JP2000271124A - 超音波プローブ - Google Patents
超音波プローブInfo
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- JP2000271124A JP2000271124A JP11081236A JP8123699A JP2000271124A JP 2000271124 A JP2000271124 A JP 2000271124A JP 11081236 A JP11081236 A JP 11081236A JP 8123699 A JP8123699 A JP 8123699A JP 2000271124 A JP2000271124 A JP 2000271124A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 超音波プローブを押し引き操作する際におい
て、この超音波プローブの先端が体腔内壁等の壁面に押
し付けられる位置まで変位しようとする時には、壁面位
置検出手段でそれを検出して、ロック手段により超音波
プローブを確実に停止させることができるようにする。 【解決手段】 操作杆28を操作することによって、超
音波プローブ1の超音波走査部7を直線方向に移動させ
るが、超音波振動子5が搭載されている基板6の先端に
第2の超音波振動子40によって、超音波プローブ1の
先端と体腔内壁との距離を測定し、操作杆28に設けた
ラック30と噛合するピニオン32に係脱可能なロック
爪41aを有するロックレバー41を超音波操作ユニッ
ト20に設け、第2の超音波振動子40からの信号に基
づいて、ロックレバー41のロック爪41aをソレノイ
ド43により作動させて、そのロック爪41aをピニオ
ン32に係合させる。
て、この超音波プローブの先端が体腔内壁等の壁面に押
し付けられる位置まで変位しようとする時には、壁面位
置検出手段でそれを検出して、ロック手段により超音波
プローブを確実に停止させることができるようにする。 【解決手段】 操作杆28を操作することによって、超
音波プローブ1の超音波走査部7を直線方向に移動させ
るが、超音波振動子5が搭載されている基板6の先端に
第2の超音波振動子40によって、超音波プローブ1の
先端と体腔内壁との距離を測定し、操作杆28に設けた
ラック30と噛合するピニオン32に係脱可能なロック
爪41aを有するロックレバー41を超音波操作ユニッ
ト20に設け、第2の超音波振動子40からの信号に基
づいて、ロックレバー41のロック爪41aをソレノイ
ド43により作動させて、そのロック爪41aをピニオ
ン32に係合させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば内視鏡等の
ガイド手段を介して体腔内に挿入されて、超音波検査を
行うため等として用いられる超音波プローブに関するも
のであり、特にメカニカルリニア超音波走査を行う際等
における安全機構を備えた超音波プローブに関するもの
である。
ガイド手段を介して体腔内に挿入されて、超音波検査を
行うため等として用いられる超音波プローブに関するも
のであり、特にメカニカルリニア超音波走査を行う際等
における安全機構を備えた超音波プローブに関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】体腔内に挿入されて、体腔内壁から超音
波信号の送受信を行うようにした超音波検査装置におい
て、内視鏡の処置具挿通チャンネル等を介して体腔内に
導かれる超音波プローブは外径が細いものが用いられ
る。そして、超音波プローブのほぼ全長を曲げ方向に可
撓性を有する可撓性コードとなし、この可撓性コードの
先端に超音波走査部を連結して設ける構成とする。超音
波走査部は、一般に、硬質部材からなる先端キャップ内
に超音波振動子を設ける構成となっており、超音波振動
子としては単板の振動子で構成される。従って、この超
音波プローブによる走査は、超音波振動子を機械的に動
かすことにより行う、所謂メカニカル走査方式とする。
メカニカル走査のうち、リニア超音波走査を行う場合に
は、処置具挿通チャンネルの先端から超音波走査部を導
出させた状態で、可撓性コードの基端部を押し引きする
ように操作される。
波信号の送受信を行うようにした超音波検査装置におい
て、内視鏡の処置具挿通チャンネル等を介して体腔内に
導かれる超音波プローブは外径が細いものが用いられ
る。そして、超音波プローブのほぼ全長を曲げ方向に可
撓性を有する可撓性コードとなし、この可撓性コードの
先端に超音波走査部を連結して設ける構成とする。超音
波走査部は、一般に、硬質部材からなる先端キャップ内
に超音波振動子を設ける構成となっており、超音波振動
子としては単板の振動子で構成される。従って、この超
音波プローブによる走査は、超音波振動子を機械的に動
かすことにより行う、所謂メカニカル走査方式とする。
メカニカル走査のうち、リニア超音波走査を行う場合に
は、処置具挿通チャンネルの先端から超音波走査部を導
出させた状態で、可撓性コードの基端部を押し引きする
ように操作される。
【0003】以上の構成を有する超音波プローブの可撓
性コードは、メカニカルリニア超音波走査は、その先端
部分がある長さ分だけ処置具挿通チャンネルから導出し
た状態から開始するが、動きの途中で可撓性コードが曲
がったり、振れたりすると、走査ラインが蛇行する等そ
の直進性が得られず、安定した超音波走査が行われな
い。このために、可撓性コードは曲げ可能な構成となっ
ているものの、ある程度の腰を持たせることによって、
体腔内壁における所定の走査ラインに沿って正確に直進
させるようにしている。
性コードは、メカニカルリニア超音波走査は、その先端
部分がある長さ分だけ処置具挿通チャンネルから導出し
た状態から開始するが、動きの途中で可撓性コードが曲
がったり、振れたりすると、走査ラインが蛇行する等そ
の直進性が得られず、安定した超音波走査が行われな
い。このために、可撓性コードは曲げ可能な構成となっ
ているものの、ある程度の腰を持たせることによって、
体腔内壁における所定の走査ラインに沿って正確に直進
させるようにしている。
【0004】前述した超音波プローブのメカニカルリニ
ア超音波走査は、マニュアル操作またはモータ等の駆動
手段を用いて行うが、いずれにしろ、内視鏡の挿入部を
体腔内に挿入する際には、通常は超音波プローブは処置
具挿通チャンネルから脱着しておくか、または少なくと
も処置具挿通チャンネルから非突出状態に保持する。そ
して、内視鏡の挿入部が体腔内における観察・診断すべ
き位置にまで導かれ、内視鏡検査を行っている間に、病
変部乃至その疑いのある箇所が発見されると、挿入部の
先端から超音波プローブを所定の長さ導出させるが、こ
の位置が走査始点位置となる。この走査始点位置に配置
されている超音波プローブの基端部を押し引き操作する
ことにより走査終点位置まで送り出し、この走査始点位
置と走査終点位置との間が走査ストロークであり、1回
乃至複数回程度超音波プローブを往復移動させ、この間
に超音波振動子が所定距離移動する毎に超音波パルスが
体内に向けて送信され、体内における組織断層部からの
反射エコーを超音波振動子により受信させることにより
リニア超音波走査が行われる。
ア超音波走査は、マニュアル操作またはモータ等の駆動
手段を用いて行うが、いずれにしろ、内視鏡の挿入部を
体腔内に挿入する際には、通常は超音波プローブは処置
具挿通チャンネルから脱着しておくか、または少なくと
も処置具挿通チャンネルから非突出状態に保持する。そ
して、内視鏡の挿入部が体腔内における観察・診断すべ
き位置にまで導かれ、内視鏡検査を行っている間に、病
変部乃至その疑いのある箇所が発見されると、挿入部の
先端から超音波プローブを所定の長さ導出させるが、こ
の位置が走査始点位置となる。この走査始点位置に配置
されている超音波プローブの基端部を押し引き操作する
