JP2001292444A - 撮影システム - Google Patents
撮影システムInfo
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- JP2001292444A JP2001292444A JP2000108449A JP2000108449A JP2001292444A JP 2001292444 A JP2001292444 A JP 2001292444A JP 2000108449 A JP2000108449 A JP 2000108449A JP 2000108449 A JP2000108449 A JP 2000108449A JP 2001292444 A JP2001292444 A JP 2001292444A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 飛行体から送信された映像情報の地域名称を
容易に把握する。 【解決手段】 飛行体1の主制御部14は、カメラ部1
1が撮影している映像位置を算出し、位置情報重畳部1
5aは、カメラ部11からの映像情報に映像位置情報を
重畳する。基地局2の位置情報抽出部23aは、映像位
置情報と映像情報を抽出し、文字情報発生部25aは、
映像位置情報により2次元の地図情報を参照して映像位
置の文字情報を出力し、文字情報付加部26aは、位置
情報抽出部23aからの映像情報と、文字情報発生部2
5aからの映像位置の文字情報を同期させてモニタ27
に出力する。
容易に把握する。 【解決手段】 飛行体1の主制御部14は、カメラ部1
1が撮影している映像位置を算出し、位置情報重畳部1
5aは、カメラ部11からの映像情報に映像位置情報を
重畳する。基地局2の位置情報抽出部23aは、映像位
置情報と映像情報を抽出し、文字情報発生部25aは、
映像位置情報により2次元の地図情報を参照して映像位
置の文字情報を出力し、文字情報付加部26aは、位置
情報抽出部23aからの映像情報と、文字情報発生部2
5aからの映像位置の文字情報を同期させてモニタ27
に出力する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、飛行体により撮
影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像情報を
モニタする撮影システムに関するものである。
影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像情報を
モニタする撮影システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】地震、火災、台風、津波等の大規模な災
害が発生した場合に、その災害を最小限に抑えるには、
災害の状況を迅速かつ正確に把握して、適切な対策を施
すことが必要である。図11は特開平10−25747
4号公報に開示されている従来の撮影システムの概要構
成を示す図であり、図において、1はヘリコプター等の
飛行体、2は災害情報の送信を要求する基地局、3は飛
行体1に搭載され災害地点の目標物を撮影する撮影装置
である。
害が発生した場合に、その災害を最小限に抑えるには、
災害の状況を迅速かつ正確に把握して、適切な対策を施
すことが必要である。図11は特開平10−25747
4号公報に開示されている従来の撮影システムの概要構
成を示す図であり、図において、1はヘリコプター等の
飛行体、2は災害情報の送信を要求する基地局、3は飛
行体1に搭載され災害地点の目標物を撮影する撮影装置
である。
【0003】また、図11において、L1は、基地局2
と飛行体1との間の音声信号を伝送したり、撮影装置3
に対する撮影指示情報やその応答情報を伝送する第1無
線チャネルであり、L2は、撮影装置3が撮影した映像
情報を、その撮影条件と共に基地局2に伝送する第2チ
ャネルである。
と飛行体1との間の音声信号を伝送したり、撮影装置3
に対する撮影指示情報やその応答情報を伝送する第1無
線チャネルであり、L2は、撮影装置3が撮影した映像
情報を、その撮影条件と共に基地局2に伝送する第2チ
ャネルである。
【0004】次に動作について説明する。大規模な災害
が発生すると、災害情報の要求元である基地局2は、第
1無線チャネルL1を使用して、ビデオカメラ等の撮影
装置3を搭載した飛行体1に、撮影対象位置等を音声で
指示すると共に、撮影装置3の撮影条件を指示する撮影
指示情報を送信することにより撮影装置3を遠隔制御す
る。
が発生すると、災害情報の要求元である基地局2は、第
1無線チャネルL1を使用して、ビデオカメラ等の撮影
装置3を搭載した飛行体1に、撮影対象位置等を音声で
指示すると共に、撮影装置3の撮影条件を指示する撮影
指示情報を送信することにより撮影装置3を遠隔制御す
る。
【0005】基地局2から撮影対象位置と撮影条件を指
示された撮影装置3は、指示された撮影対象位置の上空
撮影を行い、第2無線チャネルL2を使用して、撮影し
た映像情報を災害情報の要求元である基地局2に送信す
る。基地局2では、撮影装置3から受信した映像情報を
モニタして災害状況を把握する。また、送信された映像
情報で災害状況を把握できないときは、第1無線チャネ
ルL1を使用して、音声で指示すると共に、撮影装置3
を遠隔制御し新たな映像情報を入手する。
示された撮影装置3は、指示された撮影対象位置の上空
撮影を行い、第2無線チャネルL2を使用して、撮影し
た映像情報を災害情報の要求元である基地局2に送信す
る。基地局2では、撮影装置3から受信した映像情報を
モニタして災害状況を把握する。また、送信された映像
情報で災害状況を把握できないときは、第1無線チャネ
ルL1を使用して、音声で指示すると共に、撮影装置3
を遠隔制御し新たな映像情報を入手する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】従来の撮影システムは
以上のように構成されているので、飛行体1から送信さ
れた映像情報について、基地局2のオペレータがその地
域の風景を知らない場合には、どの地域の映像情報であ
るかを確認するのが困難で、撮影箇所の指示や飛行ルー
トの指示を的確に実施するのが困難であるという課題が
あった。
以上のように構成されているので、飛行体1から送信さ
れた映像情報について、基地局2のオペレータがその地
域の風景を知らない場合には、どの地域の映像情報であ
るかを確認するのが困難で、撮影箇所の指示や飛行ルー
トの指示を的確に実施するのが困難であるという課題が
あった。
【0007】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、基地局2のオペレータがその地域
の風景を知らない場合にも、飛行体1から送信された映
像情報の地域名を容易に把握でき、撮影箇所の指示や飛
行ルートの指示を的確に実施することができる撮影シス
テムを得ることを目的とする。
めになされたもので、基地局2のオペレータがその地域
の風景を知らない場合にも、飛行体1から送信された映
像情報の地域名を容易に把握でき、撮影箇所の指示や飛
行ルートの指示を的確に実施することができる撮影シス
テムを得ることを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明に係る撮影シス
テムは、飛行体により撮影した映像情報を基地局に送信
し、基地局で映像情報をモニタするものにおいて、上記
飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情
報/ズーム比を出力するカメラ部と、GPS衛星からの
電波により上記飛行体の位置/姿勢情報を検出する位置
/姿勢検出部と、3次元地図データを記憶している3次
元地図データ部と、上記カメラ部が出力した方向制御情
報/ズーム比と、上記位置/姿勢検出部により検出され
た上記飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次
元地図データ部が記憶している3次元地図データに基づ
き、上記カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算
出した映像位置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と
上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮
影条件とを出力する主制御部と、上記カメラ部が撮影し
た映像情報に、上記主制御部が出力した映像位置情報と
撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報
重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件と
を上記基地局に送信する無線送信部とを備え、上記基地
局が、上記無線送信部より、重畳されている映像情報と
映像位置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上
記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情報
と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を
抽出して出力する位置情報抽出部と、2次元の地図情報
を記憶している地図情報データベース部と、上記位置情
報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情報
データベース部に記憶されている2次元の地図情報を参
照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換して出
力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部が出力し
た映像情報を所定の時間だけ遅延させることにより、上
記文字情報発生部が出力した映像位置の文字情報に同期
させ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力す
る文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映
像情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを
備えたものである。
テムは、飛行体により撮影した映像情報を基地局に送信
し、基地局で映像情報をモニタするものにおいて、上記
飛行体が、撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情
報/ズーム比を出力するカメラ部と、GPS衛星からの
電波により上記飛行体の位置/姿勢情報を検出する位置
/姿勢検出部と、3次元地図データを記憶している3次
元地図データ部と、上記カメラ部が出力した方向制御情
報/ズーム比と、上記位置/姿勢検出部により検出され
た上記飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次
元地図データ部が記憶している3次元地図データに基づ
き、上記カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算
出した映像位置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と
上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮
影条件とを出力する主制御部と、上記カメラ部が撮影し
た映像情報に、上記主制御部が出力した映像位置情報と
撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報
重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件と
を上記基地局に送信する無線送信部とを備え、上記基地
局が、上記無線送信部より、重畳されている映像情報と
映像位置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上
記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情報
と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を
抽出して出力する位置情報抽出部と、2次元の地図情報
を記憶している地図情報データベース部と、上記位置情
報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情報
データベース部に記憶されている2次元の地図情報を参
照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換して出
力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部が出力し
た映像情報を所定の時間だけ遅延させることにより、上
記文字情報発生部が出力した映像位置の文字情報に同期
させ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力す
る文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映
像情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを
備えたものである。
【0009】この発明に係る撮影システムは、文字情報
付加部が、位置情報抽出部からの映像情報を、文字情報
発生部の処理時間だけ遅延させるものである。
付加部が、位置情報抽出部からの映像情報を、文字情報
発生部の処理時間だけ遅延させるものである。
【0010】この発明に係る撮影システムは、飛行体に
