JP2002042946A - 接続装置及びロボット装置 - Google Patents
接続装置及びロボット装置Info
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- JP2002042946A JP2002042946A JP2000224117A JP2000224117A JP2002042946A JP 2002042946 A JP2002042946 A JP 2002042946A JP 2000224117 A JP2000224117 A JP 2000224117A JP 2000224117 A JP2000224117 A JP 2000224117A JP 2002042946 A JP2002042946 A JP 2002042946A
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- Japan
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- robot
- connector
- electrode
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、本物の動物を模倣したエンタテイン
メントボットに適した接続装置を提供することを提案す
る。 【解決手段】充電装置の第１のコネクタ半体３０Ｃに設
けられた第１の電極を、ロボット本体の第２のコネクタ
半体２Ｃに設けられた第２の電極に接触させた状態で、
第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネクタ半体２Ｃに
着脱自在に固定する固定手段４２及び５２を設けること
により、従来のように充電装置の第１のコネクタ半体３
０Ｃをロボット本体に突き刺すようなイメージをユーザ
に連想させることなく当該第１のコネクタ半体３０Ｃを
ロボット本体に取付けることができ、従って本物の動物
を模倣したエンタテインメントボットに適した接続装置
１０を提供し得る。
メントボットに適した接続装置を提供することを提案す
る。 【解決手段】充電装置の第１のコネクタ半体３０Ｃに設
けられた第１の電極を、ロボット本体の第２のコネクタ
半体２Ｃに設けられた第２の電極に接触させた状態で、
第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネクタ半体２Ｃに
着脱自在に固定する固定手段４２及び５２を設けること
により、従来のように充電装置の第１のコネクタ半体３
０Ｃをロボット本体に突き刺すようなイメージをユーザ
に連想させることなく当該第１のコネクタ半体３０Ｃを
ロボット本体に取付けることができ、従って本物の動物
を模倣したエンタテインメントボットに適した接続装置
１０を提供し得る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は接続装置及びロボッ
ト装置に関し、例えば２次電池が内蔵されたロボットと
専用の充電装置とを電気的に接続するコネクタに適用し
て好適なものである。
ト装置に関し、例えば２次電池が内蔵されたロボットと
専用の充電装置とを電気的に接続するコネクタに適用し
て好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットの分野においては、ユー
ザの指令や周囲の環境に応じて動作する４足歩行型のペ
ットロボットが開発及び提案されている。このようなペ
ットロボットを充電する充電装置としては、ステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置が開発され、ユー
ザはペットロボットを所定の姿勢状態のままこのステー
ションの所定位置に載せることにより当該ペットロボッ
トに内蔵されたバッテリを充電するようになされてい
る。
ザの指令や周囲の環境に応じて動作する４足歩行型のペ
ットロボットが開発及び提案されている。このようなペ
ットロボットを充電する充電装置としては、ステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置が開発され、ユー
ザはペットロボットを所定の姿勢状態のままこのステー
ションの所定位置に載せることにより当該ペットロボッ
トに内蔵されたバッテリを充電するようになされてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところでかかる構成の
ペットロボットにおいては、上述したようなステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置だけでなく、例え
ばＡＣアダプタのような種々の充電装置によっても当該
ペットロボットに内蔵される２次電池を充電できるよう
にすれば使い勝手が向上すると考えられる。
ペットロボットにおいては、上述したようなステーショ
ンと呼ばれる専用のバッテリ充電装置だけでなく、例え
ばＡＣアダプタのような種々の充電装置によっても当該
ペットロボットに内蔵される２次電池を充電できるよう
にすれば使い勝手が向上すると考えられる。
【０００４】しかしながら、このＡＣアダプタは、ＥＩ
ＡＪ（Electric Industries Association of Japan：日
本電子機械工業会）規格によって形状が定められてお
り、当該ＥＩＡＪ規格によって定められた形状からなる
ＡＣアダプタをペットロボットに接続することは、当該
ＡＣアダプタをペットロボットに突き刺すようなイメー
ジをユーザに連想させることになり、本物の動物を模倣
したペットロボットに用いられる充電装置としては不適
切であるという問題があった。
