JP2000323219A - 接続装置及びロボットシステム - Google Patents

接続装置及びロボットシステム

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JP2000323219A
JP2000323219A JP11165755A JP16575599A JP2000323219A JP 2000323219 A JP2000323219 A JP 2000323219A JP 11165755 A JP11165755 A JP 11165755A JP 16575599 A JP16575599 A JP 16575599A JP 2000323219 A JP2000323219 A JP 2000323219A
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connector half
connector
cover
pet robot
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Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、電気的接続の信頼性及び安全性を向
上させ得る接続装置及びロボットシステムを実現しよう
とするものである。 【解決手段】接続装置及びロボットシステムにおいて、
通常時には第１の電極を覆い隠し、第２のコネクタ半体
が第１のコネクタ半体に押し付けられたときに第１の電
極が電極突出用穴を介して外部に露出するように回転変
位するカバーを第１のコネクタ半体に設けるようにした
ことにより、第１及び第２のコネクタ半体を接触してい
ない状態のときには第１の電極がカバーに隠れているた
め、ユーザが第１の電極端子を触ることに起因する第１
の電極の汚れや破損、及びユーザの感電や怪我の発生を
未然にかつ確実に防止することができ、かくして電気的
な信頼性及び安全性を格段的に向上させ得る接続装置及
びロボットシステムを実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は接続装置及びロボッ
トシステムに関し、例えば２次電池が内蔵されたロボッ
トと専用の充電装置とを電気的に接続するコネクタに適
用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のコネクタ１として、例え
ば図１１に示すように、複数の電極端子２が突出形成さ
れた第１のコネクタ半体３と、これら各電極端子２にそ
れぞれ対応させて電極（パッド）４が形成された第２の
コネクタ半体５とから構成されるものがある。
【０００３】このようなコネクタ１を、ユーザからの指
令や周囲の環境に応じて決まった動作を行う４足歩行型
のペットロボットとそれ専用のバッテリ充電装置とから
なるペットロボットシステムに用いる場合には、ペット
ロボット側及びバッテリ充電装置側にそれぞれ第１及び
第２のコネクタ半体３、５を位置決めして配設してお
く。
【０００４】そしてかかるペットロボットシステムにお
いて、ペットロボットをバッテリ充電装置に連結したと
きに第１及び第２のコネクタ半体３、５が押し合わせら
れて第１のコネクタ半体３の各電極端子２がそれぞれ第
２のコネクタ半体５の電極４と接触することにより、ペ
ットロボットをバッテリ充電装置に電気的に接続できる
ようになされている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる構成
のコネクタ１においては、第１のコネクタ半体３の各電
極端子２が常に外部に突出しているために電極端子２に
汚れや破損が生じ易く、第１及び第２のコネクタ半体
３、５の電気的接続の信頼性が低い問題があった。
【０００６】またこのように第１のコネクタ半体３の各
電極端子２が常に外部に突出している場合、ユーザがこ
の電極端子２を触ることによる感電や、怪我が発生する
おそれがあり、安全性が低い問題もあった。
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、電気的接続の信頼性及び安全性を向上させ得る接続
装置及びロボットシステムを提案しようとするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、第１の電極を有する第１のコネク
タ半体と、第１の電極に対応させて第２の電極が設けら
れた第２のコネクタ半体とを有する接続装置において、
第１のコネクタ半体は、第１の電極に対応させて設けら
れた電極突出用穴を有し、通常時には第１の電極を覆い