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム比を出
力するカメラ部と、GPS衛星からの電波により上記飛
行体の位置/姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部と、
3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比
と、上記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ
部が記憶している3次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
に、上記主制御部が出力した映像位置情報と撮影条件と
を重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重
畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件とを上記基地
局に送信する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記
無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位置情
報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信
部が受信した、重畳されている映像位置情報と映像情報
と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、映
像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情報
を付加して出力する位置情報抽出部と、2次元の地図情
報を記憶している地図情報データベース部と、上記位置
情報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情
報データベース部に記憶されている2次元の地図情報を
参照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部からの
映像情報に付加された映像位置情報と、上記文字情報発
生部からの映像位置の文字情報に付加された映像位置情
報とに基づき、上記位置情報抽出部からの映像情報と、
上記文字情報発生部からの映像位置の文字情報を同期さ
せ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する
文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像
情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを備
えたものである。
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム比を出
力するカメラ部と、GPS衛星からの電波により上記飛
行体の位置/姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部と、
3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比
と、上記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ
部が記憶している3次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
に、上記主制御部が出力した映像位置情報と撮影条件と
を重畳する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重
畳した映像情報と映像位置情報と撮影条件とを上記基地
局に送信する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記
無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位置情
報と撮影条件とを受信する無線受信部と、上記無線受信
部が受信した、重畳されている映像位置情報と映像情報
と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、映
像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情報
を付加して出力する位置情報抽出部と、2次元の地図情
報を記憶している地図情報データベース部と、上記位置
情報抽出部が出力した映像位置情報により、上記地図情
報データベース部に記憶されている2次元の地図情報を
参照し、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部と、上記位置情報抽出部からの
映像情報に付加された映像位置情報と、上記文字情報発
生部からの映像位置の文字情報に付加された映像位置情
報とに基づき、上記位置情報抽出部からの映像情報と、
上記文字情報発生部からの映像位置の文字情報を同期さ
せ、映像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する
文字情報付加部と、上記文字情報付加部が出力した映像
情報と映像位置の文字情報とを表示するモニタ部とを備
えたものである。
【0011】この発明に係る撮影システムは、飛行体に
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム比を出
力するカメラ部と、GPS衛星からの電波により上記飛
行体の位置/姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部と、
3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比
と、上記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ
部が記憶している3次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
と、上記主制御部が出力した映像位置情報それぞれに循
環係数を付加し、循環係数が付加された映像情報に、循
環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件とを重畳
する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重畳し
た、循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加
された映像位置情報と、撮影条件とを上記基地局に送信
する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記無線送信
部より、重畳されている循環係数が付加された映像情報
と、循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件と
を受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、
重畳されている循環係数が付加された映像情報と、循環
係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、循環
係数が付加された映像情報と、循環係数が付加された映
像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、2次
元の地図情報を記憶している地図情報データベース部
と、上記位置情報抽出部が出力した循環係数が付加され
た映像位置情報により、上記地図情報データベース部に
記憶されている2次元の地図情報を参照し、地域名称で
ある映像位置の文字情報に変換し、変換した映像位置の
文字情報に循環係数を付加して出力する文字情報発生部
と、上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された循
環係数と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情
報に付加された循環係数とに基づき、上記位置情報抽出
部からの映像情報と、上記文字情報発生部からの映像位
置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情
報を付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報
付加部が出力した映像情報と映像位置の文字情報とを表
示するモニタ部とを備えたものである。
より撮影した映像情報を基地局に送信し、基地局で映像
情報をモニタするものにおいて、上記飛行体が、撮影し
た映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム比を出
力するカメラ部と、GPS衛星からの電波により上記飛
行体の位置/姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部と、
3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比
と、上記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体
の位置/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ
部が記憶している3次元地図データに基づき、上記カメ
ラ部が撮影している映像位置を算出し、算出した映像位
置情報と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部
が出力した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出
力する主制御部と、上記カメラ部が撮影した映像情報
と、上記主制御部が出力した映像位置情報それぞれに循
環係数を付加し、循環係数が付加された映像情報に、循
環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件とを重畳
する位置情報重畳部と、上記位置情報重畳部が重畳し
た、循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加
された映像位置情報と、撮影条件とを上記基地局に送信
する無線送信部とを備え、上記基地局が、上記無線送信
部より、重畳されている循環係数が付加された映像情報
と、循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件と
を受信する無線受信部と、上記無線受信部が受信した、
重畳されている循環係数が付加された映像情報と、循環
係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、循環
係数が付加された映像情報と、循環係数が付加された映
像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、2次
元の地図情報を記憶している地図情報データベース部
と、上記位置情報抽出部が出力した循環係数が付加され
た映像位置情報により、上記地図情報データベース部に
記憶されている2次元の地図情報を参照し、地域名称で
ある映像位置の文字情報に変換し、変換した映像位置の
文字情報に循環係数を付加して出力する文字情報発生部
と、上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された循
環係数と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情
報に付加された循環係数とに基づき、上記位置情報抽出
部からの映像情報と、上記文字情報発生部からの映像位
置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情
報を付加して出力する文字情報付加部と、上記文字情報
付加部が出力した映像情報と映像位置の文字情報とを表
示するモニタ部とを備えたものである。
【0012】この発明に係る撮影システムは、位置情報
重畳部が映像情報と映像位置情報に付加する循環係数
が、所定数nまで循環する整数であり、上記所定数nは
文字情報発生部で発生する処理遅延時間に伝送されるフ
レーム数に比べて大きな数であるものである。
重畳部が映像情報と映像位置情報に付加する循環係数
が、所定数nまで循環する整数であり、上記所定数nは
文字情報発生部で発生する処理遅延時間に伝送されるフ
レーム数に比べて大きな数であるものである。
【0013】この発明に係る撮影システムは、主制御部
が、映像位置情報として、撮影中央地点の緯度/経度
と、撮影範囲の緯度/経度を出力するものである。
が、映像位置情報として、撮影中央地点の緯度/経度
と、撮影範囲の緯度/経度を出力するものである。
【0014】この発明に係る撮影システムは、無線伝送
方式としてアナログ方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報に、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とを、映像情報におけ
る映像信号が使用されていない部分に重畳して出力する
ものである。
方式としてアナログ方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報に、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とを、映像情報におけ
る映像信号が使用されていない部分に重畳して出力する
ものである。
【0015】この発明に係る撮影システムは、無線伝送