ＡＪ（Electric Industries Association of Japan：日
本電子機械工業会）規格によって形状が定められてお
り、当該ＥＩＡＪ規格によって定められた形状からなる
ＡＣアダプタをペットロボットに接続することは、当該
ＡＣアダプタをペットロボットに突き刺すようなイメー
ジをユーザに連想させることになり、本物の動物を模倣
したペットロボットに用いられる充電装置としては不適
切であるという問題があった。
【０００５】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンタテインメントロボットに適した接続装置及び
ロボット装置を提案しようとするものである。
で、エンタテインメントロボットに適した接続装置及び
ロボット装置を提案しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、充電装置の第１のコネクタ半体に
設けられた第１の電極を、ロボット本体の第２のコネク
タ半体に設けられた第２の電極に接触させた状態で、第
１のコネクタ半体を第２のコネクタ半体に着脱自在に固
定する固定手段を設けることにより、従来のように充電
装置の第１のコネクタ半体をロボット本体に突き刺すよ
うなイメージをユーザに連想させることなく当該第１の
コネクタ半体をロボット本体に取付けることができる。
め本発明においては、充電装置の第１のコネクタ半体に
設けられた第１の電極を、ロボット本体の第２のコネク
タ半体に設けられた第２の電極に接触させた状態で、第
１のコネクタ半体を第２のコネクタ半体に着脱自在に固
定する固定手段を設けることにより、従来のように充電
装置の第１のコネクタ半体をロボット本体に突き刺すよ
うなイメージをユーザに連想させることなく当該第１の
コネクタ半体をロボット本体に取付けることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。
施の形態を詳述する。
【０００８】（１）本実施の形態によるペットロボット
の構成 図１及び図２において、１は全体として本実施の形態に
よるペットロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左
右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共
に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭
部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されることに
より構成されている。
の構成 図１及び図２において、１は全体として本実施の形態に
よるペットロボットを示し、胴体部ユニット２の前後左
右にそれぞれ脚部ユニット３Ａ〜３Ｄが連結されると共
に、胴体部ユニット２の前端部及び後端部にそれぞれ頭
部ユニット４及び尻尾部ユニット５が連結されることに
より構成されている。
【０００９】この胴体部ユニット２の内部には冷却ファ
ン（図示せず）が設けられ、当該冷却ファンを介して上
面２Ａ及び下面２Ｂにはそれぞれ排気口２ＡＸ及び吸気
口２ＢＸが形成されている。これによりペットロボット
１では、冷却ファンの駆動に応じて、吸気口２ＢＸから
吸入した空気を胴体部ユニット２の内部を介して排気口
２ＡＸから外へ排出するようにして、当該胴体部ユニッ
ト２の内部温度を低減し得るようになされている。
ン（図示せず）が設けられ、当該冷却ファンを介して上
面２Ａ及び下面２Ｂにはそれぞれ排気口２ＡＸ及び吸気
口２ＢＸが形成されている。これによりペットロボット
１では、冷却ファンの駆動に応じて、吸気口２ＢＸから
吸入した空気を胴体部ユニット２の内部を介して排気口
２ＡＸから外へ排出するようにして、当該胴体部ユニッ
ト２の内部温度を低減し得るようになされている。
【００１０】また胴体部ユニット２の下面２Ｂには、複
数の電極（パッド）（図示せず）が露出して形成された
第２のコネクタ半体２Ｃが設けられ、本実施の形態によ
るコネクタ１０の一方を構成するようになされている。
数の電極（パッド）（図示せず）が露出して形成された
第２のコネクタ半体２Ｃが設けられ、本実施の形態によ
るコネクタ１０の一方を構成するようになされている。
【００１１】（２）ペットロボット１の内部構成 ここでペットロボット１は、図３に示すように、胴体部
ユニット２には、このペットロボット１全体の動作を制
御するコントローラ２０と、このペットロボット１の動
力源となるバッテリ２１と、バッテリセンサ２２及び熱
センサ２３からなる内部センサ部２４となどが収納され
ている。
ユニット２には、このペットロボット１全体の動作を制
御するコントローラ２０と、このペットロボット１の動
力源となるバッテリ２１と、バッテリセンサ２２及び熱
センサ２３からなる内部センサ部２４となどが収納され
ている。
【００１２】また頭部ユニット４には、「耳」に想到す
るマイクロホン２５と、「目」に相当するＣＣＤ（Char
ge Coupled Device ）カメラ２６と、タッチセンサ２７
と、「口」に相当するスピーカ２８となどがそれぞれ所
定位置に配設されている。
るマイクロホン２５と、「目」に相当するＣＣＤ（Char
ge Coupled Device ）カメラ２６と、タッチセンサ２７
と、「口」に相当するスピーカ２８となどがそれぞれ所
定位置に配設されている。
【００１３】さらに各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄの関節部
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット
２の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ３ＡＡ1
