JP2001292444A

JP2001292444A - 撮影システム

Info

Publication number: JP2001292444A
Application number: JP2000108449A
Authority: JP
Inventors: Shigehiko Watabe; 重彦渡部; Masamitsu Saito; 正光斉藤; Tetsuji Naoi; 哲二直井; Toshiaki Tsutsui; 俊明筒井; Shinji Kanbara; 信治蒲原; Yukio Masuda; 幸雄増田; Yukio Tanaka; 行男田中; Yasuhisa Shicchi; 保久志智; Ushio Inoue; 潮井上; Koji Miyajima; 耕治宮島
Original assignee: NTT Data Corp; Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; NTT Data Group Corp
Priority date: 2000-04-10
Filing date: 2000-04-10
Publication date: 2001-10-19

Abstract

(57)【要約】【課題】飛行体から送信された映像情報の地域名称を
容易に把握する。【解決手段】飛行体１の主制御部１４は、カメラ部１
１が撮影している映像位置を算出し、位置情報重畳部１
５ａは、カメラ部１１からの映像情報に映像位置情報を
重畳する。基地局２の位置情報抽出部２３ａは、映像位
置情報と映像情報を抽出し、文字情報発生部２５ａは、
映像位置情報により２次元の地図情報を参照して映像位
置の文字情報を出力し、文字情報付加部２６ａは、位置
情報抽出部２３ａからの映像情報と、文字情報発生部２
５ａからの映像位置の文字情報を同期させてモニタ２７
に出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、飛行体により撮
影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像情報を
モニタする撮影システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】地震、火災、台風、津波等の大規模な災
害が発生した場合に、その災害を最小限に抑えるには、
災害の状況を迅速かつ正確に把握して、適切な対策を施
すことが必要である。図１１は特開平１０−２５７４７
４号公報に開示されている従来の撮影システムの概要構
成を示す図であり、図において、１はヘリコプター等の
飛行体、２は災害情報の送信を要求する基地局、３は飛
行体１に搭載され災害地点の目標物を撮影する撮影装置
である。

【０００３】また、図１１において、Ｌ１は、基地局２
と飛行体１との間の音声信号を伝送したり、撮影装置３
に対する撮影指示情報やその応答情報を伝送する第１無
線チャネルであり、Ｌ２は、撮影装置３が撮影した映像
情報を、その撮影条件と共に基地局２に伝送する第２チ
ャネルである。

【０００４】次に動作について説明する。大規模な災害
が発生すると、災害情報の要求元である基地局２は、第
１無線チャネルＬ１を使用して、ビデオカメラ等の撮影
装置３を搭載した飛行体１に、撮影対象位置等を音声で
指示すると共に、撮影装置３の撮影条件を指示する撮影
指示情報を送信することにより撮影装置３を遠隔制御す
る。

【０００５】基地局２から撮影対象位置と撮影条件を指
示された撮影装置３は、指示された撮影対象位置の上空
撮影を行い、第２無線チャネルＬ２を使用して、撮影し
た映像情報を災害情報の要求元である基地局２に送信す
る。基地局２では、撮影装置３から受信した映像情報を
モニタして災害状況を把握する。また、送信された映像
情報で災害状況を把握できないときは、第１無線チャネ
ルＬ１を使用して、音声で指示すると共に、撮影装置３
を遠隔制御し新たな映像情報を入手する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の撮影システムは
以上のように構成されているので、飛行体１から送信さ
れた映像情報について、基地局２のオペレータがその地
域の風景を知らない場合には、どの地域の映像情報であ
るかを確認するのが困難で、撮影箇所の指示や飛行ルー
トの指示を的確に実施するのが困難であるという課題が
あった。

【０００７】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、基地局２のオペレータがその地域
の風景を知らない場合にも、飛行体１から送信された映
像情報の地域名を容易に把握でき、撮影箇所の指示や飛
行ルートの指示を的確に実施することができる撮影シス
テムを得ることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係る撮影シス
テムは、飛行体により撮影した映像情報を基地局に送信
し、基地局で映像情報をモニタするものにおいて、上記
飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情
報／ズーム比を出力するカメラ部と、ＧＰＳ衛星からの
電波により上記飛行体の位置／姿勢情報を検出する位置
／姿勢検出部と、３次元地図データを記憶している３次
元地図データ部と、上記カメラ部が出力した方向制御情
報／ズーム比と、上記位置／姿勢検出部により検出され
た上記飛行体の位置／姿勢情報とを関連づけ、上記３次
元地図データ部が記憶している３次元地図データに基づ
き、上記カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算
出した映像位置情報と、上記飛行体の位置／姿勢情報と
上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比等の撮
影条件とを出力する主制御部と、上記カメラ部が撮影し
た映像情報に、上記主制御部が出力した映像位置情報と
撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報
重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件と
を上記基地局に送信する無線送信部とを備え、上記基地
局が、上記無線送信部より、重畳されている映像情報と
映像位置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上
記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情報
と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を
抽出して出力する位置情報抽出部と、２次元の地図情報
を記憶している地図情報データベース部と、上記位置情
報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情報
データベース部に記憶されている２次元の地図情報を参
照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換して出
力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部が出力し
た映像情報を所定の時間だけ遅延させることにより、上
記文字情報発生部が出力した映像位置の文字情報に同期
させ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力す
る文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映
像情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを
備えたものである。

