JP2000215396A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両走行制御装置に関し、白線情報のみなら
ず路側に存在する静止物体情報も考慮して道路状況に応
じた走行の案内又は制御を行なえるようにする。 【解決手段】 自車両１前方の道路の画像情報に基づき
白線認識手段２１により道路白線を認識し、自車両１前
方に存在する物体の検出情報に基づき静止物体認識手段
２２により自車両１前方の静止物体を認識して、道路構
造認識手段２３により、認識された道路白線の自車両１
に対する相対位置と静止物体の自車両１に対する相対位
置とに基づき自車両１前方の道路構造の認識を行ない、
その認識結果に基づき制御基準ライン設定手段２４によ
り制御基準ラインを設定して、設定された制御基準ライ
ンの自車両１に対する相対位置に基づき制御手段２０に
より自車両１の走行を案内又は制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両に対する走
行レーンの位置に基づき車両の走行の案内又は制御を行
なう、車両走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ビデオカメラ等で走行レーン
を撮影し、得られた画像情報から走行レーンの白線を検
出する技術が知られている。この技術は、車両の走行制
御にも利用されており、例えば、車両が走行レーンに沿
って走行するように積極的に制御する自動走行システム
や、車両が走行レーンから逸脱しようとした場合に警報
を発したりハンドルに逸脱回避方向への緩やかなトルク
を付与して逸脱の防止を案内するレーン逸脱防止システ
ム等の車両走行制御装置が提案されている。

【０００３】これらの車両走行制御装置では、検出した
白線を走行レーンの境界線と見なし、自車両に対する白
線位置に基づき車両の走行制御を行なうようになってい
る。例えば、特開平１０−３１７９９号公報に開示され
た技術では、ビデオカメラで白線を検出するとともにレ
ーザレーダで車両側方の側壁までの距離を検出し、通常
は白線位置に基づいて操舵制御を行なうが、白線を検出
できない場合には側壁までの距離に基づいて操舵制御を
行なうようにした自動走行制御に関する技術が開示され
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、白線位
置に基づいて走行制御を行なう場合、次のような課題が
ある。例えば、対面通行の高速道路のように白線と路側
とが接近している道路では、白線を越えると直ぐに路側
壁が設けられている場合があるが、車両が白線を越える
と路側壁まで達してしまう虞がある。したがって、この
ような場合には、路側壁をも考慮した走行制御が必要に
なる。つまり、白線情報のみならず、路側に存在する静
止物体等を考慮して道路状況に応じた制御を行なえるよ
うにしたい。

【０００５】これに対し、特開平１０−３１７９９号公
報に開示された技術では、白線位置とともに路側壁まで
の距離にも基づいて走行制御を行なっているが、この技
術でも、基本は白線位置に基づく制御であって、路側壁
までの距離は白線が検出できない場合の代用手段にすぎ
ない。したがって、上述の課題に対する解決手段とする
ことはできない。

【０００６】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、白線情報のみならず路側に存在する静止物体
情報も考慮して道路状況に応じた走行の案内又は制御を
行なえるようにした、車両走行制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両走行制御装置では、撮像手段で自車両
前方の道路を撮像し、その画像情報に基づき白線認識手
段により道路白線を認識するとともに、前方物体検出手
段で自車両前方に存在する物体を検出し、その検出情報
に基づき静止物体認識手段により自車両前方の静止物体
を認識する。

【０００８】そして、道路構造認識手段により白線認識
手段で認識された道路白線の自車両に対する相対位置と
静止物体認識手段で認識された静止物体の自車両に対す
る相対位置とに基づき自車両前方の道路構造の認識を行
ない、その認識結果に基づき制御基準ライン設定手段に
より制御基準ラインを設定する。そして、制御手段によ
り制御基準ライン設定手段で設定された制御基準ライン
の自車両に対する相対位置に基づき自車両の走行を案内
又は制御する。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図７は本発明の一実施形態
としての車両走行制御装置を示すものであり、ここで
は、一例として車両走行制御装置をレーン逸脱防止シス
テムとして構成した場合について説明する。

