JP2000093027A - 苗押込部材を備えた移植装置 - Google Patents
苗押込部材を備えた移植装置Info
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- JP2000093027A JP2000093027A JP10272696A JP27269698A JP2000093027A JP 2000093027 A JP2000093027 A JP 2000093027A JP 10272696 A JP10272696 A JP 10272696A JP 27269698 A JP27269698 A JP 27269698A JP 2000093027 A JP2000093027 A JP 2000093027A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
- Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Hydroponics (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】苗パネルで育てられた苗を、育用パネルのポッ
トに適切な深さまで差し込むことができる移植装置を提
供する。 【解決手段】苗の根部のスポンジ部１５をフィンガー１
３でチャックして苗パネルから育用パネル４に移植する
移植装置のチャックユニット６に、苗押込部材２３を昇
降自在に設ける。苗押込部材２３は、苗を育用パネル４
のポットに押し込むためのものであり、苗の中央に差し
込まれる棒状のものとしたり、苗の両側を押さえる二股
状のものとすることができる。
トに適切な深さまで差し込むことができる移植装置を提
供する。 【解決手段】苗の根部のスポンジ部１５をフィンガー１
３でチャックして苗パネルから育用パネル４に移植する
移植装置のチャックユニット６に、苗押込部材２３を昇
降自在に設ける。苗押込部材２３は、苗を育用パネル４
のポットに押し込むためのものであり、苗の中央に差し
込まれる棒状のものとしたり、苗の両側を押さえる二股
状のものとすることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水耕栽培用の苗パ
ネルで一定の大きさまで育った苗を、自動的に育用パネ
ルに移植するための移植装置の改良に関するものであ
る。
ネルで一定の大きさまで育った苗を、自動的に育用パネ
ルに移植するための移植装置の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】水耕栽培では、苗間隔の狭い苗パネルで
苗を一定の大きさまで育てた後、苗を根部のスポンジ部
とともに苗間隔の広い育用パネルに移植する作業が行わ
れる。この苗の移植は従来は手作業により行われるのが
普通であったが、最近では開閉式のフィンガーを備えた
ロボットにより行う試みがなされている。しかし苗をフ
ィンガーで直接チャックすると苗を傷めるおそれがあ
る。
苗を一定の大きさまで育てた後、苗を根部のスポンジ部
とともに苗間隔の広い育用パネルに移植する作業が行わ
れる。この苗の移植は従来は手作業により行われるのが
普通であったが、最近では開閉式のフィンガーを備えた
ロボットにより行う試みがなされている。しかし苗をフ
ィンガーで直接チャックすると苗を傷めるおそれがあ
る。
【０００３】そこで本発明者等は、苗を苗パネルから押
し上げることによりフィンガーが苗の根部のスポンジ部
をチャックするようにした移植装置を先に開発し、特許
出願済みである。この移植装置によれば、フィンガーに
よる苗の損傷は回避することができる。
し上げることによりフィンガーが苗の根部のスポンジ部
をチャックするようにした移植装置を先に開発し、特許
出願済みである。この移植装置によれば、フィンガーに
よる苗の損傷は回避することができる。
【０００４】ところが、フィンガーでスポンジ部をチャ
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となるおそれがあった。またレタス、サラダ菜、チン
ゲン菜等のように一つのスポンジに一株が生育する作物
の場合には、均等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が
低下するおそれがあった。
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となるおそれがあった。またレタス、サラダ菜、チン
ゲン菜等のように一つのスポンジに一株が生育する作物
の場合には、均等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が