【０００９】この発明に係る撮影システムは、文字情報
付加部が、位置情報抽出部からの映像情報を、文字情報
発生部の処理時間だけ遅延させるものである。

【００１０】この発明に係る撮影システムは、飛行体に
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報／ズーム比を出
力するカメラ部と、ＧＰＳ衛星からの電波により上記飛
行体の位置／姿勢情報を検出する位置／姿勢検出部と、
３次元地図データを記憶している３次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比
と、上記位置／姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置／姿勢情報とを関連づけ、上記３次元地図データ
部が記憶している３次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報／ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
に、上記主制御部が出力した映像位置情報と撮影条件と
を重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重
畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件とを上記基地
局に送信する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記
無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位置情
報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信
部が受信した、重畳されている映像位置情報と映像情報
と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、映
像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情報
を付加して出力する位置情報抽出部と、２次元の地図情
報を記憶している地図情報データベース部と、上記位置
情報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情
報データベース部に記憶されている２次元の地図情報を
参照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部からの
映像情報に付加された映像位置情報と、上記文字情報発
生部からの映像位置の文字情報に付加された映像位置情
報とに基づき、上記位置情報抽出部からの映像情報と、
上記文字情報発生部からの映像位置の文字情報を同期さ
せ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する
文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像
情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを備
えたものである。

【００１１】この発明に係る撮影システムは、飛行体に
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報／ズーム比を出
力するカメラ部と、ＧＰＳ衛星からの電波により上記飛
行体の位置／姿勢情報を検出する位置／姿勢検出部と、
３次元地図データを記憶している３次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比
と、上記位置／姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置／姿勢情報とを関連づけ、上記３次元地図データ
部が記憶している３次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報／ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
と、上記主制御部が出力した映像位置情報それぞれに循
環係数を付加し、循環係数が付加された映像情報に、循
環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件とを重畳
する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重畳し
た、循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加
された映像位置情報と、撮影条件とを上記基地局に送信
する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記無線送信
部より、重畳されている循環係数が付加された映像情報
と、循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件と
を受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、
重畳されている循環係数が付加された映像情報と、循環
係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、循環
係数が付加された映像情報と、循環係数が付加された映
像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、２次
元の地図情報を記憶している地図情報データベース部
と、上記位置情報抽出部が出力した循環係数が付加され
た映像位置情報により、上記地図情報データベース部に
記憶されている２次元の地図情報を参照し、地域名称で
ある映像位置の文字情報に変換し、変換した映像位置の
文字情報に循環係数を付加して出力する文字情報発生部
と、上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された循
環係数と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情
報に付加された循環係数とに基づき、上記位置情報抽出
部からの映像情報と、上記文字情報発生部からの映像位
置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情
報を付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報
付加部が出力した映像情報と映像位置の文字情報とを表
示するモニタ部とを備えたものである。

【００１２】この発明に係る撮影システムは、位置情報
重畳部が映像情報と映像位置情報に付加する循環係数
が、所定数ｎまで循環する整数であり、上記所定数ｎは
文字情報発生部で発生する処理遅延時間に伝送されるフ
レーム数に比べて大きな数であるものである。

【００１３】この発明に係る撮影システムは、主制御部
が、映像位置情報として、撮影中央地点の緯度／経度
と、撮影範囲の緯度／経度を出力するものである。

【００１４】この発明に係る撮影システムは、無線伝送
方式としてアナログ方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報に、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とを、映像情報におけ
る映像信号が使用されていない部分に重畳して出力する
ものである。

【００１５】この発明に係る撮影システムは、無線伝送
方式としてデジタル方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報と、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とをデジタル多重して
出力するものである。

【００１６】この発明に係る撮影システムは、飛行体
が、位置情報重畳部から出力された映像情報と映像位置
情報と撮影条件を記録し再生する記録再生部を備えたも
のである。

【００１７】この発明に係る撮影システムは、記録再生
部が映像情報と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主
制御部が、再生された撮影条件から、飛行体の位置／姿
勢情報とカメラ部の方向制御情報／ズーム比を求め、上
記主制御部により求められた飛行体の位置／姿勢情報に
基づき、飛行体の操縦支援を行う操縦支援部を備え、カ
メラ部が上記主制御部により求められた方向制御情報／
ズーム比に基づき撮影するものである。

【００１８】この発明に係る撮影システムは、基地局
が、文字情報付加部が出力した映像位置の文字情報を音
声信号に変換して出力する音声変換部と、上記音声変換
部が出力した音声信号を音声に変換するスピーカとを備
えたものである。

【００１９】この発明に係る撮影システムは、音声変換
部が出力した音声信号を飛行体に送信するものである。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による撮
影システムの構成を示す図である。図において、１は目
標物を撮影するために飛行するヘリコプター等の飛行
体、２は飛行体１から送信された映像情報をモニタする
基地局である。１１は撮影した映像情報と撮影した際の
カメラの方向制御情報／ズーム比を出力するカメラ部、
１２は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎ
ｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの電波により、飛行体１の
位置、高度、方向等の位置情報と、ピッチ、ロール等の
姿勢情報を検出する位置／姿勢検出部、１３は３次元地
図データを記憶している３次元地図データ部である。

【００２１】また、図１において、１４は、カメラ部１
１からの方向制御情報／ズーム比と、位置／姿勢検出部
１２からの位置／姿勢情報とを関連づけ、３次元地図デ
ータ部１３が記憶している３次元地図データに基づき、
カメラ部１１が撮影している映像位置を示す映像位置情
報を算出し、算出した映像位置情報を出力すると共に、
カメラ部１１からの方向制御情報／ズーム比と、位置／
姿勢検出部１２からの位置／姿勢情報等の撮影条件を出
力する主制御部である。１５ａは、カメラ部１１が撮影
した映像情報に、主制御部１４からの映像位置情報、撮
影条件を重畳して出力する位置情報重畳部である。

【００２２】さらに、図１において、１６は、位置情報
重畳部１５ａが出力した映像情報、映像位置情報、撮影
条件を記録し再生する記録再生部、１７は、位置情報重
畳部１５ａが出力した映像情報、映像位置情報、撮影条
件を基地局２に送信する無線送信部、１８は、記録再生
部１６が記憶している撮影条件である飛行体１の位置／
姿勢情報に基づき、飛行体１の自動誘導支援を行う操縦
支援部である。

【００２３】カメラ部１１，位置／姿勢検出部１２，３
次元地図データ部１３，主制御部１４，位置情報重畳部
１５ａ，記録再生部１６，無線送信部１７，操縦支援部
１８は、飛行体１に搭載されている。

