JP2010271999A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援ECU11は、車両VCが走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線WR、WLを検出する白線検出部111と、白線検出部111によって一方側の車両区画線WRが検出され、且つ、他方側の車両区画線WLが検出されていない場合に、該他方側の路側物GLを検出する路側物検出部112と、路側物検出部112によって検出された路側物GLに基づいて、前記他方側の車両区画線VL1の位置を推定する白線推定部113と、白線推定部113によって推定された前記他方側の車両区画線VL1の位置に基づいて、車両VCの車線からの逸脱を判定して警報を出力する情報出力部114と、を備える。
【選択図】図2
Description
図2は、第1実施形態に係る運転支援ECU11の機能構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、運転支援ECU11は、機能的に、白線検出部111、路側物検出部112、白線推定部113、及び、情報出力部114を備えている。
図5は、第2実施形態に係る運転支援ECU12の機能構成の一例を示すブロック図である。図5に示すように、運転支援ECU12は、機能的に、白線検出部121、路側物検出部122、距離設定部123、仮想線推定部124、及び、情報出力部125を備えている。
図8は、第3実施形態に係る運転支援ECU13の機能構成の一例を示すブロック図である。図8に示すように、運転支援ECU13は、機能的に、白線検出部121、車線判定部132、中央線推定部133、及び、情報出力部134を備えている。
図11は、第4実施形態に係る運転支援ECU14の機能構成の一例を示すブロック図である。図11に示すように、運転支援ECU14は、機能的に、白線検出部141、停車帯判定部142、区画線補正部143、及び、情報出力部144を備えている。
図14は、第5実施形態に係る運転支援ECU15の機能構成の一例を示すブロック図である。図14に示すように、運転支援ECU15は、機能的に、白線検出部151、分岐判定部152、操作取得部153、方向推定部154、仮想線推定部155、信頼度推定部156、位置補正部157、及び、情報出力部158を備えている。
(A)第1実施形態においては、運転支援ECU11が、機能的に、白線検出部111、路側物検出部112、白線推定部113、情報出力部114等を備える場合について説明したが、白線検出部111、路側物検出部112、白線推定部113、及び、情報出力部114の内、少なくとも1つの機能部が電気回路等のハードウェアによって実現されている形態でも良い。
11 運転支援ECU(第1実施形態に係る運転支援装置)
111 白線検出部(白線検出手段)
112 路側物検出部(路側物検出手段)
113 白線推定部(白線推定手段)
114 情報出力部(情報出力手段)
12 運転支援ECU(第2実施形態に係る運転支援装置)
121 白線検出部(白線検出手段)
122 路側物検出部(路側物検出手段)
123 距離設定部(距離設定手段)
124 仮想線推定部(仮想線推定手段)
125 情報出力部(情報出力手段)
13 運転支援ECU(第3実施形態に係る運転支援装置)
131 白線検出部(白線検出手段)
132 車線判定部(車線判定手段)
133 中央線推定部(中央線推定手段)
134 情報出力部(情報出力手段)
14 運転支援ECU(第4実施形態に係る運転支援装置)
141 白線検出部(白線検出手段)
142 停車帯判定部(停車帯判定手段)
143 区画線補正部(区画線補正手段)
144 情報出力部(情報出力手段)
15 運転支援ECU(第5実施形態に係る運転支援装置)
151 白線検出部(白線検出手段)
152 分岐判定部(分岐判定手段)
153 操作取得部(操作取得手段)
154 方向推定部(方向推定手段)
155 仮想線推定部(仮想線推定手段)
156 信頼度推定部(信頼度推定手段)
157 位置補正部(位置補正手段)
158 情報出力部(情報出力手段)
2 入力機器
21 CCDカメラ
22 ナビゲーションシステム
23 操舵トルク検出センサ
24 ターンシグナル検出スイッチ
3 出力機器
31 ディスプレイ
32 スピーカ
33 ステアリング制御ECU
Claims (26)
- 車両に搭載され、運転者に対して運転支援情報を出力する運転支援装置であって、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段によって一方側の車両区画線が検出され、且つ、他方側の車両区画線が検出されていない場合に、該他方側の路側物を検出する路側物検出手段と、