ことにより走査終点位置まで送り出し、この走査始点位
置と走査終点位置との間が走査ストロークであり、1回
乃至複数回程度超音波プローブを往復移動させ、この間
に超音波振動子が所定距離移動する毎に超音波パルスが
体内に向けて送信され、体内における組織断層部からの
反射エコーを超音波振動子により受信させることにより
リニア超音波走査が行われる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ところで、超音波プロ
ーブの走査ストロークの全長は、通常、その操作手段に
より予め定まっているが、走査始点位置は超音波プロー
ブを処置具挿通チャンネルからの導出長さにより変化す
る。従って、走査始点位置をどこに置くかによって当然
走査終点位置も異なってくる。安全で円滑な超音波走査
を行うには、超音波プローブが走査終点位置まで移動す
る間に体腔内壁に対して非接触状態に保つようにするの
が望ましい。このためには、走査始点位置での超音波プ
ローブの先端位置から体腔内壁までの距離を認識する必
要がある。特に、走査時における超音波プローブの振れ
や蛇行を防止するために、超音波プローブに腰を持たせ
ており、しかもその導出長さは比較的短いものとする結
果、この導出部分が実質的に剛体乃至それに近くなるか
ら、超音波プローブの操作の安全性を確保する上で、そ
の先端が体腔内壁に突き当たる位置まで移動しないよう
にする必要がある。超音波プローブの走査始点位置から
体腔内壁までの距離は内視鏡の観察手段により得られる
画像に基づいて認識することになるが、この内視鏡の観
察手段だけでは必ずしも正確に距離の認識ができないと
いう問題点がある。
ーブの走査ストロークの全長は、通常、その操作手段に
より予め定まっているが、走査始点位置は超音波プロー
ブを処置具挿通チャンネルからの導出長さにより変化す
る。従って、走査始点位置をどこに置くかによって当然
走査終点位置も異なってくる。安全で円滑な超音波走査
を行うには、超音波プローブが走査終点位置まで移動す
る間に体腔内壁に対して非接触状態に保つようにするの
が望ましい。このためには、走査始点位置での超音波プ
ローブの先端位置から体腔内壁までの距離を認識する必
要がある。特に、走査時における超音波プローブの振れ
や蛇行を防止するために、超音波プローブに腰を持たせ
ており、しかもその導出長さは比較的短いものとする結
果、この導出部分が実質的に剛体乃至それに近くなるか
ら、超音波プローブの操作の安全性を確保する上で、そ
の先端が体腔内壁に突き当たる位置まで移動しないよう
にする必要がある。超音波プローブの走査始点位置から
体腔内壁までの距離は内視鏡の観察手段により得られる
画像に基づいて認識することになるが、この内視鏡の観
察手段だけでは必ずしも正確に距離の認識ができないと
いう問題点がある。
【0006】本発明は以上の点に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、超音波プローブを押
し引き操作する際において、この超音波プローブの先端
が体腔内壁等の壁面に当接しようとする時には、この超
音波プローブを確実に停止させるようにすることにあ
る。
あって、その目的とするところは、超音波プローブを押
し引き操作する際において、この超音波プローブの先端
が体腔内壁等の壁面に当接しようとする時には、この超
音波プローブを確実に停止させるようにすることにあ
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、超音波振動子を内装させた超音波走
査部に可撓性コードを連設し、この可撓性コードの基端
部に走査駆動手段を接続して、この可撓性コードを押し
引き操作することにより超音波振動子を直線的に移動さ
せるようにしたものにおいて、前記超音波走査部の先端
に装着した壁面位置検出手段と、この壁面位置検出手段
で超音波走査部が壁面に対して所定距離まで接近したこ
とを検出した時に、前記可撓性コードの移動をロックさ
せるロック手段とを備える構成としたことをその特徴と
するものである。
ために、本発明は、超音波振動子を内装させた超音波走
査部に可撓性コードを連設し、この可撓性コードの基端
部に走査駆動手段を接続して、この可撓性コードを押し
引き操作することにより超音波振動子を直線的に移動さ
せるようにしたものにおいて、前記超音波走査部の先端
に装着した壁面位置検出手段と、この壁面位置検出手段
で超音波走査部が壁面に対して所定距離まで接近したこ
とを検出した時に、前記可撓性コードの移動をロックさ
せるロック手段とを備える構成としたことをその特徴と
するものである。
【0008】ここで壁面位置検出手段としては、非接触
式距離測定手段、例えば超音波距離測定手段、光学的距
離測定手段等で構成することができ、また接触式の距離
測定手段であっても良い。この接触式の構成としては、
例えば超音波走査部から突出するスイッチ作動部材と、
このスイッチ作動部材を超音波走査部の先端から所定の
長さだけ突出する方向に付勢する付勢手段と、この付勢
手段に抗してスイッチ作動部材が押動された時に閉成す
るスイッチとから構成する。一方、走査駆動手段として
は、可撓性コードの基端部分に連結した連結部材と、こ
の連結部材を所定のストロークだけ往復移動させる操作
ロッドとから構成した手動操作機構とする場合には、ロ
ック手段はこの操作ロッドの動きを規制するストッパ手
段で構成することができる。また、モータで駆動される
押し引き操作手段を可撓性コードの基端側部分に連結す
る構成とした場合には、ロック手段はこのモータの作動
を停止させるモータ制御手段で構成すれば良い。
式距離測定手段、例えば超音波距離測定手段、光学的距
離測定手段等で構成することができ、また接触式の距離
測定手段であっても良い。この接触式の構成としては、
例えば超音波走査部から突出するスイッチ作動部材と、
このスイッチ作動部材を超音波走査部の先端から所定の
長さだけ突出する方向に付勢する付勢手段と、この付勢
手段に抗してスイッチ作動部材が押動された時に閉成す
るスイッチとから構成する。一方、走査駆動手段として
は、可撓性コードの基端部分に連結した連結部材と、こ
の連結部材を所定のストロークだけ往復移動させる操作
ロッドとから構成した手動操作機構とする場合には、ロ
ック手段はこの操作ロッドの動きを規制するストッパ手
段で構成することができる。また、モータで駆動される
押し引き操作手段を可撓性コードの基端側部分に連結す
る構成とした場合には、ロック手段はこのモータの作動
を停止させるモータ制御手段で構成すれば良い。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態につ
いて、図面を参照して、詳細に説明する。まず、図1に
超音波検査装置の概略構成を示す。この図1に示されて
いる構成では、超音波プローブは内視鏡にガイドされて
体腔内に挿入されるものとしたが、超音波プローブのガ
イド手段はこれに限定されるものではない。
いて、図面を参照して、詳細に説明する。まず、図1に
超音波検査装置の概略構成を示す。この図1に示されて
いる構成では、超音波プローブは内視鏡にガイドされて
体腔内に挿入されるものとしたが、超音波プローブのガ
イド手段はこれに限定されるものではない。
【0010】而して、図1において、1は超音波プロー
ブ、10は内視鏡である。超音波プローブ1は全長にわ
たって細径のものであって、内視鏡10の本体操作部1
1に設けた処置具導入部12から挿入部13に設けた処
置具挿通チャンネル14内に挿通されるものである。そ
して、挿入部13の先端から所定の長さだけ導出した状
態で、同図に矢印で示す方向に移動させることにより、
メカニカルリニア超音波走査を行えることになる。
ブ、10は内視鏡である。超音波プローブ1は全長にわ
たって細径のものであって、内視鏡10の本体操作部1
1に設けた処置具導入部12から挿入部13に設けた処
