JP2000331296A - 隊列走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列走行中に隊列の分離を行うことができる
隊列走行制御装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも自車位置の情報を他の電動車
両に連絡する送信装置１０と受信装置１１を備え、前記
情報により先導車Ａ１に自動的に追従して追従車Ａ２，
Ａ３，Ａ４，Ａ５が走行する隊列走行制御装置であっ
て、例えば追従車Ａ３から隊列からの分離の要求を受
け、先導車Ａ１がこれを許可すると追従車Ａ３は自動運
転走行から手動運転走行へと切り替わり、自車以降の追
従車Ａ４，Ａ５を従えて元の隊列から分離して新たな隊
列走行を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者により運
転される先導車と、この先導車に対して自動追従走行す
る複数の追従車とを隊列をなして走行可能とする隊列走
行制御装置に係り、特に、隊列を分離することができる
隊列走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、高速道路等を走行する場合に先導
車に自動的に追従して走行する隊列走行が研究されてい
る。このような隊列走行により後続している追従車両の
運転者を運転から開放すると共に車間距離を詰めて走行
することが可能となるため、輸送効率の向上を図ること
ができる。ところで、このような隊列走行では走行順に
車両を並べて、走行順の登録等を行う充分なスペースが
必要であり、隊列支援のための環境（管制装置の設置
等）が確保しやすいサービスエリアや専用ポートで形成
される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、隊列を形成し
ている全車両の目的地が最後まで同じであり、全ての車
両が隊列を組んだまま最終目的地に向かう場合には問題
ないが、例えば、走行の途中で隊列を形成している特定
の車両、あるいは複数の車両が隊列からの分離を希望す
る場合がある。このように、隊列走行をしている際に隊
列から分離する場合はサービスエリア等で停止しそこで
再度隊列を形成し直して出発する必要がある。

【０００４】しかしながら、分岐点がサービスエリアに
近い場合はさほどのロスはないが、分岐点がサービスエ
リア等から離れている場合は隊列を形成し直して（例え
ば、２つの隊列に分離して）から分岐点に至るまでの長
い距離を、２つの隊列で走行する必要があり、輸送効率
が低下してしまうという問題がある。また、各々異なる
分岐点で分離を希望する車両が複数ある場合には、その
都度サービスエリア等において隊列を組み直す必要があ
り、隊列形成の手間がかかりすぎるという問題がある。
そこで、この発明は、隊列走行中に隊列の分離を行うこ
とができる隊列走行制御装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、少なくとも自車位置の
情報を他の車両（例えば、実施形態における電動車両
１）に連絡する通信装置（例えば、実施形態における送
信装置１０、受信装置１１）を備え、前記情報により先
導車両（例えば、実施形態における先導車Ａ１）に自動
的に追従して追従車両（例えば、実施形態における追従
車Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５）が走行する隊列走行制御装
置であって、追従車両には先導車両に対して隊列走行か
ら分離する旨の要求を出す手段（例えば、実施形態にお
けるステップＳ８２，Ｓ８３）を設け、先導車両には追
従車両からの分離要求に基づきこれを許可あるいは不許
可とする手段（例えば、実施形態におけるステップＳ５
７，Ｓ５８、ステップＳ６０，Ｓ６１）を設け、先導車
両が追従車両の分離要求を許可した場合に、追従車両は
モード切り替え手段（例えば、実施形態におけるステッ
プＳ９６）を介して先導車両に自動的に追従する自動運
転走行から運転者による手動運転走行への切り替えを行
うことを特徴とする。

【０００６】このように構成することで、隊列走行時に
おいて隊列を構成する車両が分離する場合には、通信装
置を介して隊列からの分離を要求する手段によりその旨
を通知し、この追従車両からの分離要求に対して先導車
両がこれを許可すると、分離要求を出した追従車両はモ
ード切替手段により自動運転走行から手動運転走行に切
り替わり、隊列からの分離することが可能となる。これ
により分離を行う場合は分離する車両以外の隊列走行は
維持され他車への影響を少なくすることができる。

【０００７】請求項２に記載した発明は、上記先導車両
が追従車両の分離要求を許可し、追従車両が自動運転走
行から手動運転走行への切り替えを行う際に、隊列から
分離する自車（例えば、実施形態における追従車Ａ３）
に対して追従走行する追従車両（例えば、実施形態にお
ける追従車Ａ４，Ａ５）がある場合は、当該隊列の通信
装置を元の隊列の通信装置と異なる通信チャンネル（例
えば、実施形態におけるＡＳ帯、あるいはＢＳ帯）に切
り替えるチャンネル切り替え手段（例えば、実施形態に
おける周波数切り替え回路８）を備えていることを特徴
とする。

【０００８】このように構成することで、隊列から分離
する車両が複数ある場合に、この分離する車両と元の隊
列の車両との間で通信情報を識別することが可能とな
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
と共に説明する。図１は隊列走行が可能な電動車両１
（以下車両という）を示している。この車両１はフロン
トバンパの中央に広角走査可能なレーザレーダ２が取り
付けられ、リアバンパの中央には追従車のレーザレーダ
２から発射されるレーダ電波を反射するための鏡面処理
されたプレートであるリフレクタ３が取り付けられてい
る。上記レーザレーダ２とリフレクタ３が設けられてい
ることにより、先行車（自車の前の車両）のリフレクタ
３の位置（レーダ計測点）を追従車のレーザレーダ２に
よりリアルタイムに捕捉することにより、追従車基準の
先行車の位置（先行車との車間距離）と方向をリアルタ
イムに検出することができる。

