JP2001025002A - 遠隔撮影システム、撮影装置及び遠隔撮影方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 災害状況を迅速かつ正確に把握しオペレータ
の負荷を小さくする。 【解決手段】 撮影指示装置１は、予め設定してある撮
影パターン１０１の中から災害に応じた撮影パターン１
０１を選択し、選択した撮影パターン１０１に対応して
撮影条件１１２を入力して撮影指示１０３を送信する。
ヘリコプター３に搭載された撮影装置２は、受信した撮
影指示１０３に基づきフライトプラン１０６を作成し、
撮影対象位置を撮影して、映像信号１１１に静止画マー
クを付加して、付帯データ１１４と共に送信する。情報
表示装置４は、静止画マーク付映像信号１１３から静止
画１１５を抽出して、付帯データ１１４と共に表示す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、地震や火災等の
災害が発生したときに、地上からの指示に基づいて、ヘ
リコプター等により上空から災害地点を撮影する遠隔撮
影システム、撮影装置及び遠隔撮影方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】地震、火災、台風、津波等の大規模な災
害が発生した場合に、その災害を最小限に抑えるには、
災害の状況を迅速かつ正確に把握して、適切な対策を施
すことが必要である。図２９は特開平１０−２５７４７
４号公報に開示されている従来の遠隔撮影システムの概
要構成を示す図であり、図において、７は災害情報の送
信を要求する地上基地局で、８は飛行体の一例であるヘ
リコプター９に搭載され災害地点を撮影する撮影装置で
ある。

【０００３】また、図２９において、Ｌ１は、地上基地
局７とヘリコプター９間の音声信号を伝送したり、撮影
装置８に対する撮影指示情報やその応答情報を伝送する
第１無線チャネルであり、Ｌ２は、撮影装置８が撮影し
た映像を、その撮影条件と共に地上基地局７に伝送する
第２無線チャネルである。

【０００４】次に動作について説明する。大規模な災害
が発生すると、災害情報の要求元である地上基地局７
は、第１無線チャネルＬ１を使用して、ビデオカメラ等
の撮影装置８を搭載したヘリコプター９に、撮影対象位
置等を音声で指示すると共に、撮影装置８の撮影条件を
指示する撮影指示情報を送信することにより撮像装置８
を遠隔制御する。

【０００５】地上基地局７から撮影対象位置と撮影条件
を指示された撮影装置８は、指示された撮影対象位置の
上空撮影を行い、第２無線チャネルＬ２を使用して、撮
影した映像を災害情報の要求元である地上基地局７に送
信する。地上基地局７では、撮影装置８から受信した映
像を、動画と静止画に分離しモニターして災害状況を把
握する。また、送信された映像では、災害状況を把握で
きないときは、第１無線チャネルＬ１を使用して、音声
で指示すると共に、撮影装置８を遠隔制御し新たな映像
を入手している。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の遠隔撮影システ
ムは以上のように構成されているので、撮影された映像
をモニターしながら撮影装置８を遠隔制御し、新たに撮
影された映像をモニターする方法では、発生した災害の
内容や規模及びその時間的変化により、災害状況を正確
に把握するまでには時間がかかってしまい、迅速な対応
がとれないという課題があった。

【０００７】また、地上基地局７のオペレータの負荷が
大きいと共に、オペレータの個人差により入手する映像
が異なり、災害状況の正確な把握に支障をきたしてしま
うという課題があった。

【０００８】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、災害情報の要求元が、発生した災
害の内容や規模やその時間的変化に対応して、予め設定
している撮影パターンの中から適切な撮影パターンを選
択して、ヘリコプターに搭載された撮影装置に撮影指示
を送信し、撮影装置が指示された撮影指示に基づき上空
で撮影した映像を災害情報の要求元に送信することによ
り、災害状況を迅速かつ正確に把握すると共に、災害情
報の要求元のオペレータの負荷が小さく、オペレータの
個人差に影響されない遠隔撮影システム、撮影装置及び
遠隔撮影方法を得ることを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る遠隔撮影
システムは、飛行体に搭載された撮影装置と、この撮影
装置に無線チャネルを使用して撮影指示を送信する撮影
指示装置と、上記撮影装置が撮影した撮影結果を無線チ
ャネルを使用して受信して表示する情報表示装置とを備
えたものにおいて、上記撮影指示装置は、オペレータの
指示により、予め記憶されている複数の撮影パターンの
中から所望の撮影パターンを選択し、選択した撮影パタ
ーンに対応して撮影条件を入力し、選択した撮影パター
ンによる撮影指示、又は上記選択した撮影パターンと上
記入力した撮影条件による撮影指示を上記撮影装置に送
信し、上記撮影装置は、上記撮影指示装置からの撮影指
示を受信し、地図データと上記飛行体の位置／姿勢情報
を参照して、受信した上記撮影指示に基づき静止画とし
て抽出するための静止画マーク付加位置を算出して、上
記撮影指示を満足するフライトプランを作成し、作成し
た上記フライトプランに基づき、上記飛行体の飛行経路
を表示して撮影対象を撮影し、上記静止画マーク付加位
置で撮影した映像信号に静止画マークを付加した静止画
マーク付映像信号と、撮影したときの付帯データを送信
し、上記情報表示装置は、上記撮影装置から送信された
静止画マーク付映像信号と付帯データを受信し、静止画
マーク付映像信号から静止画を抽出して、上記付帯デー
タと共に表示するものである。

【００１０】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
指示装置が、複数の撮影パターンを記憶している撮影パ
ターン記憶部と、地図データを記憶している第１の地図
データ部と、上記撮影パターン記憶部に記憶されている
複数の撮影パターンの中から、オペレータの指示により
撮影パターンを選択すると共に、選択した撮影パターン
に対応して、上記第１の地図データ部の地図データを使
用して、オペレータの指示により撮影条件を入力し、選
択した撮影パターンによる撮影指示、又は上記選択した
撮影パターンと上記入力した撮影条件による撮影指示を
出力する撮影指示入力部と、この撮影指示入力部が出力
した撮影指示を無線チャネルを使用して送信する撮影指
示送信部とを備えたものである。

【００１１】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、複数の撮影パターンとして、基本的
な撮影パターンである複数の基本撮影パターンと、この
基本撮影パターンを組み合わせた複数のモデル撮影パタ
ーンを記憶しているものである。

【００１２】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、撮影した
映像の中から、ある座標で指定されたポイントの１枚の
静止画を抽出する単一ポイント撮影を記憶しているもの
である。

【００１３】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、撮影した
映像の中から、ある座標で指定されたポイントの複数の
静止画を一定時間間隔で抽出する数次ポイント撮影を記
憶しているものである。

【００１４】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、連続した
つながりを持つ撮影対象の映像を撮影して、複数の静止
画を抽出するライン撮影を記憶しているものである。

【００１５】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、広がりを
持つ対象のエリアを撮影して、複数の静止画を抽出する
エリア撮影を記憶しているものである。

【００１６】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、地図上で
指定した地点を中心軸として周回して撮影し、異なる方
位からの静止画を複数抽出するスポットライト撮影を記
憶しているものである。

【００１７】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
パターン記憶部が、基本撮影パターンとして、撮影対象
位置の中心で、飛行体をホバリングさせてカメラを回転
させて撮影し、複数の静止画を抽出するパノラマ撮影を
記憶しているものである。

【００１８】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
装置が、撮影指示装置からの撮影指示を受信する撮影指
示受信部と、３次元を含めた地図データを記憶している
第２の地図データ部と、飛行体の位置／姿勢情報を検出
する位置／姿勢検出部と、上記第２の地図データ部の地
図データと、上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の
位置／姿勢情報を参照して、上記撮影指示受信部が受信
した撮影指示に基づき、静止画として抽出するための静
止画マーク付加位置を算出して、上記撮影指示を満足す
るフライトプランを作成する撮影計画部と、上記第２の
地図データ部の地図データと、上記位置／姿勢検出部が
検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し、上記撮影計
画部が作成したフライトプランに基づき、上記飛行体の
経路表示情報を作成する経路表示制御部と、上記経路表
示情報に基づき上記飛行体の飛行経路を表示する経路表
示部と、上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置
／姿勢情報を参照し、上記撮影計画部が作成したフライ
トプランに基づき、カメラ条件を設定してカメラ制御情
報を出力すると共に、上記静止画マーク付加位置で、撮
影した映像信号に静止画マークの付加を指示する静止画
マーク指示を出力する撮影制御部と、上記カメラ制御情
報に基づき撮影対象を撮影し、映像信号と撮影したとき
の撮影条件を出力するカメラ部と、上記撮影計画部が作
成したフライトプランに対応して、上記撮影制御部から
の静止画マーク指示に基づき、上記カメラ部から出力さ
れた映像信号に静止画マークを付加して静止画マーク付
映像信号を出力すると共に、静止画マークを付加したと
きの上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿
勢情報と上記カメラ部からの撮影条件を付帯データとし
て出力する撮影情報作成部と、この撮影情報作成部が出
力した静止画マーク付映像信号と付帯データを、無線チ
ャネルを使用して送信する撮影結果送信部とを備えたも
のである。

【００１９】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
計画部が、基本的な撮影パターンである基本撮影パター
ンを組み合わせたモデル撮影パターンとその撮影条件を
記憶しているモデル撮影パターン記憶部と、撮影指示を
入力して撮影指示装置から指示された撮影パターンを判
定し、基本撮影パターンである場合には、入力した撮影
指示をそのまま出力し、モデル撮影パターンである場合
には、上記モデル撮影パターン記憶部に記憶されている
モデル撮影パターンに含まれる各基本撮影パターンと各
撮影条件を読み出して撮影指示として出力する撮影指示
判定部と、この撮影指示判定部が出力した撮影指示を記
憶する撮影指示記憶部と、この撮影指示記憶部に記憶さ
れている撮影指示を読み出し、第２の地図データ部の地
図データと、位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置
／姿勢情報を参照して、静止画として抽出するための静
止画マーク付加位置を算出して、上記撮影指示を満足す
るフライトプランを作成するフライトプラン作成部と、
このフライトプラン作成部が作成したフライトプランを
記憶するフライトプラン記憶部と、このフライトプラン
記憶部に記憶されているフライトプランを読み出して出
力するフライトプラン管理部とを備えたものである。

【００２０】この発明に係る遠隔撮影システムは、フラ
イトプラン作成部が、撮影パターンとして単一ポイント
撮影の撮影指示、撮影条件として撮影対象位置と静止画
サイズの撮影指示を受けた場合には、第２の地図データ
部の地図データから、上記撮影対象位置の標高データを
得て、上記静止画サイズになる上記撮影対象位置からの
撮影タイミング距離を求め、位置／姿勢検出部が検出し
た飛行体の位置／姿勢情報により、上記飛行体の現在位
置を得て、上記現在位置と上記撮影対象位置から上記飛
行体の進入経路を求め、上記第２の地図データ部の地図
データから、上記進入経路上の上記撮影対象位置から上
記撮影タイミング距離までの標高データを得て、上記撮
影対象位置を直接見通せる最低高度と上記進入経路上の
上記撮影タイミング距離との交点を求めることにより、
静止画マーク付加位置を算出するものである。

【００２１】この発明に係る遠隔撮影システムは、フラ
イトプラン作成部が、撮影パターンとしてライン撮影の
撮影指示、撮影条件として複数の通過ポイントと静止画
サイズの撮影指示を受けた場合には、上記通過ポイント
間で、上記静止画サイズを抽出したときに撮影対象が重
複するように各静止画マーク付加位置を算出し、第２の
地図データ部の地図データから、算出した上記各静止画
マーク付加位置の標高データを得て、その最大標高によ
り飛行体の飛行高度を求めるものである。

【００２２】この発明に係る遠隔撮影システムは、撮影
情報作成部が、カメラ部から出力された映像信号に静止
画マークを付加するときに、上記映像信号における垂直
同期信号に上記静止画マークを重畳するものである。