隠し、第２のコネクタ半体が第１のコネクタ半体に押し
付けられたときに第１の電極が電極突出用穴を介して外
部に露出するように回転変位するカバーを設けるように
した。
【０００９】この結果この接続装置では、第１及び第２
のコネクタ半体を接触していない状態のときには第１の
電極がカバーに隠れているため、ユーザが第１の電極端
子を触ることに起因する第１の電極の汚れや破損、及び
ユーザの感電や怪我の発生を未然にかつ確実に防止する
ことができる。
【００１０】また本発明においては、第１の電極を有す
る第１のコネクタ半体が設けられた充電装置と、第１の
電極に対応させて第２の電極が設けられた第２のコネク
タ半体が設けられたロボットとからなるロボットシステ
ムにおいて、第１のコネクタ半体は、第１の電極に対応
させて設けられた電極突出用穴を有し、通常時には第１
の電極を覆い隠し、第２のコネクタ半体が第１のコネク
タ半体に押し付けられたときに第１の電極が電極突出用
穴を介して外部に露出するように回転変位するカバーを
設けるようにした。
【００１１】この結果このロボットシステムでは、ロボ
ットが充電装置に連結していない状態のときには第１の
電極がカバーに隠れているため、ユーザが第１の電極端
子を触ることに起因する第１の電極の汚れや破損、及び
ユーザの感電や怪我の発生を未然にかつ確実に防止する
ことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
【００１３】（１）本実施の形態によるペットロボット
システムの構成 １０は全体として本実施の形態によるペットロボットシ
ステムを示し、ペットロボット１１を所定の姿勢状態の
まま専用のバッテリ充電装置（以下、これをステーショ
ンと呼ぶ）１２の所定位置に載せるようにして、当該ペ
ットロボット１１に内蔵されたバッテリ（図示せず）を
充電するようになされている。
【００１４】実際にかかるペットロボット１１は、図２
及び図３に示すように、胴体部ユニット１３の前後左右
にそれぞれ脚部ユニット１４Ａ〜１４Ｄが連結されると
共に、胴体部ユニット１３の前端部及び後端部にそれぞ
れ頭部ユニット１５及び尻尾部ユニット１６が連結され
ることにより構成されている。
【００１５】この胴体部ユニット１３の内部には冷却フ
ァン（図示せず）が設けられ、当該冷却ファンを介して
上面１３Ａ及び下面１３Ｂにはそれぞれ排気口１３ＡＸ
及び吸気口１３ＢＸが形成されている。これによりペッ
トロボット１１では、冷却ファンの駆動に応じて、吸気
口１３ＢＸから吸入した空気を胴体部ユニット１３の内
部を介して排気口１３ＡＸから外へ排出するようにし
て、当該胴体部ユニット１３の内部温度を低減し得るよ
うになされている。
【００１６】また胴体部ユニット１３の下面１３Ｂに
は、複数の電極（パッド）（図示せず）が露出して形成
された第２のコネクタ半体１３Ｃが設けられ、本実施の
形態によるコネクタ１８の一方を構成するようになされ
ている。
【００１７】一方、ステーション１２は、内蔵された充
電器から引き出された配線がＡＣアダプタを介して家庭
用の電源に接続されており、外観上は図４に示すよう
に、本体部１２Ａの上面中央にペットロボット１１の胴
体部ユニット１３に対応した凹部空間１２ＡＨが形成さ
れると共に、当該凹部空間１２ＡＨの両側にはそれぞれ
平坦面１２ＡＲ、１２ＡＬが長手方向に沿って形成され
ている。
【００１８】またステーション１２の凹部空間１２ＡＨ
には、ペットロボット１１側の第２のコネクタ半体１３
Ｃの各電極に対応させて電極端子（図示せず）が突出形
成された第１のコネクタ半体１２Ｃが設けられ、上述し
たコネクタ１８の他方を構成するようになされている。
【００１９】さらにステーション１２の本体部１２Ａの
前面には複数のＬＥＤランプ１２Ｌが設けられ、ステー
ション１２と導通接続されたＡＣアダプタ（図示せず）
のプラグが電源に接続されているか否か、ペットロボッ
ト１１内部に設けられたバッテリ（図示せず）が充電さ
れているか否か、又はステーション１２に着脱自在に収
納された予備のバッテリが充電されているか否かなど
を、それぞれ所定の発光色に点灯又は点滅させるように
してユーザに通知するようになされている。
【００２０】実際にペットロボット１１をステーション
１２に合体させる場合、まずペットロボット１１を、い
わゆる「伏せ」の姿勢、すなわち各脚部ユニット１４Ａ
〜１４Ｄを屈曲させて胴体部ユニット１３の下面１３Ｂ
を床に近接させるような姿勢（以下、この姿勢をステー
ション移行姿勢と呼ぶ）に変化させる。
【００２１】この状態でユーザは、ペットロボット１１
を持ち上げて、その胴体部ユニット１３がステーション
１２の凹部空間１２ＡＨに嵌まり込むように載置するこ