【００１０】車両１のルーフには、車両１間の無線通信
用（車々間通信用）車々アンテナ４と、図２に示すよう
に道路に沿って配置された通信手段ＴＵあるいは管制装
置Ｋとの無線通信用の路車アンテナ５と、ＧＰＳ衛星及
びＤＧＰＳ局からの電波を受信するＧＰＳ／ＤＧＰＳア
ンテナ６が取り付けられている。尚、７はバッテリを示
す。ここで、上記車両１にはカーナビゲーションのディ
スプレイとして機能する表示装置８が設けられている。
また、１０は送信装置、１１は受信装置を示し（ともに
後述する）、鎖線で囲むようにともに隊列走行制御装置
の一部をなすものである（図２も同様）。

【００１１】図２は隊列走行を行っている状態を示して
いる。上記隊列走行は上述した無線ＬＡＮを使用した車
々間通信にて得られる先行車の位置座標・車速・操舵角
等の車々間通信情報と、上記レーザレーダ２とリフレク
タ３とを用いて得られる情報等を融合して隊列の先導車
または先行車の軌跡に沿って走行することにより、複数
の車両１が隊列を組んで走行するものである。同図にお
いて、隊列Ａは、先頭を手動運転で走行する先導車Ａ１
に、自動運転で走行する追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５
を追従して走行させている。ここで上記先導車Ａ１及び
追従車Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５は全て同一仕様（同一構
造）の車両１を用いている。

【００１２】次に、隊列走行の際の車々間通信の通信手
順について説明する。尚、この車々間通信は隊列設定が
済み、総台数と自車順位を各車が認識する（後述する）
と送受信が始まる。 （１）先導車Ａ１が送信（ブロードキャスト）を行う。
送信データ中に次の送信権は追従車Ａ２であることを指
定する。尚、先導車Ａ１の送信データは追従車Ａ２から
Ａ５までの全車両１が受信する。

【００１３】（２）次に、追従車Ａ２が送信を行う。送
信データの中に次の送信権は先導車Ａ１であることを指
定する。上記と同様に追従車Ａ２の送信データは先導車
Ａ１及び他の追従車Ａ３からＡ５が受信する。 （３）再度先導車Ａ１が送信を行う。送信データの中に
次の送信権は追従車Ａ３であることを指定する。 （４）追従車Ａ３が送信を行う。送信データの中に次の
送信権は先導車Ａ１であることを指定する。上記と同様
に追従車Ａ３の送信データは先導車Ａ１及び他の追従車
Ａ２，Ａ４，Ａ５が受信する。 （５）そして、追従車Ａ５まで通信を実施すると先導車
Ａ１に戻り上記手順を繰り返す。 尚、この実施形態では隊列数が５台について説明したが
隊列台数に制限はない。

【００１４】ところで、上記のような隊列走行をしてい
る場合に、隊列の一部を分離したい場合がある。つま
り、隊列の目的地が同じであれば問題はないが、目的地
の異なる車両がある場合は、隊列を分離する必要があ
る。図３、図４はこの隊列を分離する態様を示したもの
であり、図３は隊列が２つに分離する場合、図４は隊列
の最後尾から１台が分離する場合を示している。図３、
図４に示すように隊列車群Ａは図示しないポートにおい
て隊列形成され、隊列形成当初は総台数７台で走行して
いる。図３に示す態様は追従車Ａ４，Ａ５，Ａ６，Ａ７
は先導車Ａ１，追従車Ａ２，Ａ３とは目的地が異なるた
め、追従車Ａ４には分離後の手動運転のために運転者が
乗車している。したがって、出発当初の隊列車群Ａは追
従車Ａ３と追従車Ａ４との間で分離し、分離後は先導車
Ｂ１を先頭にして追従車Ｂ２，Ｂ３を従えた隊列車群Ｂ
と、先導車Ｃ１を先頭にして追従車Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を
従えた隊列車群Ｃとに分離される。また、図２では、最
後尾の追従車Ａ７は、他の車両である先導車Ａ１，Ａ
２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６とは目的地が異なるため、
追従車Ａ７は単独で隊列から分離して、先導車Ａ１は追
従車Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を従えた新たな隊列
Ａとなる。尚、当初の隊列から先導車Ａ１が分離する場
合もある。

【００１５】次に、図５，図６，図７は表示装置８の入
出力画面を示している。この表示装置８は上述したよう
に通常はカーナビゲーションのディスプレイとして使用
されているが、隊列走行支援のための機能を備えてい
る。具体的に隊列走行支援のための入力機能について説
明すると、ポート以外で隊列を形成する（通常はポート
において管制装置Ｋから送信されて行われる）ための入
力機能に加えて、後述するように隊列から分離する場合
の入力機能を備えている。

【００１６】図５は先導車Ａ１の表示装置８の画面を示
し、図５（ａ）は隊列設定画面を示している。同図に示
すように総車両台数と自車順位を総台数ボタンＤＢ、自
車順位ボタンＪＢにより入力できるようになっている。
尚、図５（ａ）において大きな四角で示すのは、ナビゲ
ーション画面の輪郭であり、ナビゲーション画面の下と
横に描かれた小さな四角と円はＮＡＶＩ設定スイッチを
示している。また、各ボタンは画面上に表示されたボタ
ンである（以下同様）。