【００２４】さらに、図１において、２１は、飛行体１
の無線送信部１７より送信された映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信する無線受信部、２２は、無線受信
部２１が受信した映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録し再生する記録再生部、２３ａは、無線受信部２１
が受信した、又は記録再生部２２が再生した、重畳され
ている映像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情
報と映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部で
ある。

【００２５】さらに、図１において、２４は２次元の地
図情報を記憶している地図情報データベース部、２５ａ
は、位置情報抽出部２３ａが出力した映像位置情報を、
地図情報データベース部２４に記憶されている２次元の
地図情報を参照して、地域名称である映像位置の文字情
報に変換して出力する文字情報発生部、２６ａは、位置
情報抽出部２３ａが出力した映像情報を所定の時間だけ
遅延させることにより、文字情報発生部２５ａが出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加して出力する文字情報付加部、２７は
文字情報付加部２６ａが出力した映像情報と映像位置の
文字情報とを表示するモニタ部である。

【００２６】無線受信部２１，記録再生部２２，位置情
報抽出部２３ａ，地図情報データベース部２４，文字情
報発生部２５ａ，文字情報付加部２６ａ，モニタ部２７
は、基地局２に設置されている。

【００２７】次に動作について説明する。位置／姿勢検
出部１２は、飛行体１の飛行中に、ＧＰＳ衛星からの電
波により飛行体１の位置、高度、方向等の位置情報と、
飛行体１のピッチ、ロール等の姿勢情報を検出してい
る。カメラ部１１は、飛行体１の飛行に伴い撮影してい
る映像情報を位置情報重畳部１５ａに出力すると共に、
撮影した際のカメラの方向制御情報／ズーム比を主制御
部１４に出力する。

【００２８】図２は主制御部１４が算出する映像位置情
報を説明する図である。主制御部１４は、特許第２６９
５３９３号公報（特開平８−２８５５９０号公報）の
「位置特定方法および装置」に示されている原理に基づ
き、カメラ部１１が現在撮影している２次元地図上の撮
影中央地点の緯度／経度を算出し、算出された撮影中央
地点の緯度／経度とカメラ部１１からのカメラの方向制
御情報／ズーム比から撮影範囲の緯度／経度を算出し、
図２に示すように、撮影中央地点の緯度／経度と撮影範
囲の緯度／経度を映像位置情報として位置情報重畳部１
５ａに出力する。

【００２９】図３は上記公報に示された位置特定方法の
原理を説明する図である。飛行体１に搭載されたカメラ
部１１により撮影している撮影中央地点３１を２次元地
図上で特定するときに、撮影中央地点３１が２次元平面
３３から高度Ｈの高さの地表面３２上に存在する場合に
は、撮影中央地点３１の２次元地図上の位置を、撮影中
央地点３１を２次元平面３３に投影した投影位置３５と
判断せずに、カメラ部１１から撮影中央地点３１までの
直線Ｌを２次元平面３３まで延長した延長交点３４と判
断してしまうことにより、投影位置３５と延長交点３４
との距離の差Ｅだけの誤差が生じてしまう。しかし、こ
の位置特定方法では、撮影中央地点３１の高度Ｈの情報
を使用し、撮影中央地点３１の２次元地図上の位置を投
影位置３５と正確に特定している。

【００３０】すなわち、主制御部１４は、位置／姿勢検
出部１２から得られるその時点の飛行体１の位置／姿勢
情報と、カメラ部１１からの方向制御情報より、カメラ
部１１の３次元の空間的な向きを示す視軸方向を求め、
求めた視軸方向情報と、飛行体１の緯度、経度、高度等
の位置情報と、３次元地図データ部１３が記憶している
地表面の高度を含む３次元地図データから、図３に示す
視軸方向の延長線Ｌと地表面３２との交点である撮影中
央地点３１の高度を求めて、投影位置３５，すなわち撮
影中央地点３１の緯度／経度を算出する。

【００３１】そして、主制御部１４は、算出された撮影
中央地点の緯度／経度とカメラ部１１からのカメラの方
向制御情報／ズーム比に基づき、撮影範囲の緯度／経度
を算出し、図２に示すように、撮影中央地点の緯度／経
度と、撮影範囲の緯度／経度を映像位置情報として、位
置情報重畳部１５ａに出力する。このとき、主制御部１
４は、カメラ部１１からの方向制御情報／ズーム比と、
位置／姿勢検出部１２からの位置／姿勢情報等の撮影条
件も位置情報重畳部１５ａに出力する。

【００３２】位置情報重畳部１５ａは、例えば、無線伝
送方式としてアナログ方式を使用する場合には、カメラ
部１１が撮影した映像情報に、主制御部１４からの映像
位置情報、撮影条件を、映像情報における映像信号が使
用されていない垂直帰線消去期間等に重畳して出力す
る。無線送信部１７は、位置情報重畳部１５ａから出力
された映像情報、映像位置情報、撮影条件を基地局２に
送信する。また、記録再生部１６は、位置情報重畳部１
５ａから出力された映像情報、映像位置情報、撮影条件
を記録する。

【００３３】基地局２の無線受信部２１は、飛行体１の
無線送信部１７より送信された、映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信し、記録再生部２２は、無線受信部
２１が受信した、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録する。位置情報抽出部２３ａは、無線受信部２１が
受信した、映像位置情報と撮影条件が重畳された映像情
報、又は記録再生部２２から再生した、映像位置情報と
撮影条件が重畳された映像情報から、映像情報と映像位
置情報を抽出して出力する。

【００３４】文字情報発生部２５ａは、位置情報抽出部
２３ａが出力した映像位置情報により、地図情報データ
ベース部２４に記憶されている２次元の地図情報を参照
し、緯度／経度で示した映像位置情報を、地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換して出力する。すなわち、
文字情報発生部２５ａは、図２に示す撮影中央地点の緯
度／経度より、撮影中央地点の地域名称を検索して、そ
の映像位置の文字情報を出力すると共に、撮影範囲の緯
度／経度より、撮影範囲の地域名称を検索し、その映像
位置の文字情報を出力する。

