独立してガイド部９ａに沿ってＹ軸方向に
移動可能である共にＺ軸方向にも移動可能になっている
サブアーム１１を備えている。

【００１１】メインアーム１０の先端(下端部)にはアタ
ッチメント取付部１２が設けられており、垂直軸（Ｒ
軸）に沿って回転可能になっている。このアタッチメン
ト取付部１２には、成形品を吸着保持する吸着部や成形
品を把持する製品チャックなどを交換して取り付け可能
なアタッチメントが取り付けられる。また、サブアーム
１１の先端(下端部)には、ランナなどの不要樹脂を取り
出すためのチャックが取り付けられる。

【００１２】また、ロボット本体４には、上記各軸を自
在に移動させるための、Ｘ軸モータ、メインアーム用Ｙ
軸モータ、サブアーム用Ｙ軸モータ、メインアーム用Ｚ
軸モータ及びサブアーム用Ｚ軸モータなどのサーボ機構
やＲ軸(回転)用シリンダなどのシリンダ機構を備えてい
る。また、ロボット本体４（樹脂成形装置１）の右側部
位には、成形金型２より取り出された成形品を収納する
パレット（図示せず）が設けられている。尚、Ｒ軸方向
の駆動はシリンダに代えてサーボモータにより行っても
良い。

【００１３】ロボット本体４による成形品取出動作の一
例について説明する。メインアーム１０及びサブアーム
１１が成形金型２の上方の待機位置に待機した状態で樹
脂成形装置１による成形動作が行われる。成形動作が完
了して成形金型２が開くと、メインアーム１０が成形品
取出位置に設定速度で移動して成形品を取り出し、所定
の経路を通って収納位置まで移動し、アタッチメントを
上下に起立した状態から９０°回転させて水平方向に向
きを変えて成形品をパレットに置いて、再び待機位置に
戻る。一方、サブアーム１１は、メインアーム１０の動
作と同期して不要樹脂を取り出して、所定の経路を通っ
て回収位置まで移動し、不要樹脂を廃棄して再び待機位
置に戻る。

【００１４】次にコントローラ装置の構成について図１
に示すブロック図を参照して説明する。先ず、コントロ
ーラ５は、マイクロコンピュータを中心とする制御回路
やサーボ機構制御部などを有する制御部１３を備えてい
る。具体的には、樹脂成形装置１や成形品取出用ロボッ
ト３のシステム全体の動作を制御するため各種演算処理
を行ったり、プログラムの各種命令を解読したり各部と
信号の送受信を行ったりするＣＰＵ１４、樹脂成形装置
１や成形品取出用ロボット３の動作のプログラムを予め
記憶したＲＯＭ１５、教示用ペンダント７から入力され
た教示データや設定データなどを一時記憶すると共にＣ
ＰＵのワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ１６、
樹脂成形装置１、教示用ペンダント７及び周辺機器２９
との信号やデータの送受信を各々行う入出力インターフ
ェース１７ａ、１７ｂ、１７ｃなどを備えている。

【００１５】また、成形品取出用ロボット３に備えた各
サーボモータの動作をフィードバック制御するため、位
置センサからの位置データや速度データを検出する位置
検出回路１８や各サーボモータに流れる電機子電流を制
御する電流制御回路１９などが設けられている。また、
各サーボモータの端子電圧を制御するアンプ２０が各々
設けられている。

【００１６】次に、教示用ペンダント７の構成につい
て、図２を参照して説明する。教示用ペンダント７は、
オペレータが片手で持って操作できる程度のコンパクト
な大きさで矩形筐体状に形成されている。この教示用ペ
ンダント７の表面の中央部には、例えばカラー液晶ディ
スプレイからなる表示画面２１が設けられている。この
表示画面２１はタッチパネル方式になっており、画面表
示された各種メニューキーやアイコンなどが表示された
状態でオペレータがタッチ操作することにより、メニュ
ー選択やコマンド入力がなされたり、コントローラ５に
接続されたロボット装置の入力及び／又は出力状態を表
示して監視できるようになっている。