前記路側物検出手段によって検出された路側物に基づいて、前記他方側の車両区画線の位置を推定する白線推定手段と、
前記白線推定手段によって推定された前記他方側の車両区画線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する情報出力手段と、を備える、運転支援装置。 - 前記路側物検出手段は、前記他方側の路側物の内、前記一方側の車両区画線に沿って敷設された路側物を検出する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記白線推定手段は、前記路側物検出手段によって検出された路側物の位置から、前記車両が走行する車線の内側に、予め設定された第1距離だけ離間した位置を、前記他方側の車両区画線の位置として推定する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記情報出力手段は、走行している車線からの逸脱を防止するための運転支援情報を出力する、請求項1に記載の運転支援装置。
- 車両に搭載され、運転者に対して運転支援情報を出力する運転支援装置であって、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線を検出する白線検出手段と、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている路側物を検出する路側物検出手段と、
前記白線検出手段によって検出された車両区画線、及び、前記路側物検出手段によって検出された路側物に基づいて、運転支援情報の出力に用いる仮想的な車両区画線である仮想区画線の位置を推定する仮想線推定手段と、
前記仮想線推定手段によって推定された仮想区画線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する情報出力手段と、を備える、運転支援装置。 - 前記仮想線推定手段は、前記白線検出手段によって前記車両が走行する車線の右側及び左側の少なくとも一方側に車両区画線が検出され、且つ、前記車両区画線が検出された側に、前記路側物検出手段によって路側物が検出された場合に、前記車両区画線の位置から、前記車両が走行する車線の内側に、予め設定された第2距離だけ離間した位置を、前記仮想区画線の位置として推定する、請求項5に記載の運転支援装置。
- 前記第2距離を設定する距離設定手段を備え、
前記路側物検出手段は、前記路側物の種類を判別し、
前記距離設定手段は、前記路側物検出手段によって判別された路側物の種類に基づいて、前記第2距離を設定し、
前記仮想線推定手段は、前記車両区画線の位置から、前記車両が走行する車線の内側に、前記距離設定手段によって設定された第2距離だけ離間した位置を、前記仮想区画線の位置として推定する、請求項6に記載の運転支援装置。 - 前記距離設定手段は、前記路側物検出手段によって判別された路側物の種類に基づいて、該路側物に衝突した場合の被害の程度を推定し、推定された被害の程度が大きい程、前記第2距離として大きな値を設定する、請求項7に記載の運転支援装置。
- 前記情報出力手段は、走行している車線からの逸脱を防止するための運転支援情報を出力する、請求項5に記載の運転支援装置。
- 車両に搭載され、運転者に対して運転支援情報を出力する運転支援装置であって、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線を検出する白線検出手段と、
前記車両の位置情報、及び、地図情報に基づいて、前記車両が走行する道路が中央区分線の無い道路であるか否かを判定する車線判定手段と、
前記車線判定手段によって中央区分線の無い道路であると判定された場合に、前記白線検出手段によって検出された車両区画線に基づいて、仮想的な中央区分線の位置を推定する中央線推定手段と、
前記中央線推定手段によって推定された仮想的な中央区分線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する情報出力手段と、を備える、運転支援装置。 - 前記中央線推定手段は、前記白線検出手段によって検出された両側の車両区画線の略中央位置を、仮想的な中央区分線の位置として推定する、請求項10に記載の運転支援装置。
- 前記情報出力手段は、走行している車線からの逸脱を防止するための運転支援情報を出力する、請求項10に記載の運転支援装置。
- 車両に搭載され、運転者に対して運転支援情報を出力する運転支援装置であって、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線を検出する白線検出手段と、