とにより、胴体部ユニット１３側の第２のコネクタ半体
１３Ｃとステーション１２側の第１のコネクタ半体１２
Ｃとを当接して導通させる。
【００２２】このときペットロボット１１は、ステーシ
ョン移行姿勢であるため、各脚部ユニット１４Ａ〜１４
Ｄは胴体部ユニット１３が凹部空間１２ＡＨに嵌まり込
む際の障害になることなく、当該各脚部ユニット１４Ａ
〜１４Ｄの先端の足部が、ステーション１２の本体部１
２Ａに形成された両方の平坦面１２ＡＲ、１２ＡＬ上に
当接保持される。
【００２３】（２）ペットロボット１１の内部構成 ここでペットロボット１１は、図５に示すように、胴体
部ユニット１３には、このペットロボット１１全体の動
作を制御を制御するコントローラ２０と、このペットロ
ボット１１の動力源となるバッテリ２１と、バッテリセ
ンサ２２及び熱センサ２３からなる内部センサ部２４と
などが収納されている。
【００２４】また頭部ユニット１５には、「耳」に相当
するマイクロホン２５と、「目」に相当するＣＣＤ（Ｃ
ｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ２
６と、タッチセンサ２７と、「口」に相当するスピーカ
２８となどがそれぞれ所定位置に配設されている。
【００２５】さらに各脚部ユニット１４Ａ〜１４Ｄの関
節部分や、各脚部ユニット１４Ａ〜１４Ｄ及び胴体部ユ
ニット１３の各連結部分、頭部ユニット１５及び胴体部
ユニット１３の連結部分、並びに尻尾部ユニット１６及
び胴体部ユニット１３の連結部分などにはそれぞれアク
チュエータ１４ＡＡ１〜１４ＡＡＫ、１４ＢＡ１〜１４
ＢＡＫ、１４ＣＡ１〜１４ＣＡＫ、１４ＤＡ１〜１４Ｄ
ＡＫ、１５Ａ１〜１５ＡＬ、１６Ａ１〜１６ＡＭが配設
されている。
【００２６】そして頭部ユニット１５のマイクロホン２
５は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内
容に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により
音階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボール
を追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号
Ｓ１をコントローラ２０に送出する。またＣＣＤカメラ
２６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２を
コントローラ２０に送出する。
【００２７】さらにタッチセンサ２７は、図２において
明らかなように頭部ユニット１５の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ２０に送出する。
【００２８】さらに胴体部ユニット１３のバッテリセン
サ２２は、バッテリ２１の残量を５段階に分けて検出
し、当該各段階の検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ４
として順次コントローラ２０に送出する。この場合、バ
ッテリセンサ２２は、バッテリ２１の残量が８０〔％〕
以上、８０〜５０〔％〕、５０〜２５〔％〕、２５〜２
０〔％〕及び２０〔％〕以下のとき、それぞれ「Ｆｕｌ
ｌ」、「Ｍｉｄｄｌｅ−Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄｌ
ｅ」、「Ｌｏｗ」及び「Ｌｏｗ−Ｌｏｗ」として段階的
に分類して検出するようになされている。
【００２９】さらに胴体部ユニット１３の熱センサ２３
は、ペットロボット１１の内部温度を検出し、検出結果
を熱検出信号Ｓ５としてコントローラ２０に送出する。
【００３０】コントローラ２０は、マイクロホン２５、
ＣＣＤカメラ２６、タッチセンサ２７、バッテリセンサ
２２及び熱センサ２３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
【００３１】そしてコントローラ２０は、この判断結果
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ１
４ＡＡ１〜１４ＡＡＫ、１４ＢＡ１〜１４ＢＡＫ、１４
ＣＡ１〜１４ＣＡＫ、１４ＤＡ１〜１４ＤＡＫ、１５Ａ
１〜１５ＡＬ、１６Ａ１〜１６ＡＭを駆動させることに
より、頭部ユニット１５を上下左右に振らせたり、尻尾
部ユニット１６を動かせたり、各脚部ユニット１４Ａ〜
１４Ｄを駆動して歩行させるなどの行動を行わせる。
【００３２】またこの際コントローラ２０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させて