方式としてデジタル方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報と、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とをデジタル多重して
出力するものである。
方式としてデジタル方式を使用する場合に、位置情報重
畳部が、カメラ部により撮影された映像情報と、主制御
部からの映像位置情報と撮影条件とをデジタル多重して
出力するものである。
【0016】この発明に係る撮影システムは、飛行体
が、位置情報重畳部から出力された映像情報と映像位置
情報と撮影条件を記録し再生する記録再生部を備えたも
のである。
が、位置情報重畳部から出力された映像情報と映像位置
情報と撮影条件を記録し再生する記録再生部を備えたも
のである。
【0017】この発明に係る撮影システムは、記録再生
部が映像情報と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主
制御部が、再生された撮影条件から、飛行体の位置/姿
勢情報とカメラ部の方向制御情報/ズーム比を求め、上
記主制御部により求められた飛行体の位置/姿勢情報に
基づき、飛行体の操縦支援を行う操縦支援部を備え、カ
メラ部が上記主制御部により求められた方向制御情報/
ズーム比に基づき撮影するものである。
部が映像情報と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主
制御部が、再生された撮影条件から、飛行体の位置/姿
勢情報とカメラ部の方向制御情報/ズーム比を求め、上
記主制御部により求められた飛行体の位置/姿勢情報に
基づき、飛行体の操縦支援を行う操縦支援部を備え、カ
メラ部が上記主制御部により求められた方向制御情報/
ズーム比に基づき撮影するものである。
【0018】この発明に係る撮影システムは、基地局
が、文字情報付加部が出力した映像位置の文字情報を音
声信号に変換して出力する音声変換部と、上記音声変換
部が出力した音声信号を音声に変換するスピーカとを備
えたものである。
が、文字情報付加部が出力した映像位置の文字情報を音
声信号に変換して出力する音声変換部と、上記音声変換
部が出力した音声信号を音声に変換するスピーカとを備
えたものである。
【0019】この発明に係る撮影システムは、音声変換
部が出力した音声信号を飛行体に送信するものである。
部が出力した音声信号を飛行体に送信するものである。
【0020】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による撮
影システムの構成を示す図である。図において、1は目
標物を撮影するために飛行するヘリコプター等の飛行
体、2は飛行体1から送信された映像情報をモニタする
基地局である。11は撮影した映像情報と撮影した際の
カメラの方向制御情報/ズーム比を出力するカメラ部、
12は、GPS(Global Positionin
g System)衛星からの電波により、飛行体1の
位置、高度、方向等の位置情報と、ピッチ、ロール等の
姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部、13は3次元地
図データを記憶している3次元地図データ部である。
説明する。 実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による撮
影システムの構成を示す図である。図において、1は目
標物を撮影するために飛行するヘリコプター等の飛行
体、2は飛行体1から送信された映像情報をモニタする
基地局である。11は撮影した映像情報と撮影した際の
カメラの方向制御情報/ズーム比を出力するカメラ部、
12は、GPS(Global Positionin
g System)衛星からの電波により、飛行体1の
位置、高度、方向等の位置情報と、ピッチ、ロール等の
姿勢情報を検出する位置/姿勢検出部、13は3次元地
図データを記憶している3次元地図データ部である。
【0021】また、図1において、14は、カメラ部1
1からの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部
12からの位置/姿勢情報とを関連づけ、3次元地図デ
ータ部13が記憶している3次元地図データに基づき、
カメラ部11が撮影している映像位置を示す映像位置情
報を算出し、算出した映像位置情報を出力すると共に、
カメラ部11からの方向制御情報/ズーム比と、位置/
姿勢検出部12からの位置/姿勢情報等の撮影条件を出
力する主制御部である。15aは、カメラ部11が撮影
した映像情報に、主制御部14からの映像位置情報、撮
影条件を重畳して出力する位置情報重畳部である。
1からの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部
12からの位置/姿勢情報とを関連づけ、3次元地図デ
ータ部13が記憶している3次元地図データに基づき、
カメラ部11が撮影している映像位置を示す映像位置情
報を算出し、算出した映像位置情報を出力すると共に、
カメラ部11からの方向制御情報/ズーム比と、位置/
姿勢検出部12からの位置/姿勢情報等の撮影条件を出
力する主制御部である。15aは、カメラ部11が撮影
した映像情報に、主制御部14からの映像位置情報、撮
影条件を重畳して出力する位置情報重畳部である。
【0022】さらに、図1において、16は、位置情報
重畳部15aが出力した映像情報、映像位置情報、撮影
条件を記録し再生する記録再生部、17は、位置情報重
畳部15aが出力した映像情報、映像位置情報、撮影条
件を基地局2に送信する無線送信部、18は、記録再生
部16が記憶している撮影条件である飛行体1の位置/
姿勢情報に基づき、飛行体1の自動誘導支援を行う操縦
支援部である。
重畳部15aが出力した映像情報、映像位置情報、撮影
条件を記録し再生する記録再生部、17は、位置情報重
畳部15aが出力した映像情報、映像位置情報、撮影条
件を基地局2に送信する無線送信部、18は、記録再生
部16が記憶している撮影条件である飛行体1の位置/
姿勢情報に基づき、飛行体1の自動誘導支援を行う操縦
支援部である。
【0023】カメラ部11,位置/姿勢検出部12,3
次元地図データ部13,主制御部14,位置情報重畳部
15a,記録再生部16,無線送信部17,操縦支援部
18は、飛行体1に搭載されている。
次元地図データ部13,主制御部14,位置情報重畳部
15a,記録再生部16,無線送信部17,操縦支援部
18は、飛行体1に搭載されている。
【0024】さらに、図1において、21は、飛行体1
の無線送信部17より送信された映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信する無線受信部、22は、無線受信
部21が受信した映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録し再生する記録再生部、23aは、無線受信部21
が受信した、又は記録再生部22が再生した、重畳され
ている映像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情
報と映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部で
ある。
の無線送信部17より送信された映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信する無線受信部、22は、無線受信
部21が受信した映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録し再生する記録再生部、23aは、無線受信部21
が受信した、又は記録再生部22が再生した、重畳され
ている映像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情
報と映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部で
ある。
【0025】さらに、図1において、24は2次元の地
図情報を記憶している地図情報データベース部、25a
は、位置情報抽出部23aが出力した映像位置情報を、
地図情報データベース部24に記憶されている2次元の
地図情報を参照して、地域名称である映像位置の文字情
報に変換して出力する文字情報発生部、26aは、位置
情報抽出部23aが出力した映像情報を所定の時間だけ
遅延させることにより、文字情報発生部25aが出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加して出力する文字情報付加部、27は
文字情報付加部26aが出力した映像情報と映像位置の
文字情報とを表示するモニタ部である。
図情報を記憶している地図情報データベース部、25a
は、位置情報抽出部23aが出力した映像位置情報を、
地図情報データベース部24に記憶されている2次元の
地図情報を参照して、地域名称である映像位置の文字情
報に変換して出力する文字情報発生部、26aは、位置
情報抽出部23aが出力した映像情報を所定の時間だけ
遅延させることにより、文字情報発生部25aが出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加して出力する文字情報付加部、27は
文字情報付加部26aが出力した映像情報と映像位置の
文字情報とを表示するモニタ部である。
【0026】無線受信部21,記録再生部22,位置情
報抽出部23a,地図情報データベース部24,文字情
報発生部25a,文字情報付加部26a,モニタ部27
は、基地局2に設置されている。
報抽出部23a,地図情報データベース部24,文字情
報発生部25a,文字情報付加部26a,モニタ部27
は、基地局2に設置されている。
【0027】次に動作について説明する。位置/姿勢検
出部12は、飛行体1の飛行中に、GPS衛星からの電
波により飛行体1の位置、高度、方向等の位置情報と、
飛行体1のピッチ、ロール等の姿勢情報を検出してい
る。カメラ部11は、飛行体1の飛行に伴い撮影してい
る映像情報を位置情報重畳部15aに出力すると共に、
撮影した際のカメラの方向制御情報/ズーム比を主制御
部14に出力する。
出部12は、飛行体1の飛行中に、GPS衛星からの電
波により飛行体1の位置、高度、方向等の位置情報と、
飛行体1のピッチ、ロール等の姿勢情報を検出してい
る。カメラ部11は、飛行体1の飛行に伴い撮影してい
る映像情報を位置情報重畳部15aに出力すると共に、
撮影した際のカメラの方向制御情報/ズーム比を主制御
部14に出力する。
【0028】図2は主制御部14が算出する映像位置情
報を説明する図である。主制御部14は、特許第269
5393号公報(特開平8−285590号公報)の
「位置特定方法および装置」に示されている原理に基づ
き、カメラ部11が現在撮影している2次元地図上の撮
影中央地点の緯度/経度を算出し、算出された撮影中央
地点の緯度/経度とカメラ部11からのカメラの方向制
御情報/ズーム比から撮影範囲の緯度/経度を算出し、
図2に示すように、撮影中央地点の緯度/経度と撮影範
囲の緯度/経度を映像位置情報として位置情報重畳部1
5aに出力する。
報を説明する図である。主制御部14は、特許第269
5393号公報(特開平8−285590号公報)の
「位置特定方法および装置」に示されている原理に基づ
き、カメラ部11が現在撮影している2次元地図上の撮
影中央地点の緯度/経度を算出し、算出された撮影中央
地点の緯度/経度とカメラ部11からのカメラの方向制
御情報/ズーム比から撮影範囲の緯度/経度を算出し、
図2に示すように、撮影中央地点の緯度/経度と撮影範
囲の緯度/経度を映像位置情報として位置情報重畳部1
5aに出力する。
【0029】図3は上記公報に示された位置特定方法の
原理を説明する図である。飛行体1に搭載されたカメラ
部11により撮影している撮影中央地点31を2次元地
図上で特定するときに、撮影中央地点31が2次元平面
33から高度Hの高さの地表面32上に存在する場合に
は、撮影中央地点31の2次元地図上の位置を、撮影中
央地点31を2次元平面33に投影した投影位置35と
判断せずに、カメラ部11から撮影中央地点31までの
直線Lを2次元平面33まで延長した延長交点34と判
断してしまうことにより、投影位置35と延長交点34
との距離の差Eだけの誤差が生じてしまう。しかし、こ
の位置特定方法では、撮影中央地点31の高度Hの情報
を使用し、撮影中央地点31の2次元地図上の位置を投
影位置35と正確に特定している。
原理を説明する図である。飛行体1に搭載されたカメラ
部11により撮影している撮影中央地点31を2次元地
図上で特定するときに、撮影中央地点31が2次元平面
33から高度Hの高さの地表面32上に存在する場合に
は、撮影中央地点31の2次元地図上の位置を、撮影中
央地点31を2次元平面33に投影した投影位置35と
判断せずに、カメラ部11から撮影中央地点31までの
直線Lを2次元平面33まで延長した延長交点34と判
断してしまうことにより、投影位置35と延長交点34
との距離の差Eだけの誤差が生じてしまう。しかし、こ
の位置特定方法では、撮影中央地点31の高度Hの情報
を使用し、撮影中央地点31の2次元地図上の位置を投
影位置35と正確に特定している。
【0030】すなわち、主制御部14は、位置/姿勢検
出部12から得られるその時点の飛行体1の位置/姿勢
情報と、カメラ部11からの方向制御情報より、カメラ
部11の3次元の空間的な向きを示す視軸方向を求め、
求めた視軸方向情報と、飛行体1の緯度、経度、高度等
の位置情報と、3次元地図データ部13が記憶している
地表面の高度を含む3次元地図データから、図3に示す
視軸方向の延長線Lと地表面32との交点である撮影中
央地点31の高度を求めて、投影位置35,すなわち撮
影中央地点31の緯度/経度を算出する。
出部12から得られるその時点の飛行体1の位置/姿勢
情報と、カメラ部11からの方向制御情報より、カメラ