〜３ＡＡK 、３ＢＡ1 〜３ＢＡK 、３ＣＡ1 〜３ＣＡ
K 、３ＤＡ1 〜３ＤＡK 、４Ａ1 〜４ＡL 、５Ａ1 〜５
ＡM が配設されている。
分や、各脚部ユニット３Ａ〜３Ｄ及び胴体部ユニット２
の各連結部分、頭部ユニット４及び胴体部ユニット２の
連結部分、並びに尻尾部ユニット５及び胴体部ユニット
２の連結部分などにはそれぞれアクチュエータ３ＡＡ1
〜３ＡＡK 、３ＢＡ1 〜３ＢＡK 、３ＣＡ1 〜３ＣＡ
K 、３ＤＡ1 〜３ＤＡK 、４Ａ1 〜４ＡL 、５Ａ1 〜５
ＡM が配設されている。
【００１４】そして頭部ユニット４のマイクロホン２５
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ２０に送出する。またＣＣＤカメラ２
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ２０に送出する。
は、ユーザから図示しないサウンドコマンダ（操作内容
に応じて異なる音階の音を発生するコマンダ）により音
階として与えられる「歩け」、「伏せ」又は「ボールを
追いかけろ」等の指令音を集音し、得られた音声信号Ｓ
１をコントローラ２０に送出する。またＣＣＤカメラ２
６は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ２をコ
ントローラ２０に送出する。
【００１５】さらにタッチセンサ２７は、図１において
明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ２０に送出する。
明らかなように頭部ユニット４の上部に設けられてお
り、ユーザからの「なでる」や「たたく」といった物理
的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を圧
力検出信号Ｓ３としてコントローラ２０に送出する。
【００１６】さらに胴体部ユニット２のバッテリセンサ
２２は、バッテリ２１の残量を５段階に分けて検出し、
当該各段階の検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ４とし
て順次コントローラ２０に送出する。この場合、バッテ
リセンサ２２は、バッテリ２１の残量が80〔％〕以上、
80〜50〔％〕、50〜25〔％〕、25〜20〔％〕及び20
〔％〕以下のとき、それぞれ「Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄ
ｌｅ−Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄｌｅ」、「Ｌｏｗ」及び
「Ｌｏｗ−Ｌｏｗ」として段階的に分類して検出するよ
うになされている。
２２は、バッテリ２１の残量を５段階に分けて検出し、
当該各段階の検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ４とし
て順次コントローラ２０に送出する。この場合、バッテ
リセンサ２２は、バッテリ２１の残量が80〔％〕以上、
80〜50〔％〕、50〜25〔％〕、25〜20〔％〕及び20
〔％〕以下のとき、それぞれ「Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄ
ｌｅ−Ｆｕｌｌ」、「Ｍｉｄｄｌｅ」、「Ｌｏｗ」及び
「Ｌｏｗ−Ｌｏｗ」として段階的に分類して検出するよ
うになされている。
【００１７】さらに胴体部ユニット２の熱センタ２３
は、ペットロボット１の内部温度を検出し、検出結果を
熱検出信号Ｓ５としてコントローラ２０に送出する。
は、ペットロボット１の内部温度を検出し、検出結果を
熱検出信号Ｓ５としてコントローラ２０に送出する。
【００１８】コントローラ２０は、マイクロホン２５、
ＣＣＤカメラ２６、タッチセンサ２７、バッテリセンサ
２２及び熱センサ２３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
ＣＣＤカメラ２６、タッチセンサ２７、バッテリセンサ
２２及び熱センサ２３から与えられる音声信号Ｓ１、画
像信号Ｓ２、圧力検出信号Ｓ３、バッテリ残量検出信号
Ｓ４及び熱検出信号Ｓ５などに基づいて、周囲の状況
や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけなどの有
無を判断する。
【００１９】そしてコントローラ２０は、この判断結果
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ３
ＡＡ1 〜３ＡＡK 、３ＢＡ1 〜３ＢＡK 、３ＣＡ1 〜３
ＣＡK 、３ＤＡ1 〜３ＤＡK 、４Ａ1 〜４ＡL 、５Ａ1
〜５ＡM を駆動させることにより、頭部ユニット４を上
下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５を動かせたり、
各頭部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの
行動を行わせる。
と予め入力される制御プログラムとに基づいて続く行動
を決定し、決定結果に基づいて必要なアクチュエータ３
ＡＡ1 〜３ＡＡK 、３ＢＡ1 〜３ＢＡK 、３ＣＡ1 〜３
ＣＡK 、３ＤＡ1 〜３ＤＡK 、４Ａ1 〜４ＡL 、５Ａ1
〜５ＡM を駆動させることにより、頭部ユニット４を上
下左右に振らせたり、尻尾部ユニット５を動かせたり、
各頭部ユニット３Ａ〜３Ｄを駆動して歩行させるなどの
行動を行わせる。
【００２０】またこの際コントローラ２０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１１の「目」の位置に設けられ