り、このペットロボット１１の「目」の位置に設けられ
た図示しないＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇ Ｄ
ｉｏｄｅ）を点灯、消灯又は点滅させる。
【００３３】このようにしてこのペットロボット１１に
おいては、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて
自律的に行動し得るようになされている。
【００３４】（３）本実施の形態によるコネクタの構成 実際にコネクタ１８のうちステーション１２側の第１の
コネクタ半体１２Ｃにおいては、図６及び図７（Ａ）〜
（Ｃ）に示すように、ベース部３０に対して係合自在に
取り付けられた絶縁材からなる保護カバー３１が、当該
ベース部３０の長手方向（矢印Ｘ方向）を回転中心とし
て所定の可動範囲で回転し得るようになされている。
【００３５】このベース部３０では、第２のコネクタ半
体１３Ｃ（図３）との対向面３０Ａに段部３０ＡＸが設
けられ、当該段部３０ＡＸの両端に一対のガイドピン３
２Ａ、３２Ｂが植立され、当該各ガイドピン３２Ａ、３
２Ｂの間に１列で並ぶようにベース部３０の長手方向
（矢印ｘ方向）に沿って導電性を有する弾性材料からな
る複数の電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７が所定ピッチで配
設されている。
【００３６】この場合各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ
７は、図６のＡ−Ａ′線を断面にとった図８（Ａ）に示
すように、それぞれＵ字状に屈曲された中央部３３Ｐ
１Ｍ〜３３Ｐ７Ｍがベース部３０内に固定されており、
これら各電極端子３３の一端部３３Ｐ１Ａ〜３３Ｐ７Ａ
及び他端部３３Ｐ１Ｂ〜３３Ｐ７Ｂがそれぞれ同じ向き
でＬ字状に屈曲されている。これら各電極端子３３の一
端部３３Ｐ１Ａ〜３３Ｐ７Ａのうちのベース部３０より
も下方に（矢印ｚ方向と逆の方向）に突出した先端部分
がコンタクトピンとして機能するようになされている。
【００３７】また各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の他端
部３３Ｐ１Ｂ〜３３Ｐ７ＢのＬ字状に屈曲された屈曲部
３３Ｐ１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸがそれぞれ電極端子３３Ｐ
１〜３３Ｐ７自身の弾性力によって下方向に付勢するよ
うに、電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７全体としての形状が
選定されている。
【００３８】図９（Ａ）及び（Ｂ）において、これら複
数の電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７のうち両側の電極端子
３３Ｐ１及び３３Ｐ７は、電源供給用及びアース用の端
子として割り当てられ、その間に設けられた全ての電極
端子３３Ｐ２〜３３Ｐ６よりも屈曲部３３Ｐ１ＢＸ及び
３３Ｐ７ＢＸが若干高く（矢印ｚ方向に）突出するよう
に設けられている（図７（Ａ））。
【００３９】またベース部３０における一端のガイドピ
ン３２Ｂの植立位置に隣接してバネ収納空間３０Ｖが形
成され、当該バネ収納空間３０Ｖにはコイルばね３４を
その一端を固定した状態で収納し得るようになされてい
る。
【００４０】さらにベース部３０における段部３０ＡＸ
の両側基端には、それぞれ所定形状の回転ガイド溝３０
ＡＨＡ、３０ＡＨＢが形成されると共に、当該段部３０
ＡＸの両側面上には一対の円柱状突起３０ＡＴＡ、３０
ＡＴＢ及びストッパ３０ＡＳＡ、３０ＡＳＢがそれぞれ
所定の位置関係を保って形成されている。
【００４１】一方、保護カバー３１は、ベース部３０に
設けられた各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の屈曲部３３
Ｐ１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸにそれぞれ対応させて、複数の
電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７がスリット状に形成さ
れると共に、一対のガイドピン３２Ａ、３２Ｂに対応さ
せてそれぞれガイド穴３１Ａ、３１Ｂが矢印Ｙ方向に沿
った長円状に形成されている。
【００４２】また保護カバー３１の両側下端には、一対
の突条鍔部３１ＦＡ、３１ＦＢが形成されると共に、当
該突条鍔部３１ＦＡ、３１ＦＢから上方向（矢印ｚ方