部11の3次元の空間的な向きを示す視軸方向を求め、
求めた視軸方向情報と、飛行体1の緯度、経度、高度等
の位置情報と、3次元地図データ部13が記憶している
地表面の高度を含む3次元地図データから、図3に示す
視軸方向の延長線Lと地表面32との交点である撮影中
央地点31の高度を求めて、投影位置35,すなわち撮
影中央地点31の緯度/経度を算出する。
【0031】そして、主制御部14は、算出された撮影
中央地点の緯度/経度とカメラ部11からのカメラの方
向制御情報/ズーム比に基づき、撮影範囲の緯度/経度
を算出し、図2に示すように、撮影中央地点の緯度/経
度と、撮影範囲の緯度/経度を映像位置情報として、位
置情報重畳部15aに出力する。このとき、主制御部1
4は、カメラ部11からの方向制御情報/ズーム比と、
位置/姿勢検出部12からの位置/姿勢情報等の撮影条
件も位置情報重畳部15aに出力する。
中央地点の緯度/経度とカメラ部11からのカメラの方
向制御情報/ズーム比に基づき、撮影範囲の緯度/経度
を算出し、図2に示すように、撮影中央地点の緯度/経
度と、撮影範囲の緯度/経度を映像位置情報として、位
置情報重畳部15aに出力する。このとき、主制御部1
4は、カメラ部11からの方向制御情報/ズーム比と、
位置/姿勢検出部12からの位置/姿勢情報等の撮影条
件も位置情報重畳部15aに出力する。
【0032】位置情報重畳部15aは、例えば、無線伝
送方式としてアナログ方式を使用する場合には、カメラ
部11が撮影した映像情報に、主制御部14からの映像
位置情報、撮影条件を、映像情報における映像信号が使
用されていない垂直帰線消去期間等に重畳して出力す
る。無線送信部17は、位置情報重畳部15aから出力
された映像情報、映像位置情報、撮影条件を基地局2に
送信する。また、記録再生部16は、位置情報重畳部1
5aから出力された映像情報、映像位置情報、撮影条件
を記録する。
送方式としてアナログ方式を使用する場合には、カメラ
部11が撮影した映像情報に、主制御部14からの映像
位置情報、撮影条件を、映像情報における映像信号が使
用されていない垂直帰線消去期間等に重畳して出力す
る。無線送信部17は、位置情報重畳部15aから出力
された映像情報、映像位置情報、撮影条件を基地局2に
送信する。また、記録再生部16は、位置情報重畳部1
5aから出力された映像情報、映像位置情報、撮影条件
を記録する。
【0033】基地局2の無線受信部21は、飛行体1の
無線送信部17より送信された、映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信し、記録再生部22は、無線受信部
21が受信した、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録する。位置情報抽出部23aは、無線受信部21が
受信した、映像位置情報と撮影条件が重畳された映像情
報、又は記録再生部22から再生した、映像位置情報と
撮影条件が重畳された映像情報から、映像情報と映像位
置情報を抽出して出力する。
無線送信部17より送信された、映像情報、映像位置情
報、撮影条件を受信し、記録再生部22は、無線受信部
21が受信した、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
記録する。位置情報抽出部23aは、無線受信部21が
受信した、映像位置情報と撮影条件が重畳された映像情
報、又は記録再生部22から再生した、映像位置情報と
撮影条件が重畳された映像情報から、映像情報と映像位
置情報を抽出して出力する。
【0034】文字情報発生部25aは、位置情報抽出部
23aが出力した映像位置情報により、地図情報データ
ベース部24に記憶されている2次元の地図情報を参照
し、緯度/経度で示した映像位置情報を、地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換して出力する。すなわち、
文字情報発生部25aは、図2に示す撮影中央地点の緯
度/経度より、撮影中央地点の地域名称を検索して、そ
の映像位置の文字情報を出力すると共に、撮影範囲の緯
度/経度より、撮影範囲の地域名称を検索し、その映像
位置の文字情報を出力する。
23aが出力した映像位置情報により、地図情報データ
ベース部24に記憶されている2次元の地図情報を参照
し、緯度/経度で示した映像位置情報を、地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換して出力する。すなわち、
文字情報発生部25aは、図2に示す撮影中央地点の緯
度/経度より、撮影中央地点の地域名称を検索して、そ
の映像位置の文字情報を出力すると共に、撮影範囲の緯
度/経度より、撮影範囲の地域名称を検索し、その映像
位置の文字情報を出力する。
【0035】文字情報付加部26aは、位置情報抽出部
23aが出力した映像情報を所定の時間だけ遅延させる
ことにより、文字情報発生部25aが出力した映像位置
の文字情報に同期させ、映像情報に地域名称の文字情報
を付加して出力する。
23aが出力した映像情報を所定の時間だけ遅延させる
ことにより、文字情報発生部25aが出力した映像位置
の文字情報に同期させ、映像情報に地域名称の文字情報
を付加して出力する。
【0036】図4は映像情報と映像位置の文字情報との
同期を説明する図である。図において、「映(T)」、
「映(T+t)」は、それぞれ時刻T,T+tにおける
映像情報を示し、「位(T)」、「位(T+t)」は、
それぞれ時刻T,T+tにおける映像位置情報を示し、
「文(T)」は時刻Tにおける映像位置の文字情報を示
している。
同期を説明する図である。図において、「映(T)」、
「映(T+t)」は、それぞれ時刻T,T+tにおける
映像情報を示し、「位(T)」、「位(T+t)」は、
それぞれ時刻T,T+tにおける映像位置情報を示し、
「文(T)」は時刻Tにおける映像位置の文字情報を示
している。
【0037】図4において、飛行体1から、時刻Tにお
ける映像情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」
は同期して送信されるが、位置情報抽出部23aで抽出
された映像位置情報「位(T)」を入力した文字情報発
生部25aは、地図情報データベース部24の参照と映
像位置の文字情報の出力等の処理に時間を要するため
に、映像位置の文字情報「文(T)」は、位置情報抽出
部23aで抽出された映像情報「映(T)」に対して時
間遅れが生じる。そのため、文字情報付加部26aは、
位置情報抽出部23aで出力された映像情報「映
(T)」を、文字情報発生部25aの処理に必要な所定
の時間だけ遅延させることにより、文字情報発生部25
aから出力された映像位置の文字情報「文(T)」と同
期を取り、映像情報「映(T)」に映像位置の文字情報
「文(T)」を付加して出力する。
ける映像情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」
は同期して送信されるが、位置情報抽出部23aで抽出
された映像位置情報「位(T)」を入力した文字情報発
生部25aは、地図情報データベース部24の参照と映
像位置の文字情報の出力等の処理に時間を要するため
に、映像位置の文字情報「文(T)」は、位置情報抽出
部23aで抽出された映像情報「映(T)」に対して時
間遅れが生じる。そのため、文字情報付加部26aは、
位置情報抽出部23aで出力された映像情報「映
(T)」を、文字情報発生部25aの処理に必要な所定
の時間だけ遅延させることにより、文字情報発生部25
aから出力された映像位置の文字情報「文(T)」と同
期を取り、映像情報「映(T)」に映像位置の文字情報
「文(T)」を付加して出力する。
【0038】モニタ部27は文字情報付加部26aが出
力した映像位置の文字情報入りの映像情報を表示する。
図5はモニタ部27が表示する映像位置の文字情報入り
の映像情報の例を示す図であり、映像情報と共に、撮影
中央地点の文字情報である地域名称と、撮影範囲の文字
情報である地域名称が表示されている。基地局2のオペ
レータは、モニタ部27に表示された地域名称が表示さ
れた映像をモニタすることにより、飛行体1のカメラ部
11により撮影された映像の地域名称を確認しながら、
撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を行う。
力した映像位置の文字情報入りの映像情報を表示する。
図5はモニタ部27が表示する映像位置の文字情報入り
の映像情報の例を示す図であり、映像情報と共に、撮影
中央地点の文字情報である地域名称と、撮影範囲の文字
情報である地域名称が表示されている。基地局2のオペ
レータは、モニタ部27に表示された地域名称が表示さ
れた映像をモニタすることにより、飛行体1のカメラ部
11により撮影された映像の地域名称を確認しながら、
撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を行う。
【0039】また、以前に撮影した地点を再度撮影する
際には、図1において、飛行体1の記録再生部16,又
は基地局2の記録再生部22で記録した記録媒体を、飛
行体1の記録再生部16で再生し、主制御部14が、位
置情報重畳部15aを介して再生された撮影条件を入力
する。主制御部14は、再生された撮影条件である飛行
体1の位置/姿勢情報を操縦支援部18に出力し、再生
された撮影条件である方向制御情報/ズーム比をカメラ
部11に出力する。操縦支援部18は位置/姿勢情報に
基づき飛行体1を自動操縦し、カメラ部11は方向制御
情報/ズーム比に基づき以前に撮影した地点を自動撮影
する。
際には、図1において、飛行体1の記録再生部16,又
は基地局2の記録再生部22で記録した記録媒体を、飛
行体1の記録再生部16で再生し、主制御部14が、位
置情報重畳部15aを介して再生された撮影条件を入力
する。主制御部14は、再生された撮影条件である飛行
体1の位置/姿勢情報を操縦支援部18に出力し、再生
された撮影条件である方向制御情報/ズーム比をカメラ
部11に出力する。操縦支援部18は位置/姿勢情報に
基づき飛行体1を自動操縦し、カメラ部11は方向制御
情報/ズーム比に基づき以前に撮影した地点を自動撮影
する。
【0040】この実施の形態では、無線伝送方式として
アナログ方式を使用しているが、無線伝送方式としてデ
ジタル方式を使用しても良い。この場合には、位置情報
重畳部15aは、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
デジタル多重して出力し、無線送信部17は映像位置情
報、撮影条件が多重された映像情報を基地局2に送信
し、記録再生部16は、映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録する。そして、無線受信部21
は、映像位置情報、撮影条件が多重された映像情報を受
信し、記録再生部22は映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録し、位置情報抽出部23aは、映
像位置情報が多重された映像情報から、映像位置情報と
映像情報を抽出して出力する。
アナログ方式を使用しているが、無線伝送方式としてデ
ジタル方式を使用しても良い。この場合には、位置情報
重畳部15aは、映像情報、映像位置情報、撮影条件を
デジタル多重して出力し、無線送信部17は映像位置情
報、撮影条件が多重された映像情報を基地局2に送信
し、記録再生部16は、映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録する。そして、無線受信部21
は、映像位置情報、撮影条件が多重された映像情報を受
信し、記録再生部22は映像位置情報、撮影条件が多重
された映像情報を記録し、位置情報抽出部23aは、映
像位置情報が多重された映像情報から、映像位置情報と
映像情報を抽出して出力する。
【0041】以上のように、この実施の形態1によれ
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
【0042】また、この実施の形態1によれば、文字情
報付加部26aが、位置情報抽出部23aからの映像情
報を所定の時間だけ遅延させて、文字情報発生部25a
からの映像位置の文字情報と同期を取ることにより、簡
便な方法で地域名称入り映像を表示させることができ、
地図情報データベース部24のデータベース容量が小さ
く、文字情報発生部25aでの処理時間に変動が小さい
場合に、装置全体を簡略化できるという効果が得られ
る。
報付加部26aが、位置情報抽出部23aからの映像情
報を所定の時間だけ遅延させて、文字情報発生部25a
からの映像位置の文字情報と同期を取ることにより、簡
便な方法で地域名称入り映像を表示させることができ、
地図情報データベース部24のデータベース容量が小さ
く、文字情報発生部25aでの処理時間に変動が小さい
場合に、装置全体を簡略化できるという効果が得られ
る。
【0043】さらに、この実施の形態1によれば、飛行
体1が記録再生部16を備えていることにより、飛行体
1と基地局2との間の無線通信環境が悪化し、無線通信
が不可能な場合に、記録再生部16が映像情報、映像位
置情報、撮影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地
局2の記録再生部22により再生することにより、地域
名入りの映像を確認することができるという効果が得ら
れる。
体1が記録再生部16を備えていることにより、飛行体
1と基地局2との間の無線通信環境が悪化し、無線通信
が不可能な場合に、記録再生部16が映像情報、映像位
置情報、撮影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地
局2の記録再生部22により再生することにより、地域