【００１０】レーン逸脱防止システムとは、自動車にお
いて自車両が走行レーンから逸脱しそうになるとこれを
防止するためのものであり、走行レーンに対する自車両
の位置を認識して、レーン逸脱のおそれが生じると、ド
ライバに警報を発したり、ドライバの加える操舵トルク
とは別の操舵トルク（補助トルク）をステアリングシャ
フトに与えて、操舵中のドライバにステアリングホイー
ルを通じてレーン逸脱を警告するものである。

【００１１】このため、本車両走行制御装置では、図１
に示すように、レーン逸脱をドライバに警告する手段と
して、車両１のインパネ上に警報ブザー１０をそなえる
とともに、ステアリングシャフト１１には、補助トルク
を付与するための操舵アクチュエータ８をそなえてい
る。また、レーン逸脱防止システムの作動状態をドライ
バに表示するための情報表示装置９もインパネ上にそな
えている。

【００１２】また、車両１のルーフ部には、走行レーン
に対する自車両の位置を認識するために、前方の走行レ
ーンを撮像する撮像手段としてのビデオカメラ２をそな
えており、車両１の前部には、前方に存在する物体を検
出する前方物体検出手段としてのスキャン式レーザレー
ダ（以下、単にレーザレーダという）３をそなえてい
る。さらに、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨ
ーレートセンサ６をそなえ、これらのセンサ４〜６によ
り、それぞれハンドル角，車速，ヨーレートを検出する
ようになっている。

【００１３】そして、これらのビデオカメラ２，レーザ
レーダ３及び各センサ４〜６で検出された情報を処理す
るための制御手段２０をそなえており、制御手段２０
は、上記の検出情報に基づいてレーン逸脱防止制御を行
なうようになっている。なお、７は、制御手段２０によ
るレーン逸脱防止制御の作動をオン／オフするためのス
イッチであり、ハンドル１２にそなえられている。

【００１４】制御手段２０の構成について詳述すると、
図２に示すように、制御手段２０は、その機能要素とし
て、画像処理部（白線認識手段）２１，レーダ信号処理
部（静止物体検出手段）２２，レーン構造認識部（道路
構造認識手段）２３，走行レーン境界決定部（制御基準
ライン設定手段）２４，レーン逸脱防止制御部２５をそ
なえている。なお、レーン逸脱防止制御部２５は、本車
両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成す
るためのアプリケーションであって、他のアプリケーシ
ョンを適用することにより、例えば、自動走行システム
等を構成できるようにもなっている。

【００１５】各機能要素について説明すると、まず、画
像処理部２１は、ビデオカメラ２からの原画像を取り込
み、取り込んだ原画像から道路白線を抽出して、車両１
に対する白線位置の認識を行なう手段である。原画像か
らの白線の抽出に関しては、種々の公知方法を適用する
ことが可能であるが、例えば、次のような方法により行
なってもよい。

【００１６】つまり、まず、ビデオカメラ２から取り込
まれた走行レーンの画像上に等間隔になるような複数の
水平線（走査線）を設定する。そして、各水平線につき
それぞれ横方向に各画素毎の輝度を検出していき、横方
向での輝度変化を検出する。このとき、通常の路面は輝
度が低いのに対し、白線は輝度が非常に高いので、各水
平線上の輝度分布には白線の部分で大きな変化が生じ
る。したがって、この輝度変化のある部分は各水平線上
における白線の位置として認識することができ、下端の
水平線から上端の水平線まで各水平線上に検出された白
線の位置を連結していくことにより、白線を抽出するこ
とができるのである。