【００１７】図５（ｂ）は隊列形成中の画面を示してい
る。先導車に設定された旨の表示と、追従車の通信を待
つ旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボタンＴＢ
が表示される。図５（ｃ）は隊列走行中の画面を示して
いる。隊列台数及び隊列走行中の表示と、走行はＤレン
ジで行う旨と、隊列の解除は停止後Ｐレンジにして隊列
解除ボタンを押す旨の表示がなされる。画面上には隊列
解除ボタンＴＢが表示される。

【００１８】図５（ｄ）は隊列分離要求を受信した画面
を示している。後続の追従車から分離要求があったとき
に要求許可ボタンを押して、分離要求車両が先導車に移
行するか、または最後尾の追従車が隊列から分離するの
を待つ。追従車から分離要求が来ている旨の表示と、要
求を出している車両を示す表示と、許可するか否かを求
める表示がなされる。画面上には許可ボタンＹＢ、不許
可ボタンＮＢが表示される。尚、図５（ｄ）において許
可が選択されると総台数が変更になるので図５（ｃ）の
表示画面となる。

【００１９】次に、図６，図７は追従車の入出力画面を
示している。図６（ａ）は隊列設定画面を示している。
同図に示すように総車両台数と自車順位を総台数ボタン
ＤＢ、自車順位ボタンＪＢにより入力できるようになっ
ている。図６（ｂ）は隊列形成中及び走行中の画面を示
している。追従車に設定された旨の表示と、先導車の通
信を待つ旨の表示がなされる。画面上には緊急停止ボタ
ンＫＢと分離要求ボタンＢＢが表示される。尚、この分
離要求ボタンＢＢは、その車両以降の車両を新たに別の
隊列にする場合のボタンである。図６（ｃ）は分離要求
した後の画面を示している。許可待ち状態である旨の表
示がなされる。画面上には緊急停止ボタンＫＢが表示さ
れる。

【００２０】図７（ａ）は図５（ｄ）において先導車が
許可ボタンＹＢを押した場合の分離要求を出した追従車
の画面を示している。新たな隊列の先導車となった旨の
表示と隊列台数及び隊列走行中の表示と、走行はＤレン
ジで行う旨と、隊列の解除はＰレンジにして隊列解除ボ
タンを押す旨の表示がなされる。画面上には隊列解除ボ
タンＴＢが表示される 図７（ｂ）は図６（ｃ）において分離要求を出した車両
が最後尾の追従車である場合に、当該最後尾の追従車の
画面を示している。隊列から分離した旨の表示とＤレン
ジで走行する旨の表示がなされる。尚、先導車の次の追
従車が分離要求を出すと、それまでの先導車にはこの図
７（ｂ）の画面表示がなされる。

【００２１】図８は隊列走行の制御モードの遷移を示し
ている。大きく分けると手動運転の通常モードと隊列形
成モードに分けられる。通常のモード（手動運転）から
図示しない隊列モード要求ボタンを押すと隊列設定中か
ら隊列形成モードに移行する。隊列形成モードでは先導
車モード（手動運転）と追従車モード（自動運転）とに
移行し、その他に隊列解除ボタンＴＢにより隊列が解除
され通常モードへも移行できる。そして、先導車モード
と追従車モードは分離モード（隊列再設定）に移行で
き、分離モードからは最後尾の追従車が分離を許可され
た場合に通常モードに移行できる。尚、先導車モードか
ら隊列解除ボタンＴＢにより通常モードに移行できる。

【００２２】ここで、上記通常モードから隊列形成モー
ドに移行すると追従車は手動運転から自動運転となる
が、この移行は図９に示すような機構を切り替えること
で実現される。図９は車両１の自動・手動切り替え機構
を示すものである。この切り替え機構は各車両１が先導
車として手動運転可能で、かつ、追従車として自動運転
可能となるようにトルク発生機構Ｔ、ブレーキ圧発生機
構Ｂ及び操舵機構Ｓの３つの機構を自動と手動とで切り
替えられるようにしたものである。尚、図９の鎖線で囲
む部分は隊列走行制御装置の一部を構成している。

【００２３】トルク発生機構Ｔは手動側に切り替えられ
るとアクセルペダルＡＰに接続され、自動側に切り替え
られると自動運転トルク算出機構ＴＫに接続される。ブ
レーキ圧発生機構Ｂは手動側に切り替えられるとブレー
キペダルＢＰに接続され、自動側に切り替えられると自
動運転ブレーキ圧算出機構ＢＫに接続される。操舵機構
Ｓは手動側に切り替えられるとステアリングＳＴに接続
され、自動側に切り替えられると自動運転操舵角算出機
構ＳＫに接続される。

【００２４】したがって、上記自動・手動切り替え機構
は、図８に示すように通常モード（手動運転）から隊列
設定モードになる場合に使用され、また、隊列走行する
場合に先導車から追従車になる場合、追従車から先導車
になる場合に使用される。上記のような手動・自動の切
換は自車が先導車となる場合は手動運転に、追従車とな
る場合は自動運転に切り替えればよい。

