KR20010053465A - 접속 장치 및 로봇 시스템 - Google Patents

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KR20010053465A
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와타나베히로시
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이데이 노부유끼
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Abstract

접속 장치 및 로봇 시스템에 있어서, 통상 시에는 제 1 전극을 덮어 숨기며, 제 2 커넥터 반체가 제 1 커넥터 반체에 가압되었을 때에 제 1 전극이 전극 돌출용 구멍을 통해 외부에 노출하도록 회전 변위하는 커버를 제 1 커넥터 반체에 설치하도록 함으로써, 제 1 및 제 2 커넥터 반체를 접촉하고 있지 않은 상태 시에는 제 1 전극이 커버에 숨어 있는만큼, 전기적인 신뢰성 및 안전성을 각별히 향상시킬 수 있다.

Description

접속 장치 및 로봇 시스템{Connector and robot system}
종래, 이 종류의 커넥터(1)로서, 예를 들면 도 11에 도시하는 바와 같이, 복수의 전극 단자(2)가 돌출 형성된 제 1 커넥터 반체(半體)(3)와, 이들 각 전극 단자(2)에 각각 대응시켜 전극(패드)(4)이 형성된 제 2 커넥터 반체(5)로 구성되는 것이 있다.
이러한 커넥터(1)를 사용자로부터의 지령이나 주위 환경에 따라서 결정된 동작을 행하는 4족 보행형 페트 로봇과 그 전용 배터리 충전 장치로 이루어지는 페트 로봇 시스템에 사용할 경우에는, 페트 로봇 측 및 배터리 충전 장치 측에 각각 제 1 및 제 2 커넥터 반체(3, 5)를 위치 결정하여 배치해 둔다.
그리고, 이러한 페트 로봇 시스템에 있어서, 페트 로봇을 배터리 충전 장치에 연결했을 때에 제 1 및 제 2 커넥터 반체(3, 5)가 서로 가압되어 제 1 커넥터 반체(3)의 각 전극 단자(2)가 각각 제 2 커넥터 반체(5)의 전극(4)과 접촉함으로써, 페트 로봇을 배터리 충전 장치에 전기적으로 접속할 수 있도록 이루어져 있다.
그런데, 이러한 구성의 커넥터(1)에 있어서는, 제 1 커넥터 반체(3)의 각 전극 단자(2)가 항상 외부로 돌출하고 있기 때문에 전극 단자(2)에 더러움이나 파손이 생기기 쉬우며, 제 1 및 제 2 커넥터 반체(3, 5)의 전기적 접속의 신뢰성이 낮은 문제가 있었다.
또, 이렇게 제 1 커넥터 반체(3)의 각 전극 단자(2)가 항상 외부로 돌출하고 있을 경우, 사용자가 이 전극 단자(2)를 접촉함으로써 감전이나 부상이 발생할 우려가 있어, 안전성이 낮은 문제도 있었다.
본 발명은 접속 장치 및 로봇 시스템에 관한 것이며, 예를 들면, 2차 전지가 내장된 로봇과 전용 충전 장치를, 전기적으로 접속하는 커넥터에 적용하기 적합한 접속 장치 및 로봇 시스템에 관한 것이다.
도 1은 본 실시예에 의한 페트 로봇 시스템 구성을 도시하는 사시도.
도 2는 도 1의 페트 로봇 구성을 도시하는 사시도.
도 3은 도 1의 페트 로봇 구성을 도시하는 사시도.
도 4는 도 1의 스테이션 구성을 도시하는 사시도.
도 5는 도 1의 페트 로봇 구성을 도시하는 블록도.
도 6은 제 1 커넥터 반체의 구성을 도시하는 분해 사시도.
도 7은 제 1 커넥터 반체의 구성을 도시하는 평면도.
도 8은 제 1 커넥터 반체의 연결 상태의 설명에 제공하는 부분적 단면도.
도 9는 제 1 커넥터 반체의 구성을 도시하는 평면도.
도 10은 제 1 커넥터 반체의 구성을 도시하는 평면도.
도 11은 종래의 커넥터 구성을 도시하는 개략선도.