置具挿通チャンネル14内に挿通されるものである。そ
して、挿入部13の先端から所定の長さだけ導出した状
態で、同図に矢印で示す方向に移動させることにより、
メカニカルリニア超音波走査を行えることになる。
【0011】ここで、図示した超音波プローブ1はメカ
ニカルリニア超音波走査及びメカニカルラジアル超音波
走査を行うことができる構成としたものであり、また直
線方向に移動させながら、所定のピッチ間隔毎に複数の
ラジアル超音波画像を取得して、三次元超音波画像を生
成することもできるようになっている。なお、本発明に
おいては、必ずしもラジアル走査を行える構成とする必
要はない。
ニカルリニア超音波走査及びメカニカルラジアル超音波
走査を行うことができる構成としたものであり、また直
線方向に移動させながら、所定のピッチ間隔毎に複数の
ラジアル超音波画像を取得して、三次元超音波画像を生
成することもできるようになっている。なお、本発明に
おいては、必ずしもラジアル走査を行える構成とする必
要はない。
【0012】図2に超音波プローブ1の先端部分の断面
を示す。同図から明らかなように、超音波プローブ1
は、その大半の長さが可撓性のあるスリーブ2内に密着
コイル等からなるフレキシブルシャフト3を挿通させた
ものであり、スリーブ2の先端には超音波の透過性に優
れた硬質の樹脂材で構成した先端キャップ4が連設され
ている。この先端キャップ4内には超音波振動子5が基
板6に搭載した状態で収納されており、基板6はフレキ
シブルシャフト3に連結されている。従って、超音波振
動子5を収容した先端キャップ4の部分が超音波走査部
7であり、フレキシブルシャフト3を挿通させたスリー
ブ2の部分は、任意の方向に曲げ可能な可撓性コード8
である。
を示す。同図から明らかなように、超音波プローブ1
は、その大半の長さが可撓性のあるスリーブ2内に密着
コイル等からなるフレキシブルシャフト3を挿通させた
ものであり、スリーブ2の先端には超音波の透過性に優
れた硬質の樹脂材で構成した先端キャップ4が連設され
ている。この先端キャップ4内には超音波振動子5が基
板6に搭載した状態で収納されており、基板6はフレキ
シブルシャフト3に連結されている。従って、超音波振
動子5を収容した先端キャップ4の部分が超音波走査部
7であり、フレキシブルシャフト3を挿通させたスリー
ブ2の部分は、任意の方向に曲げ可能な可撓性コード8
である。
【0013】超音波プローブ1の基端部は、図3に示し
たように、超音波操作ユニット20に着脱可能に接続さ
れるコネクタ9が設けられている。超音波操作ユニット
20は、本体ケーシング21と、内視鏡10における処
置具導入部12に装着した鉗子口部材12aに着脱可能
に支持させる連結部22とを連結して設けたものであ
り、連結部22には超音波プローブ1を挿通させる透孔
23が穿設されている。本体ケーシング21にはコネク
タ9の回転軸が連結される駆動軸24が設けられてお
り、この駆動軸24を回転駆動すると、その回転がコネ
クタ9を介してフレキシブルシャフト3にまで伝達さ
れ、このフレキシブルシャフト3がスリーブ2内で軸回
りに回転する結果、基板6に搭載した超音波振動子5が
回転することになる。従って、駆動軸24にはモータ2
5とエンコーダ26とが接続されており、モータ25を
駆動することによってメカニカルラジアル走査が行われ
る。
たように、超音波操作ユニット20に着脱可能に接続さ
れるコネクタ9が設けられている。超音波操作ユニット
20は、本体ケーシング21と、内視鏡10における処
置具導入部12に装着した鉗子口部材12aに着脱可能
に支持させる連結部22とを連結して設けたものであ
り、連結部22には超音波プローブ1を挿通させる透孔
23が穿設されている。本体ケーシング21にはコネク
タ9の回転軸が連結される駆動軸24が設けられてお
り、この駆動軸24を回転駆動すると、その回転がコネ
クタ9を介してフレキシブルシャフト3にまで伝達さ
れ、このフレキシブルシャフト3がスリーブ2内で軸回
りに回転する結果、基板6に搭載した超音波振動子5が
回転することになる。従って、駆動軸24にはモータ2
5とエンコーダ26とが接続されており、モータ25を
駆動することによってメカニカルラジアル走査が行われ
る。
【0014】この超音波操作ユニット20は、さらに超
音波プローブ1の押し引き操作機構を備えており、これ
によってメカニカルリニア超音波走査を行うことがで
き、また所定のピッチ間隔毎にメカニカルラジアル超音
波走査を行うために超音波振動子5を直線的に移動させ
ることもできるようになる。
音波プローブ1の押し引き操作機構を備えており、これ
によってメカニカルリニア超音波走査を行うことがで
き、また所定のピッチ間隔毎にメカニカルラジアル超音
波走査を行うために超音波振動子5を直線的に移動させ
ることもできるようになる。
【0015】ここで、図3に示した押し引き操作機構
は、手動操作により行われるものである。同図におい
て、27はプローブクランパであって、このプローブク
ランパ27は、超音波プローブ1におけるスリーブ2の
任意の位置を着脱可能にクランプするものである。プロ
ーブクランパ27は操作杆28の先端部に連結して設け
られ、またこの操作杆28におけるプローブクランパ2
7を連結した先端部にはリング状に形成した指掛け部2
9が取り付けられている。操作杆28は超音波操作ユニ
ット20における本体ケーシング21に設けたガイド孔
21aを介してその内部に所定の長さだけ延在されてお
り、その外周面における本体ケーシング21内の部位に
はラック30が形成されている。このラック30にはエ
ンコーダ31の入力軸に設けたピニオン32が噛合して
おり、このエンコーダ31は操作杆28の移動ストロー
クを検出するためのものである。
は、手動操作により行われるものである。同図におい
て、27はプローブクランパであって、このプローブク
ランパ27は、超音波プローブ1におけるスリーブ2の
任意の位置を着脱可能にクランプするものである。プロ
ーブクランパ27は操作杆28の先端部に連結して設け
られ、またこの操作杆28におけるプローブクランパ2
7を連結した先端部にはリング状に形成した指掛け部2
9が取り付けられている。操作杆28は超音波操作ユニ
ット20における本体ケーシング21に設けたガイド孔
21aを介してその内部に所定の長さだけ延在されてお
り、その外周面における本体ケーシング21内の部位に
はラック30が形成されている。このラック30にはエ
ンコーダ31の入力軸に設けたピニオン32が噛合して
おり、このエンコーダ31は操作杆28の移動ストロー
クを検出するためのものである。
【0016】操作杆28の本体ケーシング21内の部位
と、本体ケーシング21の内壁等との間にはばね33が
掛け渡して設けられており、このばね33の付勢力によ
って、操作杆28は本体ケーシング21から最も突出し
た図3の仮想線位置に保持される。そして、プローブク
ランパ27に超音波プローブ1をクランプさせた状態
で、指掛け部29を操作して、操作杆28をばね33に
抗する方向に同図に実線で示した位置まで押動すると、
超音波プローブ1の先端部分、つまり超音波走査部7が
処置具挿通チャンネル14から導出される。また、この
操作杆28に対する押動力を解除すれば、ばね33の作
用により超音波プローブ1の先端部分は処置具挿通チャ
ンネル14内に引き込まれる方向に変位する。従って、
リニア超音波走査時における走査ストロークは操作杆2
8の押し引きストロークにより定まるものである。この
走査ストローク間に、超音波振動子5が所定距離移動す
る毎に超音波パルスを送信して、その反射エコーを受信
することによって、メカニカルリニア超音波走査が行わ
れる。また、モータ25を駆動して、超音波振動子5を
回転させながら、超音波プローブ1を押し引き操作する
ことにより、所定のピッチ間隔をもってラジアル超音波
画像を取得することができる。