【００１７】具体的には、コントローラ５に接続されて
動作を制御されるロボット装置を選択する装置選択キー
３０、選択されたロボット装置の入出力を選択する入出
力選択キー３１を備え、表示画面２１は後述するように
ロボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面
に同時に分割表示可能になっている(図３〜図８参照)。
また、表示画面２１の周囲には、電源をＯＮ／ＯＦＦす
るための電源キー２２、ロボット本体４の運転（自動運
転起動、原点復帰、サイクル停止等）を指示するための
複数の運転キー２３、ロボット本体４の各軸モータをマ
ニュアル操作するための複数のマニュアル操作キー２
４、複数のファンクションキー２５等のキースイッチが
設けられている。

【００１８】また、表示画面２１の左上には、モード切
替スイッチ２６が設けられており、教示用ペンダント７
の操作モードを不使用モード、自動モード、操作設定モ
ードのいずれかを取り得るようになっている。不使用モ
ードは、ロボット本体４を動作させずに、樹脂成形装置
１を単独で動作させるモード、自動モードはロボット本
体４を自動運転させるモード、操作設定モードは、ロボ
ット本体４をマニュアル操作により動作させたり、教示
データ（成形品取出位置等の位置データや速度設定な
ど）の入力設定や成形金型２を交換した場合に金型選択
などを行うモードである。また、表示画面２１の右上に
は、非常停止スイッチ２７が設けられており、緊急時に
ロボット本体４の動作を停止させることができる。ま
た、非常停止スイッチ２７の近傍にはジョグダイヤル２
８が設けられている。このジョグダイヤル２８は、回転
させることによりカーソルが移動してメニュー選択が行
えたり、設定数値の増減を行えるようになっている。

【００１９】次に、教示用ペンダント７による監視用表
示画面について図３〜図８を参照して説明する。先ず、
ロボット装置の一例として成形品取出用ロボット装置３
の入力及び出力を同時に監視する場合の表示画面につい
て、図３を参照して説明する。図３は成形品取出用ロボ
ット装置３の入力及び出力状態を同一表示画面に同時に
分割表示したものである。

【００２０】表示画面２１は、操作設定モードにおい
て、入出力モードキー３２を選択すると、監視用画面と
して左右２画面表示に切り替わる。そして、左右の表示
画面２１を装置選択キー３０により成形品取出用ロボッ
ト装置３を各々選択して、入出力選択キー３１のうち一
方を入力に、他方を出力に各々選択して表示させたもの
である。尚、左右の表示画面２１は、独自に装置選択キ
ー３０により装置選択が行え、独自に入出力選択キー３
１により入力又は出力状態を選択できるようになってい
る。

【００２１】図３の表示画面２１の左側は成形品取出用
ロボット装置３の入力状態を表示し、右側は成形品取出
用ロボット装置３の出力状態を表示している。左右の表
示画面２１は、ページ切替キー３３により各々前後にペ
ージをめくりながら切り替え表示できる。尚、左右の表
示画面２１は入力と出力を逆に表示することも可能であ
り、左右の表示画面２１に入力のみ或いは出力のみを表
示させることも可能である（この場合には、左右で異な
るページを表示させる場合に監視範囲が広がるため有効
である）。

【００２２】このように、表示画面２１に成形品取出用
ロボット装置３の入力及び出力状態を同一表示画面２１
に同時に分割表示可能になっていることにより、従来の
ように単一画面によりロボット装置からコントローラ５
への入力状態とコントローラ５からロボット装置への出
力状態とを逐一切り替え表示して監視する場合に比べ
て、監視範囲が広がり、操作性、視認性がよい。また、
分割された表示画面２１は、装置選択キー３０により独
自に装置選択が行えたり、入出力選択キー３１により独
自に入出力状態を切替え表示が行えるので、監視項目が
多い場合には使い勝手を向上させることができる。