본 발명은 이상의 점을 고려하여 이루어진 것으로, 전기적 접속의 신뢰성 및 안전성을 향상시킬 수 있는 접속 장치 및 로봇 시스템을 제안하고자 하는 것이다. 이러한 과제를 해결하기 위해 본 발명에 있어서는, 제 1 전극을 갖는 제 1 커넥터 반체와, 제 1 전극에 대응시켜 제 2 전극이 설치된 제 2 커넥터 반체를 갖는 접속 장치에 있어서, 제 1 커넥터 반체는 제 1 전극에 대응시켜 설치된 전극 돌출용 구멍을 가지며, 통상 시에는 제 1 전극을 덮어 숨기며, 제 2 커넥터 반체가 제 1 커넥터 반체에 가압되었을 때에 제 1 전극이 전극 돌출용 구멍을 통해 외부에 노출하도록 회전 변위하는 커버를 설치하도록 했다.
이 결과 이 접속 장치에서는, 제 1 및 제 2 커넥터 반체를 접촉하고 있지 않은 상태 시에는 제 1 전극이 커버에 숨어 있기 때문에, 사용자가 제 1 전극 단자를 접촉하는 것에 기인하는 제 1 전극의 더러움이나 파손 및 사용자의 감전이나 부상 발생을 미연에 또한 확실하게 방지할 수 있으며, 이렇게 하여 전기적인 신뢰성 및 안전성을 각별히 향상시킬 수 있다.
또, 본 발명에 있어서는, 제 1 전극을 갖는 제 1 커넥터 반체가 설치된 충전 장치와, 제 1 전극에 대응시켜 제 2 전극이 설치된 제 2 커넥터 반체가 설치된 로봇으로 이루어지는 로봇 시스템에 있어서, 제 1 커넥터 반체는 제 1 전극에 대응시켜 설치된 전극 돌출용 구멍을 가지며, 통상 시에는 제 1 전극을 덮어 숨기며, 제 2 커넥터 반체가 제 1 커넥터 반체에 가압되었을 때에 제 1 전극이 전극 돌출용 구멍을 통해 외부에 노출하도록 회전 변위하는 커버를 설치하도록 했다.
이 결과 이 로봇 시스템에서는, 로봇이 충전 장치에 연결하고 있지 않은 상태 시에는 제 1 전극이 커버에 숨어 있기 때문에, 사용자가 제 1 전극 단자를 접촉하는 것에 기인하는 제 1 전극의 더러움이나 파손 및 사용자의 감전이나 부상 발생을 미연에 또한 확실하게 방지할 수 있으며, 이렇게 하여 전기적인 신뢰성 및 안전성을 각별히 향상시킬 수 있다.
이하 도면에 대해서, 본 발명의 한 실시예를 상술한다.
(1) 본 실시예에 의한 페트 로봇 시스템의 구성
10은 전체적으로 본 실시예에 의한 페트 로봇 시스템을 도시하며, 페트 로봇(11)을 소정의 자세 상태대로 전용 배터리 충전 장치(이하, 이것을 스테이션이라 부른다)(12)의 소정 위치에 싣도록 하여, 해당 페트 로봇(11)에 내장된 배터리(도시하지 않는다)를 충전하도록 이루어져 있다.
실제로 이러한 페트 로봇(11)은 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 동체부 유닛(13)의 전후 좌우에 각각 다리부 유닛(14A 내지 14D)이 연결됨과 동시에, 동체부 유닛(13)의 전단부 및 후단부에 각각 머리부 유닛(15) 및 꼬리부 유닛(16)이 연결됨으로써 구성되어 있다.
이 동체부 유닛(13)의 내부에는 냉각 팬(도시하지 않는다)이 설치되며, 해당 냉각 팬을 개재시켜 상면(13A) 및 하면(13B)에는 각각 배기구(13AX) 및 흡기구(13BX)가 형성되어 있다. 이로써 페트 로봇(11)에서는, 냉각 팬의 구동에 따라서, 흡기구(13BX)로부터 흡입한 공기를 동체부 유닛(13)의 내부를 개재시켜 배기구(13AX)로부터 바깥으로 배출하도록 하여, 해당 동체부 유닛(13)의 내부 온도를 저감할 수 있도록 이루어져 있다.
또, 동체부 유닛(13)의 하면(13B)에는, 복수의 전극(패드)(도시하지 않는다)가 노출하여 형성된 제 2 커넥터 반체(13C)가 설치되며, 본 실시예에 의한 커넥터(18)의 한쪽을 구성하도록 이루어져 있다.