低下するおそれがあった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決して、苗パネルで育てられた苗を傷つけ
ることなくチャックユニットにより育用パネルに移送
し、育用パネルのポットに苗の特性に合わせた適切な深
さまで差し込むことができる移植装置を提供するために
なされたものである。
の問題点を解決して、苗パネルで育てられた苗を傷つけ
ることなくチャックユニットにより育用パネルに移送
し、育用パネルのポットに苗の特性に合わせた適切な深
さまで差し込むことができる移植装置を提供するために
なされたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明は、苗パネルで育てた苗を、苗の根
部のスポンジ部をチャックユニットのフィンガーでチャ
ックして育用パネルに移植する移植装置であって、この
チャックユニットに、育用パネルのポット内に苗を押し
込むための苗押込部材を、昇降自在に設けたことを特徴
とするものである。なお、苗押込部材は苗の特性に合わ
せて、苗の中央に差し込まれる棒状のものとしたり、苗
の両側を押さえる二股状のものとしたりすることができ
る。
めになされた本発明は、苗パネルで育てた苗を、苗の根
部のスポンジ部をチャックユニットのフィンガーでチャ
ックして育用パネルに移植する移植装置であって、この
チャックユニットに、育用パネルのポット内に苗を押し
込むための苗押込部材を、昇降自在に設けたことを特徴
とするものである。なお、苗押込部材は苗の特性に合わ
せて、苗の中央に差し込まれる棒状のものとしたり、苗
の両側を押さえる二股状のものとしたりすることができ
る。
【０００７】本発明によれば、苗押込部材をフィンガー
に対して昇降させることにより、育用パネルのポット内
に任意の深さまで苗を押し込むことができる。このため
ミツバやネギの場合にも、茎が乱立状態となって収穫時
の商品価値が低下するようなことはない。またチンゲン
菜や玉状に生育するレタス、サラダ菜などの作物の場合
には最適な形状の作物を収穫することができる。
に対して昇降させることにより、育用パネルのポット内
に任意の深さまで苗を押し込むことができる。このため
ミツバやネギの場合にも、茎が乱立状態となって収穫時
の商品価値が低下するようなことはない。またチンゲン
菜や玉状に生育するレタス、サラダ菜などの作物の場合
には最適な形状の作物を収穫することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に図面を参照しつつ、本発明
の好ましい実施形態を示す。図１は本発明の移植装置全
体の平面図、図２は正面図、図３は側面図である。１は
苗パネルコンベヤ２により矢印方向に移動されてくる苗
パネルであり、この例では８列のポットが形成されてい
る。各ポットには、根部がスポンジ部に包まれた苗が収
納されている。３は苗パネルコンベヤ２に隣接させて設
けられた育用パネルコンベヤであり、育用パネル４を矢
印方向から搬送する。育用パネル４には広い間隔でポッ
トが形成されている。
の好ましい実施形態を示す。図１は本発明の移植装置全
体の平面図、図２は正面図、図３は側面図である。１は
苗パネルコンベヤ２により矢印方向に移動されてくる苗
パネルであり、この例では８列のポットが形成されてい
る。各ポットには、根部がスポンジ部に包まれた苗が収
納されている。３は苗パネルコンベヤ２に隣接させて設
けられた育用パネルコンベヤであり、育用パネル４を矢
印方向から搬送する。育用パネル４には広い間隔でポッ
トが形成されている。
【０００９】これらの苗パネルコンベヤ２と育用パネル
コンベヤ３とを跨ぐように、水平レール５が架設されて
おり、図３の側面図に示すように多数（この例では８
個）のチャックユニット６が水平レール５上を移動自在
に設けられている。各チャックユニット６は昇降シリン
ダ７を備え、そのピストンロッド８の下部にフィンガー
部９が取り付けられている。
コンベヤ３とを跨ぐように、水平レール５が架設されて
おり、図３の側面図に示すように多数（この例では８
個）のチャックユニット６が水平レール５上を移動自在
に設けられている。各チャックユニット６は昇降シリン
ダ７を備え、そのピストンロッド８の下部にフィンガー
部９が取り付けられている。
【００１０】このため、チャックユニット６を苗パネル
１の上部に移動させた状態でフィンガー部９を下ろして
苗をチャックし、水平レール５に沿ってチャックユニッ
ト６を育用パネル４の上部まで移動させて苗の移植を行
うことができる。なおチャックユニット６の駆動機構自
体は本発明の要部ではないので説明を省略するが、その
詳細は先願の特願平１０−１０４９２６号に記載した通