た図示しないＬＥＤ（LightEmitting Diode）を点灯、
消灯又は点滅させる。
じて所定の音声信号Ｓ６をスピーカ２８に与えることに
より当該音声信号Ｓ６に基づく音声を外部に出力させた
り、このペットロボット１１の「目」の位置に設けられ
た図示しないＬＥＤ（LightEmitting Diode）を点灯、
消灯又は点滅させる。
【００２１】このようにしてペットロボット１において
は、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的
に行動し得るようになされている。
は、周囲の状況及び制御プログラム等に基づいて自律的
に行動し得るようになされている。
【００２２】（３）本実施の形態によるＡＣアダプタの
構成 図４において、３０は全体として本実施の形態による充
電装置としてのＡＣアダプタを示し、充電器を内蔵する
ＡＣアダプタ本体３０Ａと、家庭用の電源に接続するた
めのプラグ３０Ｂと、ペットロボット１側の第２のコネ
クタ半体２Ｃに接続するための第１のコネクタ半体３０
Ｃとから構成され、ＡＣアダプタ本体３０Ａ及びプラグ
３０Ｂがケーブル３０Ｄによって接続されると共に、Ａ
Ｃアダプタ本体３０Ａ及びプラグ３０Ｂがケーブル３０
Ｅによって接続されている。
構成 図４において、３０は全体として本実施の形態による充
電装置としてのＡＣアダプタを示し、充電器を内蔵する
ＡＣアダプタ本体３０Ａと、家庭用の電源に接続するた
めのプラグ３０Ｂと、ペットロボット１側の第２のコネ
クタ半体２Ｃに接続するための第１のコネクタ半体３０
Ｃとから構成され、ＡＣアダプタ本体３０Ａ及びプラグ
３０Ｂがケーブル３０Ｄによって接続されると共に、Ａ
Ｃアダプタ本体３０Ａ及びプラグ３０Ｂがケーブル３０
Ｅによって接続されている。
【００２３】このようにＡＣアダプタ３０には、ペット
ロボット１側の第２のコネクタ半体２Ｃの各電極に対応
させて電極端子（図示せず）が突出形成された第１のコ
ネクタ半体３０Ｃが設けられ、上述したコネクタ１０の
他方を形成するようになされている。
ロボット１側の第２のコネクタ半体２Ｃの各電極に対応
させて電極端子（図示せず）が突出形成された第１のコ
ネクタ半体３０Ｃが設けられ、上述したコネクタ１０の
他方を形成するようになされている。
【００２４】従ってユーザは、ＡＣアダプタ３０のプラ
グ３０Ｂを電源に接続すると共に、当該ＡＣアダプタ３
０の第１のコネクタ半体３０Ｃとペットロボット１側の
第２のコネクタ半体２Ｃとを嵌合させて導通させること
により、当該ペットロボット１に内蔵されたバッテリ２
１を充電するようになされている。
グ３０Ｂを電源に接続すると共に、当該ＡＣアダプタ３
０の第１のコネクタ半体３０Ｃとペットロボット１側の
第２のコネクタ半体２Ｃとを嵌合させて導通させること
により、当該ペットロボット１に内蔵されたバッテリ２
１を充電するようになされている。
【００２５】（４）本実施の形態によるコネクタの構成 実際にコネクタ１０のうちＡＣアダプタ３０側の第１の
コネクタ半体３０Ｃにおいては、図５（Ａ）及び（Ｂ）
に示すように、断面Ｌ字形状に形成されており、絶縁材
からなるベース部４０における第２のコネクタ半体２Ｃ
（図２）との対向面４０Ａに、段部４０ＡＸが設けら
れ、当該段部４０ＡＸ及びベース部４０内に導電材から
なる複数の電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 が所定ピッチで
一列に配設されている。
コネクタ半体３０Ｃにおいては、図５（Ａ）及び（Ｂ）
に示すように、断面Ｌ字形状に形成されており、絶縁材
からなるベース部４０における第２のコネクタ半体２Ｃ
（図２）との対向面４０Ａに、段部４０ＡＸが設けら
れ、当該段部４０ＡＸ及びベース部４０内に導電材から
なる複数の電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 が所定ピッチで
一列に配設されている。
【００２６】この場合、各電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3
は、それぞれＵ字状に屈曲された中央部４１Ｐ1M〜４１
Ｐ3Mがベース部４０内に固定されており、当該各電極端
子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 の一端部４１Ｐ1A〜４１Ｐ3AがＬ
字状に屈曲されると共に、他端部４１Ｐ1B〜４１Ｐ3Bが
Ｖ字状に屈曲され、当該Ｖ字状に屈曲された先端部分で
ある屈曲部４１Ｐ1X〜４１Ｐ3Xが突出するように形成さ
れている。
は、それぞれＵ字状に屈曲された中央部４１Ｐ1M〜４１
Ｐ3Mがベース部４０内に固定されており、当該各電極端
子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 の一端部４１Ｐ1A〜４１Ｐ3AがＬ
字状に屈曲されると共に、他端部４１Ｐ1B〜４１Ｐ3Bが
Ｖ字状に屈曲され、当該Ｖ字状に屈曲された先端部分で
ある屈曲部４１Ｐ1X〜４１Ｐ3Xが突出するように形成さ
れている。
【００２７】また段部４０ＡＸ内には、各電極端子４１
Ｐ1 〜４１Ｐ3 の両側の所定位置に爪４２Ａ及び４２Ｂ
が配設され、レバー４３Ａ及び４３Ｂを押圧することに
応じて開閉動作を行うようになされている。すなわち、
図５（Ａ）のＡ−Ａ′線を断面にとった図５（Ｃ）に示
すように、爪４２Ａ及び４２Ｂは、通常時には、図示し
ないコイルばねによって互いに第１のコネクタ半体３０
Ｃの内側方向に付勢され固定保持されている。
Ｐ1 〜４１Ｐ3 の両側の所定位置に爪４２Ａ及び４２Ｂ
が配設され、レバー４３Ａ及び４３Ｂを押圧することに
応じて開閉動作を行うようになされている。すなわち、
図５（Ａ）のＡ−Ａ′線を断面にとった図５（Ｃ）に示