【００２３】この発明に係る遠隔撮影システムは、情報
表示装置が、撮影装置から送信された静止画マーク付映
像信号と付帯データを受信する撮影結果受信部と、この
撮影結果受信部が受信した静止画マーク付映像信号から
静止画を抽出して上記付帯データと共に出力する静止画
抽出部と、この静止画抽出部が出力した上記静止画と上
記付帯データを記憶するデータベース記憶部と、地図デ
ータを記憶する第３の地図データ部と、上記データベー
ス記憶部に記憶されている上記静止画と上記付帯データ
を読み出し、上記第３の地図データ部から読み出した地
図データ上に表示する撮影情報表示部とを備えたもので
ある。

【００２４】この発明に係る遠隔撮影システムは、静止
画抽出部が、撮影指示装置から伝送された撮影指示に基
づき、抽出した静止画に対して、静止画貼り合わせ又は
火災エリア推定等の静止画処理を行うものである。

【００２５】この発明に係る撮影装置は、飛行体に搭載
され、外部からの撮影指示により撮影対象を撮影するも
のにおいて、上記撮影指示を無線チャネルを使用して受
信する撮影指示受信部と、３次元を含めた地図データを
記憶している地図データ部と、上記飛行体の位置／姿勢
情報を検出する位置／姿勢検出部と、上記地図データ部
の地図データと、上記位置／姿勢検出部が検出した飛行
体の位置／姿勢情報を参照して、上記撮影指示受信部が
受信した撮影指示に基づき、静止画として抽出するため
の静止画マーク付加位置を算出して、上記撮影指示を満
足するフライトプランを作成する撮影計画部と、上記地
図データ部の地図データと、上記位置／姿勢検出部が検
出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し、上記撮影計画
部が作成したフライトプランに基づき、上記飛行体の経
路表示情報を作成する経路表示制御部と、上記経路表示
情報に基づき上記飛行体の飛行経路を表示する経路表示
部と、上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／
姿勢情報を参照し、上記撮影計画部が作成したフライト
プランに基づき、カメラ条件を設定してカメラ制御情報
を出力すると共に、撮影した映像信号に静止画マークの
付加を指示する静止画マーク指示を出力する撮影制御部
と、上記カメラ制御情報に基づき撮影対象を撮影し、映
像信号と撮影したときの撮影条件を出力するカメラ部
と、上記撮影計画部が作成したフライトプランに対応し
て、上記撮影制御部からの静止画マーク指示に基づき、
上記カメラ部から出力された映像信号に静止画マークを
付加して静止画マーク付映像信号を出力すると共に、静
止画マークを付加したときの上記位置／姿勢検出部が検
出した飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部からの撮
影条件を付帯データとして出力する撮影情報作成部と、
この撮影情報作成部が出力した静止画マーク付映像信号
と付帯データを、無線チャネルを使用して外部に送信す
る撮影結果送信部とを備えたものである。

【００２６】この発明に係る撮影装置は、撮影計画部
が、基本的な撮影パターンである基本撮影パターンを組
み合わせたモデル撮影パターンとその撮影条件を記憶し
ているモデル撮影パターン記憶部と、撮影指示を入力し
て指示された撮影パターンを判定し、基本撮影パターン
である場合には、入力した撮影指示をそのまま出力し、
モデル撮影パターンである場合には、上記モデル撮影パ
ターン記憶部に記憶されているモデル撮影パターンに含
まれる各基本撮影パターンと各撮影条件を読み出して撮
影指示として出力する撮影指示判定部と、この撮影指示
判定部が出力した撮影指示を記憶する撮影指示記憶部
と、この撮影指示記憶部に記憶されている撮影指示を読
み出し、地図データ部の地図データと、位置／姿勢検出
部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照して、静止
画として抽出するための静止画マーク付加位置を算出し
て、上記撮影指示を満足するフライトプランを作成する
フライトプラン作成部と、このフライトプラン作成部が
作成したフライトプランを記憶するフライトプラン記憶
部と、このフライトプラン記憶部に記憶されているフラ
イトプランを読み出して出力するフライトプラン管理部
とを備えたものである。

【００２７】この発明に係る撮影装置は、フライトプラ
ン作成部が、撮影パターンとして単一ポイント撮影の撮
影指示、撮影条件として撮影対象位置と静止画サイズの
撮影指示を受けた場合には、地図データ部の地図データ
から、上記撮影対象位置の標高データを得て、上記静止
画サイズになる上記撮影対象位置からの撮影タイミング
距離を求め、位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置
／姿勢情報により、上記飛行体の現在位置を得て、上記
現在位置と上記撮影対象位置から上記飛行体の進入経路
を求め、上記地図データ部の地図データから、上記進入
経路上の上記撮影対象位置から上記撮影タイミング距離
までの標高データを得て、上記撮影対象位置を直接見通
せる最低高度と上記進入経路上の上記撮影タイミング距
離との交点を求めることにより、静止画マーク付加位置
を算出するものである。

【００２８】この発明に係る撮影装置は、フライトプラ
ン作成部が、撮影パターンとしてライン撮影の撮影指
示、撮影条件として複数の通過ポイントと静止画サイズ
の撮影指示を受けた場合には、上記通過ポイント間で、
上記静止画サイズを抽出したときに撮影対象が重複する
ように各静止画マーク付加位置を算出し、地図データ部
の地図データから、算出した上記各静止画マーク付加位
置の標高データを得て、その最大標高により飛行体の飛
行高度を求めるものである。

【００２９】この発明に係る撮影装置は、撮影情報作成
部が、カメラ部から出力された映像信号に静止画マーク
を付加するときに、上記映像信号における垂直同期信号
に上記静止画マークを重畳するものである。

【００３０】この発明に係る遠隔撮影方法は、予め記憶
されている複数の撮影パターンの中から、オペレータの
指示により所望の撮影パターンを選択する第１のステッ
プと、オペレータの指示により、選択した撮影パターン
に対応して撮影条件を入力する第２のステップと、上記
第１のステップで選択した撮影パターンによる撮影指
示、又は上記第１のステップで選択した撮影パターンと
上記第２のステップで入力した撮影条件による撮影指示
を出力する第３のステップと、上記撮影指示を無線チャ
ネルを使用して飛行体に送信する第４のステップと、上
記撮影指示を受信する第５のステップと、地図データと
上記飛行体の位置／姿勢情報を参照して、受信した撮影
指示に基づき、静止画として抽出するための静止画マー
ク付加位置を算出して、上記撮影指示を満足するフライ
トプランを作成する第６のステップと、上記フライトプ
ランに基づき、上記飛行体の飛行経路を表示する第７の
ステップと、撮影対象を撮影する第８のステップと、撮
影した映像信号に静止画として抽出するための静止画マ
ークを付加する第９のステップと、上記静止画マークを
付加した静止画マーク付映像信号と撮影したときの付帯
データを、無線チャネルを使用して送信する第１０のス
テップと、送信された上記静止画マーク付映像信号と上
記付帯データを受信する第１１のステップと、上記静止
画マーク付映像信号から静止画を抽出する第１２のステ
ップと、抽出した上記静止画と上記付帯データを表示す
る第１３のステップとを備えたものである。

【００３１】この発明に係る遠隔撮影方法は、第１のス
テップにおいて、予め記憶している複数の撮影パターン
として、基本的な撮影パターンである複数の基本撮影パ
ターンと、この基本撮影パターンを組み合わせた複数の
モデル撮影パターンを記憶しているものである。

【００３２】この発明に係る遠隔撮影方法は、第９のス
テップにおいて、撮影した映像信号に静止画マークを付
加するときに、上記映像信号における垂直同期信号に上
記静止画マークを重畳するものである。

【００３３】この発明に係る遠隔撮影方法は、第１２の
ステップにおいて、伝送された撮影指示に基づき、抽出
した静止画に対して、静止画貼り合わせ又は火災エリア
推定等の静止画処理を行うものである。

【００３４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による遠
隔撮影システムの概要構成を示す図であり、図におい
て、１は、例えば地上に設置され、予め設定してある撮
影パターンから災害に応じた撮影パターンを選択し、選
択した撮影パターンに対応して撮影条件を入力し、選択
した撮影パターンによる撮影指示を、又は選択した撮影
パターンと入力した撮影条件による撮影指示を、無線チ
ャネルを使用して送信する撮影指示装置である。

【００３５】また、図１において、２は、例えばヘリコ
プター（飛行体）３に搭載され、撮影指示装置１からの
撮影指示に基づきフライトプランを作成し、撮影対象を
撮影し、撮影した映像信号に静止画マークを付加して、
無線チャネルを使用して、静止画マーク付映像信号と付
帯データを送信する撮影装置であり、４は、例えば地上
に設置され、撮影装置２より送信された静止画マーク付
映像信号から静止画を抽出して、付帯データと共に表示
する情報表示装置である。

【００３６】図２は実施の形態１による遠隔撮影システ
ムの構成を示すブロック図であり、図において、撮影指
示装置１，撮影装置２，情報表示装置４は、図１に示す
ものと同じである。図２の撮影指示装置１において、１
１は発生した災害の内容や規模に応じて撮影するための
撮影パターン１０１を予め設定し記憶している撮影パタ
ーン記憶部であり、１２は２次元の地図データ１０２を
格納している地図データ部（第１の地図データ部）であ
る。

【００３７】また、図２の撮影指示装置１において、１
３は、オペレータの指示により、発生した災害の内容や
規模に応じて、撮影パターン記憶部１１に記憶されてい
る撮影パターン１０１を選択すると共に、選択した撮影
パターン１０１に対応して、地図データ部１２が格納し
ている２次元の地図データ１０２を使用し、撮影対象位
置、撮影範囲、撮影方位、カメラ選択、静止画サイズを
含んだカメラの各種の撮影パラメータ等の撮影条件を入
力して、選択した撮影パターン１０１による撮影指示１
０３を、又は撮影パターン１０１と入力した撮影条件に
よる撮影指示１０３を出力する撮影指示入力部である。

【００３８】さらに、図２の撮影指示装置１において、
１４は、撮影指示入力部１３から出力された撮影指示１
０３を、アナログ又はデジタルの無線チャネルを使用し
て、ヘリコプター３に搭載されている撮影装置２に送信
する撮影指示送信部である。

【００３９】また、図２の撮影装置２において、２１は
撮影指示装置１から送信された撮影指示１０３を受信す
る撮影指示受信部であり、２２は３次元を含む地図デー
タ１０４を格納している地図データ部（第２の地図デー
タ部）であり、２３は、ヘリコプター３の現在の位置や
高度、姿勢角、飛行速度等の位置／姿勢情報１０５を、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙ
ｓｔｅｍ）やジャイロ等により検出する位置／姿勢検出
部である。

【００４０】さらに、図２の撮影装置２において、２４
は、地図データ部２２から読み出した３次元の地図デー
タ１０４の標高データと、位置／姿勢検出部２３が検出
したヘリコプター３の位置／姿勢情報１０５を参照し
て、撮影指示受信部２１が受信した撮影指示１０３に基
づき、飛行経路、飛行高度、飛行速度、撮影対象位置
（静止画の中心の緯度、経度）、撮影対象高度（静止画
の中心の高度）、撮影している映像の中から静止画とし
て抽出するための静止画マーク付加位置、静止画サイズ
に対応したカメラ画角を含んだ各種のカメラ条件等を算
出して、受信した撮影指示１０３を満足するフライトプ
ラン１０６を作成する撮影計画部である。

【００４１】さらに、図２の撮影装置２において、２５
は、撮影計画部２４から出力されるフライトプラン１０
６に対応する地図データ１０４を地図データ部２２から
取得し、位置／姿勢検出部２３が検出したヘリコプター
３の位置／姿勢情報１０５を参照して、ヘリコプター３
の飛行経路と現在位置を示す経路表示情報１０７を作成
する経路表示制御部であり、２６は、経路表示制御部２
５が作成した経路表示情報１０７に基づき、ヘリコプタ
ー３の飛行経路と現在位置を表示する経路表示部であ
る。