名入りの映像を確認することができるという効果が得ら
れる。
【0044】さらに、この実施の形態1によれば、再
度、同じ地点を撮影する場合に、記録再生部16又は記
録再生部22に記録されている撮影条件を利用し、飛行
体1の自動誘導及びカメラ部11の自動撮影を実施する
ことにより、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正
確に行うことができるという効果が得られる。
度、同じ地点を撮影する場合に、記録再生部16又は記
録再生部22に記録されている撮影条件を利用し、飛行
体1の自動誘導及びカメラ部11の自動撮影を実施する
ことにより、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正
確に行うことができるという効果が得られる。
【0045】さらに、この実施の形態1によれば、文字
情報付加部26aから出力された映像位置の文字情報を
含んだ映像情報を放送に利用することにより、視聴者に
対して地域名称の入った分かり易い映像を提供すること
ができるという効果が得られる。
情報付加部26aから出力された映像位置の文字情報を
含んだ映像情報を放送に利用することにより、視聴者に
対して地域名称の入った分かり易い映像を提供すること
ができるという効果が得られる。
【0046】実施の形態2.図6はこの発明の実施の形
態2による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、23bは、無線受信部21が受信し
た、又は記録再生部22が再生した、重畳されている映
像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情報と映像
位置情報を抽出し、映像位置情報を出力すると共に、映
像情報に映像位置情報を付加して出力する位置情報抽出
部である。
態2による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、23bは、無線受信部21が受信し
た、又は記録再生部22が再生した、重畳されている映
像情報と映像位置情報と撮影条件から、映像情報と映像
位置情報を抽出し、映像位置情報を出力すると共に、映
像情報に映像位置情報を付加して出力する位置情報抽出
部である。
【0047】また、図6において、25bは、位置情報
抽出部23bが出力した映像位置情報を、地図情報デー
タベース部24に記憶されている2次元の地図情報を参
照して、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部である。
抽出部23bが出力した映像位置情報を、地図情報デー
タベース部24に記憶されている2次元の地図情報を参
照して、地域名称である映像位置の文字情報に変換し、
変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を付加して
出力する文字情報発生部である。
【0048】さらに、図6において、26bは、位置情
報抽出部23bが出力した映像情報に付加された映像位
置情報と、文字情報発生部25bが出力した映像位置の
文字情報に付加された映像位置情報に基づき、位置情報
抽出部23bが出力した映像情報と、文字情報発生部2
5bが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映像情
報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情報付
加部である。その他の構成は、実施の形態1の図1に示
す構成と基本的には同じである。
報抽出部23bが出力した映像情報に付加された映像位
置情報と、文字情報発生部25bが出力した映像位置の
文字情報に付加された映像位置情報に基づき、位置情報
抽出部23bが出力した映像情報と、文字情報発生部2
5bが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映像情
報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情報付
加部である。その他の構成は、実施の形態1の図1に示
す構成と基本的には同じである。
【0049】次に動作について説明する。飛行体1の各
部における動作、基地局2の無線受信部21,記録再生
部22,モニタ部27の動作は、実施の形態1と同様で
ある。図7は映像情報と映像位置の文字情報との同期を
説明する図である。図において、「映(T)」、「位
(T)」、「文(T)」は、それぞれ実施の形態1の図
4に示すものと同一である。この実施の形態2は、映像
位置情報である緯度/経度のデジタル符号を文字情報付
加部26bにおける同期符号として用いるものである。
部における動作、基地局2の無線受信部21,記録再生
部22,モニタ部27の動作は、実施の形態1と同様で
ある。図7は映像情報と映像位置の文字情報との同期を
説明する図である。図において、「映(T)」、「位
(T)」、「文(T)」は、それぞれ実施の形態1の図
4に示すものと同一である。この実施の形態2は、映像
位置情報である緯度/経度のデジタル符号を文字情報付
加部26bにおける同期符号として用いるものである。
【0050】図7において、飛行体1から、時刻Tにお
ける映像情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」
は同期して送信される。位置情報抽出部23bは、映像
情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」を抽出す
るが、抽出した映像位置情報「位(T)」を文字情報発
生部25bに出力し、映像情報「映(T)」に映像位置
情報「位(T)」を付加して文字情報付加部26bに出
力する。
ける映像情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」
は同期して送信される。位置情報抽出部23bは、映像
情報「映(T)」と映像位置情報「位(T)」を抽出す
るが、抽出した映像位置情報「位(T)」を文字情報発
生部25bに出力し、映像情報「映(T)」に映像位置
情報「位(T)」を付加して文字情報付加部26bに出
力する。
【0051】文字情報発生部25bは、地図情報データ
ベース部24を参照し、映像位置情報「位(T)」を映
像位置の文字情報「文(T)」に変換し、映像位置の文
字情報「文(T)」に、映像位置情報「位(T)」を付
加して文字情報付加部26bに出力する。
ベース部24を参照し、映像位置情報「位(T)」を映
像位置の文字情報「文(T)」に変換し、映像位置の文
字情報「文(T)」に、映像位置情報「位(T)」を付
加して文字情報付加部26bに出力する。
【0052】文字情報付加部26bは、位置情報抽出部
23bが出力した映像位置情報「位(T)」と、文字情
報発生部25bが出力した映像位置の文字情報「文
(T)」に付加されている映像位置情報「位(T)」に
基づき、位置情報抽出部23bが出力した映像情報「映
(T)」と、文字情報発生部25bが出力した映像位置
の文字情報「文(T)」を同期させて、映像情報「映
(T)」に文字情報「文(T)」を付加してモニタ27
に出力する。
23bが出力した映像位置情報「位(T)」と、文字情
報発生部25bが出力した映像位置の文字情報「文
(T)」に付加されている映像位置情報「位(T)」に
基づき、位置情報抽出部23bが出力した映像情報「映
(T)」と、文字情報発生部25bが出力した映像位置
の文字情報「文(T)」を同期させて、映像情報「映
(T)」に文字情報「文(T)」を付加してモニタ27
に出力する。
【0053】以上のように、この実施の形態2によれ
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
【0054】また、この実施の形態2によれば、映像位
置情報を文字情報付加部26bにおける同期符号として
使用し、文字情報付加部26bが映像情報「映(T)」
と映像位置の文字情報「文(T)」との同期を取ること
により、地図情報データベース部24のデータベース容
量が大きく、文字情報発生部25bでの処理時間に変動
が大きい場合でも、映像情報「映(T)」と映像位置の
文字情報「文(T)」との同期を確実に取ることができ
るという効果が得られる。
置情報を文字情報付加部26bにおける同期符号として
使用し、文字情報付加部26bが映像情報「映(T)」
と映像位置の文字情報「文(T)」との同期を取ること
により、地図情報データベース部24のデータベース容
量が大きく、文字情報発生部25bでの処理時間に変動
が大きい場合でも、映像情報「映(T)」と映像位置の
文字情報「文(T)」との同期を確実に取ることができ
るという効果が得られる。
【0055】実施の形態3.図8はこの発明の実施の形
態3による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、15bは、映像情報と映像位置情報
に、それぞれ循環整数iを付加し、循環整数iを付加し
た映像情報に、循環整数iを付加した映像位置情報と、
撮影条件を重畳する位置情報重畳部である。ここで、循
環整数iとは、例えば1から1ずつ増加し、所定数nに
達すると、また1から始まる整数である。
態3による撮影システムの構成を示すブロック図であ
り、図において、15bは、映像情報と映像位置情報
に、それぞれ循環整数iを付加し、循環整数iを付加し
た映像情報に、循環整数iを付加した映像位置情報と、
撮影条件を重畳する位置情報重畳部である。ここで、循
環整数iとは、例えば1から1ずつ増加し、所定数nに
達すると、また1から始まる整数である。
【0056】また、図8において、23cは、無線受信
部21が受信した、又は記録再生部22が再生した、重
畳されている循環整数iが付加された映像情報と、循環
整数iが付加された映像位置情報と、撮影条件から、循
環整数iが付加された映像情報と、循環整数iが付加さ
れた映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部
で、25cは、位置情報抽出部23cが出力した循環整
数iが付加された映像位置情報に基づき、地図情報デー
タベース部24を参照し、映像位置情報を地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換し、循環整数iが付加され
た映像位置の文字情報を出力する文字情報発生部であ
る。
部21が受信した、又は記録再生部22が再生した、重
畳されている循環整数iが付加された映像情報と、循環
整数iが付加された映像位置情報と、撮影条件から、循
環整数iが付加された映像情報と、循環整数iが付加さ
れた映像位置情報を抽出して出力する位置情報抽出部
で、25cは、位置情報抽出部23cが出力した循環整
数iが付加された映像位置情報に基づき、地図情報デー
タベース部24を参照し、映像位置情報を地域名称であ
る映像位置の文字情報に変換し、循環整数iが付加され
た映像位置の文字情報を出力する文字情報発生部であ
る。
【0057】さらに、図8において、26cは、位置情
報抽出部23cが出力した映像情報に付加されている循
環整数iと、文字情報発生部25cが出力した映像位置
の文字情報に付加されている循環整数iに基づき、位置
情報抽出部23cが出力した映像情報と、文字情報発生
部25cが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映
像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情
報付加部である。その他の構成は、実施の形態1の図1
にを示す構成と基本的には同じである。
報抽出部23cが出力した映像情報に付加されている循
環整数iと、文字情報発生部25cが出力した映像位置
の文字情報に付加されている循環整数iに基づき、位置
情報抽出部23cが出力した映像情報と、文字情報発生
部25cが出力した映像位置の文字情報を同期させ、映
像情報に映像位置の文字情報を付加して出力する文字情
報付加部である。その他の構成は、実施の形態1の図1
にを示す構成と基本的には同じである。
【0058】次に動作について説明する。位置情報重畳
部15bを除く飛行体1における各部における動作は、
基本的に実施の形態1と同様であり、基地局2の無線受
信部21,記録再生部22,モニタ部27の動作は、基
本的に実施の形態1と同様である。図9は映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。図にお
いて、「映(T)」、「位(T)」、「文(T)」は、
それぞれ実施の形態1の図4に示すものと同一である。
部15bを除く飛行体1における各部における動作は、
基本的に実施の形態1と同様であり、基地局2の無線受
信部21,記録再生部22,モニタ部27の動作は、基
本的に実施の形態1と同様である。図9は映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。図にお
いて、「映(T)」、「位(T)」、「文(T)」は、
それぞれ実施の形態1の図4に示すものと同一である。
【0059】この実施の形態3は、文字情報付加部26
cにおける同期符号として循環整数iを用いるものであ
る。循環整数iは、例えば1から1ずつ増加し、所定数
nに達すると、また1から始まる整数であるが、ここ
で、所定数nは、文字情報発生部25cで発生する処理
遅延時間で伝送される画面数/フレーム数に比べて十分
大きな数とし、文字情報発生部25cの処理遅延時間内
における循環整数iの重複を避けるようにする。
cにおける同期符号として循環整数iを用いるものであ
る。循環整数iは、例えば1から1ずつ増加し、所定数
nに達すると、また1から始まる整数であるが、ここ
で、所定数nは、文字情報発生部25cで発生する処理
遅延時間で伝送される画面数/フレーム数に比べて十分