と、本体ケーシング21の内壁等との間にはばね33が
掛け渡して設けられており、このばね33の付勢力によ
って、操作杆28は本体ケーシング21から最も突出し
た図3の仮想線位置に保持される。そして、プローブク
ランパ27に超音波プローブ1をクランプさせた状態
で、指掛け部29を操作して、操作杆28をばね33に
抗する方向に同図に実線で示した位置まで押動すると、
超音波プローブ1の先端部分、つまり超音波走査部7が
処置具挿通チャンネル14から導出される。また、この
操作杆28に対する押動力を解除すれば、ばね33の作
用により超音波プローブ1の先端部分は処置具挿通チャ
ンネル14内に引き込まれる方向に変位する。従って、
リニア超音波走査時における走査ストロークは操作杆2
8の押し引きストロークにより定まるものである。この
走査ストローク間に、超音波振動子5が所定距離移動す
る毎に超音波パルスを送信して、その反射エコーを受信
することによって、メカニカルリニア超音波走査が行わ
れる。また、モータ25を駆動して、超音波振動子5を
回転させながら、超音波プローブ1を押し引き操作する
ことにより、所定のピッチ間隔をもってラジアル超音波
画像を取得することができる。
【0017】而して、前述したように、超音波プローブ
1を押し引き操作できるようにするために、この超音波
プローブ1の可撓性コード8において、プローブクラン
パ27によるクランプ位置からコネクタ9の超音波操作
ユニット20への接続位置までの間に必要な余長を持た
せ、このクランプ位置からコネクタ9まではループを描
くように引き回される。
1を押し引き操作できるようにするために、この超音波
プローブ1の可撓性コード8において、プローブクラン
パ27によるクランプ位置からコネクタ9の超音波操作
ユニット20への接続位置までの間に必要な余長を持た
せ、このクランプ位置からコネクタ9まではループを描
くように引き回される。
【0018】以上の構成において、内視鏡10の挿入部
13が体腔内の所定の位置まで導かれて、この挿入部1
3の先端に設けた観察手段で検査・診断を行っている間
に、ある箇所の体内組織断層に関する情報を取得する等
の必要が生じた時に、この内視鏡10に設けた処置具挿
通チャンネル14内に超音波プローブ1を挿通させて、
超音波検査を行うようにする。これによって、超音波検
査を行わない時には、処置具挿通チャンネル14は本来
の機能、つまり鉗子等の処置具の挿通路として利用され
る。超音波プローブ1を処置具挿通チャンネル14に挿
通させるには、まず超音波操作ユニット20の連結部2
2を処置具導入部12に固定して、その透孔23に超音
波プローブ1の先端から挿通して処置具導入部12内に
導く。そして、超音波プローブ1の先端を処置具挿通チ
ャンネル14の先端開口から所定の長さ導出する位置ま
で送り込み、コネクタ9を超音波操作ユニット20に連
結し、かつスリーブ2の基端側の部分をプローブクラン
パ27によりクランプさせる。
13が体腔内の所定の位置まで導かれて、この挿入部1
3の先端に設けた観察手段で検査・診断を行っている間
に、ある箇所の体内組織断層に関する情報を取得する等
の必要が生じた時に、この内視鏡10に設けた処置具挿
通チャンネル14内に超音波プローブ1を挿通させて、
超音波検査を行うようにする。これによって、超音波検
査を行わない時には、処置具挿通チャンネル14は本来
の機能、つまり鉗子等の処置具の挿通路として利用され
る。超音波プローブ1を処置具挿通チャンネル14に挿
通させるには、まず超音波操作ユニット20の連結部2
2を処置具導入部12に固定して、その透孔23に超音
波プローブ1の先端から挿通して処置具導入部12内に
導く。そして、超音波プローブ1の先端を処置具挿通チ
ャンネル14の先端開口から所定の長さ導出する位置ま
で送り込み、コネクタ9を超音波操作ユニット20に連
結し、かつスリーブ2の基端側の部分をプローブクラン
パ27によりクランプさせる。
【0019】操作杆28に連結した指掛け部29を手動
操作で押動して、操作杆28をばね33に抗して本体ケ
ーシング21内に押し込むと、超音波プローブ1の先端
が前進することになる。また、指掛け部29に対する押
動力を解除すると、超音波プローブ1は処置具挿通チャ
ンネル14内に引き込まれる方向に後退する。これによ
って、超音波プローブ1の先端における超音波走査部7
内に設けた超音波振動子5がリニア方向に走査ストロー
ク分だけ往復移動することになり、メカニカルリニア超
音波走査等を行うことができる。
操作で押動して、操作杆28をばね33に抗して本体ケ
ーシング21内に押し込むと、超音波プローブ1の先端
が前進することになる。また、指掛け部29に対する押
動力を解除すると、超音波プローブ1は処置具挿通チャ
ンネル14内に引き込まれる方向に後退する。これによ
って、超音波プローブ1の先端における超音波走査部7
内に設けた超音波振動子5がリニア方向に走査ストロー
ク分だけ往復移動することになり、メカニカルリニア超
音波走査等を行うことができる。
【0020】前述した操作のうち、超音波プローブ1の
先端部分を処置具挿通チャンネル14からどの程度導出
させるか、つまり走査始点位置を決定する操作は、内視
鏡の観察手段による監視下で行う。また、超音波プロー
ブ1を処置具挿通チャンネル14から押し出した時に、
それがどの位置にまで移動するか、つまり走査始点位置
から走査終点位置までの走査ストロークの全長も内視鏡
の観察手段で得られる画像に基づいて推測できる。この
走査始点位置の設定時において、最も重要なことは、超
音波走査を行う必要のある箇所を正確に走査できるよう
にすることであるが、狭い体腔内等で超音波プローブ1
による超音波検査を行う場合等においては、この走査ス
トローク分の移動行程で、体腔内壁に超音波プローブ1
の先端が突き当たらないようにすることも必要である。
従って、走査始点位置にある超音波プローブ1の超音波
走査部7が走査終点位置にまで移動すると、どの位置に
なるか、つまり走査終点位置までの移動行程を内視鏡の
観察手段によっては正確に測定するのは困難である。以
上の点から、本発明においては、超音波プローブ1の先
端と体腔内壁との距離を測定して、その先端が体腔内壁
に接触する前に超音波プローブ1の動きを止める構成と
している。
先端部分を処置具挿通チャンネル14からどの程度導出
させるか、つまり走査始点位置を決定する操作は、内視
鏡の観察手段による監視下で行う。また、超音波プロー
ブ1を処置具挿通チャンネル14から押し出した時に、
それがどの位置にまで移動するか、つまり走査始点位置
から走査終点位置までの走査ストロークの全長も内視鏡
の観察手段で得られる画像に基づいて推測できる。この
走査始点位置の設定時において、最も重要なことは、超
音波走査を行う必要のある箇所を正確に走査できるよう
にすることであるが、狭い体腔内等で超音波プローブ1
による超音波検査を行う場合等においては、この走査ス
トローク分の移動行程で、体腔内壁に超音波プローブ1
の先端が突き当たらないようにすることも必要である。
従って、走査始点位置にある超音波プローブ1の超音波
走査部7が走査終点位置にまで移動すると、どの位置に
なるか、つまり走査終点位置までの移動行程を内視鏡の
観察手段によっては正確に測定するのは困難である。以
上の点から、本発明においては、超音波プローブ1の先
端と体腔内壁との距離を測定して、その先端が体腔内壁
に接触する前に超音波プローブ1の動きを止める構成と
している。
【0021】このために、超音波プローブ1の先端と体
腔内壁との距離を測定する手段と、超音波プローブ1が
体腔内壁に当接するか、または所定の位置まで接近した
時に、この超音波プローブ1の動きを停止させる手段と
を備える構成とした。
腔内壁との距離を測定する手段と、超音波プローブ1が
体腔内壁に当接するか、または所定の位置まで接近した
時に、この超音波プローブ1の動きを停止させる手段と
を備える構成とした。