【００４２】さらに、図２の撮影装置２において、２７
は、位置／姿勢検出部２３からの現在のヘリコプター３
の位置／姿勢情報１０５により、撮影計画部２４から出
力されるフライトプラン１０６を実現するためのカメラ
条件を設定し、カメラ制御情報１０８として出力すると
共に、フライトプラン１０６により規定された静止画マ
ーク付加位置で静止画マークの付加を指示する静止画マ
ーク指示１０９を出力する撮影制御部である。また、撮
影制御部２７は、１つのフライトプラン１０６の実施終
了ごとに、撮影進捗情報１１０を撮影計画部２４に出力
する。

【００４３】さらに、図２の撮影装置２において、２８
は、撮影制御部２７からのカメラ制御情報１０８に基づ
き撮影対象を撮影し、撮影した映像信号１１１と、撮影
したときの撮影条件１１２を出力するカメラ部であり、
可視光線カメラや赤外線カメラ等を備えている。

【００４４】さらに、図２の撮影装置２において、２９
は、撮影計画部２４からのフライトプラン１０６に対応
して、撮影制御部２７からの静止画マーク指示１０９に
基づき、映像信号１１１に静止画マークを付加して、静
止画マーク付映像信号１１３を出力すると共に、静止画
マークを付加したときの位置／姿勢検出部２３からの位
置／姿勢情報１０５とカメラ部２８からの撮影条件１１
２を、付帯データ１１４として出力する撮影情報作成部
である。

【００４５】さらに、図２の撮影装置２において、３０
は、撮影情報作成部２９からの静止画マーク付映像信号
１１３を、アナログの無線チャネルを使用して情報表示
装置４に送信すると共に、撮影情報作成部２９からの付
帯データ１１４を、デジタルの無線チャネルを使用して
情報表示装置４に送信する撮影結果送信部である。

【００４６】また、図２の情報表示装置４において、４
１は撮影装置２の撮影結果送信部３０から送信された静
止画マーク付映像信号１１３と付帯データ１１４を受信
する撮影結果受信部で、４２は、撮影結果受信部４１が
受信した静止画マーク付映像信号１１３から静止画１１
５を抽出して、必要であれば、撮影指示入力部１３から
伝送された撮影指示１０３の静止画の処理方法に基づき
処理を行い、付帯データ１１４と共に出力する静止画抽
出部であり、４３は静止画抽出部４２から出力される静
止画１１５と付帯データ１１４を記憶するデータベース
記憶部である。

【００４７】さらに、図２の情報表示装置４において、
４４は２次元の地図データ１１６を格納している地図デ
ータ部（第３の地図データ部）で、４５は、データベー
ス記憶部４３に記憶されている静止画１１５と付帯デー
タ１１４を、撮影指示装置１の撮影指示入力部１３から
通知された撮影指示１０３の、例えば撮影指示ＩＤ番号
をキーとして読み出して、地図データ部４４から読み出
した地図データ１１６上に表示する撮影情報表示部であ
る。

【００４８】図３は撮影指示装置１の撮影パターン記憶
部１１に記憶されている撮影パターン１０１の種類を示
す図である。図に示すように、災害の内容や規模に応じ
て適切な撮影をするために、基本的な撮影パターンであ
る複数種類の基本撮影パターン（Ｐ）と、基本撮影パタ
ーン（Ｐ）を組み合わせた複数種類のモデル撮影パター
ン（Ｑ）が予め設定され記憶されている。

【００４９】図４は単一ポイント撮影（Ｐ１）のイメー
ジを示す図である。単一ポイント撮影（Ｐ１）は、撮影
した映像の中から、ある座標で指定されたポイントの１
枚の静止画を抽出して、短時間で災害状況を把握するた
めに使用する。図において、スタンバイエリアＥは、ヘ
リコプター３が撮影対象位置Ａに向かう飛行経路におい
て、撮影対象位置Ａの中心にロックオン開始する等の撮
影準備を行い、撮影を開始する位置であり、撮影タイミ
ング距離Ｂは、撮影している映像の中から静止画を抽出
するための静止画マーク付加位置である。

【００５０】図５は数次ポイント撮影（Ｐ２）のイメー
ジを示す図である。数次ポイント撮影（Ｐ２）は、撮影
した映像の中から、ある座標で指定されたポイントの複
数の静止画を一定時間間隔で抽出して、時間経過による
災害の広がり方を監視するために使用する。図におい
て、Ａ，Ｂ，Ｅは図４に示すものと同一である。

【００５１】図６はライン撮影（Ｐ３）のイメージを示
す図である。このライン撮影（Ｐ３）は、河や高速道路
等のように、連続したつながりを持つ対象に対して、ヘ
リコプター３の直下から撮影対象を撮影し、撮影した映
像から複数の静止画を抽出して、連続したつながりを持
つ対象の災害状況を把握するために使用するものであ
る。図において、ＷＰＴ（１），ＷＰＴ（２），ＷＰＴ
（３），ＷＰＴ（４）は指示されたヘリコプター３の通
過ポイント、Ｄ（１），Ｄ（２），・・・，Ｄ（４）は
静止画マーク付加位置である。Ｅはスタンバイエリアで
ある。

【００５２】図７はエリア撮影（Ｐ４）のイメージを示
す図である。このエリア撮影（Ｐ４）は、広がりを持つ
対象のエリアを撮影して複数の静止画を抽出し、つなぎ
合わせて１枚の静止画を作成し、広域エリアでの災害状
況を把握するため、又は狭いエリアでの詳細な災害状況
を把握するために使用するものである。飛行経路は各静
止画どうしの重ね合わせを考慮して往復回数が少なくな
るように決定する。図において、ＷＰＴ（１），ＷＰＴ
（２），ＷＰＴ（３），・・・，ＷＰＴ（１２）は指示
された通過ポイントで、Ｄ（１），Ｄ（２），Ｄ
（３），・・・，Ｄ（３６）は静止画マーク付加位置で
ある。

【００５３】図８はスポットライト撮影（Ｐ５）のイメ
ージを示す図である。スポットライト撮影（Ｐ５）は、
小規模なエリアやビル等の撮影対象位置Ａを、地図上で
指定した地点を中心軸として周回して撮影し、例えば１
６方位からの静止画を抽出して、災害状況を把握するた
めに使用するものである。図において、Ｄ（１），Ｄ
（２），Ｄ（３），・・・，Ｄ（１６）は静止画マーク
付加位置である。

【００５４】図９はパノラマ撮影（Ｐ６）のイメージを
示す図である。パノラマ撮影（Ｐ６）は、災害発生直後
等で、直ちに広域の災害状況を把握するために使用する
もので、撮影対象位置Ａの中心で、ヘリコプター３をホ
バリングさせ、カメラ部２８を回転させ、もしくはヘリ
コプター３の機体自身を回転させ、あるいはカメラ部２
８とヘリコプター３の機体の両方を回転させて撮影し、
複数の静止画を抽出するものである。

【００５５】図１０はフリー撮影（Ｐ７）のイメージを
示す図である。フリー撮影（Ｐ７）は、災害地点が不明
確なときに、機上カメラマンの判断で任意の災害地点を
撮影し、災害状況を把握するために使用するもので、撮
影するエリアのみ指定し、そのエリア内で、ヘリコプタ
ー３のカメラマンが、撮影対象位置Ａを選択して撮影
し、静止画マーク付加指示を行うものである。

【００５６】モデル撮影パターン（Ｑ）は、上記の基本
撮影パターン（Ｐ）の中から適当に組み合わせて撮影す
るもので、各基本撮影パターン（Ｐ）の組み合わせと、
各基本撮影パターン（Ｐ）の撮影条件を予め設定したも
のを、複数種類用意しておくことにより、災害発生時の
オペレータの負担を軽くして、災害対策本部の作業をマ
ニュアルにそって処理できるようにするものである。

【００５７】図１１は撮影装置２の撮影計画部２４の内
部構成を示すブロック図であり、図において、５１は複
数のモデル撮影パターン（Ｑ）と、モデル撮影パターン
（Ｑ）に含まれている各基本撮影パターン（Ｐ）の撮影
対象位置、撮影範囲、撮影方位、カメラ選択、静止画サ
イズを含んだカメラの各種の撮影パラメータ等の撮影条
件を記憶しているモデル撮影パターン記憶部である。

【００５８】また、図１１において、５２は、撮影指示
受信部２１が受信した撮影指示１０３を受け取り、撮影
パターン１０１の種類を判定して、基本撮影パターン
（Ｐ）の場合は、受け取った基本撮影パターン（Ｐ）と
その撮影条件による撮影指示１０３をそのまま出力する
と共に、モデル撮影パターン（Ｑ）の場合は、受け取っ
たモデル撮影パターン（Ｑ）による撮影指示１０３によ
り、モデル撮影パターン記憶部５１に記憶されている、
モデル撮影パターン（Ｑ）に含まれている各基本撮影パ
ターン（Ｐ）と各撮影条件を読み出して撮影指示１０３
として出力する撮影指示判定部である。

【００５９】また、図１１において、５３は、撮影指示
判定部５２から出力される撮影指示１０３を記憶する撮
影指示記憶部であり、５４は、撮影指示記憶部５３に記
憶されている撮影指示１０３を読み出し、地図データ部
２２からの３次元の地図データ１０４の標高データと、
位置／姿勢検出部２３が検出したヘリコプター３の位置
／姿勢情報１０５を参照して、読み出した撮影指示１０
３に基づいて、飛行経路、飛行高度、飛行速度、撮影対
象位置、撮影している映像の中から静止画を抽出すると
きの静止画マーク付加位置、静止画サイズに対応したカ
メラ画角を含んだ各種のカメラ条件等を算出し、撮影指
示１０３を満足するフライトプラン１０６を作成するフ
ライトプラン作成部である。

【００６０】この場合、フライトプラン作成部５４は、
指示された基本撮影パターン（Ｐ）毎に１つのフライト
プラン１０６作成する。すなわち、モデル撮影パターン
（Ｑ）の場合には、そのモデル撮影パターン（Ｑ）に含
まれている基本撮影パターン（Ｐ）毎に１つのフライト
プラン１０６を作成する。

【００６１】さらに、図１１において、５５はフライト
プラン作成部５４が作成したフライトプラン１０６を記
憶するフライトプラン記憶部であり、５６はフライトプ
ラン記憶部５５に記憶されている１つのフライトプラン
１０６を読み出して出力するフライトプラン管理部であ
る。モデル撮影パターン（Ｑ）の場合には、複数個のフ
ライトプラン１０６が記憶されているので、フライトプ
ラン管理部５６は、撮影制御部２７から出力される、１
つのフライトプラン１０６の実施終了を示す撮影進捗情
報１１０を入力する度に、フライトプラン記憶部５５か
ら１つのフライトプラン１０６を読み出して出力する。

【００６２】次に動作について説明する。図１２は撮影
指示装置１の処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳＴ１において、撮影指示入力部１３は、オペ
レータの指示に基づき、撮影指示ＩＤ番号、撮影指示の
発信日付、発信時刻を入力し、撮影パターン記憶部１１
に記憶されている撮影パターン１０１の中から、発生し
た災害の内容や規模に適した撮影パターン１０１を選択
する。

【００６３】図１２のステップＳＴ２において、撮影指
示入力部１３は、オペレータの指示に基づき、選択した
撮影パターン１０１に対応して、地図データ部１２が格
納している２次元の地図データ１０２を使用して、撮影
対象位置、撮影範囲、カメラ選択、静止画サイズを含ん
だカメラの各種の撮影パラメータ等の撮影条件を入力す
る。必要であれば、撮影装置２の経路表示部２６で表示
するパイロットへのメッセージや、情報表示装置４の静
止画抽出部４２で行う静止画の処理方法等についても入
力する。