【００３５】文字情報付加部２６ａは、位置情報抽出部
２３ａが出力した映像情報を所定の時間だけ遅延させる
ことにより、文字情報発生部２５ａが出力した映像位置
の文字情報に同期させ、映像情報に地域名称の文字情報
を付加して出力する。

【００３６】図４は映像情報と映像位置の文字情報との
同期を説明する図である。図において、「映（Ｔ）」、
「映（Ｔ＋ｔ）」は、それぞれ時刻Ｔ，Ｔ＋ｔにおける
映像情報を示し、「位（Ｔ）」、「位（Ｔ＋ｔ）」は、
それぞれ時刻Ｔ，Ｔ＋ｔにおける映像位置情報を示し、
「文（Ｔ）」は時刻Ｔにおける映像位置の文字情報を示
している。

【００３７】図４において、飛行体１から、時刻Ｔにお
ける映像情報「映（Ｔ）」と映像位置情報「位（Ｔ）」
は同期して送信されるが、位置情報抽出部２３ａで抽出
された映像位置情報「位（Ｔ）」を入力した文字情報発
生部２５ａは、地図情報データベース部２４の参照と映
像位置の文字情報の出力等の処理に時間を要するため
に、映像位置の文字情報「文（Ｔ）」は、位置情報抽出
部２３ａで抽出された映像情報「映（Ｔ）」に対して時
間遅れが生じる。そのため、文字情報付加部２６ａは、
位置情報抽出部２３ａで出力された映像情報「映
（Ｔ）」を、文字情報発生部２５ａの処理に必要な所定
の時間だけ遅延させることにより、文字情報発生部２５
ａから出力された映像位置の文字情報「文（Ｔ）」と同
期を取り、映像情報「映（Ｔ）」に映像位置の文字情報
「文（Ｔ）」を付加して出力する。

【００３８】モニタ部２７は文字情報付加部２６ａが出
力した映像位置の文字情報入りの映像情報を表示する。
図５はモニタ部２７が表示する映像位置の文字情報入り
の映像情報の例を示す図であり、映像情報と共に、撮影
中央地点の文字情報である地域名称と、撮影範囲の文字
情報である地域名称が表示されている。基地局２のオペ
レータは、モニタ部２７に表示された地域名称が表示さ
れた映像をモニタすることにより、飛行体１のカメラ部
１１により撮影された映像の地域名称を確認しながら、
撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を行う。

【００３９】また、以前に撮影した地点を再度撮影する
際には、図１において、飛行体１の記録再生部１６，又
は基地局２の記録再生部２２で記録した記録媒体を、飛
行体１の記録再生部１６で再生し、主制御部１４が、位
置情報重畳部１５ａを介して再生された撮影条件を入力
する。主制御部１４は、再生された撮影条件である飛行
体１の位置／姿勢情報を操縦支援部１８に出力し、再生
された撮影条件である方向制御情報／ズーム比をカメラ
部１１に出力する。操縦支援部１８は位置／姿勢情報に
基づき飛行体１を自動操縦し、カメラ部１１は方向制御
情報／ズーム比に基づき以前に撮影した地点を自動撮影
する。

【００４０】この実施の形態では、無線伝送方式として
アナログ方式を使用しているが、無線伝送方式としてデ
ジタル方式を使用しても良い。この場合には、位置情報
重畳部１５ａは、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
デジタル多重して出力し、無線送信部１７は映像位置情
報、撮影条件が多重された映像情報を基地局２に送信
し、記録再生部１６は、映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録する。そして、無線受信部２１
は、映像位置情報、撮影条件が多重された映像情報を受
信し、記録再生部２２は映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録し、位置情報抽出部２３ａは、映
像位置情報が多重された映像情報から、映像位置情報と
映像情報を抽出して出力する。

【００４１】以上のように、この実施の形態１によれ
ば、飛行体１で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局２のオペレー
タは、飛行体１が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。

【００４２】また、この実施の形態１によれば、文字情
報付加部２６ａが、位置情報抽出部２３ａからの映像情
報を所定の時間だけ遅延させて、文字情報発生部２５ａ
からの映像位置の文字情報と同期を取ることにより、簡
便な方法で地域名称入り映像を表示させることができ、
地図情報データベース部２４のデータベース容量が小さ
く、文字情報発生部２５ａでの処理時間に変動が小さい
場合に、装置全体を簡略化できるという効果が得られ
る。

【００４３】さらに、この実施の形態１によれば、飛行
体１が記録再生部１６を備えていることにより、飛行体
１と基地局２との間の無線通信環境が悪化し、無線通信
が不可能な場合に、記録再生部１６が映像情報、映像位
置情報、撮影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地
局２の記録再生部２２により再生することにより、地域
名入りの映像を確認することができるという効果が得ら
れる。

【００４４】さらに、この実施の形態１によれば、再
度、同じ地点を撮影する場合に、記録再生部１６又は記
録再生部２２に記録されている撮影条件を利用し、飛行
体１の自動誘導及びカメラ部１１の自動撮影を実施する
ことにより、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正
確に行うことができるという効果が得られる。

【００４５】さらに、この実施の形態１によれば、文字
情報付加部２６ａから出力された映像位置の文字情報を
含んだ映像情報を放送に利用することにより、視聴者に
対して地域名称の入った分かり易い映像を提供すること
ができるという効果が得られる。

【００４６】実施の形態２．図６はこの発明の実施の形
態２による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、２３ｂは、無線受信部２１が受信し
た、又は記録再生部２２が再生した、重畳されている映
像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情報と映像
位置情報を抽出し、映像位置情報を出力すると共に、映
像情報に映像位置情報を付加して出力する位置情報抽出
部である。

【００４７】また、図６において、２５ｂは、位置情報
抽出部２３ｂが出力した映像位置情報を、地図情報デー
タベース部２４に記憶されている２次元の地図情報を参
照して、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部である。