한편, 스테이션(12)은 내장된 충전기로부터 인출된 배선이 AC 어댑터를 개재시켜 가정용 전원에 접속되어 있으며, 외관 상은 도 4에 도시하는 바와 같이, 본체부(12A)의 상면 중앙에 페트 로봇(11)의 동체부 유닛(13)에 대응한 오목부 공간(12AH)이 형성됨과 동시에, 해당 오목부 공간(12AH) 양 측에는 각각 평탄면(12AR, 12AL)이 긴 변 방향을 따라 형성되어 있다.
또, 스테이션(12)의 오목부 공간(12AH)에는, 페트 로봇(11) 측의 제 2 커넥터 반체(13C)의 각 전극에 대응시켜 전극 단자(도시하지 않는다)가 돌출 형성된 제 1 커넥터 반체(12C)가 설치되며, 상술한 커넥터(18)의 다른쪽을 구성하도록 이루어져 있다.
더욱이, 스테이션(12)의 본체부(12A) 전면에는 복수의 LED 램프(12L)가 설치되며, 스테이션(12)과 도통 접속된 AC 어댑터(도시하지 않는다)의 플러그가 전원에 접속되어 있는지의 여부, 페트 로봇(11) 내부에 설치된 배터리(도시하지 않는다)가 충전되어 있는지의 여부, 또는 스테이션(12)에 착탈 자유 자재로 수납된 예비 배터리가 충전되어 있는지의 여부 등을 각각 소정의 발광색에 점등 또는 점멸시키도록 하여 사용자에게 통지하도록 이루어져 있다.
실제로 페트 로봇(11)을 스테이션(12)에 합체시킬 경우, 우선 페트 로봇(11)을 소위 「엎드려」 자세, 즉 각 다리부 유닛(14A 내지 14D)을 굴곡시켜 동체부 유닛(13)의 하면(13B)을 마루에 근접시키는 자세(이하, 이 자세를 스테이션 이행 자세라 부른다)로 변화시킨다.
이 상태에서, 사용자는 페트 로봇(11)을 들어 올려, 그 동체부 유닛(13)이 스테이션(12)의 오목부 공간(12AH)에 들어가도록 재치(載置)함으로써, 동체부 유닛(13) 측의 제 2 커넥터 반체(13C)와 스테이션(12) 측의 제 1 커넥터 반체(12C)를 접속하여 도통시킨다.
이 때, 페트 로봇(11)은 스테이션 이행 자세이기 때문에, 각 다리부 유닛(14A 내지 14D)은 동체부 유닛(13)이 오목부 공간(12AH)에 들어갈 때의 장해가 되지 않으며, 해당 각 다리부 유닛(14A 내지 14D)의 선단 다리부가 스테이션(12)의 본체부(12A)에 형성된 양쪽의 평탄면(12AR, 12AL) 상에 접속하여 보존된다.
(2) 페트 로봇(11)의 내부 구성
여기서 페트 로봇(11)은 도 5에 도시하는 바와 같이, 동체부 유닛(13)에는, 이 페트 로봇(11) 전체 동작을 제어를 제어하는 컨트롤러(20)와, 이 페트 로봇(11)의 동력원이 되는 배터리(21)와, 배터리 센서(22) 및 열 센서(23)로 이루어지는 내부 센서부(24) 등이 수납되어 있다.
또, 머리부 유닛(15)에는, 「귀」에 상당하는 마이크로폰(25)와, 「눈」에 상당하는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라(26)와, 터치 센서(27)와, 「입」에 상당하는 스피커(28) 등이 각각 소정 위치에 배치되어 있다.
더욱이, 각 다리부 유닛(14A 내지 14D)의 관절 부분이나, 각 다리부 유닛(14A 내지 14D) 및 동체부 유닛(13)의 각 연결 부분, 머리부 유닛(15) 및 동체부 유닛(13)의 연결 부분 및 꼬리부 유닛(16) 및 동체부 유닛(13)의 연결 부분 등에는 각각 엑추에이터(14AA1내지 14AAK, 14BA1내지 14BAK, 14CA1내지 14CAK, 14DA1내지 14DAK, 15A1내지 15AL, 16A1내지 16AM)가 배치되어 있다.
그리고, 머리부 유닛(15)의 마이크로폰(25)은 사용자로부터 도시하지 않은 사운드 커맨더(조작 내용에 따라서 다른 음계의 소리를 발생하는 커맨더)에 의해 음계로서 주어지는 「걸어」, 「엎드려」또는 「볼을 쫓아」 등의 지령음을 집음하여, 얻어진 음성 신호(S1)를 컨트롤러(20)에 송출한다. 또, CCD 카메라(26)는 주위 상황을 촬상하여, 얻어진 화상 신호(S2)를 컨트롤러(20)에 송출한다.