【００１７】次に、レーダ信号処理部２２は、レーザレ
ーダ３からの情報に基づき、車両の前方に存在する物体
の位置、特に、デリニエータ（路側に設置された反射板
のポール）やガードレール等の路側にある静止物体の認
識を行なう手段である。ここでは、走行レーンに沿って
デリニエータが設けられており、レーザレーダ３により
デリニエータの位置が検出されるものとする。レーダ信
号処理部２２におけるデリニエータ列の認識に関して
は、例えば、特開平１０−１４２３３６号公報に記載さ
れた方法等、種々の公知方法を適用することが可能であ
り、例えば、次のような方法により行なってもよい。

【００１８】まず、ハンドル角センサ４，車輪速センサ
５，ヨーレートセンサ６によりそれぞれ検出されたハン
ドル角，車速，ヨーレートから、自車両１の移動量を演
算する。次に、レーザレーダ３で前回のスキャン時に検
出された前方物体の位置情報と今回のスキャン時に検出
された前方物体の位置情報とを比較して、前方物体の自
車両に対する相対移動量を演算する。そして、自車両の
移動量と前方物体の相対移動量とを比較して、これらが
略一致していれば、この前方物体は静止物体であると認
識し、さらに、静止物体と認識された前方物体の形状が
ポール状であれば、この静止物体はデリニエータである
と認識する。そして、認識された個々のデリニエータを
順に連結してデリニエータ列として認識するのである。

【００１９】次に、レーン構造認識部２３について説明
すると、ここでは、画像処理部２１，レーダ信号処理部
２２でそれぞれ認識された白線及びデリニエータ列に基
づき、自車両１の前方の走行レーンの構造認識を行なう
ようになっている。つまり、図３に示すように、レーン
構造認識部２３は、自車両１の現在位置を原点として進
行方向前方に向けてＹ軸をとり、車両１の右側方向に向
けてＸ軸をとった上面視の座標系を持っている。そし
て、画像処理部２１から入力された白線の認識結果と、
レーダ信号処理部２２から入力されたデリニエータ列の
認識結果とを、ともに上記の上面視座標系上に展開する
ようになっている。これにより、自車両１を基準として
左右の白線３０Ｒ，３０Ｌと左右のデリニエータ列３１
Ｒ，３１Ｌとの位置関係が明らかにされ、走行レーンの
全体構造が認識されるようになっている。

【００２０】そして、レーン構造認識部２３における認
識結果に基づき、走行レーン境界決定部２４では、走行
レーン境界（制御基準ライン）を決定するようになって
いる。この走行レーン境界は、レーン逸脱防止制御を行
なう基準ラインを定めるものであって、走行レーン境界
の外側は走行時の危険度が比較的高い範囲を示し、内側
は危険度が比較的低く安全に走行できる範囲を示してい
る。走行レーン境界の決定は以下のようにして行なわれ
る。

【００２１】まず、走行レーン境界決定部２４は、図４
に示すように、白線３０Ｒ，３０Ｌのそれぞれに対する
境界線Ｗ_R ，Ｗ_L 及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌの
それぞれに対する境界線Ｄ_R ，Ｄ_L を設定するようにな
っている。例えば、境界線Ｗ _R ，Ｗ_L については、白線
３０Ｒ，３０Ｌを越えることによる危険度を考慮して設
定し、境界線Ｄ_R ，Ｄ_L についてはデリニエータとの衝
突の危険度を考慮して設定するようになっている。