【００４８】さらに、図６において、２６ｂは、位置情
報抽出部２３ｂが出力した映像情報に付加された映像位
置情報と、文字情報発生部２５ｂが出力した映像位置の
文字情報に付加された映像位置情報に基づき、位置情報
抽出部２３ｂが出力した映像情報と、文字情報発生部２
５ｂが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映像情
報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情報付
加部である。その他の構成は、実施の形態１の図１に示
す構成と基本的には同じである。

【００４９】次に動作について説明する。飛行体１の各
部における動作、基地局２の無線受信部２１，記録再生
部２２，モニタ部２７の動作は、実施の形態１と同様で
ある。図７は映像情報と映像位置の文字情報との同期を
説明する図である。図において、「映（Ｔ）」、「位
（Ｔ）」、「文（Ｔ）」は、それぞれ実施の形態１の図
４に示すものと同一である。この実施の形態２は、映像
位置情報である緯度／経度のデジタル符号を文字情報付
加部２６ｂにおける同期符号として用いるものである。

【００５０】図７において、飛行体１から、時刻Ｔにお
ける映像情報「映（Ｔ）」と映像位置情報「位（Ｔ）」
は同期して送信される。位置情報抽出部２３ｂは、映像
情報「映（Ｔ）」と映像位置情報「位（Ｔ）」を抽出す
るが、抽出した映像位置情報「位（Ｔ）」を文字情報発
生部２５ｂに出力し、映像情報「映（Ｔ）」に映像位置
情報「位（Ｔ）」を付加して文字情報付加部２６ｂに出
力する。

【００５１】文字情報発生部２５ｂは、地図情報データ
ベース部２４を参照し、映像位置情報「位（Ｔ）」を映
像位置の文字情報「文（Ｔ）」に変換し、映像位置の文
字情報「文（Ｔ）」に、映像位置情報「位（Ｔ）」を付
加して文字情報付加部２６ｂに出力する。

【００５２】文字情報付加部２６ｂは、位置情報抽出部
２３ｂが出力した映像位置情報「位（Ｔ）」と、文字情
報発生部２５ｂが出力した映像位置の文字情報「文
（Ｔ）」に付加されている映像位置情報「位（Ｔ）」に
基づき、位置情報抽出部２３ｂが出力した映像情報「映
（Ｔ）」と、文字情報発生部２５ｂが出力した映像位置
の文字情報「文（Ｔ）」を同期させて、映像情報「映
（Ｔ）」に文字情報「文（Ｔ）」を付加してモニタ２７
に出力する。

【００５３】以上のように、この実施の形態２によれ
ば、飛行体１で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局２のオペレー
タは、飛行体１が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。

【００５４】また、この実施の形態２によれば、映像位
置情報を文字情報付加部２６ｂにおける同期符号として
使用し、文字情報付加部２６ｂが映像情報「映（Ｔ）」
と映像位置の文字情報「文（Ｔ）」との同期を取ること
により、地図情報データベース部２４のデータベース容
量が大きく、文字情報発生部２５ｂでの処理時間に変動
が大きい場合でも、映像情報「映（Ｔ）」と映像位置の
文字情報「文（Ｔ）」との同期を確実に取ることができ
るという効果が得られる。

【００５５】実施の形態３．図８はこの発明の実施の形
態３による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、１５ｂは、映像情報と映像位置情報
に、それぞれ循環整数ｉを付加し、循環整数ｉを付加し
た映像情報に、循環整数ｉを付加した映像位置情報と、
撮影条件を重畳する位置情報重畳部である。ここで、循
環整数ｉとは、例えば１から１ずつ増加し、所定数ｎに
達すると、また１から始まる整数である。

【００５６】また、図８において、２３ｃは、無線受信
部２１が受信した、又は記録再生部２２が再生した、重
畳されている循環整数ｉが付加された映像情報と、循環
整数ｉが付加された映像位置情報と、撮影条件から、循
環整数ｉが付加された映像情報と、循環整数ｉが付加さ
れた映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部
で、２５ｃは、位置情報抽出部２３ｃが出力した循環整
数ｉが付加された映像位置情報に基づき、地図情報デー
タベース部２４を参照し、映像位置情報を地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換し、循環整数ｉが付加され
た映像位置の文字情報を出力する文字情報発生部であ
る。

【００５７】さらに、図８において、２６ｃは、位置情
報抽出部２３ｃが出力した映像情報に付加されている循
環整数ｉと、文字情報発生部２５ｃが出力した映像位置
の文字情報に付加されている循環整数ｉに基づき、位置
情報抽出部２３ｃが出力した映像情報と、文字情報発生
部２５ｃが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映
像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情
報付加部である。その他の構成は、実施の形態１の図１
にを示す構成と基本的には同じである。

【００５８】次に動作について説明する。位置情報重畳
部１５ｂを除く飛行体１における各部における動作は、
基本的に実施の形態１と同様であり、基地局２の無線受
信部２１，記録再生部２２，モニタ部２７の動作は、基
本的に実施の形態１と同様である。図９は映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。図にお
いて、「映（Ｔ）」、「位（Ｔ）」、「文（Ｔ）」は、
それぞれ実施の形態１の図４に示すものと同一である。

【００５９】この実施の形態３は、文字情報付加部２６
ｃにおける同期符号として循環整数ｉを用いるものであ
る。循環整数ｉは、例えば１から１ずつ増加し、所定数
ｎに達すると、また１から始まる整数であるが、ここ
で、所定数ｎは、文字情報発生部２５ｃで発生する処理
遅延時間で伝送される画面数／フレーム数に比べて十分
大きな数とし、文字情報発生部２５ｃの処理遅延時間内
における循環整数ｉの重複を避けるようにする。

【００６０】図９において、飛行体１の位置情報重畳部
１５ｂは、映像情報「映（Ｔ）」と映像位置情報「位
（Ｔ）」に、それぞれ循環整数ｉを付加して重畳する。
循環整数ｉが付加された映像情報「映（Ｔ）」と映像位
置情報「位（Ｔ）」は、基地局２に送信される。