더욱이, 터치 센서(27)는 도 2에 있어서 분명한 바와 같이 머리부 유닛(15)의 상부에 설치되어 있으며, 사용자로부터의 「어루만짐」이나 「두들임」과 같은 물리적 동작에 의해 받은 압력을 검출하여, 검출 결과를 압력 검출 신호(S3)로서 컨트롤러(20)에 송출한다.
더욱이, 동체부 유닛(13)의 배터리 센서(22)는 배터리(21) 잔량을 5단계로 나누어 검출하며, 해당 각 단계의 검출 결과를 배터리 잔량 검출 신호(S4)로서 순차 컨트롤러(20)에 송출한다. 이 경우, 배터리 센서(22)는 배터리(21) 잔량이 80〔%〕이상, 80 내지 50〔%〕, 50 내지 25〔%〕, 25 내지 20〔%〕 및 20〔%〕이하일 때, 각각「Full」, 「Middle-Full」, 「Middle」, 「Low」 및 「Low-Low」로서 단계적으로 분류하여 검출하도록 이루어져 있다.
더욱이, 동체부 유닛(13)의 열 센서(23)는 페트 로봇(11)의 내부 온도를 검출하여, 검출 결과를 열 검출 신호(S5)로서 컨트롤러(20)에 송출한다.
컨트롤러(20)는 마이크로폰(25), CCD 카메라(26), 터치 센서(27), 배터리 센서(22) 및 열 센서(23)로부터 주어지는 음성 신호(S1), 화상 신호(S2), 압력 검출 신호(S3), 배터리 잔량 검출 신호(S4) 및 열 검출 신호(S5) 등에 근거하여, 주위 상황이나, 사용자로부터의 지령, 사용자로부터의 동작 등의 유무를 판단한다.
그리고, 컨트롤러(20)는 이 판단 결과와 미리 입력되는 제어 프로그램에 근거하여 계속되는 행동을 결정하여, 결정 결과에 근거하여 필요한 엑추에이터(14AA1내지 14AAK, 14BA1내지 14BAK, 14CA1내지 14CAK, 14DA1내지 14DAK, 15A1내지 15AL, 16A1내지 16AM)를 구동시킴으로써, 머리부 유닛(15)을 상하 좌우로 흔들거나, 꼬리부 유닛(16)을 움직이거나, 각 다리부 유닛(14A 내지 14D)을 구동하여 보행시키는 등의 행동을 행하게 한다.
또, 이 때, 컨트롤러(20)는 필요에 따라서 소정의 음성 신호(S6)를 스피커(28)에 줌으로써 해당 음성 신호(S6)에 근거하는 음성을 외부에 출력시키거나, 이 페트 로봇(11)의 「눈」 위치에 설치된 도시하지 않은 LED(Light Emitting Diode)를 점등, 소등 또는 점멸시킨다.
이렇게 하여 이 페트 로봇(11)에 있어서는 주위 상황 및 제어 프로그램 등에 근거하여 자율적으로 행동할 수 있도록 이루어져 있다.
(3) 본 실시예에 의한 커넥터 구성
실제로 커넥터(18) 중 스테이션(12) 측의 제 1 커넥터 반체(12C)에 있어서는, 도 6 및 도 7a 내지 도 7c에 도시하는 바와 같이, 베이스부(30)에 대해 계합 자유 자재로 설치한 절연재로 이루어지는 보호 커버(31)가 해당 베이스부(30)의 긴 변 방향(화살표 X방향)을 회전 중심으로 하여 소정의 가동 범위에서 회전할 수 있도록 이루어져 있다.
이 베이스부(30)에서는, 제 2 커넥터 반체(13C)(도 3)와의 대향면(30A)에 단부(30AX)가 설치되며, 해당 단부(30AX) 양단에 한 쌍의 가이드 핀(32A, 32B)이 꽃히며, 해당 각 가이드 핀(32A, 32B) 사이에 1열로 나열하도록 베이스부(30)의 긴 변 방향(화살표 x방향)을 따라 도전성을 갖는 탄성 재료로 이루어지는 복수의 전극 단자(33P1내지 33P7)가 소정 피치로 배치되어 있다.