すように、爪４２Ａ及び４２Ｂは、通常時には、図示し
ないコイルばねによって互いに第１のコネクタ半体３０
Ｃの内側方向に付勢され固定保持されている。
【００２８】この状態において、ユーザがレバー４３Ａ
及び４３Ｂを押圧すると、可動部４４Ａ及び４４Ｂの一
端部４４ＡＸ及び４４ＢＸは、当該レバー４３Ａ及び４
３Ｂにおける押圧動作に連動して第１のコネクタ半体３
０Ｃの内側方向に移動する。その際、可動部４４Ａ及び
４４Ｂの他端部４４ＡＹ及び４４ＢＹは、当該可動部４
４Ａ及び４４Ｂの中央部４４ＡＭ及び４４ＢＭを支点と
して、一端部４４ＡＸ及び４４ＢＸが第１のコネクタ半
体３０Ｃの内側方向に移動することに応じて当該第１の
コネクタ半体３０Ｃの外側方向に移動する。
及び４３Ｂを押圧すると、可動部４４Ａ及び４４Ｂの一
端部４４ＡＸ及び４４ＢＸは、当該レバー４３Ａ及び４
３Ｂにおける押圧動作に連動して第１のコネクタ半体３
０Ｃの内側方向に移動する。その際、可動部４４Ａ及び
４４Ｂの他端部４４ＡＹ及び４４ＢＹは、当該可動部４
４Ａ及び４４Ｂの中央部４４ＡＭ及び４４ＢＭを支点と
して、一端部４４ＡＸ及び４４ＢＸが第１のコネクタ半
体３０Ｃの内側方向に移動することに応じて当該第１の
コネクタ半体３０Ｃの外側方向に移動する。
【００２９】これにより可動部４４Ａ及び４４Ｂの他端
部４４ＡＹ及び４４ＢＹに固着されている爪４２Ａ及び
４２Ｂは、レバー４３Ａ及び４３Ｂにおける押圧動作に
連動して第１のコネクタ半体３０Ｃの外側方向に移動
し、両側に開くようになされている。
部４４ＡＹ及び４４ＢＹに固着されている爪４２Ａ及び
４２Ｂは、レバー４３Ａ及び４３Ｂにおける押圧動作に
連動して第１のコネクタ半体３０Ｃの外側方向に移動
し、両側に開くようになされている。
【００３０】一方、第２のコネクタ半体２Ｃにおいて
は、図６に示すように、絶縁材からなるベース部５０に
おける第１のコネクタ半体３０Ｃとの対向面５０Ａに、
第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１Ｐ1 〜４１
Ｐ3 にそれぞれ対応させて導電材からなる複数の平坦な
電極（パッド）５１Ｐ1 〜５１Ｐ5 が１列に配列されて
いる。この場合、電極５１Ｐ1 〜５１Ｐ5 のうち両側の
電極５１Ｐ1 及び５１Ｐ5 を除いた電極５１Ｐ2 〜５１
Ｐ4 のみが、電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 にそれぞれ対
応して設けられており、当該電極５１Ｐ1 及び５１Ｐ5
は使用されていない。
は、図６に示すように、絶縁材からなるベース部５０に
おける第１のコネクタ半体３０Ｃとの対向面５０Ａに、
第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１Ｐ1 〜４１
Ｐ3 にそれぞれ対応させて導電材からなる複数の平坦な
電極（パッド）５１Ｐ1 〜５１Ｐ5 が１列に配列されて
いる。この場合、電極５１Ｐ1 〜５１Ｐ5 のうち両側の
電極５１Ｐ1 及び５１Ｐ5 を除いた電極５１Ｐ2 〜５１
Ｐ4 のみが、電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 にそれぞれ対
応して設けられており、当該電極５１Ｐ1 及び５１Ｐ5
は使用されていない。
【００３１】また第２のコネクタ半体２Ｃにおいては、
対向面５０Ａの周囲に突起部５２Ａ及び５２Ｂが設けら
れ、当該突起部５２Ａ及び５２Ｂとベース部５０によっ
て窪み部５３Ａ及び５３Ｂが形成されている。
対向面５０Ａの周囲に突起部５２Ａ及び５２Ｂが設けら
れ、当該突起部５２Ａ及び５２Ｂとベース部５０によっ
て窪み部５３Ａ及び５３Ｂが形成されている。
【００３２】従って図７に示すように、このコネクタ１
０においては、第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネ
クタ半体２Ｃに嵌合させる際、第１のコネクタ半体３０
Ｃの爪４２Ａ及び４２Ｂが第２のコネクタ半体２Ｃの突
起部５２Ａ及び５２Ｂによって徐々に開いていき（図７
（Ａ））、最終的には当該爪４２Ａ及び４２Ｂが窪み部
５３Ａ及び５３Ｂに嵌合する（図７（Ｂ））ことによ
り、第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１Ｐ1 〜
４１Ｐ3 の屈曲部４１Ｐ1X〜４１Ｐ3Xをそれぞれ第２の
コネクタ半体２Ｃの対応する電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 と
接触させることができ、これにより第１及び第２のコネ
クタ半体３０Ｃ、２Ｃを電気的に接続することができ
る。
０においては、第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネ
クタ半体２Ｃに嵌合させる際、第１のコネクタ半体３０
Ｃの爪４２Ａ及び４２Ｂが第２のコネクタ半体２Ｃの突
起部５２Ａ及び５２Ｂによって徐々に開いていき（図７
（Ａ））、最終的には当該爪４２Ａ及び４２Ｂが窪み部
５３Ａ及び５３Ｂに嵌合する（図７（Ｂ））ことによ
り、第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１Ｐ1 〜
４１Ｐ3 の屈曲部４１Ｐ1X〜４１Ｐ3Xをそれぞれ第２の
コネクタ半体２Ｃの対応する電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 と
接触させることができ、これにより第１及び第２のコネ
クタ半体３０Ｃ、２Ｃを電気的に接続することができ
る。
【００３３】（５）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このＡＣアダプタ３０において