【００６１】位置情報抽出部２３ｃは、循環整数ｉが付
加された映像情報「映（Ｔ）」と映像位置情報「位
（Ｔ）」を抽出するが、循環整数ｉが付加された映像位
置情報「位（Ｔ）」を文字情報発生部２５ｃに出力し、
循環整数ｉが付加された映像情報「映（Ｔ）」を文字情
報付加部２６ｃに出力する。

【００６２】文字情報発生部２５ｃは、地図情報データ
ベース部２４を参照し、映像位置情報「位（Ｔ）」を地
域名称である映像位置の文字情報「文（Ｔ）」に変換
し、文字情報「文（Ｔ）」に循環整数ｉを付加して文字
情報付加部２６ｃに出力する。

【００６３】文字情報付加部２６ｃは、位置情報抽出部
２３ｃが出力した映像情報「映（Ｔ）」に付加されてい
る循環整数ｉと、文字情報発生部２５ｃが出力した映像
位置の文字情報「文（Ｔ）」に付加されている循環整数
ｉに基づき、位置情報抽出部２３ｃが出力した映像情報
「映（Ｔ）」と、文字情報発生部２５ｃが出力した映像
位置の文字情報「文（Ｔ）」を同期させ、映像情報「映
（Ｔ）」に映像位置の文字情報「文（Ｔ）」を付加して
モニタ２７に出力する。

【００６４】以上のように、この実施の形態３によれ
ば、飛行体１で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局２のオペレー
タは、飛行体１が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。

【００６５】また、この実施の形態３によれば、循環整
数ｉを文字情報付加部２６ｃにおける同期符号として使
用し、文字情報付加部２６ｃが映像情報「映（Ｔ）」と
映像位置の文字情報「文（Ｔ）」との同期を取ることに
より、地図情報データベース部２４のデータベース容量
が大きく、文字情報発生部２５ｃでの処理時間に変動が
大きい場合でも、映像情報「映（Ｔ）」と映像位置の文
字情報「文（Ｔ）」との同期を確実に取ることができる
という効果が得られる。

【００６６】実施の形態４．図１０はこの発明の実施の
形態４による撮影システムの基地局２における構成を示
すブロック図であり、図において、２８は文字情報付加
部２６ａが出力した映像位置の文字情報を音声信号に変
換して出力する音声変換部、２９は音声変換部２８が出
力した音声信号を音声に変換するスピーカであり、その
他の構成は、実施の形態１の図１における基地局２の構
成と同等である。

【００６７】次に動作について説明する。音声変換部２
８は、文字情報付加部２６ａが出力した映像位置の文字
情報を音声信号に変換し、スピーカ２９に出力する。モ
ニタ部２７の周囲の複数のオペレータは、スピーカ２９
から出力された音声により映像位置を聴取する。また、
音声変換部２８から出力された音声信号は、無線送信部
（図示せず）により、飛行体１に送信される。

【００６８】この実施の形態では、実施の形態１の図１
に、音声変換部２８，スピーカ２９を追加しているが、
実施の形態２の図６，又は実施の形態３の図８に、音声
変換部２８，スピーカ２９を追加しても良い。

【００６９】以上のように、この実施の形態４によれ
ば、基地局２で、複数のオペレータがモニタ部２７の画
面を見ているときに、モニタ部２７から離れている人で
も、音声にて映像位置を容易に把握することができると
いう効果が得られる。

【００７０】また、この実施の形態４によれば、飛行体
１に音声信号にて映像位置情報を送信することにより、
飛行体１における撮影位置の指示、確認を容易に行うこ
とができるという効果が得られる。

【００７１】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、飛行
体が、カメラ部からの方向制御情報／ズーム比と、位置
／姿勢検出部により検出された飛行体の位置／姿勢情報
とを関連づけ、３次元地図データ部が記憶している３次
元地図データに基づき、カメラ部が撮影している映像位
置を算出し、算出した映像位置情報と撮影条件を出力す
る主制御部と、カメラ部が撮影した映像情報に、主制御
部が出力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置
情報重畳部とを備え、基地局が、重畳されている映像位
置情報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像
情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽
出部が出力した映像位置情報により、地図情報データベ
ース部に記憶されている２次元の地図情報を参照し、地
域名称である映像位置の文字情報に変換する文字情報発
生部と、位置情報抽出部が出力した映像情報を所定の時
間だけ遅延させることにより、文字情報発生部が出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加する文字情報付加部とを備えたことに
より、基地局のオペレータは、飛行体が撮影している映
像を、地域名称入りでリアルタイムに確認することがで
き、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に行うこ
とができるという効果がある。

【００７２】この発明によれば、文字情報付加部が、位
置情報抽出部からの映像情報を、文字情報発生部の処理
時間だけ遅延させることにより、映像情報と映像位置の
文字情報との同期を確実に取ることができるという効果
がある。

【００７３】この発明によれば、飛行体が、カメラ部か
らの方向制御情報／ズーム比と、位置／姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置／姿勢情報とを関連づけ、３
次元地図データ部が記憶している３次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報に、主制御部が出力した映
像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重畳部とを
備え、基地局が、重畳されている映像位置情報と映像情
報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、
映像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情
報を付加して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽出
部が出力した映像位置情報により、地図情報データベー
ス部に記憶されている２次元の地図情報を参照し、地域
名称である映像位置の文字情報に変換し、変換した映像
位置の文字情報に映像位置情報を付加する文字情報発生
部と、位置情報抽出部からの映像情報に付加された映像
位置情報と、文字情報発生部からの映像位置の文字情報
に付加された映像位置情報とに基づき、位置情報抽出部
からの映像情報と、文字情報発生部からの映像位置の文
字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情報を付
加する文字情報付加部とを備えたことにより、基地局の
オペレータは、飛行体が撮影している映像を、地域名称
入りでリアルタイムに確認することができ、撮影箇所の
指示や飛行ルートの指示を的確に行うことができるとい
う効果がある。