이 경우 각 전극 단자(33P1내지 33P7)는 도 6의 A-A'선을 단면에 취한 도 8a에 도시하는 바와 같이, 각각 U자 형상으로 굴곡된 중앙부(33P1M내지 33P7M)가 베이스부(30) 내에 고정되어 있으며, 이들 각 전극 단자(33)의 한쪽 끝 부분(33P1A내지 33P7A) 및 다른쪽 끝 부분(33P1B내지 33P7B)이 각각 동일 방향으로 L자 형상으로 굴곡되어 있다. 이들 각 전극 단자(33)의 한쪽 끝 부분(33P1A내지 33P7A) 중의 베이스부(30)보다도 아래쪽으로(화살표 z방향과 반대 방향) 돌출한 선단 부분이 컨택트 핀으로서 기능하도록 이루어져 있다.
또, 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 다른쪽 끝 부분(33P1B내지 33P7B)의 L자 형상으로 굴곡된 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)가 각각 전극 단자(33P1내지 33P7) 자신의 탄성력에 의해 아래 방향으로 가압하도록, 전극 단자(33P1내지 33P7) 전체적으로서의 형상이 선정되어 있다.
도 9a 및 도 9b에 있어서, 이들 복수의 전극 단자(33P1내지 33P7) 중 양 측의 전극 단자(33P1내지 33P7)는 전원 공급용 및 어스용 단자로서 할당되며, 그 사이에 설치된 모든 전극 단자(33P2내지 33P6)보다도 굴곡부(33P1BX및 33P7BX)가 약간 높게(화살표 Z방향으로) 돌출하도록 설치되어 있다(도 7a).
또, 베이스부(30)에 있어서의 한쪽 끝의 가이드 핀(32B)을 꽂는 위치에 인접하여 스프링 수납 공간(30V)이 형성되며, 해당 스프링 수납 공간(30V)에는 코일 스프링(34)을 그 한쪽 끝을 고정한 상태에서 수납할 수 있도록 이루어져 있다.
더욱이, 베이스부(30)에 있어서의 단부(30AX)의 양측 기단에는, 각각 소정 형상의 회전 가이드 홈(30AHA, 30AHB)이 형성됨과 동시에, 해당 단부(30AX)의 양 측면 상에는 한 쌍의 원주 형상 돌기(30ATA, 30ATB) 및 스토퍼(30ASA, 30ASB)가 각각 소정의 위치 관계를 유지하고 형성되어 있다.
한편, 보호 커버(31)는 베이스부(30)에 설치된 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)에 각각 대응시켜, 복수의 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)이 슬릿 형상으로 형성됨과 동시에, 한 쌍의 가이드 핀(32A, 32B)에 대응시켜 각각 가이드 구멍(31A, 31B)이 화살표 Y방향을 따른 타원 형상으로 형성되어 있다.
또, 보호 커버(31)의 양측 하단에는, 한 쌍의 돌출 칼날부(31FA, 31FB)가 형성됨과 동시에, 해당 돌출 칼날부(31FA, 31FB)로부터 위쪽 방향(화살표 z방향)을 따라 슬라이드 구멍(31SA, 31SB)이 형성됨과 동시에, 해당 슬라이드 구멍(31SA, 31SB) 근방에는 소정의 위치 관계를 유지하여 회전 규제 구멍(31RA, 31RB)이 형성되어 있다.
그리고, (30)의 스프링 수납 공간(30V)에 코일 스프링(34)을 수납한 상태에서, 보호 커버(31)의 각 돌출 칼날부(31FA, 31FB)를 베이스부(30)의 각 회전 가이드 홈(30AHA, 30AHB)에 차입하면서, 보호 커버(31)에 형성된 한 쌍의 슬라이드 구멍(31SA, 31SB) 및 회전 규제 구멍(31RA, 31RB)에 각각 베이스부(30)에 형성된 한 쌍의 원주 형상 돌기(30ATA, 30ATB) 및 스토퍼(30ASA, 30ASB)를 슬라이드 자유 자재로 넣음으로써, 보호 커버(31)를 베이스부(30)에 계합시킬 수 있다.
이 때, 보호 커버(31)는 해당 보호 커버(31) 및 베이스부(30) 사이에 삽입된 코일 스프링(34)의 탄성력에 의해, 통상 시에는 도 8a 및 도 7c와 같이, 베이스부(30)에 형성된 한 쌍의 원주 형상 돌기(30ATA, 30ATB)를 회전 축으로 한 회전 방향으로 가압되면서 한 쌍의 스토퍼(3OASA, 30ASB)에 의해 소정 각도로 위치 규제됨으로써, 베이스부(30)에 대해 소정의 경사 각도로 고정 보존된다.