【００６４】なお、上記ステップＳＴ１で選択した撮影
パターンがモデル撮影パターン（Ｑ）である場合には、
モデル撮影パターン（Ｑ）に含まれる各基本撮影パター
ン（Ｐ）の撮影条件が、撮影装置２の撮影計画部２４に
おけるモデル撮影パターン記憶部５１に記憶されている
ので、ステップＳＴ２の撮影条件の入力を省略する。こ
れは、モデル撮影パターン（Ｑ）の全体の撮影条件が膨
大なデータ量になるので、この膨大なデータ量を入力す
る手間を省くと共に、膨大なデータ量の撮影装置２への
送信量を削減するためである。

【００６５】図１３はエリア撮影（Ｐ４）における撮影
範囲の指定の例を示す図であり、図に示すように、撮影
指示入力部１３は、地図データ１０２により表示された
地図上の矩形で囲まれた領域を撮影範囲として入力す
る。

【００６６】入力する撮影条件は、図３に示す撮影パタ
ーンにより異なり、数次ポイント撮影（Ｐ２）の場合に
は、静止画を抽出するときの所定の時間間隔、ライン撮
影（Ｐ３）、エリア撮影（Ｐ４）の場合には、ヘリコプ
ター３の通過ポイントＷＰＴ（ｎ），スポットライト撮
影（Ｐ５）の場合には、静止画を抽出するときの所定の
方位、パノラマ撮影（Ｐ６）やフリー撮影（Ｐ７）の場
合には、撮影するエリアの半径等を、さらに追加して入
力する。

【００６７】図１２のステップＳＴ３において、撮影指
示入力部１３は、モデル撮影パターン（Ｑ）を選択した
場合には、選択した撮影パターン１０１による撮影指示
１０３を撮影指示送信部１４と情報表示装置４に出力
し、基本撮影パターン（Ｐ）を選択した場合には、選択
した撮影パターン１０１と入力した撮影条件による撮影
指示１０３を撮影指示送信部１４と情報表示装置４に出
力する。

【００６８】図１４は撮影指示入力部１３により出力さ
れた撮影指示１０３の内容の例を示す図であり、撮影指
示ＩＤ番号、撮影指示の発信日付、発信時刻と、選択し
た撮影パターンと、緯度・経度で示される撮影対象位
置、撮影高度、可視光線カメラ又は赤外線カメラのパラ
メータや静止画幅の実距離で示される静止画サイズ等の
撮影パラメータ等の撮影条件と、経路表示部２６で表示
するメッセージ、静止画の処理方法とが指示されてい
る。

【００６９】図１２のステップＳＴ４において、撮影指
示送信部１４は、撮影指示入力部１３が出力した、発生
した災害対応の撮影指示１０３を、アナログ無線チャネ
ル又はデジタル無線チャネルを使用して、ヘリコプター
３に搭載されている撮影装置２に送信する。

【００７０】図１５は撮影装置２の処理の流れを示すフ
ローチャートである。ステップＳＴ１１において、撮影
指示受信部２１は、アナログ無線チャネル又はデジタル
無線チャネルを使用して、撮影指示装置１の撮影指示送
信部１４から送信された撮影指示１０３を受信する。

【００７１】ステップＳＴ１２において、撮影計画部２
４は、撮影指示受信部２１が受信した撮影指示１０３に
基づき、地図データ部２２からの３次元の地図データ１
０４の標高データと、位置／姿勢検出部２３が検出した
ヘリコプター３の位置／姿勢情報１０５を参照して、撮
影指示受信部２１が受信した撮影指示１０３を満足する
飛行経路、飛行高度、飛行速度、撮影対象位置、撮影対
象高度、撮影している映像の中から静止画として抽出す
るときの静止画マーク付加位置、指示された静止画サイ
ズに対応したカメラ画角を含んだ各種のカメラ条件等を
算出し、撮影指示ＩＤ番号を含んだフライトプラン１０
６を作成する。このとき、位置／姿勢検出部２３は、現
在のヘリコプター３の位置や高度、姿勢角、飛行速度等
の位置／姿勢情報１０５を、ＧＰＳやジャイロ等により
常時検出している。

【００７２】図１６は撮影計画部２４が作成したエリア
撮影（Ｐ４）のフライトプラン１０６を説明する図であ
り、図に示すように、指示された撮影範囲、ヘリコプタ
ー３の通過ポイントＷＰＴ（１），ＷＰＴ（２），・・
・に対して、静止画マーク付加位置Ｄ（１），Ｄ
（２），・・・、カメラ方向、カメラ画角等を計算す
る。

【００７３】また、図１５の上記ステップＳＴ１２で、
撮影指示受信部２１が受信した撮影指示１０３がモデル
撮影パターン（Ｑ）である場合には、撮影対象位置、撮
影範囲、カメラ選択、静止画サイズを含んだカメラの各
種の撮影パラメータ等の撮影条件が含まれていないの
で、撮影計画部２４は予め設定され記憶している所定の
撮影条件により、撮影指示ＩＤ番号を含んだフライトプ
ラン１０６を作成する。

【００７４】図１５のステップＳＴ１３において、経路
表示制御部２５は、撮影計画部２４から出力されるフラ
イトプラン１０６に対応する地図データ１０４を地図デ
ータ部２２から取得し、ヘリコプター３の飛行経路と現
在位置を示す経路表示情報１０７を作成し、経路表示部
２６は、経路表示制御部２５が作成した経路表示情報１
０７に基づいて、ヘリコプター３の飛行経路と現在位置
を表示する。ヘリコプター３のパイロットは、表示され
た飛行経路に従ってヘリコプター３を飛行させる。

【００７５】図１７はエリア撮影（Ｐ４）の場合におけ
る経路表示部２６の表示例を示す図であり、地図データ
１０４による地図上に、ヘリコプター３の飛行経路と現
在位置が表示されている。また、飛行高度や飛行速度を
表示しても良く、図１４に示す撮影指示１０３にメッセ
ージが含まれている場合には、その文字情報を表示して
も良い。

【００７６】図１５のステップＳＴ１４において、撮影
制御部２７は、位置／姿勢検出部２３からの現在のヘリ
コプター３の位置／姿勢情報１０５により、撮影計画部
２４から出力されるフライトプラン１０６を実現するた
めの各種のカメラ条件を設定し、カメラ制御情報１０８
としてカメラ部２８に出力する。

【００７７】ステップＳＴ１５において、カメラ部２８
は、撮影制御部２７からのカメラ制御情報１０８に基づ
き、可視光線カメラ又は赤外線カメラを使用して撮影対
象を撮影し、撮影した映像信号１１１と、撮影したとき
の撮影条件１１２を撮影情報作成部２９に出力する。

【００７８】ステップＳＴ１６において、撮影制御部２
７は、位置／姿勢検出部２３からの位置／姿勢情報１０
５に基づき、フライトプラン１０６により規定された静
止画マーク付加位置で、映像信号１１１の中から静止画
として抽出するための静止画マークの付加を指示する静
止画マーク指示１０９を撮影情報作成部２９に出力す
る。

【００７９】ステップＳＴ１７において、撮影情報作成
部２９は、撮影計画部２４からの撮影指示ＩＤ番号を含
んだフライトプラン１０６に対応して、撮影制御部２７
からの静止画マーク指示１０９に基づき、カメラ部２８
からの映像信号１１１に静止画マークを付加して、静止
画マーク付映像信号１１３を撮影結果送信部３０に出力
すると共に、静止画マークを付加したときの位置／姿勢
検出部２３からの位置／姿勢情報１０５とカメラ部２８
からの撮影条件１１２を、付帯データ１１４として撮影
結果送信部３０に出力する。このとき、付帯データ１１
４に撮影指示ＩＤ番号を含ませる。

【００８０】図１８は静止画マークの付加を説明する図
であり、Ｆ１，Ｆ２，・・・，Ｆ６０は、映像信号１１
１におけるＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉ
ｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）フィー
ルドであり、Ｇ１，Ｇ２，・・・，Ｇ６０は、その垂直
同期信号である。１秒間に６０枚のＮＴＳＣフィールド
により映像信号１１１が構成されるが、撮影情報作成部
２９は、各ＮＴＳＣフィールドの垂直同期信号部分に静
止画マークを重畳する。

【００８１】例えば、垂直同期信号Ｇ３，Ｇ４に静止画
マークが重畳された場合は、ＮＴＳＣフィールドＦ３，
Ｆ４が静止画として抽出される。なお、ＮＴＳＣフィー
ルドＦ３，Ｆ４を静止画として抽出するときに、静止画
マークを垂直同期信号Ｇ３，Ｇ４の両方に重畳せずに、
垂直同期信号Ｇ３又はＧ４の一方に重畳しても良い。

【００８２】図１９は付帯データ１１４の内容の例を示
す図である。図に示すように、撮影指示ＩＤ番号、撮影
日付・時刻、撮影パターン、撮影時のヘリコプター３の
撮影位置、撮影高度、静止画サイズ、静止画の総枚数、
静止画番号、静止画の中心が位置する緯度・経度で示さ
れる撮影対象位置、静止画の中心の高度を示す撮影対象
高度、カメラ方位、可視光線カメラと赤外線カメラのパ
ラメータ等が含まれている。

【００８３】図１５のステップＳＴ１８において、撮影
結果送信部３０は、撮影情報作成部２９からの静止画マ
ーク付映像信号１１３を、アナログ無線チャネルを使用
して情報表示装置４に送信すると共に、撮影情報作成部
２９からの付帯データ１１４を、デジタル無線チャネル
を使用して情報表示装置４に送信する。なお、付帯デー
タ１１４の送信には、デジタル無線チャネルを使用せず
に、静止画マーク付映像信号１１３を送信するアナログ
無線チャネルに多重しても良い。

【００８４】ステップＳＴ１９において、撮影制御部２
７は１つのフライトプラン１０６が終了したかをチェッ
クし、終了していない場合には、上記ステップＳＴ１４
からＳＴ１８を繰り返す。すなわち、モデル撮影パター
ン（Ｑ）の場合には、モデル撮影パターン（Ｑ）に含ま
れている各基本撮影パターン（Ｐ）毎に、上記ステップ
ＳＴ１４からＳＴ１８までの処理を複数回繰り返す。

【００８５】撮影制御部２７は、上記ステップＳＴ１９
で、１つのフライトプラン１０６の終了を確認すると、
ステップＳＴ２０において、撮影進捗情報１１０を撮影
計画部２４に出力する。

【００８６】図２０は図１１に示す撮影計画部２４の処
理の流れを示すフローチャートである。撮影指示判定部
５２は、ステップＳＴ２１において、撮影指示受信部２
１が受信した撮影指示１０３を受け取り、ステップＳＴ
２２において、受け取った撮影指示１０３の撮影パター
ンが、モデル撮影パターン（Ｑ）であるかをチェックす
る。

【００８７】上記ステップＳＴ２２で、受け取った撮影
指示１０３の撮影パターンが、モデル撮影パターン
（Ｑ）である場合には、撮影指示判定部５２は、ステッ
プＳＴ２３において、モデル撮影パターン記憶部５１か
ら、モデル撮影パターン（Ｑ）に含まれている各基本撮
影パターン（Ｐ）とその撮影条件を、撮影指示１０３と
して読み出して、ステップＳＴ２４において、その撮影
指示１０３を撮影指示記憶部５３に記憶する。

【００８８】また、上記ステップＳＴ２２で、基本撮影
パターン（Ｐ）である場合は、その撮影条件も撮影指示
装置１から送信されているので、撮影指示判定部５２
は、受け取った撮影指示１０３をそのまま出力して、ス
テップＳＴ２４において、その撮影指示１０３を撮影指
示記憶部５３に記憶する。