【００２５】図１０は隊列制御のメインフローチャート
を示すものである。ステップＳ１０において隊列モード
か否かを判別する。ステップＳ１０において隊列モード
ではないと判別された場合はステップＳ１１に進み、表
示装置８に通常のナビゲーション表示がなされステップ
Ｓ１２に進む。そして、ステップＳ１２において隊列モ
ード要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステップＳ
１２において隊列モード要求スイッチが「ＯＦＦ」であ
ると判別された場合は制御を終了する。ステップＳ１２
において隊列モード要求スイッチが「ＯＮ」であると判
別された場合は、ステップＳ１３に進み隊列モードに移
行し制御を終了する。

【００２６】前記ステップＳ１０において隊列モードで
あると判別された場合は、ステップＳ１４に進み、隊列
形成は済んでいるか否かを判別する。判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列形成が済んでいると判別された場合は
ステップＳ１５に進み、分離モードか否かを判別する。
ステップＳ１５において分離モードであると判別された
場合はステップＳ１６において後述する分離処理がなさ
れ制御を終了する。ステップＳ１５において分離モード
ではないと判別された場合はステップＳ１７に進む。ス
テップＳ１７においては自車順位が先導車か否かを判別
する。ステップＳ１７において先導車であると判別され
た場合はステップＳ１９に進み後述する先導車処理を行
う。ステップＳ１７において自車順位が先導車ではない
と判別された場合はステップＳ１８に進み、ここで後述
する追従車処理がなされる。

【００２７】ステップＳ１４において隊列形成が済んで
いないと判別された場合は、ステップＳ２０に進み、こ
こで隊列形成モードか否かを判別する。ステップＳ２０
において隊列形成モードであると判別された場合は、ス
テップＳ２１に進み後述する隊列形成処理がなされる。
ステップＳ２０において隊列形成モードではないと判別
された場合は、ステップＳ２２に進み表示装置８に隊列
設定画面表示（図５（ａ）、図６（ａ）参照）がなさ
れ、ステップＳ２３における総台数入力（総台数ボタン
ＤＢによる操作（以下同様））、次いでステップＳ２４
における自車順位入力（自車順位ボタンＪＢによる操作
（以下同様））がなされる。そして、ステップＳ２５に
おいて隊列形成モードに移行し、ステップＳ２６におい
て後述する周波数ＡＳ帯を選択して制御を終了する。
尚、このフローチャートは、例えば１０ｍｓｅｃごとに
起動する。

【００２８】次に、図１０のステップＳ２１の隊列形成
処理を図１１のフローチャートにしたがって説明する。
まず、ステップＳ３０において自車順位が先導車か否か
を判別する。ステップＳ３０において自車順位が先導車
ではないと判別された場合はステップＳ３１に進み自動
運転に切り替え、ステップＳ３２で表示装置８に追従車
走行中の画面表示がなされる。次に、ステップＳ３３に
おいて緊急停止要求スイッチ（緊急停止ボタンＫＢに対
応する（以下同様））がＯＮか否かを判別する。

【００２９】ステップＳ３３において判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり緊急停止表示スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合はステップＳ３５に進む。ステップＳ
３３において判別結果が「ＹＥＳ」、つまり緊急停止要
求スイッチが「ＯＮ」であると判別された場合はステッ
プＳ３４において先導車に送信するデータに緊急停止要
求を付加してステップＳ３５に進む。ステップＳ３５に
おいては受信データの有無を検出する。ステップＳ３５
において受信データがない場合、つまり判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合は制御を終了する。ステップＳ３５において
判別結果が「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ３６におい
て受信データは先導車から送信されたか否かが判別され
る。

【００３０】ステップＳ３６において受信データが先導
車から送信されたものではないと判別された場合は制御
を終了する。ステップＳ３６において受信データが先導
車から送信されたものであると判別された場合は、ステ
ップＳ３７において先導車から送信されたデータをメモ
リに保管しステップＳ３８に進む。次のステップＳ３８
においては次回は自車が送信番か否かを判別する。判別
結果が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。判別結果が
「ＹＥＳ」、つまり次回の送信番が自車であると判別さ
れた場合は、ステップＳ３９で送信データを収集し、ス
テップＳ４０でデータを送信し、ステップＳ４１で追従
車モードに移行して制御を終了する。

【００３１】前記ステップＳ３０において自車順位が先
導車か否かの判別結果が「ＹＥＳ」、つまり自車が先導
車であると判別された場合は、ステップＳ４２において
表示装置８に隊列形成中の画面表示を行いステップＳ４
３に進む。次に、ステップＳ４３において隊列解除要求
スイッチ（隊列解除ボタンＴＢに対応する（以下同
様））がＯＮが否かを判別する。ステップＳ４３におけ
る判別結果が「ＹＥＳ」、つまり隊列解除要求スイッチ
が「ＯＮ」であると判別された場合は、ステップＳ４４
に進み隊列モードから通常モードに移行して、さらにス
テップＳ４５において追従車に送信するデータに通常モ
ードへの移行要求を付加する。そして、ステップＳ４６
に進む。