向）に沿ってスライド穴３１ＳＡ、３１ＳＢが形成され
ると共に、当該スライド穴３１ＳＡ、３１ＳＢに近傍に
は所定の位置関係を保って回転規制穴３１ＲＡ、３１Ｒ
Ｂが形成されている。
【００４３】そしてベース部３０のバネ収納空間３０Ｖ
にコイルばね３４を収納した状態で、保護カバー３１の
各突条鍔部３１ＦＡ、３１ＦＢをベース部３０の各回転
ガイド溝３０ＡＨＡ、３０ＡＨＢに差し入れながら、保
護カバー３１に形成された一対のスライド穴３１ＳＡ、
３１ＳＢ及び回転規制穴３１ＲＡ、３１ＲＢにそれぞれ
ベース部３０に形成された一対の円柱状突起３０ＡＴ
Ａ、３０ＡＴＢ及びストッパ３０ＡＳＡ、３０ＡＳＢを
スライド自在に嵌め込むことにより、保護カバー３１を
ベース部３０に係合させることができる。
【００４４】このとき保護カバー３１は、当該保護カバ
ー３１及びベース部３０間に介挿されたコイルばね３４
の弾性力によって、通常時には図８（Ａ）及び図７
（Ｃ）のように、ベース部３０に形成された一対の円柱
状突起３０ＡＴＡ、３０ＡＴＢを回転軸とした回転方向
に付勢されながら一対のストッパ３０ＡＳＡ、３０ＡＳ
Ｂによって所定角度で位置規制されることにより、ベー
ス部３０に対して所定の傾斜角度で固定保持される。
【００４５】この場合、保護カバー３１の各ガイド穴３
１Ａ、３１Ｂからはベース部３０の各ガイドピン３２
Ａ、３２Ｂが若干突出しているが、当該保護カバー３１
の各電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７からはベース部３
０の各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の屈曲部３３Ｐ
１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸは突出することなく当該保護カバ
ー３１によって覆い隠されている。
【００４６】これに対して保護カバー３１をコイルばね
の弾性力以上の押圧力でベース部３０に近接させると、
保護カバー３１は、図８（Ｂ）及び図９（Ｃ）に示すよ
うに、ベース部３０に形成された一対の円柱状突起３０
ＡＴＡ、３０ＡＴＢを回転軸として回転しながらベース
部３０に対して傾斜角度が０となって当接保持される。
【００４７】この場合、保護カバー３１の各ガイド穴３
１Ａ、３１Ｂからはベース部３０の各ガイドピン３２
Ａ、３２Ｂが比較的長めに突出すると共に、当該保護カ
バー３１の各電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７からはベ
ース部３０の各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の屈曲部３
３Ｐ１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸが全て突出する。
【００４８】一方、第２のコネクタ半体１３Ｃにおいて
は、図１０に示すように、絶縁材からなるベース部４０
における第１のコネクタ半体１２Ｃとの対向面４０Ａ
に、第１のコネクタ半体１２Ｃの保護カバー３１の各電
極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７にそれぞれ対応させて導
電材からなる複数の平坦な電極（パッド）４１Ｐ１〜４
１Ｐ７が１列に配設されると共に、当該第１のコネクタ
半体１２Ｃの一対のガイドピン３２Ａ、３２Ｂに対応し
てそれぞれ基準穴４０ＨＡ、４０ＨＢが形成されること
により構成されている。
【００４９】これによりこのコネクタ１８においては、
第１のコネクタ半体１２Ｃの保護カバー３１をベース部
３０に近接する方向の押圧力を与えながら、第１及び第
２のコネクタ半体１２Ｃ、１３Ｃを位置決めしてガイド
ピン３２Ａ、３２Ｂに沿って規制されながら押圧するこ
とにより、第１のコネクタ半体１２Ｃの各電極端子３３
Ｐ１〜３３Ｐ７の屈曲部３３Ｐ１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸを
それぞれ第２のコネクタ半体１３Ｃの対応する電極４１
Ｈ１〜４１Ｈ７と接触させることができ、これにより第
１及び第２のコネクタ半体１２Ｃ、１３Ｃを電気的に接
続することができるようになされている。
【００５０】（４）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボットシステム１０では、
充電時にペットロボット１１をステーション移行姿勢に
変化させた状態でステーション１２に位置決めして載置
する際には、当該ステーション１２側の第１のコネクタ