【００７４】この発明によれば、飛行体が、カメラ部か
らの方向制御情報／ズーム比と、位置／姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置／姿勢情報とを関連づけ、３
次元地図データ部が記憶している３次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報と、主制御部が出力した映
像位置情報それぞれに循環係数を付加し、循環係数が付
加された映像情報に、循環係数が付加された映像位置情
報と、撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、基地局
が、重畳されている循環係数が付加された映像情報と、
循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、
循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加され
た映像位置情報を抽出する位置情報抽出部と、位置情報
抽出部が出力した循環係数が付加された映像位置情報に
より、地図情報データベース部に記憶されている２次元
の地図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情
報に変換し、変換した映像位置の文字情報に循環係数を
付加する文字情報発生部と、位置情報抽出部からの映像
情報に付加された循環係数と、文字情報発生部からの映
像位置の文字情報に付加された循環係数とに基づき、位
置情報抽出部からの映像情報と、文字情報発生部からの
映像位置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の
文字情報を付加して出力する文字情報付加部とを備えた
ことにより、基地局のオペレータは、飛行体が撮影して
いる映像を、地域名称入りでリアルタイムに確認するこ
とができ、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に
行うことができるという効果がある。

【００７５】この発明によれば、位置情報重畳部が映像
情報と映像位置情報に付加する循環係数は、所定数ｎま
で循環する整数であり、所定数ｎは文字情報発生部で発
生する処理遅延時間に伝送されるフレーム数に比べて大
きな数であることにより、文字情報発生部で発生する処
理遅延時間内における循環係数の重複を避けることがで
き、映像情報と映像位置の文字情報との同期を確実に取
ることができるという効果がある。

【００７６】この発明によれば、主制御部が、映像位置
情報として、撮影中央地点の緯度／経度と、撮影範囲の
緯度／経度を出力することにより、撮影中央地点の地域
名称と、撮影範囲における地域名称を映像と共に表示す
ることができるという効果がある。

【００７７】この発明によれば、無線伝送方式としてア
ナログ方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報に、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とを、映像情報における映像信号が
使用されていない部分に重畳して出力することにより、
映像情報と共に、地域名称を表示するための映像位置情
報を基地局に送信することができるという効果がある。

【００７８】この発明によれば、無線伝送方式としてデ
ジタル方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報と、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とをデジタル多重して出力すること
により、映像情報と共に、地域名称を表示するための映
像位置情報を基地局に送信することができるという効果
がある。

【００７９】この発明によれば、飛行体が、位置情報重
畳部から出力された映像情報と映像位置情報と撮影条件
を記録し再生する記録再生部を備えたことにより、飛行
体と基地局の間の無線通信環境が悪化し無線通信が不可
能な場合に、記録再生部が映像情報、映像位置情報、撮
影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地局で再生す
ることにより、地域名入りの映像を確認することができ
るという効果がある。

【００８０】この発明によれば、記録再生部が映像情報
と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主制御部が、再
生された撮影条件から、飛行体の位置／姿勢情報とカメ
ラ部の方向制御情報／ズーム比を求め、求められた飛行
体の位置／姿勢情報に基づき、飛行体の操縦支援を行う
操縦支援部を備え、カメラ部が主制御部により求められ
た方向制御情報／ズーム比に基づき撮影することによ
り、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正確に行う
ことができるという効果がある。

【００８１】この発明によれば、基地局が、文字情報付
加部が出力した映像位置の文字情報を音声信号に変換し
て出力する音声変換部と、音声信号を音声に変換するス
ピーカとを備えたことにより、基地局のモニタ部から離
れている人でも、音声にて映像位置を容易に把握するこ
とができるという効果がある。

【００８２】この発明によれば、音声変換部が出力した
音声信号を飛行体に送信することにより、飛行体におけ
る撮影位置の指示、確認を容易に行うことができるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１による撮影システム
の構成を示すブロック図である。