【００８９】ステップＳＴ２５において、フライトプラ
ン作成部５４は、撮影指示記憶部５３に記憶されている
撮影指示１０３を読み出し、地図データ部２２からの３
次元の地図データ１０４の標高データと、位置／姿勢検
出部２３が検出したヘリコプター３の位置／姿勢情報１
０５を参照して、読み出した撮影指示１０３を満足する
飛行経路、飛行高度、飛行速度、撮影対象位置、撮影対
象高度、撮影している映像の中から静止画として抽出す
るための静止画マーク付加位置、静止画サイズに対応し
たカメラ画角を含んだ各種のカメラ条件等を算出し、フ
ライトプラン１０６を作成する。

【００９０】ステップＳＴ２６において、フライトプラ
ン作成部５４が、作成したフライトプラン１０６をフラ
イトプラン記憶部５５に記憶する。なお、モデル撮影パ
ターン（Ｑ）の場合には、上記ステップＳＴ２５，ＳＴ
２６を、モデル撮影パターン（Ｑ）に含まれている基本
撮影パターンの数だけ繰り返すことにより、複数個のフ
ライトプラン１０６を作成し、フライトプラン記憶部５
５に記憶する。

【００９１】ステップＳＴ２７において、フライトプラ
ン管理部５６は、フライトプラン記憶部５５に記憶され
ている１つのフライトプラン１０６を読み出して出力す
る。モデル撮影パターン（Ｑ）の場合には、複数個のフ
ライトプラン１０６が記憶されているので、フライトプ
ラン管理部５６は、撮影制御部２７から出力される、１
つのフライトプラン１０６の実施終了を示す撮影進捗情
報１１０を入力する度に、フライトプラン記憶部５５に
記憶されている次の１つのフライトプラン１０６を、順
次読み出して出力する。

【００９２】図２１は情報表示装置４の処理の流れを示
すフローチャートである。ステップＳＴ３１において、
撮影結果受信部４１は、撮影装置２の撮影結果送信部３
０から送信された静止画マーク付映像信号１１３を、ア
ナログ無線チャネルを使用して受信すると共に、デジタ
ル無線チャネルを使用して付帯データ１１４を受信す
る。

【００９３】ステップＳＴ３２において、静止画抽出部
４２は、撮影結果受信部４１が受信した静止画マーク付
映像信号１１３から、静止画マークを検出することによ
り静止画１１５を抽出し、付帯データ１１４と共に出力
して、付帯データ１１４に含まれている撮影指示ＩＤ番
号をキーとしてデータベース記憶部４３に記憶する。

【００９４】このとき、静止画抽出部４２は、撮影指示
入力部１３から伝送された撮影指示１０３に、静止画貼
り合わせや火災エリア推定等の静止画処理の指示が含ま
れている場合には、抽出した静止画に対してその処理を
行う。図２２は火災エリア推定の静止画処理を説明する
図であり、抽出した静止画に対して火災エリアを推定し
ている。なお、この火災エリアの推定を行うには、可視
光線カメラの他に赤外線カメラからの静止画も利用す
る。

【００９５】図２１のステップＳＴ３３において、撮影
情報表示部４５は、オペレータの指示に基づき、データ
ベース記憶部４３に記憶されている静止画１１５と付帯
データ１１４を、撮影指示入力部１３から伝送された撮
影指示１０３の、例えば撮影指示ＩＤ番号をキーとして
読み出す。

【００９６】ステップＳＴ３４において、撮影情報表示
部４５は、読み出した静止画１１５と付帯データ１１４
を、地図データ部４４から読み出した地図データ１１６
上に表示する。

【００９７】次に図４に示す単一ポイント撮影（Ｐ１）
につき詳細に説明する。撮影指示装置１で単一ポイント
撮影（Ｐ１）の指示を行うときには、図１２のステップ
ＳＴ１において、撮影指示入力部１３が、オペレータの
指示により撮影パターン記憶部１１から単一ポイント撮
影（Ｐ１）を選択し、撮影指示入力部１３が、オペレー
タの指示により、ステップＳＴ２において、撮影対象位
置、カメラ選択、静止画サイズを含んだカメラの各種の
撮影パラメータ等の撮影条件を入力する。そして、図１
２のステップＳＴ３，ＳＴ４により、撮影指示１０３が
撮影装置２に送信される。

【００９８】撮影装置２において、送信された撮影指示
１０３は、図２０のステップＳＴ２１〜ＳＴ２４で、撮
影計画部２４の撮影指示記憶部５３に記憶される。

【００９９】図２３は撮影計画部２４のフライトプラン
作成部５４の処理を説明する図であり、図において、Ａ
は撮影対象位置、Ｂは指示された静止画サイズになる撮
影対象位置Ａからの撮影タイミング距離、Ｃはヘリコプ
ター３の進入経路、Ｄは静止画マーク付加位置、Ｅはス
タンバイエリアを示している。

【０１００】図２４はフライトプラン作成部５４がスタ
ンバイエリアＥと静止画マーク付加位置Ｄを求める処理
の流れを示すフローチャートである。ステップＳＴ４１
において、フライトプラン作成部５４は、地図データ部
２２の地図データ１０４から撮影対象位置Ａの標高デー
タを得る。ステップＳＴ４２において、フライトプラン
作成部５４は、指示された静止画サイズになる撮影対象
位置Ａからの撮影タイミング距離Ｂを求める。

【０１０１】フライトプラン作成部５４は、ステップＳ
Ｔ４３において、位置／姿勢制御部２３の位置／姿勢情
報１０５からヘリコプター３の現在位置を得て、ステッ
プＳＴ４４において、ヘリコプター３の現在位置と撮影
対象位置Ａを結びヘリコプター３の進入経路Ｃとし、ス
テップＳＴ４５において、地図データ部２２の地図デー
タ１０４から、進入経路Ｃ上の撮影対象位置Ａから撮影
タイミング距離Ｂまでの標高データを得る。

【０１０２】フライトプラン作成部５４は、ステップＳ
Ｔ４６において、撮影対象位置Ａから撮影タイミング距
離Ｂまでの標高データから、直接見通せる最低高度と進
入経路Ｃ上の撮影タイミング距離Ｂとの交点を静止画マ
ーク付加位置Ｄとし、ステップＳＴ４７において、指示
された静止画サイズから画素ぶれのないヘリコプター３
の飛行速度Ｖを計算し、ステップＳＴ４８において、撮
影対象位置Ａから、（撮影タイミング距離Ｂ＋飛行速度
Ｖ×３０秒）の位置をスタンバイエリアＥとする。

【０１０３】フライトプラン作成部５４は、上記のよう
にして求めたスタンバイエリアＥ，静止画マーク付加位
置Ｄに基づき、フライトプラン１０６を作成し、フライ
トプラン記憶部５５に記憶する。図２５はフライトプラ
ン作成部５４が作成したフライトプラン１０６を示す図
であり、ヘリコプター３の位置に対応して、経路表示制
御部２５，撮影制御部２７，撮影情報作成部２９が行う
処理を示している。

【０１０４】例えば、ヘリコプター３の位置がスタンバ
イエリアＥ以前の場合には、経路表示制御部２５が、経
路表示情報１０７により、ヘリコプター３の飛行経路と
現在位置の表示制御を行い、撮影制御部２７は、カメラ
制御情報１０８により、カメラ部２８をデフォルト状
態、例えば直下に向くように設定する。

【０１０５】ヘリコプター３の位置がスタンバイエリア
Ｅのときには、経路表示制御部２５が、経路表示情報１
０７により、ヘリコプター３の飛行経路と現在位置の表
示制御を行うと共に、飛行高度、飛行速度の表示制御を
行う。また、撮影制御部２７は、カメラ制御情報１０８
により、カメラ部２８を撮影対象位置Ａにロックオンす
るための座標設定を行うと共に、指示された静止画サイ
ズを満足する画角を含めた各種のカメラ条件を設定し、
カメラ部２８の撮影を開始させる。

【０１０６】ヘリコプター３の位置が静止画マーク付加
位置Ｄのときには、経路表示制御部２５が、経路表示情
報１０７によりスタンバイエリアＥと同じ表示制御を行
う。撮影制御部２７は、カメラ制御情報１０８により、
スタンバイエリアＥと同じ設定を行うと共に、撮影情報
作成部２９に静止画マーク指示１０９を出力した後、撮
影計画部２４に撮影進捗情報１１０を出力する。さら
に、撮影情報作成部２９は、カメラ部２８から出力され
ている映像信号１１１に静止画マークを付加すると共
に、静止画マークを付加したときの位置／姿勢検出部２
３からの位置／姿勢情報１０５とカメラ部２８からの撮
影条件１１２から、付帯データ１１４を作成する。

【０１０７】ヘリコプター３の位置が撮影対象位置Ａの
ときには、経路表示制御部２５がスタンバイエリアＥと
同じ表示制御を行い、撮影制御部２７がスタンバイエリ
アＥと同じ設定を行う。

【０１０８】撮影計画部２４のフライトプラン管理部５
６は、フライトプラン記憶部５５に記憶されているフラ
イトプラン１０６を読み出し、経路表示制御部２５，撮
影制御部２７，撮影情報作成部２９に出力することによ
り、図２５に示すフライトプラン１０６、すなわち、指
示された単一ポイント撮影（Ｐ１）が実施され、情報表
示装置４で所望の静止画を抽出することができる。

【０１０９】次に図６に示すライン撮影（Ｐ３）につき
詳細に説明する。撮影指示装置１でライン撮影（Ｐ３）
の指示を行うときには、図１２のステップＳＴ１におい
て、撮影指示入力部１３が、オペレータの指示により撮
影パターン記憶部１１からライン撮影（Ｐ３）を選択
し、ステップＳＴ２において、撮影指示入力部１３が、
オペレータの指示により、通過ポイントＷＰＴ（ｎ），
カメラ選択、静止画サイズを含んだカメラの各種の撮影
パラメータ等の撮影条件を入力する。そして、図１２の
ステップＳＴ３，ＳＴ４により、撮影指示１０３が撮影
装置２に送信される。

【０１１０】撮影装置２において、送信された撮影指示
１０３は、図２０のステップＳＴ２１〜ＳＴ２４で、撮
影計画部２４の撮影指示記憶部５３に記憶される。

【０１１１】図２６は撮影計画部２４のフライトプラン
作成部５４の処理を説明する図であり、図において、Ｗ
ＰＴ（１），ＷＰＴ（２），ＷＰＴ（３），ＷＰＴ
（４）は指示された通過ポイント、Ｄ（１），Ｄ
（２），・・・，Ｄ（４）は静止画マーク付加位置、Ｅ
はスタンバイエリア、ＷＰＴ（０）は現在位置と通過ポ
イントＷＰＴ（１）を結ぶ線とスタンバイエリアＥとの
交点の通過ポイントである。

【０１１２】図２７はフライトプラン作成部５４がスタ
ンバイエリアＥと通過ポイントＷＰＴ（０）と静止画マ
ーク付加位置Ｄ（ｎ）とを求める処理の流れを示すフロ
ーチャートである。ステップＳＴ５１において、フライ
トプラン作成部５４は、指示された複数の通過ポイント
ＷＰＴ（ｎ）を通過順に１からナンバリングを行う。

【０１１３】フライトプラン作成部５４は、ステップＳ
Ｔ５２において、指示された静止画サイズから画素ぶれ
のないヘリコプター３の飛行速度Ｖを計算し、ステップ
ＳＴ５３において、（通過ポイントＷＰＴ（１）＋飛行
速度Ｖ×３０秒）の位置をスタンバイエリアＥとし、ス
テップＳＴ５４において、ヘリコプター３の現在位置と
通過ポイントＷＰＴ（１）を結ぶ線とスタンバイエリア
Ｅとの交点を通過ポイントＷＰＴ（０）する。