半体１２Ｃの保護カバー３１がペットロボットの自重に
よってベース部３０側に押し込まれ、これに伴って第１
のコネクタ半体１２Ｃの各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７
がそれぞれ対応する電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７を
介して保護カバー３１から徐々に外部に突出し、最終的
にはこれら各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７がそれぞれ第
２のコネクタ半体１３Ｃの対応する電極４１Ｐ１〜４１
Ｐ７と接触する。
【００５１】これに対して充電終了後にペットロボット
１１をステーション１２から持ち上げる際には、第１の
コネクタ半体１２Ｃの保護カバー３１は、当該保護カバ
ー３１及びベース部３０間に介挿されたコイルばね３４
の弾性力によって、一側縁が回転中心として他側縁が開
き出し、これに伴って各電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ
７がそれぞれ対応する第１のコネクタ半体１２Ｃの各電
極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の突出方向に沿って徐々に迫
り上がり、最終的には各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の
屈曲部３３Ｐ１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸを完全に覆い隠す。
【００５２】従ってこのペットロボットシステム１０で
は、ペットロボット１１がステーション１２と連結され
ていない状態のときには第１のコネクタ半体１２Ｃの各
電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７が保護カバー３１によって
覆い隠されているため、例えば各電極端子３３Ｐ１〜３
３Ｐ７に汚れや破損が生じ易く、またユーザがこの電極
端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７を触ることによる感電や怪我の
発生を未然に防止することができる。
【００５３】またペットロボット１１をステーション１
２に連結する際、第１のコネクタ半体１２Ｃに設けられ
た一対のガイドピン３２Ａ、３２Ｂが、第２のコネクタ
半体１３Ｃに設けられた基準穴４０ＨＡ、４０ＨＢにそ
れぞれ位置規制されることにより、ユーザがペットロボ
ット１１を持ちながらステーション１２の載置位置を細
かく目視確認する煩雑さを回避することができ、大まか
な位置決めであっても容易にペットロボット１１をステ
ーション１２に連結することができる。
【００５４】さらに第１のコネクタ半体１２Ｃの保護カ
バー３１を、当該保護カバー３１及びベース部３０間に
介挿されたコイルばね３４の弾性力によって、一側縁が
回転中心として他側縁をベース部３０に対して開閉させ
るような構造にしたことにより、保護カバー３１をベー
ス部３０に対して平行関係を保ったまま上下にスライド
移動させる構造と比較して、保護カバー３１の開閉時の
位置出しをより一層正確に行うことができ、かくして保
護カバー３１がベース部３０に対して位置ずれすること
によって各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７の屈曲部３３Ｐ
１ＢＸ〜３３Ｐ７ＢＸが対応する電極突出用穴３１Ｈ１
〜３１Ｈ７の周縁に触れてねじ曲げるといった不具合を
防ぐことができる。
【００５５】さらに複数の電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７
のうち両端の電極端子３３Ｐ１及び３３Ｐ７を電源供給
用及びアース用として割り当て、当該両端の電極端子３
３Ｐ１及び３３Ｐ７をその他の電極端子３３Ｐ２〜３３
Ｐ６よりも屈曲部３３Ｐ１ＢＸ及び３３Ｐ７ＢＸが高く
なるように形成したことにより、電源が供給される前よ
りも先に他の信号線に接続された電極端子３３Ｐ２〜３
３Ｐ６が導通されたためにペットロボット１１内部で誤
動作が発生するといった弊害を未然に防止することがで
きる。
【００５６】以上の構成によれば、ペットロボットシス
テム１０において、ペットロボット１１をステーション
１２と連結したときのみ、ステーション１２側に設けら
れた第１のコネクタ半体１２Ｃの各電極端子３３Ｐ１〜
３３Ｐ７が外部に突出するように構成したことにより、