【００２２】具体的には、図４に示すように、右側白線
３０Ｒに対する境界線Ｗ_R は、右側白線３０Ｒからレー
ン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離α_R の位置にと
り、左側白線３０Ｌに対する境界線Ｗ_L は、左側白線３
０Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）に所定距離α
_L の位置にとる。また、右側デリニエータ列３１Ｒに対
する境界線Ｄ_R は、右側デリニエータ列３１Ｒからレー
ン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離β_R の位置にと
り、左側デリニエータ列３１Ｌに対する境界線Ｄ_L は、
左側デリニエータ列３１Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の
正方向）に所定距離β_L の位置にとる。なお、デリニエ
ータ列に対する所定距離β_R ，β_L は、危険度を考慮し
て白線に対する所定距離α_R ，α_L よりも大きく設定さ
れている（例えば、α_R ，α_L ＝１ｍ，β_R ，β_L ＝
１．５ｍ）。ただし、これらの距離α_R ，α_L ，β_R ，
β_L は固定値に限るものではなく、車速に応じて、例え
ば車速が大きいほど大きくしたりするようにしてもよ
い。また、左側走行か右側走行か等を考慮して左右で独
立した設定にしてもよい。

【００２３】こうして、白線３０Ｒ，３０Ｌに対する境
界線Ｗ_R ，Ｗ_L 及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌに対
する境界線Ｄ_R ，Ｄ_L が設定されると、次に、走行レー
ン境界決定部２４では、これらの境界線Ｗ_R ，Ｗ_L ，Ｄ
_R ，Ｄ_L の位置関係から左右の走行レーン境界Ｘ_R ，Ｘ
_L の決定を行なうようになっている。つまり、右側走行
レーン境界Ｘ_R は、白線３０Ｒに対する境界線Ｗ_R とデ
リニエータ列３１Ｒに対する境界線Ｄ_R とを、図３に示
した上面視座標系上において、Ｘ軸上からＹ軸の正方向
に向かって順に比較していき、２つの境界線Ｘ_R ，Ｄ _R
のよりレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）にある部分を順
に連結していくことにより決定されるようになってい
る。同様に、左側走行レーン境界Ｘ_L は、白線３０Ｌに
対する境界線Ｗ_L とデリニエータ列３１Ｌに対する境界
線Ｄ_L とを、図３に示した上面視座標系上において、Ｘ
軸上からＹ軸の正方向に向かって順に比較していき、２
つの境界線Ｘ_L ，Ｄ_L のよりレーン内側方向（Ｘ軸の正
方向）にある部分を順に連結していくことにより決定さ
れるようになっている。

【００２４】こうして走行レーン境界Ｘ_R ，Ｘ_L が決定
されると、その情報は走行レーン境界決定部２４からレ
ーン逸脱防止制御部２５へ出力されるようになってい
る。レーン逸脱防止制御部２５は、上述したように本車
両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成す
るためのアプリケーションであり、走行位置予測部２６
とレーン逸脱判定部２７とコントローラ２８とから構成
されている。

【００２５】まず、走行位置予測部２６は、所定時間後
（例えば、０．５〜１秒後）における自車両１の走行位
置を予測する手段である。走行位置は、ハンドル角セン
サ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６によりそれ
ぞれ検出された現時点におけるハンドル角，車速，ヨー
レートに基づく演算により予測するようになっており、
図５に示すように、現時点における自車両１を原点とし
進行方向にＹ軸をとり右側方向にＸ軸をとった上面視座
標系上にあらわすようになっている。

【００２６】そして、レーン逸脱判定部２７は、自車両
１の走行レーンからの逸脱の可能性と逸脱方向とを判定
する手段である。具体的には、図６に示すように、走行
位置予測部２６が予測した所定時間後における自車両１
の予測走行位置と、走行レーン境界決定部２４で決定さ
れた走行レーン境界Ｘ_R ，Ｘ_L とを比較し、予測位置が
右側走行レーン境界Ｘ_R よりも右側にある場合には右方
向への逸脱の可能性があり、左側走行レーン境界Ｘ_L よ
りも左側にある場合には左方向への逸脱の可能性がある
と判定するようになっている。図６に示す場合では、予
測位置が左側走行レーン境界Ｘ_L よりも左側になってい
るので、レーン逸脱判定部２７は、自車両１が左方向へ
逸脱すると判定することになる。