【０１１４】ステップＳＴ５５において、フライトプラ
ン作成部５４は、通過ポイントＷＰＴ（１）と通過ポイ
ントＷＰＴ（２）間で、抽出した静止画が２０％程度重
なるように、静止画マーク付加位置Ｄ（ｎ）を決定す
る。ここで、２０％程度重ねているのは、位置／姿勢検
出部２３やカメラ部２８による撮影位置精度のバラツキ
を吸収すると共に、各静止画を合成するときに、その合
成を容易にするために行われる。

【０１１５】フライトプラン作成部５４は、ステップＳ
Ｔ５６において、地図データ部２２の地図データ１０４
から、決定した静止画マーク付加位置Ｄ（ｎ）の標高デ
ータを得て、ステップＳＴ５７において、フライトプラ
ン作成部５４は、通過ポイントＷＰＴ（１）と通過ポイ
ントＷＰＴ（２）間の最大標高により、ヘリコプター３
の飛行高度を決定する。ここで、飛行高度を求めるの
は、山や建物等により指示された撮影高度では撮影でき
ないときに行われる。

【０１１６】フライトプラン作成部５４は、ステップＳ
Ｔ５８において、指示された最終通過ポイントまでの静
止画マーク付加位置Ｄ（ｎ）とヘリコプター３の飛行高
度の決定を行うために、上記ステップＳＴ５５からＳＴ
５７を繰り返す。

【０１１７】フライトプラン作成部５４は、上記のよう
にして求めた静止画マーク付加位置Ｄ（ｎ）とヘリコプ
ター３の飛行高度に基づき、フライトプラン１０６を作
成して、フライトプラン記憶部５５に記憶する。図２８
はフライトプラン作成部５４が作成したフライトプラン
１０６を示す図であり、ヘリコプター３の位置に対応し
て、経路表示制御部２５，撮影制御部２７，撮影情報作
成部２９が行う処理を示している。

【０１１８】例えば、ヘリコプター３の位置がスタンバ
イエリアＥ以前の場合には、経路表示制御部２５が、経
路表示情報１０７により、ヘリコプター３の飛行経路と
現在位置の表示制御を行い、撮影制御部２７は、カメラ
制御情報１０８により、カメラ部２８をデフォルト状
態、例えば直下に向くように設定する。

【０１１９】ヘリコプター３の位置がスタンバイエリア
Ｅ［ＷＰＴ（０）］のときには、経路表示制御部２５
が、経路表示情報１０７により、ヘリコプター３の飛行
経路と現在位置の表示制御を行うと共に、飛行高度、飛
行速度の表示制御を行う。また、撮影制御部２７は、カ
メラ制御情報１０８により、カメラ部２８を静止画マー
ク付加位置Ｄ（１）にロックオンするための座標設定を
行うと共に、指示された静止画サイズを満足する画角を
含めた各種のカメラ条件を設定して、カメラ部２８の撮
影を開始させる。

【０１２０】ヘリコプター３の位置が静止画マーク付加
位置Ｄ（１）のときには、経路表示制御部２５が、経路
表示情報１０７により、スタンバイエリアＥ［ＷＰＴ
（０）］と同じ表示制御を行う。撮影制御部２７は、カ
メラ制御情報１０８により、撮影情報作成部２９に静止
画マーク指示１０９を出力した後、静止画マーク付加位
置Ｄ（２）にロックオンするための座標設定を行うと共
に、指示された静止画サイズを満足する画角を含めた各
種のカメラ条件を設定する。さらに、撮影情報作成部２
９は、カメラ部２８から出力されている映像信号１１１
に静止画マークを付加すると共に、静止画マークを付加
したときの位置／姿勢検出部２３からの位置／姿勢情報
１０５とカメラ部２８からの撮影条件１１２から、付帯
データ１１４を作成する。

【０１２１】ヘリコプター３の位置が、通過ポイントＷ
ＰＴ（１），ポイントＷＰＴ（２）間の最終の静止画マ
ーク付加位置Ｄ（４）のときには、経路表示制御部２５
が、経路表示情報１０７により、スタンバイエリアＥと
同じ表示制御を行い、撮影制御部２７が、カメラ制御情
報１０８により、撮影情報作成部２９に静止画マーク指
示１０９を出力した後、次の通過ポイントＷＰＴ
（２），ポイントＷＰＴ（３）間の静止画マーク付加位
置Ｄ（５）にロックオンするための座標設定を行うと共
に、指示された静止画サイズを満足する画角を含めた各
種のカメラ条件を設定する。さらに、撮影情報作成部２
９は、カメラ部２８から出力されている映像信号１１１
に静止画マークを付加すると共に、静止画マークを付加
したときの位置／姿勢検出部２３からの位置／姿勢情報
１０５とカメラ部２８からの撮影条件１１２から、付帯
データ１１４を作成する。

【０１２２】ヘリコプター３の位置が通過ポイントＷＰ
Ｔ（３），ポイントＷＰＴ（４）間の静止画マーク付加
位置Ｄ（８）のときには、経路表示制御部２５が、経路
表示情報１０７により、スタンバイエリアＥと同じ表示
制御を行い、撮影制御部２７は、カメラ制御情報１０８
により、撮影情報作成部２９に静止画マーク指示１０９
を出力する。さらに、撮影情報作成部２９は、カメラ部
２８から出力されている映像信号１１１に静止画マーク
を付加すると共に、静止画マークを付加したときの位置
／姿勢検出部２３からの位置／姿勢情報１０５とカメラ
部２８からの撮影条件１１２から、付帯データ１１４を
作成する。さらに、撮影制御部２７は、フライトプラン
１０６の終了を確認して、撮影進捗情報１１０を撮影計
画部２４に出力する。

【０１２３】このようにして作成されたフライトプラン
１０６は、フライトプラン記憶部５５に記憶される。フ
ライトプラン管理部５６は、フライトプラン記憶部５５
に記憶されているフライトプラン１０６を読み出し、経
路表示制御部２５，撮影制御部２７，撮影情報作成部２
９に出力することにより、図２８に示すフライトプラン
１０６、すなわち、指示されたライン撮影（Ｐ３）が実
施され、情報表示装置４で所望の静止画を抽出すること
ができる。

【０１２４】この実施の形態では、撮影指示装置１，情
報表示装置４を地上に設置しているが、地上に限らず船
舶、航空機、人工衛星等に搭載しても良く、また、撮影
装置２をヘリコプター３に搭載しているが、ヘリコプタ
ー３に限らず、災害地域を飛行できる他の飛行体であっ
ても良い。

【０１２５】この実施の形態では、撮影計画部２４がモ
デル撮影パターン記憶部５１を備えて、モデル撮影パタ
ーン（Ｑ）に含まれている各基本撮影パターン（Ｐ）と
その撮影条件を記憶しておくことにより、モデル撮影パ
ターン（Ｑ）の撮影指示１０３の場合の撮影指示装置１
と撮影装置２間の通信量を削減しているが、撮影計画部
２４が、基本撮影パターン（Ｐ）の場合でも、その撮影
条件を記憶しておき、撮影指示装置１で、撮影パターン
の種類を、撮影指示１０３として送信しても良い。この
場合は、撮影指示装置１での撮影条件等の入力の手間を
簡略化できると共に、さらに撮影指示装置１と撮影装置
２間のデータ量を削減することができ、より迅速な対応
が可能となる。

【０１２６】また、逆に撮影計画部２４がモデル撮影パ
ターン記憶部５１を備えずに、モデル撮影パターン
（Ｑ）の撮影指示１０３の場合でも、撮影指示装置１
で、撮影条件を入力しても良い。この場合、撮影指示装
置１での撮影条件の入力の手間がかかると共に、撮影指
示装置１から撮影装置２への通信量が多くなるが、撮影
計画部２４がモデル撮影パターン記憶部５１のような大
きなメモリ容量を必要としないので、飛行体に搭載する
装置として簡略化することができる。

【０１２７】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、撮影指示装置１が、発生した災害の内容や規模やそ
の時間的変化に対応して、予め設定している撮影パター
ンの中から適切な撮影パターンを選択し、選択した撮影
パターンと選択した撮影パターンに対応した撮影条件に
よる撮影指示１０３、又は選択した撮影パターンによる
撮影指示１０３を、ヘリコプター３に搭載された撮影装
置２に送信し、撮影装置２が指示された撮影指示１０３
に基づきフライトプラン１０６を作成し、上空で撮影し
た映像信号１１１に静止画マークを付加して、付帯デー
タ１１４と共に情報表示装置４に送信し、情報表示装置
４が静止画マーク付映像信号１１３から静止画１１５を
抽出して、付帯データ１１４と共に表示することによ
り、災害状況を迅速かつ正確に把握すると共に、撮影指
示装置１や情報表示装置４のオペレータの負荷が小さ
く、オペレータの個人差に影響されないという効果が得
られる。

【０１２８】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、撮影
指示装置が、予め記憶されている複数の撮影パターンの
中から所望の撮影パターンを選択し、選択した撮影パタ
ーンに対応して撮影条件を入力し、選択した撮影パター
ンによる撮影指示、又は選択した撮影パターンと入力し
た撮影条件による撮影指示を撮影装置に送信し、撮影装
置が、撮影指示装置からの撮影指示を受信し、地図デー
タと上記飛行体の位置／姿勢情報を参照して、受信した
上記撮影指示に基づき静止画として抽出するための静止
画マーク付加位置を算出して、撮影指示を満足するフラ
イトプランを作成し、作成した上記フライトプランに基
づき、飛行体の飛行経路を表示して撮影対象を撮影し、
静止画マーク付加位置で撮影した映像信号に静止画マー
クを付加した静止画マーク付映像信号と、撮影したとき
の付帯データを送信し、情報表示装置が、上記撮影装置
から送信された静止画マーク付映像信号と付帯データを
受信し、静止画マーク付映像信号から静止画を抽出し
て、上記付帯データと共に表示することにより、撮影対
象の状況を迅速かつ正確に把握すると共に、オペレータ
の負荷が小さく、オペレータの個人差に影響されないと
いう効果がある。

【０１２９】この発明によれば、撮影装置が、外部から
の撮影指示を無線チャネルを使用して受信する撮影指示
受信部と、３次元を含めた地図データを記憶している地
図データ部と、飛行体の位置／姿勢情報を検出する位置
／姿勢検出部と、地図データ部の地図データと、位置／
姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し
て、撮影指示受信部が受信した撮影指示に基づき、静止
画として抽出するための静止画マーク付加位置を算出し
て、撮影指示を満足するフライトプランを作成する撮影
計画部と、地図データ部の地図データと、位置／姿勢検
出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し、撮影
計画部が作成したフライトプランに基づき、飛行体の経
路表示情報を作成する経路表示制御部と、経路表示情報
に基づき飛行体の飛行経路を表示する経路表示部と、位
置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参
照し、撮影計画部が作成したフライトプランに基づき、
カメラ条件を設定してカメラ制御情報を出力すると共
に、撮影した映像信号に静止画マークの付加を指示する
静止画マーク指示を出力する撮影制御部と、カメラ制御
情報に基づき撮影対象を撮影し、映像信号と撮影したと
きの撮影条件を出力するカメラ部と、撮影計画部が作成
したフライトプランに対応して、撮影制御部からの静止
画マーク指示に基づき、上記カメラ部から出力された映
像信号に静止画マークを付加して静止画マーク付映像信
号を出力すると共に、静止画マークを付加したときの上
記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報
と上記カメラ部からの撮影条件を付帯データとして出力
する撮影情報作成部と、この撮影情報作成部が出力した
静止画マーク付映像信号と付帯データを、無線チャネル
を使用して外部に送信する撮影結果送信部とを備えるこ
とにより、指示された撮影対象の状況を迅速かつ正確に
撮影して送信できると共に、外部のオペレータの負荷が
小さく、オペレータの個人差に影響されないという効果
がある。