各電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７に汚れや破損を生じさせ
易くしたり、ユーザがこの電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７
を触ることによる感電や怪我の発生を未然に防止するこ
とができ、かくして信頼性及び安全性を格段的に向上さ
せ得るペットロボットシステム１０を実現できる。
【００５７】（５）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１のよう
に構成されたロボットシステム１０に適用した場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構
成からなるロボットシステムに広く適用することができ
る。
【００５８】また上述の実施の形態においては、本発明
による接続装置を、第１の電極としての電極端子３３Ｐ
１〜３３Ｐ７を有する第１のコネクタ半体１２Ｃと、当
該電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７に対応させて第２の電極
としての電極４１Ｐ１〜４１Ｐ７が設けられた第２のコ
ネクタ半体１３Ｃとを有するコネクタ１８から構成した
場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他
種々の接続装置に広く適用することができる。
【００５９】さらに上述の実施の形態においては、第１
のコネクタ半体１２Ｃは、電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７
に対応させて設けられた電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ
７を有し、通常時には電極端子３３Ｐ１〜３３Ｐ７を覆
い隠し、第２のコネクタ半体１３Ｃが第１のコネクタ半
体１２Ｃに押し付けられたときに電極端子３３Ｐ１〜３
３Ｐ７が電極突出用穴３１Ｈ１〜３１Ｈ７を介して外部
に露出するように回転変位する保護カバー（カバー）３
１を設けた場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、要は第１及び第２のコネクタ半体１２Ｃ、１３Ｃを
接触していない状態のときには電極端子３３Ｐ１〜３３
Ｐ７を隠すことができれば、カバーとしてはこの他種々
の構成のものを適用しても良い。
【００６０】さらに上述の実施の形態においては、第１
のコネクタ半体１２Ｃに設けられたガイドピン３２Ａ、
３２Ｂと、当該ガイドピン３２Ａ、３２Ｂに対応させて
第２のコネクタ半体１３Ｃに設けられた位置決め用の基
準穴４０ＨＡ、４０ＨＢとを設けるようにした場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、第１及び第２の
コネクタ半体１２Ｃ、１３Ｃを連結する際に位置規制す
ることができれば、ガイドピン及び基準穴はこの他種々
の構成のものを適用しても良い。
【００６１】さらに上述の実施の形態においては、第１
のコネクタ半体１２Ｃでは、複数の電極端子３３Ｐ１〜
３３Ｐ７のうちその一部でなる両端の電極端子３３Ｐ１
及び３３Ｐ７を電源供給用及びアース用として割り当
て、当該両端の電極端子３３Ｐ１及び３３Ｐ７をその他
の電極端子３３Ｐ２〜３３Ｐ６よりも屈曲部３３Ｐ
１ＢＸ及び３３Ｐ７ＢＸが高くなるように形成した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、電源供給用
及びアース用に割り当てる電極端子は両端に限らず中央
寄りの任意に２本を割り当てるようにしても良い。さら
に一部の第１の電極としては電源供給用及びアース用以
外にも必要に応じて種々の信号用に広く適用するように
しても良い。
【００６２】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、接続装置
において、通常時には第１の電極を覆い隠し、第２のコ
ネクタ半体が第１のコネクタ半体に押し付けられたとき
に第１の電極が電極突出用穴を介して外部に露出するよ
うに回転変位するカバーを第１のコネクタ半体に設ける
ようにしたことにより、第１及び第２のコネクタ半体を
接触していない状態のときには第１の電極がカバーに隠
れているため、ユーザが第１の電極端子を触ることに起
因する第１の電極の汚れや破損、及びユーザの感電や怪
我の発生を未然にかつ確実に防止することができ、かく
して電気的な信頼性及び安全性を格段的に向上させ得る
接続装置を実現できる。
【００６３】また本発明によれば、ロボットシステムに
おいて、通常時には第１の電極を覆い隠し、第２のコネ