【００３２】ステップＳ４３における判別結果が「Ｎ
Ｏ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＦＦ」である
と判別された場合は、ステップＳ４６に進む。ステップ
Ｓ４６においては次回は自車の送信番か否かを判別す
る。ステップＳ４６での判別結果が「ＹＥＳ」である場
合は、ステップＳ５１において送信データを収集し、ス
テップＳ５２においてデータを送信し制御を終了する。
ステップＳ４６での判別結果が「ＮＯ」である場合は、
ステップＳ４７に進み、追従車から受信データがあるか
否かが判別される。

【００３３】ステップＳ４７において追従車から受信デ
ータがないと判別された場合は制御を終了する。ステッ
プＳ４７において追従車から受信データがあると判別さ
れた場合は、ステップＳ４８において追従車データをメ
モリに保管し、ステップＳ４９において全ての追従車デ
ータが揃ったか否かを判別する。ステップＳ４９におい
て全ての追従車データが揃っていないと判別された場合
は制御を終了する。ステップＳ４９において全ての追従
車データが揃ったと判別された場合はステップＳ５０に
進み、ここで隊列形成を終了して先導車モードに移行し
制御を終了する。

【００３４】次に、図１０のステップＳ１９の先導車処
理を図１２，図１３に示すフローチャートにしたがって
説明する。尚、図１２，図１３は１つのフローチャート
ではあるが図示都合上２つに分けている。ステップＳ５
０において表示装置８に先導車走行中の画面表示を行
い、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１においては
隊列解除要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ステッ
プＳ５１における判別結果が「ＮＯ」、つまり隊列解除
要求スイッチが「ＯＦＦ」であると判別された場合はス
テップＳ５６に進む。

【００３５】ステップＳ５１における判別結果が「ＹＥ
Ｓ」、つまり隊列解除要求スイッチが「ＯＮ」であると
判別された場合は、次のステップＳ５２において、シフ
トポジションがパーキングロック位置か否かを判別す
る。ステップＳ５２における判別結果が「ＮＯ」、つま
りシフトポジションがパーキングロック位置（パーキン
グレンジ）ではないと判別された場合は、ステップＳ５
３において、表示装置８にＰ（パーキング）レンジ投入
要求表示がなされ図１３のステップＳ６２に進む。ステ
ップＳ５２における判別結果が「ＹＥＳ」、つまりシフ
トポジションがパーキングロック位置であると判別され
た場合は、次のステップＳ５４において表示装置８に隊
列解除中の表示がなされ、ステップＳ５５で追従車に送
信するデータに通常モード移行要求を付加して図１３の
ステップＳ６２に進む。

【００３６】ステップＳ５６においては隊列の分離要求
の対応待ちか否かを判別する。ステップＳ５６において
分離要求の対応待ちではないと判別された場合は図１３
のステップＳ６２に進む。ステップＳ５６において分離
要求の対応待ちであると判別された場合はステップＳ５
７において隊列分離の許可スイッチがＯＮか否かを判別
する。ステップＳ５７における判別結果が「ＹＥＳ」の
場合は、ステップＳ５８において追従車に送信するデー
タに分離モード移行要求を付加してステップＳ５９に進
み、自車も分離モードに移行する。

【００３７】ステップＳ５７における判別結果が「Ｎ
Ｏ」であると判別された場合はステップＳ６０において
隊列分離の不許可スイッチがＯＮか否かを判別する。ス
テップＳ６０における判別結果が「ＮＯ」である場合は
図１３のステップＳ６２に進む。ステップＳ６０におけ
る判別結果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ６０
において追従車に送信するデータ分離モード移行不許可
を付加して図１３のステップＳ６２に進む。

【００３８】図１３のステップＳ６２では受信データが
あるか否かを判別する。判別結果が「ＮＯ」の場合は制
御を終了する。ステップＳ６２の判別結果が「ＹＥＳ」
の場合はステップＳ６３において追従車データをメモリ
に保管してステップＳ６４に進み、追従車から緊急停止
要求があるか否かを判別する。ステップＳ６４の判別結
果が「ＹＥＳ」である場合は、ステップＳ６５において
追従車に送信するデータに緊急停止指示を付加してステ
ップＳ６８に進む。ステップＳ６４における判別結果が
「ＮＯ」の場合は、ステップＳ６６において追従車から
分離要求があるか否かを判別する。ステップＳ６６の判
別結果が「ＮＯ」である場合はステップＳ６８に進む。

【００３９】ステップＳ６６の判別結果が「ＹＥＳ」で
ある場合は、ステップＳ６７において隊列分離要求受信
の画面表示がなされ、ステップＳ６８に進む。ステップ
Ｓ６８においては隊列解除中か否かを判別する。ステッ
プＳ６８の判別結果が「ＮＯ」である場合は、ステップ
Ｓ７０に進む。ステップＳ６８の判別結果が「ＹＥＳ」
である場合は、ステップＳ６９で追従車隊列解除終了し
たか否かを判別する。ステップＳ６９の判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合はステップＳ７０に進み、ここで次回は自車
の送信番か否かを判別する。ステップＳ７０の判別結果
が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ７０の
判別結果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ７１で送
信データを収集し、ステップＳ７２でデータを送信して
制御を終了する。ステップＳ６９の判別結果が「ＹＥ
Ｓ」の場合は、ステップＳ７３において隊列モードから
通常モードに移行し、ステップＳ７４において隊列設定
（総台数、順位）をクリアして制御を終了する。

