JP7440620B2 - プログラム編集装置 - Google Patents
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Description
アイコン201:ハンドを閉じて対象物をつかむ命令
アイコン202:ハンドを開く命令
アイコン203:ロボットのアーム先端部を直線の軌跡で移動させる命令
アイコン204:ロボットのアーム先端部を円弧状の軌跡で移動させる命令
アイコン205:経路に経由点を追加する命令
アイコン206:ハンドを回転させる命令
アイコン207:ハンドを停止させる命令
アイコン208:パレタイジング(荷積み)実行命令
アイコン209:デパレタイジング(荷下ろし)実行命令
(パラメータ設定項目)
目標位置・姿勢:X 345.6 Y 456.7 Z 567.8
W 345.6 P 456.7 R 567.8
目標速度: 750mm/sec
SNAP1 :画像1を撮像する
SNAP2 :画像2を撮像する
FIND_SHAPE :画像から輪郭を見つける
FIND_BLOB :画像からかたまりを見つける
CALC_OFFSET:補正量を計算する
・露光時間
・LED照明の点灯の有無
・画像縮小率
・使用する画像(SNAP1による画像又はSNAP2による画像)
・見つける形状
・一致度の閾値
・コントラストの閾値
(a1)第1のカメラで対象物の一方の端部を検出する(図9中左側の補助アイコン256)
(a2)第2のカメアで対象物のもう一方の端部を検出する(図9中右側の補助アイコン256)
(a3)補正計算アイコン254では、検出されたそれぞれの位置から対象物の中点の位置を求め、当該位置を対象物のとし、ロボット座標系での対象物の位置を得る。これにより、教示点を補正すべき位置が求められる。
1: チョクセンイチ[1] 2000mm/sec イチギメ ;
2: ;
3: ビジョンケンシュツ 'A' ;
4: ビジョンホセイデータシュトク 'A' ビジョンレジ[1] ジャンプラベル[100] ;
5: ;
6: !Handling ;
7: チョクセンイチ[2] 2000mm/sec ナメラカ100 ビジョンホセイ,ビジョンレジ[1] ツールホセイ,イチレジ[1] ;
8: チョクセンイチ[2] 500mm/sec イチギメビジョンホセイ,ビジョンレジ[1] ;
9: ヨビダシ HAND_CLOSE ;
10: チョクセンイチ[2] 2000mm/sec ナメラカ100 ビジョンホセイ,ビジョンレジ[1] ツールホセイ,イチレジ[1] ;
11: ;
12: ビジョンケンシュツ 'B' ;
13: ビジョンホセイデータシュトク 'B' ビジョンレジ[2] ジャンプラベル[100] ;
14: ;
15: !Handling ;
16: チョクセンイチ[2] 2000mm/sec ナメラカ100 ビジョンホセイ,ビジョンレジ[2] ツールホセイ,イチレジ[1] ;
17: チョクセンイチ[2] 500mm/sec イチギメビジョンホセイ,ビジョンレジ[2] ;
18: ヨビダシ HAND_CLOSE ;
19: チョクセンイチ[2] 2000mm/sec ナメラカ100 ビジョンホセイ,ビジョンレジ[1] ツールホセイ,イチレジ[1] ;
20:
11 プログラム編集部
12 編集画面表示部
13 操作入力受付部
14 プログラム生成部
18 入力装置
19 表示装置
30 ロボット
31 ハンド
40 視覚センサ制御装置
41 視覚センサ
50 ロボット制御装置
100 ロボットシステム
200、200A アイコン表示領域
300、300A プログラム作成領域
400、400A 編集画面
Claims (4)
- ロボットの動作プログラムを編集するプログラム編集装置であって、
ロボットの制御に関する命令に対応する第1の種類のアイコン、及び、視覚センサによる撮像及び撮像した画像の処理に関する命令に対応する第2の種類のアイコンに対する編集操作を受け付けるプログラム編集部と、
編集された前記第1の種類のアイコン及び前記第2の種類のアイコンに従って前記動作プログラムを生成するプログラム生成部と、を備え、
前記プログラム編集部は、
プログラム作成領域を表示する編集画面表示部と、
前記プログラム作成領域へ前記第1の種類のアイコンを配置する操作入力を受け付ける操作入力受付部と、を備え、
前記操作入力受付部は、前記プログラム作成領域へ前記第2の種類のアイコンを配置する操作入力を受け付けるように構成され、
前記プログラム生成部は、前記プログラム作成領域に配置された前記第1の種類のアイコン及び前記第2の種類のアイコンに従って前記動作プログラムを生成する、
プログラム編集装置。 - 前記編集画面表示部は、前記第1の種類のアイコン及び前記第2の種類のアイコンの一覧を表示するアイコン表示領域を更に表示し、
前記操作入力受付部は、前記第1の種類のアイコン及び前記第2の種類のアイコンを前記アイコン表示領域から選択して前記プログラム作成領域に配置する操作入力を受け付ける、請求項1に記載のプログラム編集装置。 - ロボットの動作プログラムを編集するプログラム編集装置であって、
ロボットの制御に関する命令に対応する第1の種類のアイコン、及び、視覚センサによる撮像及び撮像した画像の処理に関する命令に対応する第2の種類のアイコンに対する編集操作を受け付けるプログラム編集部と、
編集された前記第1の種類のアイコン及び前記第2の種類のアイコンに従って前記動作プログラムを生成するプログラム生成部と、を備え、
前記プログラム編集部は、
ロボットの制御プログラムを生成するための第1のプログラム作成領域を表示する編集画面表示部と、
前記第1のプログラム作成領域へ前記第1の種類のアイコンを配置する操作入力を受け付ける操作入力受付部と、を備え、
前記編集画面表示部は、視覚センサによる撮像及び撮像した画像の処理に関するプログラムを生成するための第2のプログラム作成領域を表示し、
前記プログラム生成部は、前記第1のプログラム作成領域に配置された前記第1の種類のアイコンに従ってロボットの制御プログラムを生成し、前記第2のプログラム作成領域に配置された前記第2の種類のアイコンに従って視覚センサによる撮像及び撮像した画像の処理に関するプログラムを生成する、
プログラム編集装置。 - 前記編集画面表示部は、前記第1の種類のアイコンの一覧を表示する第1のアイコン表示領域と、前記第2の種類のアイコンの一覧を表示する第2のアイコン表示領域とを更に表示し、
前記操作入力受付部は、前記第1の種類のアイコンを前記第1のアイコン表示領域から選択して前記第1のプログラム作成領域に配置する操作入力を受け付けると共に、前記第2の種類のアイコンを前記第2のアイコン表示領域から選択して前記第2のプログラム作成領域に配置する操作入力を受け付ける、請求項3に記載のプログラム編集装置。
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