大きな数とし、文字情報発生部25cの処理遅延時間内
における循環整数iの重複を避けるようにする。
【0060】図9において、飛行体1の位置情報重畳部
15bは、映像情報「映(T)」と映像位置情報「位
(T)」に、それぞれ循環整数iを付加して重畳する。
循環整数iが付加された映像情報「映(T)」と映像位
置情報「位(T)」は、基地局2に送信される。
15bは、映像情報「映(T)」と映像位置情報「位
(T)」に、それぞれ循環整数iを付加して重畳する。
循環整数iが付加された映像情報「映(T)」と映像位
置情報「位(T)」は、基地局2に送信される。
【0061】位置情報抽出部23cは、循環整数iが付
加された映像情報「映(T)」と映像位置情報「位
(T)」を抽出するが、循環整数iが付加された映像位
置情報「位(T)」を文字情報発生部25cに出力し、
循環整数iが付加された映像情報「映(T)」を文字情
報付加部26cに出力する。
加された映像情報「映(T)」と映像位置情報「位
(T)」を抽出するが、循環整数iが付加された映像位
置情報「位(T)」を文字情報発生部25cに出力し、
循環整数iが付加された映像情報「映(T)」を文字情
報付加部26cに出力する。
【0062】文字情報発生部25cは、地図情報データ
ベース部24を参照し、映像位置情報「位(T)」を地
域名称である映像位置の文字情報「文(T)」に変換
し、文字情報「文(T)」に循環整数iを付加して文字
情報付加部26cに出力する。
ベース部24を参照し、映像位置情報「位(T)」を地
域名称である映像位置の文字情報「文(T)」に変換
し、文字情報「文(T)」に循環整数iを付加して文字
情報付加部26cに出力する。
【0063】文字情報付加部26cは、位置情報抽出部
23cが出力した映像情報「映(T)」に付加されてい
る循環整数iと、文字情報発生部25cが出力した映像
位置の文字情報「文(T)」に付加されている循環整数
iに基づき、位置情報抽出部23cが出力した映像情報
「映(T)」と、文字情報発生部25cが出力した映像
位置の文字情報「文(T)」を同期させ、映像情報「映
(T)」に映像位置の文字情報「文(T)」を付加して
モニタ27に出力する。
23cが出力した映像情報「映(T)」に付加されてい
る循環整数iと、文字情報発生部25cが出力した映像
位置の文字情報「文(T)」に付加されている循環整数
iに基づき、位置情報抽出部23cが出力した映像情報
「映(T)」と、文字情報発生部25cが出力した映像
位置の文字情報「文(T)」を同期させ、映像情報「映
(T)」に映像位置の文字情報「文(T)」を付加して
モニタ27に出力する。
【0064】以上のように、この実施の形態3によれ
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
ば、飛行体1で撮影した映像情報と映像位置の文字情報
を同期させて表示することにより、基地局2のオペレー
タは、飛行体1が撮影している映像を、地域名称入りで
リアルタイムに確認することができ、撮影箇所の指示や
飛行ルートの指示を的確に行うことができるという効果
が得られる。
【0065】また、この実施の形態3によれば、循環整
数iを文字情報付加部26cにおける同期符号として使
用し、文字情報付加部26cが映像情報「映(T)」と
映像位置の文字情報「文(T)」との同期を取ることに
より、地図情報データベース部24のデータベース容量
が大きく、文字情報発生部25cでの処理時間に変動が
大きい場合でも、映像情報「映(T)」と映像位置の文
字情報「文(T)」との同期を確実に取ることができる
という効果が得られる。
数iを文字情報付加部26cにおける同期符号として使
用し、文字情報付加部26cが映像情報「映(T)」と
映像位置の文字情報「文(T)」との同期を取ることに
より、地図情報データベース部24のデータベース容量
が大きく、文字情報発生部25cでの処理時間に変動が
大きい場合でも、映像情報「映(T)」と映像位置の文
字情報「文(T)」との同期を確実に取ることができる
という効果が得られる。
【0066】実施の形態4.図10はこの発明の実施の
形態4による撮影システムの基地局2における構成を示
すブロック図であり、図において、28は文字情報付加
部26aが出力した映像位置の文字情報を音声信号に変
換して出力する音声変換部、29は音声変換部28が出
力した音声信号を音声に変換するスピーカであり、その
他の構成は、実施の形態1の図1における基地局2の構
成と同等である。
形態4による撮影システムの基地局2における構成を示
すブロック図であり、図において、28は文字情報付加
部26aが出力した映像位置の文字情報を音声信号に変
換して出力する音声変換部、29は音声変換部28が出
力した音声信号を音声に変換するスピーカであり、その
他の構成は、実施の形態1の図1における基地局2の構
成と同等である。
【0067】次に動作について説明する。音声変換部2
8は、文字情報付加部26aが出力した映像位置の文字
情報を音声信号に変換し、スピーカ29に出力する。モ
ニタ部27の周囲の複数のオペレータは、スピーカ29
から出力された音声により映像位置を聴取する。また、
音声変換部28から出力された音声信号は、無線送信部
(図示せず)により、飛行体1に送信される。
8は、文字情報付加部26aが出力した映像位置の文字
情報を音声信号に変換し、スピーカ29に出力する。モ
ニタ部27の周囲の複数のオペレータは、スピーカ29
から出力された音声により映像位置を聴取する。また、
音声変換部28から出力された音声信号は、無線送信部
(図示せず)により、飛行体1に送信される。
【0068】この実施の形態では、実施の形態1の図1
に、音声変換部28,スピーカ29を追加しているが、
実施の形態2の図6,又は実施の形態3の図8に、音声
変換部28,スピーカ29を追加しても良い。
に、音声変換部28,スピーカ29を追加しているが、
実施の形態2の図6,又は実施の形態3の図8に、音声
変換部28,スピーカ29を追加しても良い。
【0069】以上のように、この実施の形態4によれ
ば、基地局2で、複数のオペレータがモニタ部27の画
面を見ているときに、モニタ部27から離れている人で
も、音声にて映像位置を容易に把握することができると
いう効果が得られる。
ば、基地局2で、複数のオペレータがモニタ部27の画
面を見ているときに、モニタ部27から離れている人で
も、音声にて映像位置を容易に把握することができると
いう効果が得られる。
【0070】また、この実施の形態4によれば、飛行体
1に音声信号にて映像位置情報を送信することにより、
飛行体1における撮影位置の指示、確認を容易に行うこ
とができるという効果が得られる。
1に音声信号にて映像位置情報を送信することにより、
飛行体1における撮影位置の指示、確認を容易に行うこ
とができるという効果が得られる。
【0071】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、飛行
体が、カメラ部からの方向制御情報/ズーム比と、位置
/姿勢検出部により検出された飛行体の位置/姿勢情報
とを関連づけ、3次元地図データ部が記憶している3次
元地図データに基づき、カメラ部が撮影している映像位
置を算出し、算出した映像位置情報と撮影条件を出力す
る主制御部と、カメラ部が撮影した映像情報に、主制御
部が出力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置
情報重畳部とを備え、基地局が、重畳されている映像位
置情報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像
情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽
出部が出力した映像位置情報により、地図情報データベ
ース部に記憶されている2次元の地図情報を参照し、地
域名称である映像位置の文字情報に変換する文字情報発
生部と、位置情報抽出部が出力した映像情報を所定の時
間だけ遅延させることにより、文字情報発生部が出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加する文字情報付加部とを備えたことに
より、基地局のオペレータは、飛行体が撮影している映
像を、地域名称入りでリアルタイムに確認することがで
き、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に行うこ
とができるという効果がある。
体が、カメラ部からの方向制御情報/ズーム比と、位置
/姿勢検出部により検出された飛行体の位置/姿勢情報
とを関連づけ、3次元地図データ部が記憶している3次
元地図データに基づき、カメラ部が撮影している映像位
置を算出し、算出した映像位置情報と撮影条件を出力す
る主制御部と、カメラ部が撮影した映像情報に、主制御
部が出力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置
情報重畳部とを備え、基地局が、重畳されている映像位
置情報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像
情報を抽出して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽
出部が出力した映像位置情報により、地図情報データベ
ース部に記憶されている2次元の地図情報を参照し、地
域名称である映像位置の文字情報に変換する文字情報発
生部と、位置情報抽出部が出力した映像情報を所定の時
間だけ遅延させることにより、文字情報発生部が出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加する文字情報付加部とを備えたことに
より、基地局のオペレータは、飛行体が撮影している映
像を、地域名称入りでリアルタイムに確認することがで
き、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に行うこ
とができるという効果がある。
【0072】この発明によれば、文字情報付加部が、位
置情報抽出部からの映像情報を、文字情報発生部の処理
時間だけ遅延させることにより、映像情報と映像位置の
文字情報との同期を確実に取ることができるという効果
がある。
置情報抽出部からの映像情報を、文字情報発生部の処理
時間だけ遅延させることにより、映像情報と映像位置の
文字情報との同期を確実に取ることができるという効果
がある。
【0073】この発明によれば、飛行体が、カメラ部か
らの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、3
次元地図データ部が記憶している3次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報に、主制御部が出力した映
像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重畳部とを
備え、基地局が、重畳されている映像位置情報と映像情
報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、
映像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情
報を付加して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽出
部が出力した映像位置情報により、地図情報データベー
ス部に記憶されている2次元の地図情報を参照し、地域
名称である映像位置の文字情報に変換し、変換した映像
位置の文字情報に映像位置情報を付加する文字情報発生
部と、位置情報抽出部からの映像情報に付加された映像
位置情報と、文字情報発生部からの映像位置の文字情報
に付加された映像位置情報とに基づき、位置情報抽出部
からの映像情報と、文字情報発生部からの映像位置の文
字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情報を付
加する文字情報付加部とを備えたことにより、基地局の
オペレータは、飛行体が撮影している映像を、地域名称
入りでリアルタイムに確認することができ、撮影箇所の
指示や飛行ルートの指示を的確に行うことができるとい
う効果がある。
らの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、3
次元地図データ部が記憶している3次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報に、主制御部が出力した映
像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重畳部とを
備え、基地局が、重畳されている映像位置情報と映像情
報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報を抽出し、
映像位置情報を出力すると共に、映像情報に映像位置情
報を付加して出力する位置情報抽出部と、位置情報抽出
部が出力した映像位置情報により、地図情報データベー
ス部に記憶されている2次元の地図情報を参照し、地域
名称である映像位置の文字情報に変換し、変換した映像
位置の文字情報に映像位置情報を付加する文字情報発生
部と、位置情報抽出部からの映像情報に付加された映像
位置情報と、文字情報発生部からの映像位置の文字情報
に付加された映像位置情報とに基づき、位置情報抽出部
からの映像情報と、文字情報発生部からの映像位置の文
字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情報を付
加する文字情報付加部とを備えたことにより、基地局の
オペレータは、飛行体が撮影している映像を、地域名称
入りでリアルタイムに確認することができ、撮影箇所の
指示や飛行ルートの指示を的確に行うことができるとい
う効果がある。