クタ半体が第１のコネクタ半体に押し付けられたときに
第１の電極が電極突出用穴を介して外部に露出するよう
に回転変位するカバーを第１のコネクタ半体に設けるよ
うにしたことにより、ロボットが充電装置に連結してい
ない状態のときには第１の電極がカバーに隠れているた
め、ユーザが第１の電極端子を触ることに起因する第１
の電極の汚れや破損、及びユーザの感電や怪我の発生を
未然にかつ確実に防止することができ、かくして電気的
な信頼性及び安全性を格段的に向上させ得るロボットシ
ステムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態によるペットロボットシステムの
構成を示す斜視図である。
【図２】図１のペットロボットの構成を示す斜視図であ
る。
【図３】図１のペットロボットの構成を示す斜視図であ
る。
【図４】図１のステーションの構成を示す斜視図であ
る。
【図５】図１のペットロボットの構成を示すブロック図
である。
【図６】第１のコネクタ半体の構成を示す分解斜視図で
ある。
【図７】第１のコネクタ半体の構成を示す平面図であ
る。
【図８】第１のコネクタ半体の連結状態の説明に供する
部分的断面図である。
【図９】第１のコネクタ半体の構成を示す平面図であ
る。
【図１０】第１のコネクタ半体の構成を示す平面図であ
る。
【図１１】従来のコネクタの構成を示す略線図である。
【符号の説明】
１０……ペットロボットシステム、１１……ペットロボ
ット、１２……ステーション、１２Ｃ……第１のコネク
タ半体、１３……胴体部ユニット、１３Ｃ……第２のコ
ネクタ半体、１４Ａ〜１４Ｄ……脚部ユニット、１５…
…頭部ユニット、１６……尻尾部ユニット、３０、４０
……ベース部、３１……保護カバー、３１Ｈ１〜３１Ｈ
７……電極突出用穴、３２Ａ、３２Ｂ……ガイドピン、
３３Ｐ１〜３３Ｐ７……電極端子、３４……コイルば
ね、４０ＨＡ、４０ＨＢ……基準穴。

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】第１の電極を有する第１のコネクタ半体
    と、上記第１の電極に対応させて第２の電極が設けられ
    た第２のコネクタ半体とを有する接続装置において、 上記第１のコネクタ半体は、 上記第１の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を
    有し、通常時には上記第１の電極を覆い隠し、上記第２
    のコネクタ半体が上記第１のコネクタ半体に押し付けら
    れたときに上記第１の電極が上記電極突出用穴を介して
    外部に露出するように回転変位するカバーを具えること
    を特徴とする接続装置。
  2. 【請求項２】上記第１のコネクタ半体に設けられたガイ
    ドピンと、 上記ガイドピンに対応させて上記第２のコネクタ半体に
    設けられた位置決め用の基準穴とを具えることを特徴と
    する請求項１に記載の接続装置。
  3. 【請求項３】上記第１のコネクタ半体は、上記第１の電
    極を複数有し、その一部の上記第１の電極が他の上記第
    １の電極に比べて、上記第２のコネクタ半体との接続方
    向に突出していることを特徴とする請求項１に記載の接
    続装置。
  4. 【請求項４】第１の電極を有する第１のコネクタ半体が
    設けられた充電装置と、上記第１の電極に対応させて第
    ２の電極が設けられた第２のコネクタ半体が設けられた
    ロボットとからなるロボットシステムにおいて、 上記第１のコネクタ半体は、 上記第１の電極に対応させて設けられた電極突出用穴を
    有し、通常時には上記第１の電極を覆い隠し、上記第２
    のコネクタ半体が上記第１のコネクタ半体に押し付けら
    れたときに上記第１の電極が上記電極突出用穴を介して
    外部に露出するように回転変位するカバーを具えること
    を特徴とするロボットシステム。
  5. 【請求項５】上記第１のコネクタ半体に設けられたガイ
    ドピンと、 上記ガイドピンに対応させて上記第２のコネクタ半体に
    設けられた位置決め用の基準穴とを具えることを特徴と
    する請求項４に記載のロボットシステム。
  6. 【請求項６】上記第１のコネクタ半体は、上記第１の電
    極を複数有し、その一部の上記第１の電極が他の上記第
    １の電極に比べて、上記第２のコネクタ半体との接続方
    向に突出していることを特徴とする請求項４に記載のロ
    ボットシステム。
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