りである。以下にピストンロッド８の下部の部分の詳細
を説明する。
１の上部に移動させた状態でフィンガー部９を下ろして
苗をチャックし、水平レール５に沿ってチャックユニッ
ト６を育用パネル４の上部まで移動させて苗の移植を行
うことができる。なおチャックユニット６の駆動機構自
体は本発明の要部ではないので説明を省略するが、その
詳細は先願の特願平１０−１０４９２６号に記載した通
りである。以下にピストンロッド８の下部の部分の詳細
を説明する。
【００１１】図４に拡大して示したように、ピストンロ
ッド８の下部には垂直ガイド１０に沿って昇降されるベ
ース板１１が取り付けられており、その下端にフィンガ
ー開閉用シリンダ１２が固定されている。図５はこの部
分の平面図であり、フィンガー開閉用シリンダ１２によ
り開閉される一対のフィンガー１３が示されている。フ
ィンガー１３は図４に示すように、苗パネル１及び育用
パネル４の上面に密着する位置まで下がることができ
る。なお図６に示すように、苗パネル１の下面には苗押
上装置１４が設けられており、苗パネル１から苗を押し
上げることができるので、フィンガー１３は苗の根部の
スポンジ部１５をチャックすることができるようになっ
ている。
ッド８の下部には垂直ガイド１０に沿って昇降されるベ
ース板１１が取り付けられており、その下端にフィンガ
ー開閉用シリンダ１２が固定されている。図５はこの部
分の平面図であり、フィンガー開閉用シリンダ１２によ
り開閉される一対のフィンガー１３が示されている。フ
ィンガー１３は図４に示すように、苗パネル１及び育用
パネル４の上面に密着する位置まで下がることができ
る。なお図６に示すように、苗パネル１の下面には苗押
上装置１４が設けられており、苗パネル１から苗を押し
上げることができるので、フィンガー１３は苗の根部の
スポンジ部１５をチャックすることができるようになっ
ている。
【００１２】図４に示したように、フィンガー開閉用シ
リンダ１２の上方には押込シリンダ１６が垂直に設けら
れている。またこの押込シリンダ１６の前方には、昇降
ロッド１７がリニアボールガイド１８により昇降自在に
支持されている。そして昇降ロッド１７に固定されたレ
バー１９を押込シリンダ１６のピストンロッド２０の先
端に取り付けることにより、昇降ロッド１７を昇降させ
ることができる。押込シリンダ１６のストロークは一定
であるが、レバー１９の下部にクリップカラー２１を装
着することにより、このクリップカラー２１がリニアボ
ールガイド１８に当たる位置で昇降ロッド１７を強制的
に停止させ、ストロークを小さくして押込み量を調整す
ることもできる。
リンダ１２の上方には押込シリンダ１６が垂直に設けら
れている。またこの押込シリンダ１６の前方には、昇降
ロッド１７がリニアボールガイド１８により昇降自在に
支持されている。そして昇降ロッド１７に固定されたレ
バー１９を押込シリンダ１６のピストンロッド２０の先
端に取り付けることにより、昇降ロッド１７を昇降させ
ることができる。押込シリンダ１６のストロークは一定
であるが、レバー１９の下部にクリップカラー２１を装
着することにより、このクリップカラー２１がリニアボ
ールガイド１８に当たる位置で昇降ロッド１７を強制的
に停止させ、ストロークを小さくして押込み量を調整す
ることもできる。
【００１３】この昇降ロッド１７の下端部には、ネジ２
２によって苗押込部材２３が位置調節自在に取り付けら
れている。この苗押込部材２３は先端部２４が下方にＬ
字状に湾曲しており、図９に示すように育用パネル４の
ポット内に苗のスポンジ部１５を押し込むことができ
る。図４〜図９に示される苗押込部材２３は棒状のもの
であり、苗の中央に差し込まれる。この形状の苗押込部
材２３は、ミツバ、ネギのように茎の部分がスポンジ部
１５の上面から多数本生育する作物に用いるに適したも
のである。
２によって苗押込部材２３が位置調節自在に取り付けら
れている。この苗押込部材２３は先端部２４が下方にＬ
字状に湾曲しており、図９に示すように育用パネル４の
ポット内に苗のスポンジ部１５を押し込むことができ
る。図４〜図９に示される苗押込部材２３は棒状のもの
であり、苗の中央に差し込まれる。この形状の苗押込部
材２３は、ミツバ、ネギのように茎の部分がスポンジ部
１５の上面から多数本生育する作物に用いるに適したも
のである。
【００１４】また図１０〜図１１に示される他の苗押込
部材２５は、レタス、サラダ菜、チンゲン菜などの玉状
に生育する作物に用いるに適したものである。この場合
には二股状の苗押込部材２５が用いられ、苗の両側のス
ポンジ部１５を押さえることができるようになってい
る。
部材２５は、レタス、サラダ菜、チンゲン菜などの玉状
に生育する作物に用いるに適したものである。この場合