이 경우, 보호 커버(31)의 각 가이드 구멍(31A, 31B)으로부터는 베이스부(30)의 각 가이드 핀(32A, 32B)이 약간 돌출하고 있지만, 해당 보호 커버(31)의 각 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)으로부터는 베이스부(30)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)는 돌출하지 않고 해당 보호 커버(31)에 의해 덮어 숨겨져 있다.
이에 대해 보호 커버(31)를 코일 스프링의 탄성력 이상의 가압력으로 베이스부(30)에 근접시키면, 보호 커버(31)는 도 8b 및 도 9c에 도시하는 바와 같이, 베이스부(30)에 형성된 한 쌍의 원주 형상 돌기(30ATA, 30ATB)를 회전 축으로서 회전하면서 베이스부(30)에 대해 경사 각도가 0이 되어 접속하여 보존된다.
이 경우, 보호 커버(31)의 각 가이드 구멍(31A, 31B)으로부터는 베이스부(30)의 각 가이드 핀(32A, 32B)이 비교적 길게 돌출함과 동시에, 해당 보호 커버(31)의 각 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)으로부터는 베이스부(30)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)가 모두 돌출한다.
한편, 제 2 커넥터 반체(13C)에 있어서는, 도 10에 도시하는 바와 같이, 절연재로 이루어지는 베이스부(40)에 있어서의 제 1 커넥터 반체(12C)와의 대향면(40A)에, 제 1 커넥터 반체(12C)의 보호 커버(31)의 각 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)에 각각 대응시켜 도전재로 이루어지는 복수의 평탄한 전극(패드)(41P1내지 41P7)이 1열 배치됨과 동시에, 해당 제 1 커넥터 반체(12C)의 한 쌍의 가이드 핀(32A, 32B)에 대응하여 각각 기준 구멍(40HA, 40HB)이 형성됨으로써 구성되어 있다.
이로써 이 커넥터(18)에 있어서는, 제 1 커넥터 반체(12C)의 보호 커버(31)를 베이스부(30)에 근접하는 방향의 가압력을 주면서, 제 1 및 제 2 커넥터 반체(12C, 13C)를 위치 결정하여 가이드 핀(32A, 32B)을 따라 규제되면서 가압함으로써, 제 1 커넥터 반체(12C)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)를 각각 제 2 커넥터 반체(13C)가 대응하는 전극(41H1내지 41H7)과 접촉시킬 수 있으며, 이로써 제 1 및 제 2 커넥터 반체(12C, 13C)를 전기적으로 접속할 수 있도록 이루어져 있다.
(4) 본 실시예의 동작 및 효과
이상의 구성에 있어서, 이 로봇 시스템(10)에서는, 충전 시에 페트 로봇(11)을 스테이션 이행 자세로 변화시킨 상태에서 스테이션(12)에 위치 결정하여 재치할 때에는, 해당 스테이션(12) 측의 제 1 커넥터 반체(12C)의 보호 커버(31)가 페트 로봇의 자중에 의해 베이스부(30) 측에 가압되며, 이에 따라 제 1 커넥터 반체(12C)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)가 각각 대응하는 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)을 개재시켜 보호 커버(31)로부터 서서히 외부로 돌출하며, 최종적으로는 이들 각 전극 단자(33P1내지 33P7)가 각각 제 2 커넥터 반체(13C)가 대응하는 전극(41P1내지 41P7)과 접촉한다.
이에 대해 충전 종료 후에 페트 로봇(11)를 스테이션(12)으로부터 들어 올릴 때에는, 제 1 커넥터 반체(12C)의 보호 커버(31)는 해당 보호 커버(31) 및 베이스부(30) 사이에 삽입된 코일 스프링(34)의 탄성력에 의해, 한쪽 가장자리가 회전 중심으로서 다른쪽 가장자리가 열리기 시작하며, 이에 따라 각 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)이 각각 대응하는 제 1 커넥터 반체(12C)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 돌출 방향을 따라 서서히 좁혀 올라오며, 최종적으로는 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7BX)를 완전히 덮어 숨긴다.
따라서, 이 페트 로봇 시스템(1O)에서는, 페트 로봇(11)이 스테이션(12)과 연결되어 있지 않은 상태인 때에는 제 1 커넥터 반체(12C)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)가 보호 커버(31)에 의해 덮어 숨겨져 있기 때문에, 예를 들면 각 전극 단자(33P1내지 33P7)에 더러움이나 파손이 생기기 쉽고, 또, 사용자가 이 전극 단자(33P1내지 33P7)를 접촉함으로써 감전이나 부상 발생을 미연에 방지할 수 있다.