前記車両の位置情報、及び、地図情報に基づいて、前記車両の前方に、予め設定された停留車線幅だけ拡幅された車両停車帯が有るか否かを判定する停車帯判定手段と、
前記停車帯判定手段によって車両停車帯が有ると判定された場合に、前記白線検出手段によって検出された車両区画線に基づいて、前記車両停車帯が敷設されている側の車両区画線の位置を補正する区画線補正手段と、
前記区画線補正手段によって補正された車両区画線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する情報出力手段と、を備える、運転支援装置。 - 前記区画線補正手段は、前記車両停車帯の手前に敷設されている車両区画線の位置に基づいて、前記車両停車帯が敷設されている側の車両区画線の位置を補正する、請求項13に記載の運転支援装置。
- 前記区画線補正手段は、前記車両停車帯が敷設されていない側の車両区画線の位置に基づいて、前記車両停車帯が敷設されている側の車両区画線の位置を補正する、請求項13に記載の運転支援装置。
- 前記情報出力手段は、走行している車線からの逸脱を防止するための運転支援情報を出力する、請求項13に記載の運転支援装置。
- 車両に搭載され、運転者に対して運転支援情報を出力する運転支援装置であって、
前記車両が走行する車線の右側及び左側に敷設されている車両区画線を検出する白線検出手段と、
前記車両の位置情報、及び、地図情報に基づいて、前記車両の前方に、前記車両が走行している道路の分岐箇所が有るか否かを判定する分岐判定手段と、
前記道路の分岐箇所における車両の進行方向を推定する方向推定手段と、
前記分岐判定手段によって道路の分岐箇所が有ると判定された場合に、前記道路の分岐箇所において、前記運転支援情報の出力に用いる仮想的な車両区画線である仮想区画線を、前記方向推定手段によって推定された進行方向ではない分岐路を横断するべく生成する仮想線推定手段と、
前記仮想線推定手段によって推定された仮想区画線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する情報出力手段と、を備える、運転支援装置。 - 運転者による操作の内容を示す操作情報を取得する操作取得手段を備え、
前記方向推定手段は、前記操作取得手段によって取得された操作情報に基づいて、前記道路の分岐箇所における車両の進行方向を推定する、請求項17に記載の運転支援装置。 - 前記操作取得手段は、前記操作情報として、操舵操作情報及びターンシグナル操作情報の少なくとも一方の情報を取得する、請求項18に記載の運転支援装置。
- 前記方向推定手段は、ナビゲーションシステムからの経路案内情報に基づいて、前記道路の分岐箇所における車両の進行方向を推定する、請求項17に記載の運転支援装置。
- 前記仮想線推定手段は、前記方向推定手段によって右側の分岐路に進むと推定された場合には、前記白線検出手段によって検出された右側の車両区画線に沿って、前記仮想区画線を生成し、前記方向推定手段によって左側の分岐路に進むと推定された場合には、前記白線検出手段によって検出された左側の車両区画線に沿って、前記仮想区画線を生成する、請求項17に記載の運転支援装置。
- 前記白線検出手段によって検出された車両区画線の位置の信頼度を推定する信頼度推定手段と、
前記信頼度推定手段によって推定された車両区画線の位置の信頼度に基づいて、前記仮想線推定手段によって生成された仮想区画線の位置を補正する位置補正手段と、を備え、
前記情報出力手段は、前記位置補正手段によって補正された仮想区画線の位置に基づいて、前記運転支援情報を出力する、請求項17に記載の運転支援装置。 - 前記信頼度推定手段は、前記白線検出手段によって検出された車両区画線の種類に基づいて、前記車両区画線の位置の信頼度を推定する、請求項22に記載の運転支援装置。
- 前記車両区画線の種類は、白色実線、白色破線、黄色破線、ボッツドッツ、及び、キャッツアイの少なくとも1つを含み、
前記信頼度推定手段は、白色実線、白色破線、黄色破線、ボッツドッツ、及び、キャッツアイの順に、信頼度が下がると推定する、請求項23に記載の運転支援装置。 - 前記位置補正手段は、前記信頼度推定手段によって推定された車両区画線の位置の信頼度が低い程、前記仮想線推定手段によって生成された仮想区画線の位置をより外側へ補正する、請求項22に記載の運転支援装置。
- 前記情報出力手段は、走行している車線からの逸脱を防止するための運転支援情報を出力する、請求項17に記載の運転支援装置。
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