【００２７】次に、コントローラ２８は、レーン逸脱判
定部２７の判定に基づき、アクチュエータ８，情報表示
装置９，警報ブザー１０の各制御を行なう手段である。
ただし、スイッチ７がオフにされている場合には、ドラ
イバの意思を優先してこれらの制御は行なわないように
なっている。なお、アクチュエータ８としては、ステア
リングシャフト１１にトルクを加えうるものであればよ
いが、ここではステアリングシャフト１１の図示しない
トーションバーよりも下方（パワーステアリング側）に
ＤＣモータを設置することにより構成するものとする。

【００２８】まず、コントローラ２８は、レーン逸脱判
定部２７が逸脱の可能性を判定した場合には、警報ブザ
ー１０から警報音を発生させるようになっている。この
警報音は逸脱の度合いに関係なく一定音であってもよ
く、また、逸脱の度合いに応じて大きさ，高さ等を変化
させてもよい。また、情報表示装置９に対しては、コン
トローラ２８は、ディスプレイ上にレーン逸脱防止シス
テムの作動状態を表示させるようになっている。つま
り、スイッチ７に連動してディスプレイ上の表示もオン
になり、レーン逸脱防止システムが作動しているときに
は、その状態、例えば、逸脱方向や逸脱度合い等を表示
するようになっている。

【００２９】そして、アクチュエータ（ＤＣモータ）８
に対しては、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２
７が左方向への逸脱を判定した場合には、右旋回方向へ
のトルク（補助トルク）を付与するよう電流を流し、逆
に、右方向への逸脱が判定された場合には、左旋回方向
へのトルクを付与するよう逆方向の電流を流すようにな
っている。また、ハンドル１２に微小な振動（例えば、
２５Ｈｚ程度）を発生させてドライバに注意を促すべ
く、供給する電流には振動成分を与えるようにもなって
いる。

【００３０】なお、アクチュエータ８が付与する補助ト
ルクの大きさは、一定値であってあってもよく、走行レ
ーン境界Ｘ_R ，Ｘ_L からの逸脱の度合いに応じて、例え
ば、逸脱の度合いが大きい程大きくなるように設定して
もよい。ただし、アクチュエータ８が付与する補助トル
ク自体も、車両１の挙動を修正する作用があるが、この
補助トルクは、あくまでも操舵系を通じてドライバに警
告することが主目的であり、レーン逸脱防止システムに
おいては、走行レーンを逸脱しそうな車両の位置を修正
するのは、この補助トルクが加えられたことで走行レー
ンを逸脱しそうなことを認識したドライバの操舵操作に
よって行なうべきものとしている。したがって、アクチ
ュエータ８の付与する補助トルクは、ドライバの操舵操
作を妨げない程度の大きさに、つまり、ドライバが容易
に打ち勝てる程度の大きさに制限されている。

【００３１】本発明の一実施形態としての車両走行制御
装置は上述のごとく構成されているので、例えば、図７
に示すようなフローに従ってレーン逸脱防止制御が行な
われる。図７に示すように、まず、本車両走行制御装置
では、ビデオカメラ２により自車両１の前方の走行レー
ンの画像を撮影し、撮影した画像から左右の白線３０
Ｒ，３０Ｌの認識を行なう（ステップＳ１００）。ま
た、レーザレーダ３の検出情報から、自車両１の前方の
デリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌを認識する（ステップＳ
１１０）。

【００３２】そして、認識した白線３０Ｒ，３０Ｌ，デ
リニエータ列３１Ｒ，３１Ｌのそれぞれに対する境界線
Ｗ_R ，Ｗ_L ，Ｄ_R ，Ｄ_L を設定し、以下の式により走行
レーン境界Ｘ_R ，Ｘ_L を決定する（ステップＳ１２
０）。 右側境界Ｘ_R ＝ｍｉｎ（Ｗ_R ，Ｄ_R ） 左側境界Ｘ_L ＝ｍａｘ（Ｗ_L ，Ｄ_L ） また、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレー
トセンサ６により現時点におけるハンドル角，車速，ヨ
ーレートをそれぞれ検出し、これらの検出情報に基づき
所定時間後（例えば、０．５〜１秒後）における自車両
１の走行位置を予測する（ステップＳ１３０）。