【００４０】次に、図１０のステップＳ１８の追従車処
理を図１４，図１５に示すフローチャートにしたがって
説明する。尚、図１４，図１５は１つのフローチャート
ではあるが図示都合上２つに分けている。ステップＳ８
０において追従車画面表示を行い、ステップＳ８１にお
いて緊急停止要求スイッチがＯＮか否かを判別する。ス
テップＳ８１の判別結果が「ＮＯ」の場合はステップＳ
８２に進み、分離要求スイッチがＯＮか否かを判別す
る。ステップＳ８２の判別結果が「ＮＯ」の場合はステ
ップＳ８５に進む。ステップＳ８２の判別結果が「ＹＥ
Ｓ」である場合はステップＳ８３において先導車に送信
するデータに分離要求を付加しステップＳ８５に進む。
ステップＳ８１の判別結果が「ＹＥＳ」である場合はス
テップＳ８４において先導車に送信するデータに緊急停
止要求を付加してステップＳ８５に進む。

【００４１】ステップＳ８５においては受信データがあ
るか否かを判別する。ステップＳ８５の判別結果が「Ｎ
Ｏ」の場合は制御を終了する。ステップＳ８５の判別結
果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ８６において受信デ
ータは先導車からか否かを判別する。ステップＳ８６に
おける判別結果が「ＮＯ」の場合はステップＳ８７にお
いて他の追従車のデータをメモリに保管して制御を終了
する。ステップＳ８６における判別結果が「ＹＥＳ」で
ある場合は、ステップＳ８８において先導車データをメ
モリに保管してステップＳ８９に進む。ステップＳ８９
においては先導車から緊急停止要求があるか否かを判別
する。ステップＳ８９における判別結果が「ＹＥＳ」の
場合はステップＳ９０において緊急停止動作を作動し図
１５のステップＳ９９に進む。ステップＳ８９の判別結
果が「ＮＯ」の場合は図１５のステップＳ９１に進む。

【００４２】図１５のステップＳ９１では通常モードの
移行要求があるか否かを判別する。ステップＳ９１の判
別結果が「ＮＯ」の場合はステップＳ９２に進み自車が
分離要求をしたか否かを判別する。ステップＳ９１にお
ける判別結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ９７にお
いて隊列モードから通常モードに移行し、ステップＳ９
８において隊列設定（総台数、順位）をクリアしてステ
ップＳ９９に進む。

【００４３】ステップＳ９２の判別結果が「ＮＯ」の場
合はステップＳ９９に進む。ステップＳ９２の判別結果
が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ９３に進み、ステップ
Ｓ９３で分離要求を許容されたか否かを判別する。ステ
ップＳ９３の判別結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ
９６において分離モードに移行してステップＳ９９に進
む。ステップＳ９３の判別結果が「ＮＯ」の場合はステ
ップＳ９４において分離要求が不許可となったか否かを
判別する。ステップＳ９４における判別結果が「ＮＯ」
の場合はステップＳ９９に進む。ステップＳ９４の判別
結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ９５において追従
車走行中の画面表示を行いステップＳ９９に進む。

【００４４】ステップＳ９９においては次回は自車送信
番か否かを判別する。ステップＳ９９における判別結果
が「ＮＯ」の場合は制御を終了する。ステップＳ９９に
おける判別結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ１００
で送信データを収集しステップＳ１０１でデータを送信
して制御を終了する。

【００４５】次に、図１０のステップＳ１６の分離処理
を図１６に示すフローチャートにしたがって説明する。
ステップＳ１１０において自車が先導車か否かを判別す
る。判別結果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ１１
１に進み、分離要求は次の順位車か否かを判別する。ス
テップＳ１１１の判別結果が「ＹＥＳ」である場合は、
ステップＳ１１２に進み、ここで表示画面に隊列分離表
示がなされ、ステップＳ１１３で隊列モードから通常モ
ードに移行しステップＳ１１４で隊列設定（総台数、順
位）がクリアされ制御を終了する。これにより図２の元
の先導車Ａ１が分離する。

【００４６】ステップＳ１１１における判別結果が「Ｎ
Ｏ」である場合はステップＳ１１５に進む。ステップＳ
１１５においては自車が最後尾の追従車か否かを判別す
る。判別結果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ１１
６に進み自車が分離要求したか否かを判別する。ステッ
プＳ１１６の判別結果が「ＹＥＳ」の場合はステップＳ
１１２に進む。これによって図２の最後尾の追従車Ａ５
が分離する。ステップＳ１１６の判別結果が「ＮＯ」の
場合はステップＳ１１７に進む。これ以降２つの隊列に
分離する手順が進む。

【００４７】ステップＳ１１７においては新隊列総台
数、順位計算がなされ、ステップＳ１１８において隊列
設定（総台数、順位）の再設定がなされる。そして、ス
テップＳ１１９において通信順位を変更しステップＳ１
２０に進む。ステップＳ１２０においては自車は分離
後、後ろの車群か否かを判別する。ステップＳ１２０に
おける判別結果が「ＮＯ」である場合はステップＳ１２
４に進む。ステップＳ１２０における判別結果が「ＹＥ
Ｓ」である場合は、ステップＳ１２１に進み周波数ＡＳ
帯を使用したか否かを判別する。ステップＳ１２１にお
ける判別結果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ１２
３において車々間通信に使用する周波数として、周波数
ＢＳ帯が選択され、ステップＳ１２１における判別結果
が「ＮＯ」である場合はステップＳ１２２において周波
数ＡＳ帯が選択される。