は、ペットロボット１を充電する際、プラグ３０Ｂを電
源に接続すると共に、当該ＡＣアダプタ３０側の第１の
コネクタ半体３０Ｃとペットロボット１側の第２のコネ
クタ半体２Ｃとを嵌合させて導通させる。
は、ペットロボット１を充電する際、プラグ３０Ｂを電
源に接続すると共に、当該ＡＣアダプタ３０側の第１の
コネクタ半体３０Ｃとペットロボット１側の第２のコネ
クタ半体２Ｃとを嵌合させて導通させる。
【００３４】すなわちコネクタ１０においては、第１の
コネクタ半体３０Ｃの爪４２Ａ及び４２Ｂが、第２のコ
ネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び５２Ｂによって徐々
に開いていき、最終的には当該爪４２Ａ及び４２Ｂが窪
み部５３Ａ及び５３Ｂによって固定され、第１のコネク
タ半体３０Ｃと第２のコネクタ半体２Ｃとが嵌合する。
これにより第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１
Ｐ1 〜４１Ｐ3 は、それぞれ第２のコネクタ半体２Ｃの
対応する電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 と接触し、第１及び第
２のコネクタ半体３０Ｃ、２Ｃが電気的に接続する。
コネクタ半体３０Ｃの爪４２Ａ及び４２Ｂが、第２のコ
ネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び５２Ｂによって徐々
に開いていき、最終的には当該爪４２Ａ及び４２Ｂが窪
み部５３Ａ及び５３Ｂによって固定され、第１のコネク
タ半体３０Ｃと第２のコネクタ半体２Ｃとが嵌合する。
これにより第１のコネクタ半体３０Ｃの各電極端子４１
Ｐ1 〜４１Ｐ3 は、それぞれ第２のコネクタ半体２Ｃの
対応する電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 と接触し、第１及び第
２のコネクタ半体３０Ｃ、２Ｃが電気的に接続する。
【００３５】これに対して充電終了後に、ＡＣアダプタ
３０側の第１のコネクタ半体３０Ｃをペットロボット１
側の第２のコネクタ半体２Ｃから取り外す際には、コネ
クタ１０においては、第１のコネクタ半体３０Ｃのレバ
ー４３Ａ及び４３Ｂが押圧されることに連動して爪４２
Ａ及び４２Ｂが徐々に開いていき、当該爪４２Ａ及び４
２Ｂが第２のコネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び５２
Ｂよりも開いた段階で第１のコネクタ半体３０Ｃが第２
のコネクタ半体２Ｃから取り外される。
３０側の第１のコネクタ半体３０Ｃをペットロボット１
側の第２のコネクタ半体２Ｃから取り外す際には、コネ
クタ１０においては、第１のコネクタ半体３０Ｃのレバ
ー４３Ａ及び４３Ｂが押圧されることに連動して爪４２
Ａ及び４２Ｂが徐々に開いていき、当該爪４２Ａ及び４
２Ｂが第２のコネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び５２
Ｂよりも開いた段階で第１のコネクタ半体３０Ｃが第２
のコネクタ半体２Ｃから取り外される。
【００３６】このようにＡＣアダプタ３０の第１のコネ
クタ半体３０Ｃをペットロボット１の第２のコネクタ半
体２Ｃに接続して当該ペットロボット１を充電する際に
は、第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネクタ半体２
Ｃに嵌合させて導通させることにより、従来のようにＡ
Ｃアダプタの先端部をペットロボットに突き刺すような
イメージをユーザに連想させることを回避することがで
きる。
クタ半体３０Ｃをペットロボット１の第２のコネクタ半
体２Ｃに接続して当該ペットロボット１を充電する際に
は、第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネクタ半体２
Ｃに嵌合させて導通させることにより、従来のようにＡ
Ｃアダプタの先端部をペットロボットに突き刺すような
イメージをユーザに連想させることを回避することがで
きる。
【００３７】また、ステーションと呼ばれる専用の充電
装置のように、ペットロボットを所定の姿勢状態のまま
当該ステーションの所定位置に載置して充電する必要が
ないことから、ペットロボット１は充電しながら移動す
ることが可能となり、ペットロボット１の使い勝手を向
上することができる。
装置のように、ペットロボットを所定の姿勢状態のまま
当該ステーションの所定位置に載置して充電する必要が
ないことから、ペットロボット１は充電しながら移動す
ることが可能となり、ペットロボット１の使い勝手を向
上することができる。
【００３８】以上の構成によれば、ＡＣアダプタ３０の
第１のコネクタ半体３０Ｃをペットロボット１の第２の
コネクタ半体２Ｃに接続して当該ペットロボット１を充
電する際には、第１のコネクタ半体３０Ｃの爪４２Ａ及
び４２Ｂを第２のコネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び
５２Ｂに嵌合させて導通させることにより、従来のよう
にＡＣアダプタの先端部をペットロボットに突き刺すよ
うなイメージをユーザに連想させることを回避すること
ができ、従って本物の動物を模倣したペットロボットに
適したＡＣアダプタ３０を提供し得る。
第１のコネクタ半体３０Ｃをペットロボット１の第２の
コネクタ半体２Ｃに接続して当該ペットロボット１を充
電する際には、第１のコネクタ半体３０Ｃの爪４２Ａ及
び４２Ｂを第２のコネクタ半体２Ｃの突起部５２Ａ及び
５２Ｂに嵌合させて導通させることにより、従来のよう
にＡＣアダプタの先端部をペットロボットに突き刺すよ