【0022】超音波プローブ1と体腔内壁との距離を測
定する距離測定手段は、図2に示されているように、先
端キャップ4内において、超音波振動子5が搭載されて
いる基板6の先端に第2の超音波振動子40を装着し、
この第2の超音波振動子40の送受信面を先端キャップ
4の先端面側に向けて配置する。先端キャップ4は超音
波の透過性に優れた部材で形成されているので、第2の
超音波振動子40から送信される超音波はほぼ減衰する
ことなく先端キャップ4を通過して体腔内壁で反射す
る。従って、所定の時間間隔毎に超音波パルスを送信し
て、体腔内壁からの反射エコーを受信して、この超音波
の送信から受信までの時間を計測することによって、先
端キャップ4の先端面と体腔内壁との距離を測定でき
る。
定する距離測定手段は、図2に示されているように、先
端キャップ4内において、超音波振動子5が搭載されて
いる基板6の先端に第2の超音波振動子40を装着し、
この第2の超音波振動子40の送受信面を先端キャップ
4の先端面側に向けて配置する。先端キャップ4は超音
波の透過性に優れた部材で形成されているので、第2の
超音波振動子40から送信される超音波はほぼ減衰する
ことなく先端キャップ4を通過して体腔内壁で反射す
る。従って、所定の時間間隔毎に超音波パルスを送信し
て、体腔内壁からの反射エコーを受信して、この超音波
の送信から受信までの時間を計測することによって、先
端キャップ4の先端面と体腔内壁との距離を測定でき
る。
【0023】ここで、超音波振動子5はリニア超音波走
査だけでなく、ラジアル超音波走査も行えるように回転
可能としているが、第2の超音波振動子40から送信さ
れる超音波の音軸をこの超音波振動子5の回転中心軸の
延長線の位置に配置することによって、たとえ超音波プ
ローブ1を直線的に移動させながら所定のピッチ間隔毎
にラジアル超音波走査を行っても、第2の超音波振動子
40の音軸が振れる等のおそれはない。また、第2の超
音波振動子40に接続されるケーブルは、超音波振動子
5と共にフレキシブルシャフト3内に挿通される。
査だけでなく、ラジアル超音波走査も行えるように回転
可能としているが、第2の超音波振動子40から送信さ
れる超音波の音軸をこの超音波振動子5の回転中心軸の
延長線の位置に配置することによって、たとえ超音波プ
ローブ1を直線的に移動させながら所定のピッチ間隔毎
にラジアル超音波走査を行っても、第2の超音波振動子
40の音軸が振れる等のおそれはない。また、第2の超
音波振動子40に接続されるケーブルは、超音波振動子
5と共にフレキシブルシャフト3内に挿通される。
【0024】一方、超音波プローブ1の動きを停止させ
る手段であるロック手段としては、図3にも示されてい
るように、ピニオン32に係脱可能なロック爪41aを
有するロックレバー41で構成され、このロックレバー
41は、常時にはばね42によって、そのロック爪41
aがピニオン32から離脱した状態に保持されると共
に、ソレノイド43によってロック爪41aがピニオン
32に係合する位置に変位させることができるようにな
っている。
る手段であるロック手段としては、図3にも示されてい
るように、ピニオン32に係脱可能なロック爪41aを
有するロックレバー41で構成され、このロックレバー
41は、常時にはばね42によって、そのロック爪41
aがピニオン32から離脱した状態に保持されると共
に、ソレノイド43によってロック爪41aがピニオン
32に係合する位置に変位させることができるようにな
っている。
【0025】以上のように構成することによって、操作
杆28を操作して、少なくとも超音波プローブ1が処置
具挿通チャンネル14から送り出す方向に向けて変位す
る際には、つまり走査始点位置から走査終点位置にまで
変位する間は、第2の超音波振動子40から超音波パル
スを繰り返し送信する。ここで、この間においては、超
音波振動子5による超音波走査が行われているが、この
超音波走査時における超音波の送受信経路と第2の超音
波振動子40による距離測定用の超音波の送受信経路と
は全く干渉することはない。
杆28を操作して、少なくとも超音波プローブ1が処置
具挿通チャンネル14から送り出す方向に向けて変位す
る際には、つまり走査始点位置から走査終点位置にまで
変位する間は、第2の超音波振動子40から超音波パル
スを繰り返し送信する。ここで、この間においては、超
音波振動子5による超音波走査が行われているが、この
超音波走査時における超音波の送受信経路と第2の超音
波振動子40による距離測定用の超音波の送受信経路と
は全く干渉することはない。
【0026】走査箇所によっては、超音波プローブ1が
導出した時に、体腔内壁に接近していくが、第2の超音
波振動子40により検出される超音波プローブ1の先端
と体腔内壁との距離が設定値、例えば超音波プローブ1
が体腔内壁と接触した位置またはその寸前の位置になっ
たことが検出されると、ソレノイド43が作動して、ロ
ックレバー41をばね42に抗して、ロック爪41aが
ピニオン32に係合する位置に変位させる。その結果、
ピニオン32の回転が停止することになり、このピニオ
ン32と噛合しているラック30を設けた操作杆28が
ロックされることになる。これによって、超音波プロー
ブ1の先端における超音波走査部7は体腔内壁に対して
非接触状態か、または接触しても体腔内壁を押し付けな
い位置で確実に停止することになり、処置具挿通チャン
ネル14からの導出長さが短く、しかも細いために鋭利
な針状となった超音波プローブ1の先端が体腔内壁に刺
し込まれたりして、この体腔内壁を損傷させる不都合は
確実に防止できる。
導出した時に、体腔内壁に接近していくが、第2の超音
波振動子40により検出される超音波プローブ1の先端
と体腔内壁との距離が設定値、例えば超音波プローブ1
が体腔内壁と接触した位置またはその寸前の位置になっ
たことが検出されると、ソレノイド43が作動して、ロ
ックレバー41をばね42に抗して、ロック爪41aが
ピニオン32に係合する位置に変位させる。その結果、
ピニオン32の回転が停止することになり、このピニオ
ン32と噛合しているラック30を設けた操作杆28が
ロックされることになる。これによって、超音波プロー
ブ1の先端における超音波走査部7は体腔内壁に対して
非接触状態か、または接触しても体腔内壁を押し付けな
い位置で確実に停止することになり、処置具挿通チャン
ネル14からの導出長さが短く、しかも細いために鋭利
な針状となった超音波プローブ1の先端が体腔内壁に刺
し込まれたりして、この体腔内壁を損傷させる不都合は
確実に防止できる。
【0027】そして、例えば内視鏡10の挿入部13を
移動させる等によって、超音波プローブ1を体腔内壁か
ら離すと、第2の超音波振動子40と体腔内壁との距離
が開くので、ソレノイド43が消磁状態になり、ばね4
2の作用によって、ロックレバー41がピニオン32か
ら離脱することになる。この結果、操作杆28が作動可
能な状態に復帰する。
移動させる等によって、超音波プローブ1を体腔内壁か
ら離すと、第2の超音波振動子40と体腔内壁との距離
が開くので、ソレノイド43が消磁状態になり、ばね4
2の作用によって、ロックレバー41がピニオン32か
ら離脱することになる。この結果、操作杆28が作動可
能な状態に復帰する。
【0028】ここで、距離測定手段としては、前述した
超音波を用いたものに限らず、図4に示した光学的な距
離測定手段を用いることができる。同図から明らかなよ
うに、スリーブ2に連結して設けた先端キャップ50
は、その先端面に開口50aが形成されており、この開
口50aには透明部材51により閉塞されている。そし
て、先端キャップ50の外周面における超音波振動子5
による走査領域より前方側であって、透明部材51を装
着した部分以外には遮光膜52を被着させるようにして
いる。
超音波を用いたものに限らず、図4に示した光学的な距
離測定手段を用いることができる。同図から明らかなよ