には二股状の苗押込部材２５が用いられ、苗の両側のス
ポンジ部１５を押さえることができるようになってい
る。
【００１５】このように構成された本発明の移植装置の
動作は次の通りである。まず苗パネルコンベヤ２により
苗パネル１を図１に示す位置まで搬送するが、この位置
は苗チャック位置より１ピッチ手前の位置であって、こ
の時チャックユニット６はチャック開の状態で下降して
待機している。これと同時に、図６に示すようにスポン
ジ部１５がフィンガー１３と同じ高さとなるまで苗押上
装置１４により苗のスポンジ部１５を苗パネル１から押
し上げ、苗前進シリンダ２６によりそのまま苗パネル１
を１ピッチ前進させると、苗は苗チャック位置まで移動
してチャックできる状態となる。そこでフィンガー１３
を閉じればスポンジ部１５がチャックされる。
動作は次の通りである。まず苗パネルコンベヤ２により
苗パネル１を図１に示す位置まで搬送するが、この位置
は苗チャック位置より１ピッチ手前の位置であって、こ
の時チャックユニット６はチャック開の状態で下降して
待機している。これと同時に、図６に示すようにスポン
ジ部１５がフィンガー１３と同じ高さとなるまで苗押上
装置１４により苗のスポンジ部１５を苗パネル１から押
し上げ、苗前進シリンダ２６によりそのまま苗パネル１
を１ピッチ前進させると、苗は苗チャック位置まで移動
してチャックできる状態となる。そこでフィンガー１３
を閉じればスポンジ部１５がチャックされる。
【００１６】次にフィンガー１３は苗の根部のスポンジ
部１５をチャックしたまま図８のように上昇させたうえ
育用パネル４のポット上まで走行し、昇降シリンダ７に
よりベース板１１とともにフィンガー部９を降下させ、
苗を育用パネル４のポットに挿入した後、フィンガー１
３を開く。このとき、押込シリンダ１６により昇降ロッ
ド１７及びこれに取り付けられた苗押込部材２３をフィ
ンガー１３に対して降下させ、図９に示すように苗押込
部材２３によりスポンジ部１５を育用パネル４のポット
内に押し込み、苗押込部材２３は上昇してもとの位置に
戻る。続いて育用パネル４が１ピッチ前進した後、フィ
ンガー部９が上昇し、チャックユニット６は苗パネル１
側に戻る。
部１５をチャックしたまま図８のように上昇させたうえ
育用パネル４のポット上まで走行し、昇降シリンダ７に
よりベース板１１とともにフィンガー部９を降下させ、
苗を育用パネル４のポットに挿入した後、フィンガー１
３を開く。このとき、押込シリンダ１６により昇降ロッ
ド１７及びこれに取り付けられた苗押込部材２３をフィ
ンガー１３に対して降下させ、図９に示すように苗押込
部材２３によりスポンジ部１５を育用パネル４のポット
内に押し込み、苗押込部材２３は上昇してもとの位置に
戻る。続いて育用パネル４が１ピッチ前進した後、フィ
ンガー部９が上昇し、チャックユニット６は苗パネル１
側に戻る。
【００１７】なお、図１１に示した玉状に生育する作物
の場合には、育用パネル４のポットに苗を深く差し込む
ことは却って好ましくない。そこで苗の根部のスポンジ
部１５の上面が育用パネル４の上面とほぼ同じ高さとな
るよう、昇降ロッド１７のストロークを制限するととも
に、昇降ロッド１７に対する苗押込部材２５の取付け高
さを調節するものとする。
の場合には、育用パネル４のポットに苗を深く差し込む
ことは却って好ましくない。そこで苗の根部のスポンジ
部１５の上面が育用パネル４の上面とほぼ同じ高さとな
るよう、昇降ロッド１７のストロークを制限するととも
に、昇降ロッド１７に対する苗押込部材２５の取付け高
さを調節するものとする。
【００１８】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の苗押込
部材を備えた移植装置によれば、苗パネルで育てられた
苗を育用パネルのポットに適切な深さまで差し込むこと
ができる。しかもフィンガーは苗の根部のスポンジ部を
チャックするので、苗を傷つけることなく移植すること
ができる利点がある。
部材を備えた移植装置によれば、苗パネルで育てられた
苗を育用パネルのポットに適切な深さまで差し込むこと
ができる。しかもフィンガーは苗の根部のスポンジ部を
チャックするので、苗を傷つけることなく移植すること
ができる利点がある。
【図１】本発明の移植装置全体の平面図である。
【図２】本発明の移植装置全体の正面図である。
【図３】本発明の移植装置全体の側面図である。
【図４】フィンガー部の正面図である。
【図５】要部の平面図である。
【図６】苗がフィンガー部の中心に入り込む状態図であ
る。
る。
【図７】苗パネルから苗を取り上げる状態の要部正面図
である。
である。
【図８】苗を移送中の状態の要部正面図である。
【図９】苗を育用パネルのポットに押し込む状態の要部