うなイメージをユーザに連想させることを回避すること
ができ、従って本物の動物を模倣したペットロボットに
適したＡＣアダプタ３０を提供し得る。
【００３９】（６）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明をペットロボ
ット１及びＡＣアダプタ３０に適用した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成から
なるロボット本体及び充電装置からなるロボット装置に
広く適用することができる。
ット１及びＡＣアダプタ３０に適用した場合について述
べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成から
なるロボット本体及び充電装置からなるロボット装置に
広く適用することができる。
【００４０】また上述の実施の形態においては、本発明
による接続装置を、第１の電極としての電極端子４１Ｐ
1 〜４１Ｐ3 を有する第１のコネクタ半体３０Ｃと、当
該第１のコネクタ半体３０Ｃが接続されたときに接触す
るように電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 に対応させて設け
られた平坦な形状でなる第２の電極としての電極５１Ｐ
2 〜５１Ｐ4 を有する第２のコネクタ半体２Ｃと、電極
端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 を電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 に接
触させた状態で第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネ
クタ半体２Ｃに着脱自在に固定する固定手段としての爪
４２Ａ及び４２Ｂ及び突起部５２Ａ及び５２Ｂとによっ
て構成した場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、この他種々の接続装置に広く適用することができ
る。
による接続装置を、第１の電極としての電極端子４１Ｐ
1 〜４１Ｐ3 を有する第１のコネクタ半体３０Ｃと、当
該第１のコネクタ半体３０Ｃが接続されたときに接触す
るように電極端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 に対応させて設け
られた平坦な形状でなる第２の電極としての電極５１Ｐ
2 〜５１Ｐ4 を有する第２のコネクタ半体２Ｃと、電極
端子４１Ｐ1 〜４１Ｐ3 を電極５１Ｐ2 〜５１Ｐ4 に接
触させた状態で第１のコネクタ半体３０Ｃを第２のコネ
クタ半体２Ｃに着脱自在に固定する固定手段としての爪
４２Ａ及び４２Ｂ及び突起部５２Ａ及び５２Ｂとによっ
て構成した場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、この他種々の接続装置に広く適用することができ
る。
【００４１】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、充電装置
の第１のコネクタ半体に設けられた第１の電極を、ロボ
ット本体の第２のコネクタ半体に設けられた第２の電極
に接触させた状態で、第１のコネクタ半体を第２のコネ
クタ半体に着脱自在に固定する固定手段を設けることに
より、従来のように充電装置の第１のコネクタ半体をロ
ボット本体に突き刺すようなイメージをユーザに連想さ
せることなく当該第１のコネクタ半体をロボット本体に
取付けることができ、従って本物の動物を模倣したエン
タテインメントボットに適した接続装置を提供し得る。
の第１のコネクタ半体に設けられた第１の電極を、ロボ
ット本体の第２のコネクタ半体に設けられた第２の電極
に接触させた状態で、第１のコネクタ半体を第２のコネ
クタ半体に着脱自在に固定する固定手段を設けることに
より、従来のように充電装置の第１のコネクタ半体をロ
ボット本体に突き刺すようなイメージをユーザに連想さ
せることなく当該第１のコネクタ半体をロボット本体に
取付けることができ、従って本物の動物を模倣したエン
タテインメントボットに適した接続装置を提供し得る。
【図１】本発明によるペットロボットの構成を示す斜視
図である。
図である。
【図２】ペットロボットの構成を示す斜視図である。
【図３】ペットロボットの内部構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図４】ＡＣアダプタの構成を示す平面図である。
【図５】第１のコネクタ半体の構成を示す平面図であ
る。
る。
【図６】第２のコネクタ半体の構成を示す平面図であ
る。
る。
【図７】第１及び第２のコネクタ半体の嵌合状態の説明
に供する部分的断面図である。
に供する部分的断面図である。
１……ペットロボット、２……胴体部ユニット、２Ｃ…
…第２のコネクタ半体、３……脚部ユニット、４……頭
部ユニット、５……尻尾部ユニット、２０……コントロ
ーラ、２１……バッテリ、３０……ＡＣアダプタ、３０
Ｃ……第１のコネクタ半体、４０……ベース部、４０Ａ
Ｘ……段部、４１Ｐ……電極端子、４２……爪、４３…
…レバー、４４……可動部、５１Ｐ……電極、５２……
突起部、５３……窪み部。
…第２のコネクタ半体、３……脚部ユニット、４……頭
部ユニット、５……尻尾部ユニット、２０……コントロ
ーラ、２１……バッテリ、３０……ＡＣアダプタ、３０
Ｃ……第１のコネクタ半体、４０……ベース部、４０Ａ
Ｘ……段部、４１Ｐ……電極端子、４２……爪、４３…
…レバー、４４……可動部、５１Ｐ……電極、５２……
突起部、５３……窪み部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０２Ｊ 7/00 ３０１ Ｈ０２Ｊ 7/00 ３０１Ｂ
