JP2019135644A - ビークルプラトーニングのための責務および取り決めの同意 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示中に記載の主題は、概して、プラトーン(小隊)の編成、より詳細には半自律ビークル同士間のプラトーンの編成に関する。
完全に自律型のビークル(車両、乗り物、輸送体)は、プラトーンの一部として進行(走行)し得る。プラトーンは、一定の編成で進行する一群のビークルである。商業用トラックのプラトーンにおいては、少なくとも、単一列編成が多大な燃料節約を提供することが示されている。乗用車の場合には、商業用トラックについて暗示されているように、電子センサを用いて路面および他の事象を正確に監視する能力の欠如を補償するために、先導ビークル内に常時関与する人間のドライバがいる単一列の編成を使用することができる。(後続ビークルの自動運転システムの能力についてのドライバの知識に基づいて)先導ビークルのドライバが、進路状態が運転可能なものであると保証したときには、後続ビークルは、このような編成外を進行する自動運転ビークルに比較して、検知、計算および起動システムを用いて自動的に運転され得る。
本開示中で開示されているのは、ビークルプラトーンでの半自律運転を可能にするためのシステムおよび方法である。一実施形態においては、多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムが開示されている。プラトーンコーディネーションシステムは、1つ以上のプロセッサと、この1つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリと、を含むことができる。メモリは、1つ以上のプロセッサにより実行されると、1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対してプラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、編成情報には、プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれている、開始モジュールを記憶することができる。メモリはさらに、1つ以上のプロセッサにより実行されると、少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからプラトーンへの合流の要求を受信することを、1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、要求には、少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意が含まれ、取り決めが少なくとも1つの先導ビークル責務と少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュール、を記憶することができる。メモリはさらに、1つ以上のプロセッサにより実行されると、少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいてプラトーンの少なくとも一部分を制御することと、少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールを記憶することができる。
本開示の上述の特徴を詳細に理解できるように、添付図面中にいくつか例示されている実施形態を参照した、上記に簡単に要約された本開示のより詳細な説明を得ることができる。ただし、添付図面は本開示の典型的な実施形態を例示するにすぎず、したがってその範囲を限定するものとみなされるべきではない、ということが指摘される。本開示は、他の同等に有効な実施形態を含みうる。
本開示中で開示されているのは、ビークルプラトーンでの半自律運転を可能にするためのシステムおよび方法である。ビークルプラトーンは、ビークルと他の作用主体(例えばメーカ)との間のあいまいさに悩まされており、このため、半自律状況下でのプラトーンの編成が困難になっている。先導ビークルドライバと、追従ビークルドライバと、ビークルメーカとの間で契約(本開示中では「取り決め」とも呼ばれる。)を作成することによって、プラトーン内の各ビークルおよび作用主体の責務を明らかにすることができる。プラトーンは、応答制御および信頼を保証するために自律センサおよびビークルビークル間(車車間)(V2V)通信を利用することができる。プラトーンはさらに、プラトーン編成に対する個別のビークルの責務に関して、前記責務の同意の証拠として、各ドライバが同意する署名入り契約を送信するために、無線ネットワーク化通信(例えばクラウド)を利用することができる。本開示中で使用される署名入り契約または取り決めの署名は、公開鍵基盤または電子証明書システムの使用などにより電子的に署名されたものを含む、契約または取り決めの条項の同意を確認する任意の方法を含むことができる。本開示中に記載の実施形態で使用可能な1つの電子証明書システムはIEEE1609.2通信である。
多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムにおいて、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、開始モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することを、前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールと、
を記憶するメモリと、
を含む、プラトーンコーディネーションシステム。
[例2]
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記1つ以上の追従ビークル位置のうちの1つへ移動する、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例3]
前記プラトーンに対する前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務が相互に排他的である、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例4]
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例5]
前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークル間に確立される1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例6]
前記プラトーン制御モジュールがさらに、前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御するための命令を含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例7]
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
[例8]
多重ビークル制御を組織するとともに命令を記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、1つ以上のプロセッサにより実行されると、
1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を前記1つ以上のプロセッサに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体。
[例9]
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記1つ以上の追従ビークル位置のうちの1つへ移動する、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例10]
前記プラトーンに対する前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務が重複していない、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例11]
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例12]
前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記2つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例13]
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御するための命令をさらに含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例14]
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例8に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
[例15]
多重ビークル制御を組織する方法であって、
1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を含む、方法。
[例16]
前記プラトーンに対する前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務が重複していない、例15に記載の方法。
[例17]
前記編成情報がさらに、前記プラトーンに進入し前記プラトーンから退出するための指針を含んでいる、例15に記載の方法。
[例18]
前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に2つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、例15に記載の方法。
[例19]
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御することをさらに含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、例15に記載の方法。
[例20]
前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、例15に記載の方法。
Claims (15)
- 多重ビークル制御を組織するためのプラトーンコーディネーションシステムにおいて、
1つ以上のプロセッサと、
前記1つ以上のプロセッサに対して通信可能な形で結合されたメモリであって、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することと、を前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む開始モジュールであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、開始モジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することを、前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含む取り決めコーディネーションモジュールであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、取り決めコーディネーションモジュールと、
前記1つ以上のプロセッサにより実行されると、前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、を前記1つ以上のプロセッサに実行させる命令を含むプラトーン制御モジュールと、
を記憶するメモリと、
を含む、プラトーンコーディネーションシステム。 - 前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記1つ以上の追従ビークル位置のうちの1つへ移動する、請求項1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
- 前記プラトーンに対する前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務が相互に排他的である、請求項1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
- 前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークル間に確立される1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
- 前記プラトーン制御モジュールがさらに、前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御するための命令を含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
- 前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項1に記載のプラトーンコーディネーションシステム。
- 多重ビークル制御を組織するとともに命令を記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、1つ以上のプロセッサにより実行されると、
1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を前記1つ以上のプロセッサに実行させる、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルが、前記編成情報を用いて前記1つ以上の追従ビークル位置のうちの1つへ移動する、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に前記2つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御するための命令をさらに含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項7に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 多重ビークル制御を組織する方法であって、
1つ以上の追従ビークル位置を識別することによりプラトーンを開始することと、
少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに対して前記プラトーンに合流するための編成情報を伝送することであって、前記編成情報が、前記プラトーンに対する少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルに委任される少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、編成情報を伝送することと、
前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルから前記プラトーンへの合流の要求を受信することであって、前記要求が前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルからの取り決めの同意を含んでおり、前記取り決めが前記少なくとも1つの先導ビークル責務および前記少なくとも1つの追従ビークル責務を含んでいる、要求を受信することと、
前記少なくとも1つの先導ビークル責務に基づいて前記プラトーンの少なくとも一部分を制御することと、
前記少なくとも1つの追従ビークル責務に基づいて前記プラトーン可能ビークルの制御を委任することと、
を含む、方法。 - 前記少なくとも1つの追従ビークル責務には、前記プラトーンとインタラクションする間に2つ以上の前記プラトーン可能ビークル間に確立される責務である1つ以上のプラトーン間責務が含まれる、請求項12に記載の方法。
- 前記少なくとも1つのプラトーン可能ビークルの1つ以上の自律的システムを制御することをさらに含み、前記制御には、前記少なくとも1つの追従ビークル責務が含まれていない、請求項12に記載の方法。
- 前記取り決めの前記同意が前記プラトーン可能ビークルの外部のコンピュータデバイスを通して生ずる、請求項12に記載の方法。
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