【００３３】そして、予測した自車両１の走行位置が右
側境界Ｘ_R と左側境界Ｘ_L との間にある場合には、安全
な範囲での走行とみなしてレーン逸脱防止制御は行なわ
ず、右側境界Ｘ_R よりも右側にある場合、若しくは左側
境界Ｘ_L よりも左側にある場合には、レーン逸脱の可能
性があると判定し（ステップＳ１４０）、警報ブザー１
０から警報音を発生させ、また、情報表示装置９へ逸脱
状態を表示させるとともに、アクチュエータ８から逸脱
回避方向への補助トルクを付与する（ステップＳ１５
０）。

【００３４】このように、本車両走行制御装置によれ
ば、従来のように白線情報のみに基づいて走行レーンを
認識するのではなく、ビデオカメラ２による白線情報と
レーザレーダ３によるデリニエータ列情報とを組み合わ
せて走行レーンを認識し、走行レーン境界を設定するよ
うになっているので、道路状況に応じた走行制御が可能
になるという利点がある。

【００３５】例えば、上述のように本車両走行制御装置
をレーン逸脱防止システムとして構成した場合、白線の
近傍にデリニエータ列が存在するような場合には、走行
レーン境界はデリニエータ列の位置に基づき決まり、白
線に基づき決まる場合よりもレーン内側になるため、車
両が逸脱しようとしたときのレーン逸脱防止システムの
作動開始時期は早くなる。したがって、車両が白線を越
えて路側壁等に到達するまでの時間が長くなり、ドライ
バが操舵修正を行なうための余裕時間が増加し、レーン
逸脱による危険度が低下するという利点がある。

【００３６】これは、特に、対面通行路で中央分離帯と
白線との距離が近い場合等に有効であり、このような場
合はレーン逸脱の危険度は高いが、本車両走行制御装置
のように道路状況に応じて走行レーン境界を定めること
により、レーン逸脱による危険度を低下させることがで
きるのである。また、白線が途中で途切れている場合に
は、白線情報のみに基づく走行制御は機能しなかったり
不安定になったりする虞があるが、本車両走行制御装置
のように、白線情報とデリニエータ列情報とを組み合わ
せて制御することによって、そのような場合においても
有効な走行制御が可能になるという利点がある。

【００３７】さらに、本発明は上述した実施形態に限定
されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施することができることは言うまでもな
い。例えば、上述の実施形態では、本発明の車両走行制
御装置をレーン逸脱防止システムとして構成している
が、自動走行システム等の一定の制御基準ラインに基づ
き走行制御を行なうシステムであれば、本発明を適用す
ることはもちろん可能である。そして、この場合も上述
の実施形態と同様に、従来の白線情報にのみ基づき制御
基準ラインを定めて制御を行なうシステムに比較して有
利な効果を得ることができる。

【００３８】なお、上述の実施形態では、撮像手段とし
てビデオカメラ２を用いているが、これはＣＣＤカメラ
や赤外線カメラであってもよい。また、前方物体検出手
段としては、レーザレーダ３の他に電波レーダを用いる
ことも可能である。また、上述の実施形態では、走行レ
ーンに沿ってデリニエータが設けられている場合につい
て説明したが、デリニエータではなくガードレールが設
けられている場合には、ガードレールを認識して走行レ
ーン境界を決定することになる。つまり、本発明の車両
走行制御装置は、路側にある静止物体を認識し、その静
止物体の位置情報と白線情報とに基づいて走行レーン境
界（制御基準ライン）を定めるものであるので、静止物
体が何であるかは問わない。したがって、路側に車両が
停車しているような場合には、その車両の位置に基づい
て制御基準ラインが定められることになり、停車中の車
両との衝突を回避することができる。なお、ここでいう
静止物体とは、完全に静止している物体のみならず、路
側帯を徐行しているような車両等のように低速で移動し
ているような物体も含む概念である。