【００２３】次に、樹脂成形装置１及び成形品取出用ロ
ボット装置３を同時に監視する場合の表示画面について
図４乃至図６を参照して説明する。表示画面２１の装置
選択キー３０や入出力選択キー３１などのの切替え操作
は図３と同様である。先ず、図４の表示画面２１の左側
は樹脂成形装置１の出力状態を表示し、右側は成形品取
出用ロボット装置３の入力状態を表示している。左右の
表示画面２１は、独自にページ切替キー３３により各々
前後にページをめくりながら切り替え表示できる。

【００２４】次に、図５の表示画面２１の左側は樹脂成
形装置１の入力状態を表示し、右側は成形品取出用ロボ
ット装置３の入力状態を表示している。左右の表示画面
２１は、ページ切替キー３３により各々前後にページを
めくりながら切り替え表示できる。

【００２５】次に、図６の表示画面２１の左側は成形品
取出装置３の出力状態を表示し、右側は樹脂成形装置１
の出力状態を表示している。左右の表示画面２１は、ペ
ージ切替キー３３により各々前後にページをめくりなが
ら切り替え表示できる。

【００２６】このように、表示画面２１に異なる複数ロ
ボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面に
同時に分割表示可能になっているので、所望の装置どう
しを組み合わせて表示して監視できるので装置形態に応
じて監視範囲が広がり、分割表示画面が左右独自に切替
え表示可能であるので、操作性が良く、使い勝手を向上
させることができる。

【００２７】次に、複数の樹脂成形装置１や成形品取出
用ロボット装置３を同時に監視する場合の表示画面につ
いて図７及び図８を参照して説明する。表示画面２１の
装置選択キー３０や入出力選択キー３１などの切替え操
作は図３と同様である。先ず、図７の表示画面２１は、
左右両側で同一の成形品取出用ロボット装置３の入力状
態を表示している。左右の表示画面は、独自にページ切
り替えキー３３により各々前後にページをめくりながら
表示画面を切り替え表示できる。

【００２８】次に、図８の表示画面２１は、左右両側で
同一の樹脂成形装置１の出力状態を表示している。左右
の表示画面は、独自にページ切り替えキー３３により各
々前後にページをめくりながら表示画面を切り替え表示
できる。

【００２９】このように、表示画面２１に同一の複数ロ
ボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面に
同時に分割表示可能になっているので、複数装置を表示
して監視できるので、装置形態に応じて監視範囲が広が
り、分割表示画面が左右独自に切替え表示可能であるの
で、操作性が良く、使い勝手を向上させることができ
る。

【００３０】以上、本発明の好適な実施例について種々
述べてきたが、本発明はこの実施例に限定されるもので
はなく、教示用ペンダント７により監視するロボット装
置は樹脂成形装置１や成形品取出用ロボット３に限ら
ず、例えば、コントローラ５に接続される他の周辺機器
２９（例えば吸着装置や２次加工装置など）との組み合
わせを装置選択キー３０により選択して表示画面２１に
同時に分割表示して監視することも可能である。また、
表示画面２１は２分割されている場合について説明した
が、３分割以上に表示することも可能である等、発明の
精神を逸脱しない範囲内でさらに多くの改変を施し得る
のはもちろんのことである。