うに、スリーブ2に連結して設けた先端キャップ50
は、その先端面に開口50aが形成されており、この開
口50aには透明部材51により閉塞されている。そし
て、先端キャップ50の外周面における超音波振動子5
による走査領域より前方側であって、透明部材51を装
着した部分以外には遮光膜52を被着させるようにして
いる。
【0029】先端キャップ50内に設けた基板6の先端
部には、発光素子53aと受光素子53bとからなる光
学センサ53が取り付けられている。従って、発光素子
53aから出射される光は遮光膜52の作用で周囲に散
乱することなく、超音波プローブ1の前方に向けて確実
に出射され、体腔内壁からの反射光が受光素子53bに
より受光される。先端キャップ50が体腔内壁に接近す
ると、受光素子53bの受光量が増大するから、この受
光素子53bの受光量のレベルを測定することにより超
音波プローブ1の先端部と体腔内壁との距離を測定でき
る。
部には、発光素子53aと受光素子53bとからなる光
学センサ53が取り付けられている。従って、発光素子
53aから出射される光は遮光膜52の作用で周囲に散
乱することなく、超音波プローブ1の前方に向けて確実
に出射され、体腔内壁からの反射光が受光素子53bに
より受光される。先端キャップ50が体腔内壁に接近す
ると、受光素子53bの受光量が増大するから、この受
光素子53bの受光量のレベルを測定することにより超
音波プローブ1の先端部と体腔内壁との距離を測定でき
る。
【0030】以上の超音波距離測定手段及び光学式距離
測定手段は、いずれも非接触型の距離測定手段で構成し
た体腔内壁という壁面位置検出手段であるが、接触式の
壁面位置検出手段を用いることもできる。その一例とし
ては、例えば図5に示したように構成される。同図に示
したように、超音波振動子5を搭載した基板60の先端
面には一対の電極61a,61bが設けられている。ま
た、スリーブ2の先端に連結して設けた先端キャップ6
2の先端部にはスイッチ操作部材63が装着されてい
る。このスイッチ操作部材63は先端キャップ62から
突出した押動部63aと、先端キャップ62内に位置さ
せて設けた導電部材からなる円形の接片64を止着した
スイッチ作動部63bと、これら押動部63aとスイッ
チ作動部63bとの間を連結する連結ロッド63cとか
ら構成される。連結ロッド63cは先端キャップ62に
設けた挿通孔62a内に挿通されており、またスイッチ
作動部63bと先端キャップ62の内面との間には、こ
のスイッチ作動部63bを基板60から離間させる方向
に付勢するばね65が設けられている。従って、一対か
らなる電極61a,61bと接片63aとでスイッチが
構成され、押動部63aがスイッチ操作部材を構成す
る。
測定手段は、いずれも非接触型の距離測定手段で構成し
た体腔内壁という壁面位置検出手段であるが、接触式の
壁面位置検出手段を用いることもできる。その一例とし
ては、例えば図5に示したように構成される。同図に示
したように、超音波振動子5を搭載した基板60の先端
面には一対の電極61a,61bが設けられている。ま
た、スリーブ2の先端に連結して設けた先端キャップ6
2の先端部にはスイッチ操作部材63が装着されてい
る。このスイッチ操作部材63は先端キャップ62から
突出した押動部63aと、先端キャップ62内に位置さ
せて設けた導電部材からなる円形の接片64を止着した
スイッチ作動部63bと、これら押動部63aとスイッ
チ作動部63bとの間を連結する連結ロッド63cとか
ら構成される。連結ロッド63cは先端キャップ62に
設けた挿通孔62a内に挿通されており、またスイッチ
作動部63bと先端キャップ62の内面との間には、こ
のスイッチ作動部63bを基板60から離間させる方向
に付勢するばね65が設けられている。従って、一対か
らなる電極61a,61bと接片63aとでスイッチが
構成され、押動部63aがスイッチ操作部材を構成す
る。
【0031】以上のように構成すると、超音波プローブ
1を内視鏡10の挿入部13の先端から送り出す方向に
変位させた時に、その前方に体腔内壁が位置している
と、この超音波プローブ1がまず最初に体腔内壁と接触
するのは、先端キャップ62から突出するスイッチ操作
部材63の押動部63aである。そして、この押動部6
3aが体腔内壁に押し当てられると、その押圧力でばね
65が撓む方向にスイッチ操作部材63が変位する。こ
の結果、スイッチ作動部63bが基板60に近接する方
向に動いて、このスイッチ作動部63bに設けた接片6
4が基板60側の電極61a,61bに当接して、電極
61a,61b間が導通状態、つまりスイッチが閉成状
態になる。従って、この信号をソレノイド43のON,
OFF信号とすることにより、超音波プローブ1の先端
が体腔内壁に接触した時に、ロックレバー41を作動さ
せて、操作杆28をロックすることができる。なお、体
腔内壁への当接時におけるスイッチ操作部材63の応答
性を高めるには、ばね65の付勢力をある程度弱くする
必要がある。
1を内視鏡10の挿入部13の先端から送り出す方向に
変位させた時に、その前方に体腔内壁が位置している
と、この超音波プローブ1がまず最初に体腔内壁と接触
するのは、先端キャップ62から突出するスイッチ操作
部材63の押動部63aである。そして、この押動部6
3aが体腔内壁に押し当てられると、その押圧力でばね
65が撓む方向にスイッチ操作部材63が変位する。こ
の結果、スイッチ作動部63bが基板60に近接する方
向に動いて、このスイッチ作動部63bに設けた接片6
4が基板60側の電極61a,61bに当接して、電極
61a,61b間が導通状態、つまりスイッチが閉成状
態になる。従って、この信号をソレノイド43のON,
OFF信号とすることにより、超音波プローブ1の先端
が体腔内壁に接触した時に、ロックレバー41を作動さ
せて、操作杆28をロックすることができる。なお、体
腔内壁への当接時におけるスイッチ操作部材63の応答
性を高めるには、ばね65の付勢力をある程度弱くする
必要がある。
【0032】超音波操作ユニットにおける超音波プロー
ブ1の押し引き操作手段としては、モータ等の駆動手段
でも構成することができる。そこで、図6及び図7にそ
の具体的な一例を示す。これらの図において、図3に示
した超音波操作ユニット20を構成する各部材と同一ま
たは均等な部材については、それと同じ符号を付してそ
の説明は省略する。
ブ1の押し引き操作手段としては、モータ等の駆動手段
でも構成することができる。そこで、図6及び図7にそ
の具体的な一例を示す。これらの図において、図3に示
した超音波操作ユニット20を構成する各部材と同一ま
たは均等な部材については、それと同じ符号を付してそ
の説明は省略する。
【0033】而して、図6に示したように、超音波操作
ユニット70を構成する本体ケーシング71は超音波振
動子回転機構部72と超音波振動子直進機構部73とか
ら構成される。超音波回転機構部72には駆動軸24が
設けられており、またモータ25及びエンコーダ26か
らなる超音波振動子5を遠隔操作で回転駆動するための
手段が設けられている。従って、超音波プローブ1にお
けるコネクタ9はこの超音波回転機構部72に設けた駆
動軸24に接続される。
ユニット70を構成する本体ケーシング71は超音波振
動子回転機構部72と超音波振動子直進機構部73とか
ら構成される。超音波回転機構部72には駆動軸24が
設けられており、またモータ25及びエンコーダ26か
らなる超音波振動子5を遠隔操作で回転駆動するための
手段が設けられている。従って、超音波プローブ1にお
けるコネクタ9はこの超音波回転機構部72に設けた駆
動軸24に接続される。
【0034】超音波振動子直進機構部73は、図7に示
したように、本体ケーシング71に設けた蓋体71aに
より開閉可能となっており、その内部には上下に各一対
からなるピンチローラ74(図6)と、モータ75の出