【００３９】さらに、上述の実施形態では、制御基準ラ
インとして、左右２本の走行レーン境界を設定し、この
走行レーン境界と自車両との位置関係に基づき走行制御
を行なうようになっているが、道路構造に基づき１本の
制御基準ラインを設定して、この１本の制御基準ライン
と自車両との位置関係に基づき走行制御を行なうように
することも可能である。

【００４０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の車両走行
制御装置によれば、従来のように白線情報のみに基づい
て走行制御を行なうのではなく、白線情報と静止物体情
報とに基づき自車両前方の道路構造を認識し、その認識
された道路構造に基づき制御基準ラインを設定して走行
を行なうようになっているので、より道路状況に応じた
走行の案内又は制御が可能になるという利点がある。

【００４１】したがって、特に、対面通行路で中央分離
帯と白線との距離が近い場合等には、車両が本来の走行
レーンから逸脱することの危険度は高いが、本発明の車
両走行制御装置によれば、道路構造に基づき設定された
制御基準ラインに基づき走行の案内又は制御が行なわれ
るようになるので、走行レーンからの逸脱の危険度を低
下させることができるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
を適用した模式的車両構成図である。

【図２】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
の構成を示す機能ブロック図である。

【図３】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかるレーン構造認識処理の説明のための説明図であ
る。

【図４】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる走行レーン境界決定処理の説明のための説明図
である。

【図５】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかる走行位置予測処理の説明のための説明図であ
る。

【図６】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかるレーン逸脱判定処理の説明のための説明図であ
る。

【図７】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置
にかかるレーン逸脱防止制御のフローを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ 車両 ２ ビデオカメラ（撮像手段） ３ スキャン式レーザレーダ（前方物体検出手段） ８ アクチュエータ ９ 情報表示装置 １０ 警報ブザー ２０ ＥＣＵ（制御手段） ２１ 画像処理部（白線認識手段） ２２ レーダ信号処理部（静止物体認識手段） ２３ レーン構造認識部（道路構造認識手段） ２４ 走行レーン境界決定部（制御基準ライン設定手
段） ２５ レーン逸脱防止制御部 ３０Ｒ，３０Ｌ 白線 ３１Ｒ，３１Ｌ デリニエータ列 Ｘ_R ，Ｘ_L 走行レーン境界

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 太田 貴志 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC04 CC14 CC24 LL01 LL02 LL07 LL08 LL09 5L096 BA04 CA02 DA03 DA05 FA03 FA69 HA13 JA11 JA16 9A001 BB02 BB03 BB04 DD15 HH03 HH18 HH30 JJ77 KK37 KK56

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車両前方の道路を撮像する撮像手段
   と、 該自車両前方に存在する物体を検出する前方物体検出手
   段と、 該撮像手段の画像情報に基づき道路白線を認識する白線
   認識手段と、 該前方物体検出手段の検出情報に基づき該自車両前方の
   静止物体を認識する静止物体認識手段と、 該白線認識手段で認識された該道路白線の該自車両に対
   する相対位置と該静止物体認識手段で認識された該静止
   物体の該自車両に対する相対位置とに基づき該自車両前
   方の道路構造の認識を行なう道路構造認識手段と、 該道路構造認識手段で認識された道路構造に基づき制御
   基準ラインを設定する制御基準ライン設定手段と、 該制御基準ライン設定手段で設定された該制御基準ライ
   ンの該自車両に対する相対位置に基づき該自車両の走行
   を案内又は制御する制御手段とをそなえたことを特徴と
   する、車両走行制御装置。