【図２】この発明の実施の形態１による主制御部が算
出する映像位置情報を説明する図である。

【図３】位置特定方法の原理を説明する図である。

【図４】この発明の実施の形態１による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。

【図５】この発明の実施の形態１によるモニタ部が表
示する映像位置の文字情報入りの映像情報の例を示す図
である。

【図６】この発明の実施の形態２による撮影システム
の構成を示すブロック図である。

【図７】この発明の実施の形態２による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。

【図８】この発明の実施の形態３による撮影システム
の構成を示すブロック図である。

【図９】この発明の実施の形態３による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。

【図１０】この発明の実施の形態４による撮影システ
ムにおける基地局の構成を示すブロック図である。

【図１１】従来の撮影システムの構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１飛行体、２基地局、１１カメラ部、１２位置
／姿勢検出部、１３３次元地図データ部、１４主制御
部、１５ａ，１５ｂ位置情報重畳部、１６記録再生
部、１７無線送信部、１８操縦支援部、２１無線
受信部、２２記録再生部、２３ａ，２３ｂ，２３ｃ位
置情報抽出部、２４地図情報データベース部、２５
ａ，２５ｂ，２５ｃ文字情報発生部、２６ａ，２６
ｂ，２６ｃ文字情報付加部、２７モニタ部、２８
音声変換部、２９スピーカ、３１撮影中央地点、３
２地表面、３３２次元平面、３４延長交点、３５
投影位置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者斉藤正光東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者直井哲二東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者筒井俊明東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者蒲原信治東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者増田幸雄東京都千代田区丸の内二丁目２番３号三菱電機株式会社内 (72)発明者田中行男東京都江東区豊州三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者志智保久東京都江東区豊州三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者井上潮東京都江東区豊州三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者宮島耕治東京都江東区豊州三丁目３番３号株式会社エヌ・ティ・ティ・データ内Ｆターム(参考） 5B050 AA08 BA02 BA10 BA11 BA17 BA20 CA07 DA01 DA10 EA05 EA07 EA19 EA27 FA02 FA10 FA19 GA02 GA08 5C054 CC03 CE00 CG00 CG05 DA07 EA05 FA00 FC12 FD07 FE14 FF03 GA01 HA28 HA37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、上記飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報／ズーム
比を出力するカメラ部と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙ
ｓｔｅｍ）衛星からの電波により上記飛行体の位置／姿
勢情報を検出する位置／姿勢検出部と、３次元地図データを記憶している３次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比と、上
記位置／姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
／姿勢情報とを関連づけ、上記３次元地図データ部が記
憶している３次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報／ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報に、上記主制御部が出
力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重
畳部と、上記位置情報重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備
え、上記基地局が、上記無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位
置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情
報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報
を抽出して出力する位置情報抽出部と、２次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、上記位置情報抽出部が出力した映像位置情報により、上
記地図情報データベース部に記憶されている２次元の地
図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情報に
変換して出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部が出力した映像情報を所定の時間だ
け遅延させることにより、上記文字情報発生部が出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。
【請求項２】文字情報付加部が、位置情報抽出部から
の映像情報を、文字情報発生部の処理時間だけ遅延させ
ることを特徴とする請求項１記載の撮影システム。
【請求項３】飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、上記飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報／ズーム
比を出力するカメラ部と、ＧＰＳ衛星からの電波により上記飛行体の位置／姿勢情
報を検出する位置／姿勢検出部と、３次元地図データを記憶している３次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比と、上
記位置／姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
／姿勢情報とを関連づけ、上記３次元地図データ部が記
憶している３次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報／ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報に、上記主制御部が出
力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重
畳部と、上記位置情報重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備
え、上記基地局が、上記無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位
置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情
報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報
を抽出し、映像位置情報を出力すると共に、映像情報に
映像位置情報を付加して出力する位置情報抽出部と、２次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、上記位置情報抽出部が出力した映像位置情報により、上
記地図情報データベース部に記憶されている２次元の地
図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情報に
変換し、変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を
付加して出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された映像位
置情報と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情
報に付加された映像位置情報とに基づき、上記位置情報
抽出部からの映像情報と、上記文字情報発生部からの映
像位置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文
字情報を付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。
【請求項４】飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、上記飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報／ズーム
比を出力するカメラ部と、ＧＰＳ衛星からの電波により上記飛行体の位置／姿勢情
報を検出する位置／姿勢検出部と、３次元地図データを記憶している３次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報／ズーム比と、上
記位置／姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
／姿勢情報とを関連づけ、上記３次元地図データ部が記
憶している３次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置／姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報／ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報と、上記主制御部が出
力した映像位置情報それぞれに循環係数を付加し、循環
係数が付加された映像情報に、循環係数が付加された映
像位置情報と、撮影条件とを重畳する位置情報重畳部
と、上記位置情報重畳部が重畳した、循環係数が付加された
映像情報と、循環係数が付加された映像位置情報と、撮
影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記無線送信部より、重畳されている循環係数が付加さ
れた映像情報と、循環係数が付加された映像位置情報
と、撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、重畳されている循環係数が
付加された映像情報と、循環係数が付加された映像位置
情報と、撮影条件から、循環係数が付加された映像情報
と、循環係数が付加された映像位置情報を抽出して出力
する位置情報抽出部と、２次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、上記位置情報抽出部が出力した循環係数が付加された映
像位置情報により、上記地図情報データベース部に記憶
されている２次元の地図情報を参照し、地域名称である
映像位置の文字情報に変換し、変換した映像位置の文字
情報に循環係数を付加して出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された循環係
数と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情報に
付加された循環係数とに基づき、上記位置情報抽出部か
らの映像情報と、上記文字情報発生部からの映像位置の
文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情報を
付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。
【請求項５】位置情報重畳部が映像情報と映像位置情
報に付加する循環係数は、所定数ｎまで循環する整数で
あり、上記所定数ｎは文字情報発生部で発生する処理遅
延時間に伝送されるフレーム数に比べて大きな数である
ことを特徴とする請求項４記載の撮影システム。
【請求項６】主制御部が、映像位置情報として、撮影
中央地点の緯度／経度と、撮影範囲の緯度／経度を出力
することを特徴とする請求項１，請求項３，請求項４の
うちのいずれか１項記載の撮影システム。
【請求項７】無線伝送方式としてアナログ方式を使用
する場合に、位置情報重畳部が、カメラ部により撮影された映像情報
に、主制御部からの映像位置情報と撮影条件とを、映像
情報における映像信号が使用されていない部分に重畳し
て出力することを特徴とする請求項１，請求項３，請求
項４のうちのいずれか１項記載の撮影システム。
【請求項８】無線伝送方式としてデジタル方式を使用
する場合に、位置情報重畳部が、カメラ部により撮影された映像情報
と、主制御部からの映像位置情報と撮影条件とをデジタ
ル多重して出力することを特徴とする請求項１，請求項
３，請求項４のうちのいずれか１項記載の撮影システ
ム。
【請求項９】飛行体が、位置情報重畳部から出力された映像情報と映像位置情報
と撮影条件を記録し再生する記録再生部を備えたことを
特徴とする請求項１，請求項３，請求項４のうちのいず
れか１項記載の撮影システム。
【請求項１０】記録再生部が映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを再生し、主制御部が、再生された撮影条件から、飛行体の位置／
姿勢情報とカメラ部の方向制御情報／ズーム比を求め、上記主制御部により求められた飛行体の位置／姿勢情報
に基づき、飛行体の操縦支援を行う操縦支援部を備え、カメラ部が上記主制御部により求められた方向制御情報
／ズーム比に基づき撮影することを特徴とする請求項９
記載の撮影システム。
【請求項１１】基地局が、文字情報付加部が出力した映像位置の文字情報を音声信
号に変換して出力する音声変換部と、上記音声変換部が出力した音声信号を音声に変換するス
ピーカとを備えたことを特徴とする請求項１，請求項
３，請求項４のうちのいずれか１項記載の撮影システ
ム。
【請求項１２】音声変換部が出力した音声信号を飛行
体に送信することを特徴とする請求項１１記載の撮影シ
ステム。