【００４８】ステップＳ１２２で前の車群と、ステップ
Ｓ１２１で後ろの車群の車々間通信の周波数帯が選択さ
れると、ステップＳ１２４に進みここで自車が先導車か
否かを判別する。ステップＳ１２４の判別結果が「Ｎ
Ｏ」である場合はステップＳ１２６において追従車モー
ドに移行し制御を終了する。ステップＳ１２４の判別結
果が「ＹＥＳ」である場合はステップＳ１２５に進み手
動運転に移行しステップＳ１２７において先導車モード
に移行して制御を終了する。

【００４９】次に、車々間通信で使用される周波数を変
更するための装置について図１７に基づいて説明する。
上述したように車群が１つの場合は車々間通信で使用さ
れる周波数は単一でよいが、隊列が分離すると、一の車
群と他の車群との混信を防止するために車々間通信の周
波数を変更しなければならない。具体的に説明すると、
移動体に適用可能な無線ＬＡＮの周波数帯域である２．
４８４ＭＨｚ帯（帯域幅２．４７１〜２．４９７ＭＨ
ｚ）を２．４７１〜２．４８４ＭＨｚの範囲のＡＳ帯
と、２．４８４〜２．４９７ＭＨｚの範囲のＢＳ帯とに
分割して使用する。これによって、分離した２つの車群
に別の周波数帯を割り当てられるようにし両方の車群の
混信を防止できる。

【００５０】図１７は多チャンネル通信（周波数切り替
え）の通信装置の構成説明図である。図１７（ａ）は車
々間通信送信側を示し、図１７（ｂ）は車々間通信受信
側を示している。図１７（ａ）において、路車アンテナ
５から管制装置Ｋからの指示が周波数切り替え回路８に
入力されるようになっており、所定周波数ＡＳ帯の高周
波回路９と所定周波数ＢＳ帯の高周波回路１２が選択可
能に構成されている。したがって、ＡＳ帯あるいはＢＳ
帯の無線周波数によって送信データが送信装置１０によ
り車々アンテナ４から送信可能にされている。尚、図１
７（ａ）（ｂ）において、鎖線で囲む部分（図１７
（ａ）の周波数切り替え回路８、送信装置１０、図１７
（ｂ）の周波数切り替え回路８、受信装置１１）は隊列
走行制御装置の一部を構成している。

【００５１】次に、送信されたデータは図１７（ｂ）に
示すように、車々アンテナ４から自車群の他の車両１の
受信装置１１に取り込まれるが、送信側と同様に管制装
置Ｋからの指示により周波数切り替え回路８により所定
周波数ＡＳ帯の高周波回路９と所定周波数ＢＳ帯の高周
波回路１２が選択可能に構成されているため、受信され
たデータは受信装置１１を経て取り込まれる。したがっ
て、隊列が分離した場合は、２つの隊列での車々間通信
の周波数を一方はＡＳ帯、他方はＢＳ帯の周波数を使用
することで２つの隊列間で混信が生ずることはない。

【００５２】次に、このように隊列が分離した場合の通
信手順は図１８によって説明する。尚、以下の説明では
説明の簡素化のために図２に示した５台の隊列が前２台
と後ろ３台の隊列に分離する場合で説明する。ここで前
の隊列は先導車Ｂ１、追従車Ｂ２となり、後ろの隊列は
先導車Ｃ１、追従車Ｃ２、Ｃ３となる。具体的には図２
における追従車Ａ３が分離要求を行い、先導車Ａ１がそ
れに対して許可した場合である。尚、以下の説明でカッ
コ内の符号は前記図２の説明からの連番とする。

【００５３】（６）先導車Ａ１が送信を行う。送信デー
タ中に次の送信権は追従車Ａ２であることを指定する。
また、送信データの中には分離モード移行要求が付加さ
れている。尚、先導車Ａ１の送信データは追従車Ａ２か
らＡ５までの全車両１が受信する。これと同時に先導車
Ａ１は先導車Ｂ１に、追従車Ａ２は追従車Ｂ２に、追従
車Ａ３は先導車Ｃ１に、追従車Ａ４は先導車Ｃ２に、追
従車Ａ５は先導車Ｃ３に役割変更される。このとき先導
車Ｃ１、追従車Ｃ２，Ｃ３の隊列では車々間通信の通信
チャンネルをＢＳ帯に変更している。

【００５４】（７）次に、送信権がある追従車Ｂ２が送
信を行う。送信データの中に次の送信権は先導車Ｂ１で
あることを指定する。これと平行して先導車Ｃ１が送信
をし、送信データ中に次の送信番は追従車Ｃ２であるこ
とを指定する。この通信の際には上述した理由から混信
の問題は生じない。 （８）再度先導車Ｂ１が送信を行う。送信データの中に
次の送信権は追従車Ｂ２であることを指定する。一方、
送信権がある追従車Ｃ２が送信を行い、送信データ中次
の送信権は先導車Ｃ１であることを指定する。

【００５５】（９）送信権がある追従車Ｂ３が送信を行
う。送信データの中に次の送信権は先導車Ｂ１であるこ
とを指定する。一方、先導車Ｃ１が送信を行い、送信デ
ータ中次の送信権は追従車Ｃ３であることを指定する。 （１０）以下同様に２つの車群で車々間通信が繰り返さ
れる。