또, 페트 로봇(11)을 스테이션(12)에 연결할 때, 제 1 커넥터 반체(12C)에 설치된 한 쌍의 가이드 핀(32A, 32B)이 제 2 커넥터 반체(13C)에 설치된 기준 구멍(4OHA, 40HB)에 각각 위치 규제됨으로써, 사용자가 페트 로봇(11)을 가지면서 스테이션(12)의 재치 위치를 상세하게 육안 확인하는 번잡함을 회피할 수 있어, 대범한 위치 결정이라도 용이하게 페트 로봇(11)을 스테이션(12)에 연결할 수 있다.
더욱이, 제 1 커넥터 반체(12C)의 보호 커버(31)를 해당 보호 커버(31) 및 베이스부(30) 사이에 삽입된 코일 스프링(34)의 탄성력에 의해, 한쪽 가장자리가 회전 중심으로 하여 다른쪽 가장자리를 베이스부(30)에 대해 개폐시키는 구조로 함으로써, 보호 커버(31)를 베이스부(30)에 대해 평행 관계를 유지한 채 상하로 슬라이드 이동시키는 구조와 비교하여, 보호 커버(31) 개폐 시의 위치 생김을 한층 더 정확하게 행할 수 있으며, 이렇게 하여 보호 커버(31)가 베이스부(30)에 대해 위치 어긋남으로써 각 전극 단자(33P1내지 33P7)의 굴곡부(33P1BX내지 33P7Bx)가 대응하는 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)의 둘레 가장자리에 접촉하여 왜곡한다는 부적합함을 막을 수 있다.
더욱이, 복수의 전극 단자(33P1내지 33P7) 중 양단의 전극 단자(33P1내지 33P7)를 전원 공급용 및 어스용으로서 할당하여, 해당 양단의 전극 단자(33P1내지 33P7)를 그 밖의 전극 단자(33P2내지 33P6)보다도 굴곡부(33P1BX및 33P7BX)가 높아지도록 형성함으로써, 전원이 공급되기 전보다도 먼저 다른 신호선에 접속된 전극 단자(33P2내지 33P6)가 도통되었기 때문에 페트 로봇(11) 내부에서 오동작이 발생한다는 폐해를 미연에 방지할 수 있다.
이상의 구성에 의하면, 페트 로봇 시스템(10)에 있어서, 페트 로봇(11)을 스테이션(12)과 연결했을 때만, 스테이션(12) 측에 설치된 제 1 커넥터 반체(12C)의 각 전극 단자(33P1내지 33P7)가 외부에 돌출하도록 구성함으로써, 각 전극 단자(33P1내지 33P7)에 더러움이나 파손을 생기기 쉽게 하거나, 사용자가 이 전극 단자(33P1내지 33P7)를 접촉함으로써 감전이나 부상 발생을 미연에 방지할 수 있으며, 이렇게 하여 신뢰성 및 안전성을 각별히 향상시킬 수 있는 페트 로봇 시스템(10)을 실현할 수 있다.
(5) 다른 실시예
또한, 상술한 실시예에 있어서는, 본 발명을 도 1과 같이 구성된 로봇 시스템(10)에 적용한 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한하지 않고, 이 밖에 각종 구성으로 이루어지는 로봇 시스템에 널리 적용할 수 있다.
또, 한 실시예에 있어서는, 본 발명에 의한 접속 장치를 제 1 전극으로서의 전극 단자(33P1내지 33P7)를 갖는 제 1 커넥터 반체(12C)와, 해당 전극 단자(33P1내지 33P7)에 대응시켜 제 2 전극으로서의 전극(41P1내지 41P7)이 설치된 제 2 커넥터 반체(13C)를 갖는 커넥터(18)로 구성한 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한하지 않고, 이 밖에 각종 접속 장치에 널리 적용할 수 있다.