【０１３０】この発明によれば、予め記憶されている複
数の撮影パターンの中から、オペレータの指示により所
望の撮影パターンを選択する第１のステップと、オペレ
ータの指示により、選択した撮影パターンに対応して撮
影条件を入力する第２のステップと、第１のステップで
選択した撮影パターンによる撮影指示、又は第１のステ
ップで選択した撮影パターンと第２のステップで入力し
た撮影条件による撮影指示を出力する第３のステップ
と、撮影指示を無線チャネルを使用して飛行体に送信す
る第４のステップと、撮影指示を受信する第５のステッ
プと、地図データと上記飛行体の位置／姿勢情報を参照
して、受信した撮影指示に基づき、静止画として抽出す
るための静止画マーク付加位置を算出して、撮影指示を
満足するフライトプランを作成する第６のステップと、
フライトプランに基づき、飛行体の飛行経路を表示する
第７のステップと、撮影対象を撮影する第８のステップ
と、撮影した映像信号に静止画として抽出するための静
止画マークを付加する第９のステップと、静止画マーク
を付加した静止画マーク付映像信号と撮影したときの付
帯データを、無線チャネルを使用して送信する第１０の
ステップと、送信された静止画マーク付映像信号と付帯
データを受信する第１１のステップと、静止画マーク付
映像信号から静止画を抽出する第１２のステップと、抽
出した静止画と付帯データを地図上に表示する第１３の
ステップとを備えることにより、撮影対象の状況を迅速
かつ正確に把握すると共に、指示するオペレータの負荷
が小さく、オペレータの個人差に影響されないという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による遠隔撮影シス
テムの概要構成を示す図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による遠隔撮影シス
テムの構成を示すブロック図である。

【図３】 この発明の実施の形態１による撮影パターン
記憶部に記憶されている撮影パターンの種類を示す図で
ある。

【図４】 この発明の実施の形態１による単一ポイント
撮影のイメージを示す図である。

【図５】 この発明の実施の形態１による数次ポイント
撮影のイメージを示す図である。

【図６】 この発明の実施の形態１によるライン撮影の
イメージを示す図である。

【図７】 この発明の実施の形態１によるエリア撮影の
イメージを示す図である。

【図８】 この発明の実施の形態１によるスポットライ
ト撮影のイメージを示す図である。

【図９】 この発明の実施の形態１によるパノラマ撮影
のイメージを示す図である。

【図１０】 この発明の実施の形態１によるフリー撮影
のイメージを示す図である。

【図１１】 この発明の実施の形態１による撮影装置の
撮影計画部の内部構成を示すブロック図である。

【図１２】 この発明の実施の形態１による撮影指示装
置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図１３】 この発明の実施の形態１によるエリア撮影
における撮影範囲の指定の例を示す図である。

【図１４】 この発明の実施の形態１による撮影指示入
力部により出力された撮影指示の内容の例を示す図であ
る。

【図１５】 この発明の実施の形態１による撮影装置の
処理の流れを示すフローチャートである。

【図１６】 この発明の実施の形態１による撮影計画部
が作成したエリア撮影のフライトプランを説明する図で
ある。

【図１７】 この発明の実施の形態１によるエリア撮影
における経路表示部の表示例を示す図である。

【図１８】 この発明の実施の形態１による静止画マー
クの付加を説明する図である。

【図１９】 この発明の実施の形態１による付帯データ
の内容の例を示す図である。

【図２０】 この発明の実施の形態１による撮影計画部
の処理の流れを示すフローチャートである。

【図２１】 この発明の実施の形態１による情報表示装
置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図２２】 この発明の実施の形態１による火災エリア
推定の静止画処理を説明する図である。

【図２３】 この発明の実施の形態１による単一ポイン
ト撮影の場合のフライトプラン作成部の処理を説明する
図である。

【図２４】 この発明の実施の形態１による単一ポイン
ト撮影の場合のフライトプラン作成部がスタンバイエリ
アと静止画マーク付加位置を求める処理の流れを示すフ
ローチャートである。

【図２５】 この発明の実施の形態１によるフライトプ
ラン作成部が作成した単一ポイント撮影の場合のフライ
トプランを示す図である。

【図２６】 この発明の実施の形態１によるライン撮影
の場合の撮影計画部のフライトプラン作成部の処理を説
明する図である。

【図２７】 この発明の実施の形態１によるライン撮影
の場合のフライトプラン作成部がスタンバイエリアと通
過ポイントと静止画マーク付加位置とを求める処理の流
れを示すフローチャートである。

【図２８】 この発明の実施の形態１によるフライトプ
ラン作成部が作成したライン撮影の場合のフライトプラ
ンを示す図である。

【図２９】 従来の遠隔撮影システムの概要構成を示す
図である。

【符号の説明】

１ 撮影指示装置、２ 撮影装置、３ ヘリコプター
（飛行体）、４ 情報表示装置、１１ 撮影パターン記
憶部、１２ 地図データ部（第１の地図データ部）、１
３ 撮影指示入力部、１４ 撮影指示送信部、２１ 撮
影指示受信部、２２ 地図データ部（第２の地図データ
部）、２３ 位置／姿勢検出部、２４ 撮影計画部、２
５ 経路表示制御部、２６ 経路表示部、２７ 撮影制
御部、２８カメラ部、２９ 撮影情報作成部、３０ 撮
影結果送信部、４１ 撮影結果受信部、４２ 静止画抽
出部、４３ データベース記憶部、４４ 地図データ部
（第３の地図データ部）、４５ 撮影情報表示部、５１
モデル撮影パターン記憶部、５２ 撮影指示判定部、
５３ 撮影指示記憶部、５４ フライトプラン作成部、
５５ フライトプラン記憶部、５６ フライトプラン管
理部、１０１ 撮影パターン、１０２，１０４，１１６
地図データ、１０３ 撮影指示、１０５位置／姿勢情
報、１０６ フライトプラン、１０７ 経路表示情報、
１０８ カメラ制御情報、１０９ 静止画マーク指示、
１１１ 映像信号、１１２ 撮影条件、１１３ 静止画
マーク付映像信号、１１４ 付帯データ、１１５ 静止
画。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 直井 哲二 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 井上 潮 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 宮島 耕治 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 木村 初夫 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 勝又 敏次 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 西山 智 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 田中 行男 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 小迫 明徳 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 納本 良和 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 植野 広義 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 小宮 章夫 東京都江東区豊洲三丁目３番３号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内