【0074】この発明によれば、飛行体が、カメラ部か
らの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、3
次元地図データ部が記憶している3次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報と、主制御部が出力した映
像位置情報それぞれに循環係数を付加し、循環係数が付
加された映像情報に、循環係数が付加された映像位置情
報と、撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、基地局
が、重畳されている循環係数が付加された映像情報と、
循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、
循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加され
た映像位置情報を抽出する位置情報抽出部と、位置情報
抽出部が出力した循環係数が付加された映像位置情報に
より、地図情報データベース部に記憶されている2次元
の地図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情
報に変換し、変換した映像位置の文字情報に循環係数を
付加する文字情報発生部と、位置情報抽出部からの映像
情報に付加された循環係数と、文字情報発生部からの映
像位置の文字情報に付加された循環係数とに基づき、位
置情報抽出部からの映像情報と、文字情報発生部からの
映像位置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の
文字情報を付加して出力する文字情報付加部とを備えた
ことにより、基地局のオペレータは、飛行体が撮影して
いる映像を、地域名称入りでリアルタイムに確認するこ
とができ、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に
行うことができるという効果がある。
らの方向制御情報/ズーム比と、位置/姿勢検出部によ
り検出された飛行体の位置/姿勢情報とを関連づけ、3
次元地図データ部が記憶している3次元地図データに基
づき、カメラ部が撮影している映像位置を算出し、算出
した映像位置情報と撮影条件とを出力する主制御部と、
カメラ部が撮影した映像情報と、主制御部が出力した映
像位置情報それぞれに循環係数を付加し、循環係数が付
加された映像情報に、循環係数が付加された映像位置情
報と、撮影条件とを重畳する位置情報重畳部と、基地局
が、重畳されている循環係数が付加された映像情報と、
循環係数が付加された映像位置情報と、撮影条件から、
循環係数が付加された映像情報と、循環係数が付加され
た映像位置情報を抽出する位置情報抽出部と、位置情報
抽出部が出力した循環係数が付加された映像位置情報に
より、地図情報データベース部に記憶されている2次元
の地図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情
報に変換し、変換した映像位置の文字情報に循環係数を
付加する文字情報発生部と、位置情報抽出部からの映像
情報に付加された循環係数と、文字情報発生部からの映
像位置の文字情報に付加された循環係数とに基づき、位
置情報抽出部からの映像情報と、文字情報発生部からの
映像位置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の
文字情報を付加して出力する文字情報付加部とを備えた
ことにより、基地局のオペレータは、飛行体が撮影して
いる映像を、地域名称入りでリアルタイムに確認するこ
とができ、撮影箇所の指示や飛行ルートの指示を的確に
行うことができるという効果がある。
【0075】この発明によれば、位置情報重畳部が映像
情報と映像位置情報に付加する循環係数は、所定数nま
で循環する整数であり、所定数nは文字情報発生部で発
生する処理遅延時間に伝送されるフレーム数に比べて大
きな数であることにより、文字情報発生部で発生する処
理遅延時間内における循環係数の重複を避けることがで
き、映像情報と映像位置の文字情報との同期を確実に取
ることができるという効果がある。
情報と映像位置情報に付加する循環係数は、所定数nま
で循環する整数であり、所定数nは文字情報発生部で発
生する処理遅延時間に伝送されるフレーム数に比べて大
きな数であることにより、文字情報発生部で発生する処
理遅延時間内における循環係数の重複を避けることがで
き、映像情報と映像位置の文字情報との同期を確実に取
ることができるという効果がある。
【0076】この発明によれば、主制御部が、映像位置
情報として、撮影中央地点の緯度/経度と、撮影範囲の
緯度/経度を出力することにより、撮影中央地点の地域
名称と、撮影範囲における地域名称を映像と共に表示す
ることができるという効果がある。
情報として、撮影中央地点の緯度/経度と、撮影範囲の
緯度/経度を出力することにより、撮影中央地点の地域
名称と、撮影範囲における地域名称を映像と共に表示す
ることができるという効果がある。
【0077】この発明によれば、無線伝送方式としてア
ナログ方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報に、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とを、映像情報における映像信号が
使用されていない部分に重畳して出力することにより、
映像情報と共に、地域名称を表示するための映像位置情
報を基地局に送信することができるという効果がある。
ナログ方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報に、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とを、映像情報における映像信号が
使用されていない部分に重畳して出力することにより、
映像情報と共に、地域名称を表示するための映像位置情
報を基地局に送信することができるという効果がある。
【0078】この発明によれば、無線伝送方式としてデ
ジタル方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報と、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とをデジタル多重して出力すること
により、映像情報と共に、地域名称を表示するための映
像位置情報を基地局に送信することができるという効果
がある。
ジタル方式を使用する場合に、位置情報重畳部が、カメ
ラ部により撮影された映像情報と、主制御部からの映像
位置情報と撮影条件とをデジタル多重して出力すること
により、映像情報と共に、地域名称を表示するための映
像位置情報を基地局に送信することができるという効果
がある。
【0079】この発明によれば、飛行体が、位置情報重
畳部から出力された映像情報と映像位置情報と撮影条件
を記録し再生する記録再生部を備えたことにより、飛行
体と基地局の間の無線通信環境が悪化し無線通信が不可
能な場合に、記録再生部が映像情報、映像位置情報、撮
影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地局で再生す
ることにより、地域名入りの映像を確認することができ
るという効果がある。
畳部から出力された映像情報と映像位置情報と撮影条件
を記録し再生する記録再生部を備えたことにより、飛行
体と基地局の間の無線通信環境が悪化し無線通信が不可
能な場合に、記録再生部が映像情報、映像位置情報、撮
影条件を記録しておき、撮影終了後に、基地局で再生す
ることにより、地域名入りの映像を確認することができ
るという効果がある。
【0080】この発明によれば、記録再生部が映像情報
と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主制御部が、再
生された撮影条件から、飛行体の位置/姿勢情報とカメ
ラ部の方向制御情報/ズーム比を求め、求められた飛行
体の位置/姿勢情報に基づき、飛行体の操縦支援を行う
操縦支援部を備え、カメラ部が主制御部により求められ
た方向制御情報/ズーム比に基づき撮影することによ
り、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正確に行う
ことができるという効果がある。
と映像位置情報と撮影条件とを再生し、主制御部が、再
生された撮影条件から、飛行体の位置/姿勢情報とカメ
ラ部の方向制御情報/ズーム比を求め、求められた飛行
体の位置/姿勢情報に基づき、飛行体の操縦支援を行う
操縦支援部を備え、カメラ部が主制御部により求められ
た方向制御情報/ズーム比に基づき撮影することによ
り、以前に撮影した地点の再撮影を迅速かつ正確に行う
ことができるという効果がある。
【0081】この発明によれば、基地局が、文字情報付
加部が出力した映像位置の文字情報を音声信号に変換し
て出力する音声変換部と、音声信号を音声に変換するス
ピーカとを備えたことにより、基地局のモニタ部から離
れている人でも、音声にて映像位置を容易に把握するこ
とができるという効果がある。
加部が出力した映像位置の文字情報を音声信号に変換し
て出力する音声変換部と、音声信号を音声に変換するス
ピーカとを備えたことにより、基地局のモニタ部から離
れている人でも、音声にて映像位置を容易に把握するこ
とができるという効果がある。
【0082】この発明によれば、音声変換部が出力した
音声信号を飛行体に送信することにより、飛行体におけ
る撮影位置の指示、確認を容易に行うことができるとい
う効果がある。
音声信号を飛行体に送信することにより、飛行体におけ
る撮影位置の指示、確認を容易に行うことができるとい
う効果がある。
【図1】 この発明の実施の形態1による撮影システム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図2】 この発明の実施の形態1による主制御部が算
出する映像位置情報を説明する図である。
出する映像位置情報を説明する図である。
【図3】 位置特定方法の原理を説明する図である。
【図4】 この発明の実施の形態1による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
【図5】 この発明の実施の形態1によるモニタ部が表
示する映像位置の文字情報入りの映像情報の例を示す図
である。
示する映像位置の文字情報入りの映像情報の例を示す図
である。
【図6】 この発明の実施の形態2による撮影システム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図7】 この発明の実施の形態2による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
【図8】 この発明の実施の形態3による撮影システム
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図9】 この発明の実施の形態3による映像情報と映
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
像位置の文字情報との同期を説明する図である。
【図10】 この発明の実施の形態4による撮影システ
ムにおける基地局の構成を示すブロック図である。
ムにおける基地局の構成を示すブロック図である。
【図11】 従来の撮影システムの構成を示すブロック
図である。
図である。
1 飛行体、2 基地局、11 カメラ部、12 位置
/姿勢検出部、133次元地図データ部、14 主制御
部、15a,15b 位置情報重畳部、16記録再生
部、17 無線送信部、18 操縦支援部、21 無線
受信部、22記録再生部、23a,23b,23c 位
置情報抽出部、24 地図情報データベース部、25
a,25b,25c 文字情報発生部、26a,26
b,26c 文字情報付加部、27 モニタ部、28
音声変換部、29 スピーカ、31 撮影中央地点、3
2 地表面、33 2次元平面、34 延長交点、35
投影位置。
/姿勢検出部、133次元地図データ部、14 主制御
部、15a,15b 位置情報重畳部、16記録再生
部、17 無線送信部、18 操縦支援部、21 無線
受信部、22記録再生部、23a,23b,23c 位
置情報抽出部、24 地図情報データベース部、25
a,25b,25c 文字情報発生部、26a,26
b,26c 文字情報付加部、27 モニタ部、28
音声変換部、29 スピーカ、31 撮影中央地点、3
2 地表面、33 2次元平面、34 延長交点、35
投影位置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 正光 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 直井 哲二 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 筒井 俊明 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 蒲原 信治 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 増田 幸雄 東京都千代田区丸の内二丁目2番3号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 田中 行男 東京都江東区豊州三丁目3番3号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 志智 保久 東京都江東区豊州三丁目3番3号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 井上 潮 東京都江東区豊州三丁目3番3号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 (72)発明者 宮島 耕治 東京都江東区豊州三丁目3番3号 株式会 社エヌ・ティ・ティ・データ内 Fターム(参考) 5B050 AA08 BA02 BA10 BA11 BA17 BA20 CA07 DA01 DA10 EA05 EA07 EA19 EA27 FA02 FA10 FA19 GA02 GA08 5C054 CC03 CE00 CG00 CG05 DA07 EA05 FA00 FC12 FD07 FE14 FF03 GA01 HA28 HA37