Claims (3)
- 【請求項１】第１の電極を有する第１のコネクタ半体
と、 上記第１のコネクタ半体が接続されたときに接触するよ
うに上記第１の電極に対応させて設けられた平坦な形状
でなる第２の電極を有する第２のコネクタ半体と、 上記第１の電極を上記第２の電極に接触させた状態で上
記第１のコネクタ半体を上記第２のコネクタ半体に着脱
自在に固定する固定手段とを具えることを特徴とする接
続装置。 - 【請求項２】第１の電極を有する第１のコネクタ半体が
設けられた充電装置と、 上記第１のコネクタ半体が接続されたときに接触するよ
うに上記第１の電極に対応させて設けられた平坦な形状
でなる第２の電極を有する第２のコネクタ半体が設けら
れたロボット本体と、 上記第１の電極を上記第２の電極に接触させた状態で上
記第１のコネクタ半体を上記第２のコネクタ半体に着脱
自在に固定する固定手段とを具えることを特徴とするロ
ボット装置。 - 【請求項３】上記充電装置は、 上記第１のコネクタ半体にケーブルを介して接続され、
上記ロボット本体を充電するための電気回路を収納する
充電器本体を具えることを特徴とする請求項２に記載の
ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224117A JP2002042946A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 接続装置及びロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000224117A JP2002042946A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 接続装置及びロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002042946A true JP2002042946A (ja) | 2002-02-08 |
Family
ID=18718131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000224117A Pending JP2002042946A (ja) | 2000-07-25 | 2000-07-25 | 接続装置及びロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002042946A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005161414A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Kawada Kogyo Kk | 人型ロボットの電装機器冷却構造 |
| JP2005262392A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Kawada Kogyo Kk | 人型ロボットの電装機器冷却構造 |
| JP2009142080A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動型ロボットの充電装置 |
| CN108365370A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-08-03 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种方便机器人充电的装置 |
-
2000
- 2000-07-25 JP JP2000224117A patent/JP2002042946A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005161414A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Kawada Kogyo Kk | 人型ロボットの電装機器冷却構造 |
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| JP4563703B2 (ja) * | 2004-03-19 | 2010-10-13 | 川田工業株式会社 | 人型ロボットの電装機器冷却構造 |
| JP2009142080A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動型ロボットの充電装置 |
| JP4590644B2 (ja) * | 2007-12-06 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 移動型ロボットの充電装置 |
| US8150551B2 (en) | 2007-12-06 | 2012-04-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Charging apparatus for mobile robot |
| CN108365370A (zh) * | 2018-02-06 | 2018-08-03 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种方便机器人充电的装置 |
| CN108365370B (zh) * | 2018-02-06 | 2019-05-14 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种方便机器人充电的装置 |
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