더욱이, 상술한 실시예에 있어서는, 제 1 커넥터 반체(12C)는 전극 단자(33P1내지 33P7)에 대응시켜 설치된 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)을 가지고, 통상 시에는 전극 단자(33P1내지 33P7)를 덮어 숨기며, 제 2 커넥터 반체(13C)가 제 1 커넥터 반체(12C)에 가압되었을 때에 전극 단자(33P1내지 33P7)가 전극 돌출용 구멍(31H1내지 31H7)을 개재시켜 외부에 노출하도록 회전 변위하는 보호 커버(커버)(31)를 설치한 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 요는 제 1 및 제 2 커넥터 반체(12C, 13C)를 접촉하고 있지 않은 상태 시에는 전극 단자(33P1내지 33P7)를 숨길 수 있으면, 커버로서는 이 밖에 각종 구성의 것을 적용해도 된다.
더욱이, 상술한 실시예에 있어서는, 제 1 커넥터 반체(12C)에 설치된 가이드 핀(32A, 32B)과, 해당 가이드 핀(32A, 32B)에 대응시켜 제 2 커넥터 반체(13C)에 설치된 위치 결정용 기준 구멍(40HA, 40HB)을 설치하도록 한 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 제 1 및 제 2 커넥터 반체(12C, 13C)를 연결할 때에 위치 규제할 수 있으면, 가이드 핀 및 기준 구멍은 이 밖에 각종 구성의 것을 적용해도 된다.
더욱이, 상술한 실시예에 있어서는, 제 1 커넥터 반체(12C)에서는, 복수의 전극 단자(33P1내지 33P7) 중 그 일부로 이루어지는 양단의 전극 단자(33P1내지 33P7)를 전원 공급용 및 어스용으로서 할당하여, 해당 양단의 전극 단자(33P1내지 33P7)를 그 밖의 전극 단자(33P2내지 33P6)보다도 굴곡부(33P1BX및 33P7BX)가 높아지도록 형성한 경우에 대해서 서술했지만, 본 발명은 이에 한하지 않으며, 전원 공급용 및 어스용에 할당하는 전극 단자는 양단에 한하지 않으며 중앙 근처의 임의로 2개를 할당하도록 해도 된다. 더욱이, 일부의 제 1 전극으로서는 전원 공급용 및 어스용 이외에도 필요에 따라 각종 신호용으로 널리 적용하도록 해도 된다.
접속 장치 및 로봇 시스템에 있어서, 전기적으로 접속하는 커넥터 등에 적용할 수 있다.

Claims (6)

  1. 제 1 전극을 갖는 제 1 커넥터 반체와, 상기 제 1 전극에 대응시켜 제 2 전극이 설치된 제 2 커넥터 반체를 갖는 접속 장치에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체는,
    상기 제 1 전극에 대응시켜 설치된 전극 돌출용 구멍을 가지고, 통상 시에는 상기 제 1 전극을 덮어 숨기며, 상기 제 2 커넥터 반체가 상기 제 1 커넥터 반체에 가압되었을 때에, 상기 제 1 전극이 상기 전극 돌출용 구멍을 통해 외부에 노출하도록 회전 변위하는 커버를 구비하는 것을 특징으로 하는 접속 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체에 설치된 가이드 핀과,
    상기 가이드 핀에 대응시켜 상기 제 2 커넥터 반체에 설치된 위치 결정용 기준 구멍을 구비하는 것을 특징으로 하는 접속 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체는 상기 제 1 전극을 복수 가지고, 그 일부인 상기 제 1 전극이 다른 상기 제 1 전극에 비해, 상기 제 2 커넥터 반체와의 접속 방향으로 돌출하고 있는 것을 특징으로 하는 접속 장치.
  4. 제 1 전극을 갖는 제 1 커넥터 반체가 설치된 충전 장치와, 상기 제 1 전극에 대응시켜 제 2 전극이 설치된 제 2 커넥터 반체가 설치된 로봇으로 이루어지는 로봇 시스템에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체는,
    상기 제 1 전극에 대응시켜 설치된 전극 돌출용 구멍을 가지고, 통상 시에는 상기 제 1 전극을 덮어 숨기며, 상기 제 2 커넥터 반체가 상기 제 1 커넥터 반체에 가압되었을 때에 상기 제 1 전극이 상기 전극 돌출용 구멍을 통해 외부에 노출하도록 회전 변위하는 커버를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체에설치된 가이드 핀과,
    상기 가이드 핀에 대응시켜 상기 제 2 커넥터 반체에 설치된 위치 결정용 기준 구멍을 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 커넥터 반체는, 상기 제 1 전극을 복수 가지고, 그 일부인 상기 제 1 전극이 다른 상기 제 1 전극에 비해, 상기 제 2 커넥터 반체와의 접속 방향으로 돌출하고 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
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