【００３１】

【発明の効果】本発明は前述したように、ロボット装置
からコントローラに入力する検出信号やコントローラか
らロボット装置へ出力された出力信号を監視するロボッ
ト用表示装置の表示画面は、ロボット装置の入力及び／
又は出力状態を同一表示画面に同時に分割表示可能にな
っているので、従来のように単一画面によりロボット装
置からコントローラへの入力状態とコントローラからロ
ボット装置への出力状態とを逐一切り替え表示して監視
する場合に比べて、監視範囲が広がり、操作性、視認性
がよい。また、分割された表示画面は、装置選択キーに
より独自に装置選択が行えたり、入出力選択キーにより
独自に入出力状態を切替え表示が行えるので、監視項目
が多い場合には使い勝手を向上させることができる。ま
た、表示画面に異なる複数ロボット装置の入力及び／又
は出力状態を同一表示画面に同時に分割表示可能になっ
ている場合には、所望の装置どうしを組み合わせて表示
して監視できるので装置形態に応じて監視範囲が広が
り、分割表示画面が独自に入出力切替え表示やページ切
替え表示が可能であるので、操作性が良く、使い勝手を
向上させることができる。或いは、表示画面に同一の複
数ロボット装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画
面に同時に分割表示可能になっている場合には、複数装
置を同時に表示して監視できるので、装置形態に応じて
監視範囲が広がり、分割表示画面が独自に入出力切替え
表示やページ切替え表示が可能であるので、操作性が良
く、使い勝手を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボット装置の全体構成を示すブロック図であ
る。

【図２】樹脂成形装置、成形品取出しロボット装置及び
コントローラ装置の外観構成図である。

【図３】成形品取出用ロボット装置の監視用表示画面の
説明図である。

【図４】樹脂成形装置及び成形品取出用ロボット装置の
監視用表示画面の説明図である。

【図５】樹脂成形装置及び成形品取出用ロボット装置の
監視用表示画面の説明図である。

【図６】樹脂成形装置及び成形品取出用ロボット装置の
監視用表示画面の説明図である。

【図７】複数の成形品取出用ロボット装置の監視用表示
画面の説明図である。

【図８】複数の樹脂成形装置の監視用表示画面の説明図
である。

【符号の説明】

１ 樹脂成形装置 ２ 成形金型 ３ 成形品取出ロボット ４ ロボット本体 ５ コントローラ ６ａ、６ｂ、６ｃ ケーブル ７ 教示用ペンダント ８ ベース ９ トラバース １０ メインアーム １１ サブアーム １２ アタッチメント取付部 １３ 制御部 １４ ＣＰＵ １５ ＲＯＭ １６ ＲＡＭ １７ａ、１７ｂ、１７ｃ 入出力インターフェース １８ 位置検出回路 １９ 電流制御回路 ２０ アンプ ２１ 表示画面 ２２ 電源キー ２３ 運転キー ２４ マニュアル操作キー ２５ ファンクションキー ２６ モード切替スイッチ ２７ 非常停止スイッチ ２８ ジョグダイヤル ２９ 周辺機器 ３０ 装置選択キー ３１ 入出力選択キー ３２ 入出力モードキー ３３ ページ切替キー

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット装置と該ロボット装置の動作を
   制御するコントローラとの間の入力信号や出力信号の有
   無を表示して監視するロボット用表示装置において、 前記コントローラに接続されて動作を制御される前記ロ
   ボット装置を選択する装置選択キーと、 選択されたロボット装置から前記コントローラへの入力
   状態又は前記コントローラから前記選択されたロボット
   装置への出力状態を選択する入出力選択キーと、 前記ロボット装置の入力及び／又は出力状態を表示する
   表示画面とを備え、 前記表示画面は前記ロボット装置の入力及び／又は出力
   状態を同一表示画面に同時に分割表示可能になっている
   ことを特徴とするロボット用表示装置。
2. 【請求項２】 分割された前記各表示画面は、前記装置
   選択キーにより独自に装置選択が行え、前記入出力選択
   キーにより独自に入出力状態を切替え表示が行えること
   を特徴とする請求項１記載のロボット用表示装置。
3. 【請求項３】 前記表示画面には異なる複数のロボット
   装置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面に同時に
   分割表示可能になっていることを特徴とする請求項１又
   は請求項２記載のロボット用表示装置。
4. 【請求項４】 前記表示画面には同一の複数ロボット装
   置の入力及び／又は出力状態を同一表示画面に同時に分
   割表示可能になっていることを特徴とする請求項１又は
   請求項２記載のロボット用表示装置。