Claims (12)
- 【請求項1】 飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、 上記飛行体が、 撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム
比を出力するカメラ部と、 GPS(Global Positioning Sy
stem)衛星からの電波により上記飛行体の位置/姿
勢情報を検出する位置/姿勢検出部と、 3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、 上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比と、上
記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ部が記
憶している3次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、 上記カメラ部が撮影した映像情報に、上記主制御部が出
力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重
畳部と、 上記位置情報重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備
え、 上記基地局が、 上記無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位
置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、 上記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情
報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報
を抽出して出力する位置情報抽出部と、 2次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、 上記位置情報抽出部が出力した映像位置情報により、上
記地図情報データベース部に記憶されている2次元の地
図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情報に
変換して出力する文字情報発生部と、 上記位置情報抽出部が出力した映像情報を所定の時間だ
け遅延させることにより、上記文字情報発生部が出力し
た映像位置の文字情報に同期させ、映像情報に映像位置
の文字情報を付加して出力する文字情報付加部と、 上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。 - 【請求項2】 文字情報付加部が、位置情報抽出部から
の映像情報を、文字情報発生部の処理時間だけ遅延させ
ることを特徴とする請求項1記載の撮影システム。 - 【請求項3】 飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、 上記飛行体が、 撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム
比を出力するカメラ部と、 GPS衛星からの電波により上記飛行体の位置/姿勢情
報を検出する位置/姿勢検出部と、 3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、 上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比と、上
記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ部が記
憶している3次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、 上記カメラ部が撮影した映像情報に、上記主制御部が出
力した映像位置情報と撮影条件とを重畳する位置情報重
畳部と、 上記位置情報重畳部が重畳した映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備
え、 上記基地局が、 上記無線送信部より、重畳されている映像情報と映像位
置情報と撮影条件とを受信する無線受信部と、 上記無線受信部が受信した、重畳されている映像位置情
報と映像情報と撮影条件から、映像位置情報と映像情報
を抽出し、映像位置情報を出力すると共に、映像情報に
映像位置情報を付加して出力する位置情報抽出部と、 2次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、 上記位置情報抽出部が出力した映像位置情報により、上
記地図情報データベース部に記憶されている2次元の地
図情報を参照し、地域名称である映像位置の文字情報に
変換し、変換した映像位置の文字情報に映像位置情報を
付加して出力する文字情報発生部と、 上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された映像位
置情報と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情
報に付加された映像位置情報とに基づき、上記位置情報
抽出部からの映像情報と、上記文字情報発生部からの映
像位置の文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文
字情報を付加して出力する文字情報付加部と、 上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。 - 【請求項4】 飛行体により撮影した映像情報を基地局
に送信し、基地局で映像情報をモニタする撮影システム
において、 上記飛行体が、 撮影した映像情報と撮影した際の方向制御情報/ズーム
比を出力するカメラ部と、 GPS衛星からの電波により上記飛行体の位置/姿勢情
報を検出する位置/姿勢検出部と、 3次元地図データを記憶している3次元地図データ部
と、 上記カメラ部が出力した方向制御情報/ズーム比と、上
記位置/姿勢検出部により検出された上記飛行体の位置
/姿勢情報とを関連づけ、上記3次元地図データ部が記
憶している3次元地図データに基づき、上記カメラ部が
撮影している映像位置を算出し、算出した映像位置情報
と、上記飛行体の位置/姿勢情報と上記カメラ部が出力
した方向制御情報/ズーム比等の撮影条件とを出力する
主制御部と、 上記カメラ部が撮影した映像情報と、上記主制御部が出
力した映像位置情報それぞれに循環係数を付加し、循環
係数が付加された映像情報に、循環係数が付加された映
像位置情報と、撮影条件とを重畳する位置情報重畳部
と、 上記位置情報重畳部が重畳した、循環係数が付加された
映像情報と、循環係数が付加された映像位置情報と、撮
影条件とを上記基地局に送信する無線送信部とを備え、 上記基地局が、 上記無線送信部より、重畳されている循環係数が付加さ
れた映像情報と、循環係数が付加された映像位置情報
と、撮影条件とを受信する無線受信部と、 上記無線受信部が受信した、重畳されている循環係数が
付加された映像情報と、循環係数が付加された映像位置
情報と、撮影条件から、循環係数が付加された映像情報
と、循環係数が付加された映像位置情報を抽出して出力
する位置情報抽出部と、 2次元の地図情報を記憶している地図情報データベース
部と、 上記位置情報抽出部が出力した循環係数が付加された映
像位置情報により、上記地図情報データベース部に記憶
されている2次元の地図情報を参照し、地域名称である
映像位置の文字情報に変換し、変換した映像位置の文字
情報に循環係数を付加して出力する文字情報発生部と、 上記位置情報抽出部からの映像情報に付加された循環係
数と、上記文字情報発生部からの映像位置の文字情報に
付加された循環係数とに基づき、上記位置情報抽出部か
らの映像情報と、上記文字情報発生部からの映像位置の
文字情報を同期させ、映像情報に映像位置の文字情報を
付加して出力する文字情報付加部と、 上記文字情報付加部が出力した映像情報と映像位置の文
字情報とを表示するモニタ部とを備えたことを特徴とす
る撮影システム。 - 【請求項5】 位置情報重畳部が映像情報と映像位置情
報に付加する循環係数は、所定数nまで循環する整数で
あり、上記所定数nは文字情報発生部で発生する処理遅
延時間に伝送されるフレーム数に比べて大きな数である
ことを特徴とする請求項4記載の撮影システム。 - 【請求項6】 主制御部が、映像位置情報として、撮影
中央地点の緯度/経度と、撮影範囲の緯度/経度を出力
することを特徴とする請求項1,請求項3,請求項4の
うちのいずれか1項記載の撮影システム。 - 【請求項7】 無線伝送方式としてアナログ方式を使用
する場合に、 位置情報重畳部が、カメラ部により撮影された映像情報
に、主制御部からの映像位置情報と撮影条件とを、映像
情報における映像信号が使用されていない部分に重畳し
て出力することを特徴とする請求項1,請求項3,請求
項4のうちのいずれか1項記載の撮影システム。 - 【請求項8】 無線伝送方式としてデジタル方式を使用
する場合に、 位置情報重畳部が、カメラ部により撮影された映像情報
と、主制御部からの映像位置情報と撮影条件とをデジタ
ル多重して出力することを特徴とする請求項1,請求項
3,請求項4のうちのいずれか1項記載の撮影システ
ム。 - 【請求項9】 飛行体が、 位置情報重畳部から出力された映像情報と映像位置情報
と撮影条件を記録し再生する記録再生部を備えたことを
特徴とする請求項1,請求項3,請求項4のうちのいず
れか1項記載の撮影システム。 - 【請求項10】 記録再生部が映像情報と映像位置情報
と撮影条件とを再生し、 主制御部が、再生された撮影条件から、飛行体の位置/
姿勢情報とカメラ部の方向制御情報/ズーム比を求め、 上記主制御部により求められた飛行体の位置/姿勢情報
に基づき、飛行体の操縦支援を行う操縦支援部を備え、 カメラ部が上記主制御部により求められた方向制御情報
/ズーム比に基づき撮影することを特徴とする請求項9
記載の撮影システム。 - 【請求項11】 基地局が、 文字情報付加部が出力した映像位置の文字情報を音声信
号に変換して出力する音声変換部と、 上記音声変換部が出力した音声信号を音声に変換するス
ピーカとを備えたことを特徴とする請求項1,請求項
3,請求項4のうちのいずれか1項記載の撮影システ
ム。 - 【請求項12】 音声変換部が出力した音声信号を飛行
体に送信することを特徴とする請求項11記載の撮影シ
ステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000108449A JP2001292444A (ja) | 2000-04-10 | 2000-04-10 | 撮影システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000108449A JP2001292444A (ja) | 2000-04-10 | 2000-04-10 | 撮影システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001292444A true JP2001292444A (ja) | 2001-10-19 |
Family
ID=18621283
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000108449A Pending JP2001292444A (ja) | 2000-04-10 | 2000-04-10 | 撮影システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001292444A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2004236281A (ja) * | 2003-01-30 | 2004-08-19 | Jian Zhang | ビデオ住宅安全保障システムおよびリアルタイム監視、転送の方法 |
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-
2000
- 2000-04-10 JP JP2000108449A patent/JP2001292444A/ja active Pending
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US11520334B2 (en) | 2014-10-17 | 2022-12-06 | Sony Corporation | Control device, control method, and computer program |
US11927960B2 (en) | 2014-10-17 | 2024-03-12 | Sony Group Corporation | Control device, control method, and computer program |
KR102151637B1 (ko) * | 2020-07-08 | 2020-09-03 | 한화시스템(주) | 드론의 영상 데이터 전송 시스템 및 그 방법 |
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