【００５６】したがって、上記実施形態によれば、隊列
走行時において隊列を構成する車両１が分離する場合に
は、送信装置１０、受信装置１１により隊列の分離を要
求すると、この要求を先導車Ａ１が受けて許諾信号を出
し、その結果分離の要求を行った車両１が追従走行から
通常走行に切り替わり、隊列からの分離が可能となる。
その結果、目的地の異なる車両で隊列を形成することが
できるため隊列形成の自由度が高まる。また、隊列から
の分離は最後尾の追従車Ａ５の分離や先導車Ａ１の分離
を可能としているため、隊列分離の自由度が高く、隊列
形成に制約が少なくなる。

【００５７】また、隊列から分離する車両１が複数ある
場合に、この分離する車両１と元の隊列の車両１との間
では送信装置１０、受信装置１１に使用される周波数を
異なるようにすることができるため、車々間通信が混信
することはない。尚、この発明は上記実施形態に限られ
るものではなく、例えば、通信装置の周波数の切り替え
により分離された車群間で混信が生じないようにした
が、通信データ事態に識別できるコード等を載せてお
き、互いに混信が生じないようにする等、様々な識別の
ための態様が採用可能である。

【００５８】

【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、走行中であっても隊列を停止する
ことなく隊列から分離することができる効果がある。し
たがって、目的地の異なる車両で隊列を形成することが
できるため隊列形成の自由度が高まるという効果があ
る。請求項２に記載した発明によれば、隊列から分離す
る車両が複数ある場合に、この分離する車両と元の隊列
の車両との間で通信情報を識別が可能となるため、通信
装置の混信を防止することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施形態の電動車両の斜視図であ
る。

【図２】 この発明の実施形態の隊列走行の説明図であ
る。

【図３】 この発明の実施形態の隊列から分離する態様
を示す説明図である。

【図４】 この発明の実施形態の隊列から分離する態様
を示す説明図である。

【図５】 この発明の実施形態の先導車の表示装置の入
出力画面を示す説明図であ、（ａ）は隊列設定画面、
（ｂ）は隊列形成中の画面、（ｃ）は隊列走行中の画
面、（ｄ）は隊列分離要求を受信した画面である。

【図６】 この発明の実施形態の追従車の表示装置の入
出力画面を示す説明図であり、（ａ）は隊列設定画面、
（ｂ）は隊列形成中及び走行中の画面、（ｃ）はこの車
両以降を新たに別の隊列にする場合の画面である。

【図７】 この発明の実施形態の分離要求後の表示装置
の入出力画面を示す説明図であり、（ａ）は新たな隊列
の先導車の表示装置の入出力画面、（ｂ）は分離要求を
出した車両が最後尾車である場合の当該車両の表示装置
の入出力画面である。

【図８】 この発明の実施形態の制御モードの推移を示
す説明図である。

【図９】 この発明の実施形態の切り替え機構の説明図
である。

【図１０】 この発明の実施形態の隊列制御のメインフ
ローチャート図である。

【図１１】 この発明の実施形態の隊列形成処理のフロ
ーチャート図である。

【図１２】 この発明の実施形態の先導車処理のフロー
チャート図である。

【図１３】 この発明の実施形態の先導車処理のフロー
チャート図である。

【図１４】 この発明の実施形態の追従車処理のフロー
チャート図である。

【図１５】 この発明の実施形態の追従車処理のフロー
チャート図である。

【図１６】 この発明の実施形態の分離処理のフローチ
ャート図である。

【図１７】 この発明の実施形態の多チャンネル通信を
使用した車々間通信のブロック図を示し、（ａ）は送信
側、（ｂ）は受信側を示す。

【図１８】 隊列分離後の通信状況を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 電動車両 ８ 周波数切り替え回路（チャンネル切り替え手段） １０ 送信装置（通信装置） １１ 受信装置（通信装置） Ａ１ 先導車（先導車両） Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ 追従車（追従車両） Ｓ８２，Ｓ８３ 分離する旨の要求を出す手段 Ｓ５７，Ｓ５８ 分離要求を許可する手段 Ｓ６０，Ｓ６１ 分離要求を不許可とする手段 Ｓ９６ モード切り替え手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも自車位置の情報を他の車両に
   連絡する通信装置を備え、前記情報により先導車両に自
   動的に追従して追従車両が走行する隊列走行制御装置で
   あって、追従車両には先導車両に対して隊列走行から分
   離する旨の要求を出す手段を設け、先導車両には追従車
   両からの分離要求に基づきこれを許可あるいは不許可と
   する手段を設け、先導車両が追従車両の分離要求を許可
   した場合に、追従車両はモード切替手段を介して先導車
   両に自動的に追従する自動運転走行から運転者による手
   動運転走行への切り替えを行うことを特徴とする隊列走
   行制御装置。
2. 【請求項２】 上記先導車両が追従車両の分離要求を許
   可し、追従車両が自動運転走行から手動運転走行への切
   り替えを行う際に、隊列から分離する自車に対して追従
   走行する追従車両がある場合は、当該隊列の通信装置を
   元の隊列の通信装置と異なる通信チャンネルに切り替え
   るチャンネル切り替え手段を備えていることを特徴とす
   る請求項１に記載の隊列走行制御装置。