力軸に連結した駆動ローラ76及びこの駆動ローラ76
に超音波プローブ1を押し付ける押えローラ77と、エ
ンコーダ78(図6)の入力軸に連結した従動ローラ7
9及びこの従動ローラ79(図6)に超音波プローブ1
を押し付ける押えローラ80(図6)とが装着されてい
る。そして、図6から明らかなように、駆動ローラ76
(及び従動ローラ79)及び押えローラ77(及び押え
ローラ80)の超音波プローブ1への当接面は超音波プ
ローブ1の外面とほぼ一致する円弧面形状のガイド溝が
形成されている。さらに、図6の左側に位置するピンチ
ローラ74及び両押えローラ77,80はそれぞれ図示
しないばね等の付勢手段により相手方のローラに近接す
る方向に付勢されている。さらに、この超音波操作ユニ
ット70の処置具導入部12への連結部81は、超音波
振動子直進機構部73における図6の下部位置に設けら
れている。
したように、本体ケーシング71に設けた蓋体71aに
より開閉可能となっており、その内部には上下に各一対
からなるピンチローラ74(図6)と、モータ75の出
力軸に連結した駆動ローラ76及びこの駆動ローラ76
に超音波プローブ1を押し付ける押えローラ77と、エ
ンコーダ78(図6)の入力軸に連結した従動ローラ7
9及びこの従動ローラ79(図6)に超音波プローブ1
を押し付ける押えローラ80(図6)とが装着されてい
る。そして、図6から明らかなように、駆動ローラ76
(及び従動ローラ79)及び押えローラ77(及び押え
ローラ80)の超音波プローブ1への当接面は超音波プ
ローブ1の外面とほぼ一致する円弧面形状のガイド溝が
形成されている。さらに、図6の左側に位置するピンチ
ローラ74及び両押えローラ77,80はそれぞれ図示
しないばね等の付勢手段により相手方のローラに近接す
る方向に付勢されている。さらに、この超音波操作ユニ
ット70の処置具導入部12への連結部81は、超音波
振動子直進機構部73における図6の下部位置に設けら
れている。
【0035】以上のように構成することによって、超音
波プローブ1は、そのコネクタ9が超音波操作ユニット
70の超音波振動子回転機構部72に設けた駆動軸24
に接続され、蓋体71aを開いた上で、ピンチローラ7
4,74間、駆動ローラ76,押えローラ77間、従動
ローラ79,押えローラ80間、ピンチローラ74,7
4間に挿通させて、連結部81に穿設した透孔を通過さ
せるようにして組み付けられる。超音波プローブ1を内
視鏡10の処置具挿通チャンネル14内に挿通させて、
挿入部10の先端から所定長さ導出させる。そして、連
結部81を処置具導入部12に固定する。これによっ
て、超音波プローブ1を押し引き操作できるようにな
る。この操作は、モータ75を駆動することによって、
駆動ローラ76を回転駆動することにより行う。従っ
て、駆動ローラ76の回転方向により、それと押えロー
ラ77との間に挾持されている超音波プローブ1を送り
出したり、また引き戻したりされる。
波プローブ1は、そのコネクタ9が超音波操作ユニット
70の超音波振動子回転機構部72に設けた駆動軸24
に接続され、蓋体71aを開いた上で、ピンチローラ7
4,74間、駆動ローラ76,押えローラ77間、従動
ローラ79,押えローラ80間、ピンチローラ74,7
4間に挿通させて、連結部81に穿設した透孔を通過さ
せるようにして組み付けられる。超音波プローブ1を内
視鏡10の処置具挿通チャンネル14内に挿通させて、
挿入部10の先端から所定長さ導出させる。そして、連
結部81を処置具導入部12に固定する。これによっ
て、超音波プローブ1を押し引き操作できるようにな
る。この操作は、モータ75を駆動することによって、
駆動ローラ76を回転駆動することにより行う。従っ
て、駆動ローラ76の回転方向により、それと押えロー
ラ77との間に挾持されている超音波プローブ1を送り
出したり、また引き戻したりされる。
【0036】モータ75による超音波プローブ1の移動
方向と移動距離とはエンコーダ78により検出され、こ
のエンコーダ78からの信号に基づいて超音波振動子5
による超音波の送受信制御が行われる。また、エンコー
ダ78からの信号は超音波プローブ1の走査ストローク
を規制するための信号としても用いられる。このため
に、超音波操作ユニット70内またはこの超音波操作ユ
ニット70が接続される超音波観測装置にモータ75の
モータ制御手段82を接続し、このモータ制御手段82
にはエンコーダ78からの信号を取り込むようにする。
そして、エンコーダ78により超音波プローブ1が所定
距離だけ前進したことが検出されると、モータ75を逆
転するように駆動する。これによって、超音波プローブ
1は自動的に走査始点位置と走査終点位置との間で往復
移動することになる。従って、この間に所定の距離移動
する毎に超音波振動子5から体内に向けて超音波パルス
を送信し、次いで反射エコーを受信することによって、
リニア超音波走査を行うことができる。
方向と移動距離とはエンコーダ78により検出され、こ
のエンコーダ78からの信号に基づいて超音波振動子5
による超音波の送受信制御が行われる。また、エンコー
ダ78からの信号は超音波プローブ1の走査ストローク
を規制するための信号としても用いられる。このため
に、超音波操作ユニット70内またはこの超音波操作ユ
ニット70が接続される超音波観測装置にモータ75の
モータ制御手段82を接続し、このモータ制御手段82
にはエンコーダ78からの信号を取り込むようにする。
そして、エンコーダ78により超音波プローブ1が所定
距離だけ前進したことが検出されると、モータ75を逆
転するように駆動する。これによって、超音波プローブ
1は自動的に走査始点位置と走査終点位置との間で往復
移動することになる。従って、この間に所定の距離移動
する毎に超音波振動子5から体内に向けて超音波パルス
を送信し、次いで反射エコーを受信することによって、
リニア超音波走査を行うことができる。
【0037】以上のように、モータ75からなる駆動手
段を用いて超音波プローブ1を自動的に押し引き駆動す
るように構成した場合にも、図2,図4または図5のい
ずれかの壁面位置検出手段を超音波プローブ1の先端部
に装着する。これによって、超音波プローブ1が体腔内
壁に接触乃至近接する位置に変位すると、壁面位置検出
手段でその検出が行われる。そして、この検出信号は、
モータ制御手段82に取り込まれて、このモータ制御手
段82からの信号によりモータ75を直ちに停止させ、
もって超音波プローブ1がその位置に止まることにな
る。これによって、超音波プローブ1の先端部が体腔内
壁に刺し込まれる等のおそれはない。従って、モータ制
御手段82は、超音波プローブ1が体腔内壁に接触した
り、極めて近い位置まで接近した時におけるロック手段
として機能する。
段を用いて超音波プローブ1を自動的に押し引き駆動す
るように構成した場合にも、図2,図4または図5のい
ずれかの壁面位置検出手段を超音波プローブ1の先端部
に装着する。これによって、超音波プローブ1が体腔内
壁に接触乃至近接する位置に変位すると、壁面位置検出
手段でその検出が行われる。そして、この検出信号は、
モータ制御手段82に取り込まれて、このモータ制御手
段82からの信号によりモータ75を直ちに停止させ、
もって超音波プローブ1がその位置に止まることにな
る。これによって、超音波プローブ1の先端部が体腔内
壁に刺し込まれる等のおそれはない。従って、モータ制
御手段82は、超音波プローブ1が体腔内壁に接触した
り、極めて近い位置まで接近した時におけるロック手段
として機能する。
【0038】
【発明の効果】本発明は以上のように構成したので、超
音波プローブを押し引き操作する際において、この超音
波プローブの先端が体腔内壁等の壁面に押し付けられる
位置まで変位しようとする時には、この超音波プローブ
を確実に停止させることができる等の効果を奏する。
音波プローブを押し引き操作する際において、この超音