Claims (25)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 飛行体に搭載された撮影装置と、この撮
   影装置に無線チャネルを使用して撮影指示を送信する撮
   影指示装置と、上記撮影装置が撮影した撮影結果を無線
   チャネルを使用して受信して表示する情報表示装置とを
   備えた遠隔撮影システムにおいて、 上記撮影指示装置は、オペレータの指示により、予め記
   憶されている複数の撮影パターンの中から所望の撮影パ
   ターンを選択し、選択した撮影パターンに対応して撮影
   条件を入力し、上記選択した撮影パターンによる撮影指
   示、又は上記選択した撮影パターンと上記入力した撮影
   条件による撮影指示を上記撮影装置に送信し、 上記撮影装置は、上記撮影指示装置からの撮影指示を受
   信し、地図データと上記飛行体の位置／姿勢情報を参照
   して、受信した上記撮影指示に基づき静止画として抽出
   するための静止画マーク付加位置を算出して、上記撮影
   指示を満足するフライトプランを作成し、作成した上記
   フライトプランに基づき、上記飛行体の飛行経路を表示
   して撮影対象を撮影し、上記静止画マーク付加位置で撮
   影した映像信号に静止画マークを付加した静止画マーク
   付映像信号と、撮影したときの付帯データを送信し、 上記情報表示装置は、上記撮影装置から送信された静止
   画マーク付映像信号と付帯データを受信し、静止画マー
   ク付映像信号から静止画を抽出して、上記付帯データと
   共に表示することを特徴とする遠隔撮影システム。
2. 【請求項２】 撮影指示装置が、 複数の撮影パターンを記憶している撮影パターン記憶部
   と、 地図データを記憶している第１の地図データ部と、 上記撮影パターン記憶部に記憶されている複数の撮影パ
   ターンの中から、オペレータの指示により撮影パターン
   を選択すると共に、選択した撮影パターンに対応して、
   上記第１の地図データ部の地図データを使用して、オペ
   レータの指示により撮影条件を入力し、上記選択した撮
   影パターンによる撮影指示、又は上記選択した撮影パタ
   ーンと上記入力した撮影条件による撮影指示を出力する
   撮影指示入力部と、 この撮影指示入力部が出力した撮影指示を無線チャネル
   を使用して送信する撮影指示送信部とを備えたことを特
   徴とする請求項１記載の遠隔撮影システム。
3. 【請求項３】 撮影パターン記憶部が、複数の撮影パタ
   ーンとして、基本的な撮影パターンである複数の基本撮
   影パターンと、この基本撮影パターンを組み合わせた複
   数のモデル撮影パターンを記憶していることを特徴とす
   る請求項２記載の遠隔撮影システム。
4. 【請求項４】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、撮影した映像の中から、ある座標で指定され
   たポイントの１枚の静止画を抽出する単一ポイント撮影
   を記憶していることを特徴とする請求項３記載の遠隔撮
   影システム。
5. 【請求項５】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、撮影した映像の中から、ある座標で指定され
   たポイントの複数の静止画を一定時間間隔で抽出する数
   次ポイント撮影を記憶していることを特徴とする請求項
   ３記載の遠隔撮影システム。
6. 【請求項６】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、連続したつながりを持つ撮影対象の映像を撮
   影して、複数の静止画を抽出するライン撮影を記憶して
   いることを特徴とする請求項３記載の遠隔撮影システ
   ム。
7. 【請求項７】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、広がりを持つ対象のエリアを撮影して、複数
   の静止画を抽出するエリア撮影を記憶していることを特
   徴とする請求項３記載の遠隔撮影システム。
8. 【請求項８】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、地図上で指定した地点を中心軸として周回し
   て撮影し、異なる方位からの静止画を複数抽出するスポ
   ットライト撮影を記憶していることを特徴とする請求項
   ３記載の遠隔撮影システム。
9. 【請求項９】 撮影パターン記憶部が、基本撮影パター
   ンとして、撮影対象位置の中心で、飛行体をホバリング
   させてカメラを回転させて撮影し、複数の静止画を抽出
   するパノラマ撮影を記憶していることを特徴とする請求
   項３記載の遠隔撮影システム。
10. 【請求項１０】 撮影装置が、 撮影指示装置からの撮影指示を受信する撮影指示受信部
    と、 ３次元を含めた地図データを記憶している第２の地図デ
    ータ部と、 飛行体の位置／姿勢情報を検出する位置／姿勢検出部
    と、 上記第２の地図データ部の地図データと、上記位置／姿
    勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し
    て、上記撮影指示受信部が受信した撮影指示に基づき、
    静止画として抽出するための静止画マーク付加位置を算
    出して、上記撮影指示を満足するフライトプランを作成
    する撮影計画部と、 上記第２の地図データ部の地図データと、上記位置／姿
    勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し、
    上記撮影計画部が作成したフライトプランに基づき、上
    記飛行体の経路表示情報を作成する経路表示制御部と、 上記経路表示情報に基づき上記飛行体の飛行経路を表示
    する経路表示部と、 上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情
    報を参照し、上記撮影計画部が作成したフライトプラン
    に基づき、カメラ条件を設定してカメラ制御情報を出力
    すると共に、上記静止画マーク付加位置で、撮影した映
    像信号に静止画マークの付加を指示する静止画マーク指
    示を出力する撮影制御部と、 上記カメラ制御情報に基づき撮影対象を撮影し、映像信
    号と撮影したときの撮影条件を出力するカメラ部と、 上記撮影計画部が作成したフライトプランに対応して、
    上記撮影制御部からの静止画マーク指示に基づき、上記
    カメラ部から出力された映像信号に静止画マークを付加
    して静止画マーク付映像信号を出力すると共に、静止画
    マークを付加したときの上記位置／姿勢検出部が検出し
    た飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部からの撮影条
    件を付帯データとして出力する撮影情報作成部と、 この撮影情報作成部が出力した静止画マーク付映像信号
    と付帯データを、無線チャネルを使用して送信する撮影
    結果送信部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の
    遠隔撮影システム。
11. 【請求項１１】 撮影計画部が、 基本的な撮影パターンである基本撮影パターンを組み合
    わせたモデル撮影パターンとその撮影条件を記憶してい
    るモデル撮影パターン記憶部と、 撮影指示を入力して撮影指示装置から指示された撮影パ
    ターンを判定し、基本撮影パターンである場合には、入
    力した撮影指示をそのまま出力し、モデル撮影パターン
    である場合には、上記モデル撮影パターン記憶部に記憶
    されているモデル撮影パターンに含まれる各基本撮影パ
    ターンと各撮影条件を読み出して撮影指示として出力す
    る撮影指示判定部と、 この撮影指示判定部が出力した撮影指示を記憶する撮影
    指示記憶部と、 この撮影指示記憶部に記憶されている撮影指示を読み出
    し、第２の地図データ部の地図データと、位置／姿勢検
    出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照して、静
    止画として抽出するための静止画マーク付加位置を算出
    して、上記撮影指示を満足するフライトプランを作成す
    るフライトプラン作成部と、 このフライトプラン作成部が作成したフライトプランを
    記憶するフライトプラン記憶部と、 このフライトプラン記憶部に記憶されているフライトプ
    ランを読み出して出力するフライトプラン管理部とを備
    えたことを特徴とする請求項１０記載の遠隔撮影システ
    ム。
12. 【請求項１２】 フライトプラン作成部が、撮影パター
    ンとして単一ポイント撮影の撮影指示、撮影条件として
    撮影対象位置と静止画サイズの撮影指示を受けた場合に
    は、第２の地図データ部の地図データから、上記撮影対
    象位置の標高データを得て、上記静止画サイズになる上
    記撮影対象位置からの撮影タイミング距離を求め、位置
    ／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報によ
    り、上記飛行体の現在位置を得て、上記現在位置と上記
    撮影対象位置から上記飛行体の進入経路を求め、上記第
    ２の地図データ部の地図データから、上記進入経路上の
    上記撮影対象位置から上記撮影タイミング距離までの標
    高データを得て、上記撮影対象位置を直接見通せる最低
    高度と上記進入経路上の上記撮影タイミング距離との交
    点を求めることにより、静止画マーク付加位置を算出す
    ることを特徴とする請求項１１記載の遠隔撮影システ
    ム。
13. 【請求項１３】 フライトプラン作成部が、撮影パター
    ンとしてライン撮影の撮影指示、撮影条件として複数の
    通過ポイントと静止画サイズの撮影指示を受けた場合に
    は、上記通過ポイント間で、上記静止画サイズを抽出し
    たときに撮影対象が重複するように各静止画マーク付加
    位置を算出し、第２の地図データ部の地図データから、
    算出した上記各静止画マーク付加位置の標高データを得
    て、その最大標高により飛行体の飛行高度を求めること
    を特徴とする請求項１１記載の遠隔撮影システム。
14. 【請求項１４】 撮影情報作成部が、カメラ部から出力
    された映像信号に静止画マークを付加するときに、上記
    映像信号における垂直同期信号に上記静止画マークを重
    畳することを特徴とする請求項１０記載の遠隔撮影シス
    テム。
15. 【請求項１５】 情報表示装置が、 撮影装置から送信された静止画マーク付映像信号と付帯
    データを受信する撮影結果受信部と、 この撮影結果受信部が受信した静止画マーク付映像信号
    から静止画を抽出して上記付帯データと共に出力する静
    止画抽出部と、 この静止画抽出部が出力した上記静止画と上記付帯デー
    タを記憶するデータベース記憶部と、 地図データを記憶する第３の地図データ部と、 上記データベース記憶部に記憶されている上記静止画と
    上記付帯データを読み出し、上記第３の地図データから
    読み出した地図データ上に表示する撮影情報表示部とを
    備えたことを特徴とする請求項１記載の遠隔撮影システ
    ム。
16. 【請求項１６】 静止画抽出部が、撮影指示装置から伝
    送された撮影指示に基づき、抽出した静止画に対して、
    静止画貼り合わせ又は火災エリア推定等の静止画処理を
    行うことを特徴とする請求項１５記載の遠隔撮影システ
    ム。
17. 【請求項１７】 飛行体に搭載され、外部からの撮影指
    示により撮影対象を撮影する撮影装置において、 上記撮影指示を無線チャネルを使用して受信する撮影指
    示受信部と、 ３次元を含めた地図データを記憶している地図データ部
    と、 上記飛行体の位置／姿勢情報を検出する位置／姿勢検出
    部と、 上記地図データ部の地図データと、上記位置／姿勢検出
    部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照して、上記
    撮影指示受信部が受信した撮影指示に基づき、静止画と
    して抽出するための静止画マーク付加位置を算出して、
    上記撮影指示を満足するフライトプランを作成する撮影
    計画部と、 上記地図データ部の地図データと、上記位置／姿勢検出
    部が検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照し、上記撮
    影計画部が作成したフライトプランに基づき、上記飛行
    体の経路表示情報を作成する経路表示制御部と、 上記経路表示情報に基づき上記飛行体の飛行経路を表示
    する経路表示部と、 上記位置／姿勢検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情
    報を参照し、上記撮影計画部が作成したフライトプラン
    に基づき、カメラ条件を設定してカメラ制御情報を出力
    すると共に、撮影した映像信号に静止画マークの付加を
    指示する静止画マーク指示を出力する撮影制御部と、 上記カメラ制御情報に基づき撮影対象を撮影し、映像信
    号と撮影したときの撮影条件を出力するカメラ部と、 上記撮影計画部が作成したフライトプランに対応して、
    上記撮影制御部からの静止画マーク指示に基づき、上記
    カメラ部から出力された映像信号に静止画マークを付加
    して静止画マーク付映像信号を出力すると共に、静止画
    マークを付加したときの上記位置／姿勢検出部が検出し
    た飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部からの撮影条
    件を付帯データとして出力する撮影情報作成部と、 この撮影情報作成部が出力した静止画マーク付映像信号
    と付帯データを、無線チャネルを使用して外部に送信す
    る撮影結果送信部とを備えたことを特徴とする撮影装
    置。
18. 【請求項１８】 撮影計画部が、 基本的な撮影パターンである基本撮影パターンを組み合
    わせたモデル撮影パターンとその撮影条件を記憶してい
    るモデル撮影パターン記憶部と、 撮影指示を入力して指示された撮影パターンを判定し、
    基本撮影パターンである場合には、入力した撮影指示を
    そのまま出力し、モデル撮影パターンである場合には、
    上記モデル撮影パターン記憶部に記憶されているモデル
    撮影パターンに含まれる各基本撮影パターンと各撮影条
    件を読み出して撮影指示として出力する撮影指示判定部
    と、 この撮影指示判定部が出力した撮影指示を記憶する撮影
    指示記憶部と、 この撮影指示記憶部に記憶されている撮影指示を読み出
    し、地図データ部の地図データと、位置／姿勢検出部が
    検出した飛行体の位置／姿勢情報を参照して、静止画と
    して抽出するための静止画マーク付加位置を算出して、
    上記撮影指示を満足するフライトプランを作成するフラ
    イトプラン作成部と、 このフライトプラン作成部が作成したフライトプランを
    記憶するフライトプラン記憶部と、 このフライトプラン記憶部に記憶されているフライトプ
    ランを読み出して出力するフライトプラン管理部とを備
    えたことを特徴とする請求項１７記載の撮影装置。
19. 【請求項１９】 フライトプラン作成部が、撮影パター
    ンとして単一ポイント撮影の撮影指示、撮影条件として
    撮影対象位置と静止画サイズの撮影指示を受けた場合に
    は、地図データ部の地図データから、上記撮影対象位置
    の標高データを得て、上記静止画サイズになる上記撮影
    対象位置からの撮影タイミング距離を求め、位置／姿勢
    検出部が検出した飛行体の位置／姿勢情報により、上記
    飛行体の現在位置を得て、上記現在位置と上記撮影対象
    位置から上記飛行体の進入経路を求め、上記地図データ
    部の地図データから、上記進入経路上の上記撮影対象位
    置から上記撮影タイミング距離までの標高データを得
    て、上記撮影対象位置を直接見通せる最低高度と上記進
    入経路上の上記撮影タイミング距離との交点を求めるこ
    とにより、静止画マーク付加位置を算出することを特徴
    とする請求項１８記載の撮影装置。
20. 【請求項２０】 フライトプラン作成部が、撮影パター
    ンとしてライン撮影の撮影指示、撮影条件として複数の
    通過ポイントと静止画サイズの撮影指示を受けた場合に
    は、上記通過ポイント間で、上記静止画サイズを抽出し
    たときに撮影対象が重複するように各静止画マーク付加
    位置を算出し、地図データ部の地図データから、算出し
    た上記各静止画マーク付加位置の標高データを得て、そ
    の最大標高により飛行体の飛行高度を求めることを特徴
    とする請求項１８記載の撮影装置。
21. 【請求項２１】 撮影情報作成部が、カメラ部から出力
    された映像信号に静止画マークを付加するときに、上記
    映像信号における垂直同期信号に上記静止画マークを重
    畳することを特徴とする請求項１７記載の撮影装置。
22. 【請求項２２】 予め記憶されている複数の撮影パター
    ンの中から、オペレータの指示により所望の撮影パター
    ンを選択する第１のステップと、 オペレータの指示により、選択した撮影パターンに対応
    して撮影条件を入力する第２のステップと、 上記第１のステップで選択した撮影パターンによる撮影
    指示、又は上記第１のステップで選択した撮影パターン
    と上記第２のステップで入力した撮影条件による撮影指
    示を出力する第３のステップと、 上記撮影指示を無線チャネルを使用して飛行体に送信す
    る第４のステップと、上記撮影指示を受信する第５のス
    テップと、 地図データと上記飛行体の位置／姿勢情報を参照して、
    受信した撮影指示に基づき、静止画として抽出するため
    の静止画マーク付加位置を算出して、上記撮影指示を満
    足するフライトプランを作成する第６のステップと、 上記フライトプランに基づき、上記飛行体の飛行経路を
    表示する第７のステップと、 撮影対象を撮影する第８のステップと、 撮影した映像信号に静止画として抽出するための静止画
    マークを付加する第９のステップと、 上記静止画マークを付加した静止画マーク付映像信号と
    撮影したときの付帯データを、無線チャネルを使用して
    送信する第１０のステップと、 送信された上記静止画マーク付映像信号と上記付帯デー
    タを受信する第１１のステップと、 上記静止画マーク付映像信号から静止画を抽出する第１
    ２のステップと、 抽出した上記静止画と上記付帯データを表示する第１３
    のステップと を備えたことを特徴とする遠隔撮影方法。
23. 【請求項２３】 第１のステップにおいて、予め記憶し
    ている複数の撮影パターンとして、基本的な撮影パター
    ンである複数の基本撮影パターンと、この基本撮影パタ
    ーンを組み合わせた複数のモデル撮影パターンを記憶し
    ていることを特徴とする請求項２２記載の遠隔撮影方
    法。
24. 【請求項２４】 第９のステップにおいて、撮影した映
    像信号に静止画マークを付加するときに、上記映像信号
    における垂直同期信号に上記静止画マークを重畳するこ
    とを特徴とする請求項２２記載の遠隔撮影方法。
25. 【請求項２５】 第１２のステップにおいて、伝送され
    た撮影指示に基づき、抽出した静止画に対して、静止画
    貼り合わせ又は火災エリア推定等の静止画処理を行うこ
    とを特徴とする請求項２２記載の遠隔撮影方法。