波プローブの先端が体腔内壁等の壁面に押し付けられる
位置まで変位しようとする時には、この超音波プローブ
を確実に停止させることができる等の効果を奏する。
【図1】本発明の実施の一形態を示す超音波プローブを
内視鏡に組み込んだ状態にして示す概略構成図である。
内視鏡に組み込んだ状態にして示す概略構成図である。
【図2】超音波プローブの先端部分の断面図である。
【図3】手動操作により超音波プローブを変位させる機
構を設けた超音波操作ユニットの断面図である。
構を設けた超音波操作ユニットの断面図である。
【図4】本発明の第2の実施の形態における壁面位置検
出手段の構成を示す超音波プローブの先端部分の断面図
である。
出手段の構成を示す超音波プローブの先端部分の断面図
である。
【図5】本発明の第3の実施の形態における壁面位置検
出手段の構成を示す超音波プローブの先端部分の断面図
である。
出手段の構成を示す超音波プローブの先端部分の断面図
である。
【図6】モータ駆動により超音波プローブを変位させる
機構を設けた超音波操作ユニットの断面図である。
機構を設けた超音波操作ユニットの断面図である。
【図7】図6のX−X断面図である。
1 超音波プローブ 2 スリー
ブ 4,50,62 先端キャップ 5 超音波
振動子 6,60 基板 10 内視
鏡 11 本体操作部 12 処置
具導入部 13 挿入部 14 処置
具挿通チャンネル 20,70 超音波操作ユニット 21,71
本体ケーシング 24 駆動軸 27 プロ
ーブクランパ 28 操作杆 30 ラッ
ク 31 エンコーダ 32 ピニ
オン 33 ばね 40 第2
の超音波振動子 41 ロックレバー 42 ばね 43 ソレノイド 51 透明
部材 53 光学センサ 61a,6
1b 電極 63 スイッチ操作部材 64 接片 72 超音波振動子回転機構部 73 超音
波振動子直進機構部 76 駆動ローラ 77,80
押えローラ 78 エンコーダ 82 モー
タ制御手段
ブ 4,50,62 先端キャップ 5 超音波
振動子 6,60 基板 10 内視
鏡 11 本体操作部 12 処置
具導入部 13 挿入部 14 処置
具挿通チャンネル 20,70 超音波操作ユニット 21,71
本体ケーシング 24 駆動軸 27 プロ
ーブクランパ 28 操作杆 30 ラッ
ク 31 エンコーダ 32 ピニ
オン 33 ばね 40 第2
の超音波振動子 41 ロックレバー 42 ばね 43 ソレノイド 51 透明
部材 53 光学センサ 61a,6
1b 電極 63 スイッチ操作部材 64 接片 72 超音波振動子回転機構部 73 超音
波振動子直進機構部 76 駆動ローラ 77,80
押えローラ 78 エンコーダ 82 モー
タ制御手段
Claims (5)
- 【請求項1】 超音波振動子を内装させた超音波走査部
に可撓性コードを連設し、この可撓性コードの基端部に
走査駆動手段を接続して、この可撓性コードを押し引き
操作することにより超音波振動子を直線的に移動させる
ようにしたものにおいて、前記超音波走査部の先端に装
着した壁面位置検出手段と、この壁面位置検出手段で超
音波走査部が壁面に対して所定距離まで接近したことを
検出した時に、前記可撓性コードの移動をロックさせる
ロック手段とを備える構成としたことを特徴とする超音
波プローブ。 - 【請求項2】 前記壁面位置検出手段は、超音波距離測
定手段、光学的距離測定手段を含む非接触式距離測定手
段から構成したことを特徴とする請求項1記載の超音波
プローブ。 - 【請求項3】 前記壁面位置検出手段は、前記超音波走
査部から突出するスイッチ作動部材と、このスイッチ作
動部材を前記超音波走査部の先端から所定の長さだけ突
出する方向に付勢する付勢手段と、この付勢手段に抗し
て前記スイッチ作動部材が押動された時に閉成するスイ
ッチとから構成したことを特徴とする請求項1記載の超
音波プローブ。 - 【請求項4】 前記走査駆動手段は前記可撓性コードの
基端側部分に連結した連結部材と、この連結部材を所定
のストロークだけ往復移動させる操作ロッドとから構成
され、前記ロック手段はこの操作ロッドの動きを規制す
るストッパ手段で構成したことを特徴とする請求項1記
載の超音波プローブ。 - 【請求項5】 前記走査駆動手段はモータで駆動される
押し引き操作手段を前記可撓性コードの基端側部分に係
脱可能に連結し、前記ロック手段はこのモータの作動を
停止させるモータ制御手段で構成したことを特徴とする
請求項1記載の超音波プローブ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11081236A JP2000271124A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 超音波プローブ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11081236A JP2000271124A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 超音波プローブ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000271124A true JP2000271124A (ja) | 2000-10-03 |
Family
ID=13740814
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11081236A Pending JP2000271124A (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 超音波プローブ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000271124A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006297112A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Polydiagnost Gmbh | 内視鏡 |
CN109387562A (zh) * | 2017-08-03 | 2019-02-26 | 精工爱普生株式会社 | 超声波装置 |
JP2019516487A (ja) * | 2016-05-19 | 2019-06-20 | アシスト・メディカル・システムズ,インコーポレイテッド | 血管内プロセスにおける位置検知 |
-
1999
- 1999-03-25 JP JP11081236A patent/JP2000271124A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006297112A (ja) * | 2005-04-22 | 2006-11-02 | Polydiagnost Gmbh | 内視鏡 |
JP2019516487A (ja) * | 2016-05-19 | 2019-06-20 | アシスト・メディカル・システムズ,インコーポレイテッド | 血管内プロセスにおける位置検知 |
US11406352B2 (en) | 2016-05-19 | 2022-08-09 | Acist Medical Systems, Inc. | Position sensing in intravascular processes |
CN109387562A (zh) * | 2017-08-03 | 2019-02-26 | 精工爱普生株式会社 | 超声波装置 |
CN109387562B (zh) * | 2017-08-03 | 2023-12-05 | 精工爱普生株式会社 | 超声波装置 |
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