正面図である。
正面図である。
【図１０】他の実施形態を示す平面図である。
【図１１】他の実施形態における、苗パネルから苗を取
り上げる状態の要部側面図である。
り上げる状態の要部側面図である。
１ 苗パネル ２ 苗パネルコンベヤ ３ 育用パネルコンベヤ ４ 育用パネル ５ 水平レール ６ チャックユニット ７ 昇降シリンダ ８ ピストンロッド ９ フィンガー部 １０ 垂直ガイド １１ ベース板 １２ フィンガー開閉用シリンダ １３ フィンガー １４ 苗押上装置 １５ スポンジ部 １６ 押込シリンダ １７ 昇降ロッド １８ リニアボールガイド １９ レバー ２０ ピストンロッド ２１ クリップカラー ２２ ネジ ２３ 苗押込部材 ２４ 先端部 ２５ 苗押込部材 ２６ 苗前進シリンダ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１０年１０月２日（１９９８．１０．
２）
２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】ところが、フィンガーでスポンジ部をチャ
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となり、またレタス、サラダ菜、チンゲン菜等のよう
に一つのスポンジに一株が生育する作物の場合には、均
等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が低下するおそれ
があった。
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となり、またレタス、サラダ菜、チンゲン菜等のよう
に一つのスポンジに一株が生育する作物の場合には、均
等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が低下するおそれ
があった。
フロントページの続き (72)発明者 平野 謙二 三重県桑名郡多度町柚井1322番 Ｆターム(参考） 2B060 AA08 AB01 AC01 AC02 AD10 AE05 CB07 CC06 2B314 PC09 PC26 PD03
Claims (3)
- 【請求項１】 苗パネルで育てた苗を、苗の根部のスポ
ンジ部をチャックユニットのフィンガーでチャックして
育用パネルに移植する移植装置であって、このチャック
ユニットに、育用パネルのポット内に苗を押し込むため
の苗押込部材を、昇降自在に設けたことを特徴とする苗
押込部材を備えた移植装置。 - 【請求項２】 苗押込部材が、苗の中央に差し込まれる
棒状のものである請求項１に記載の苗押込部材を備えた
移植装置。 - 【請求項３】 苗押込部材が、苗の両側を押さえる二股
状のものである請求項１に記載の苗押込部材を備えた移
植装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272696A JP2000093027A (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 苗押込部材を備えた移植装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272696A JP2000093027A (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 苗押込部材を備えた移植装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000093027A true JP2000093027A (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=17517527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10272696A Withdrawn JP2000093027A (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 苗押込部材を備えた移植装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000093027A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103004348A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-03 | 江苏大学 | 一种穴盘苗自动移栽取苗末端电磁执行装置 |
| WO2014185140A1 (ja) | 2013-05-15 | 2014-11-20 | 株式会社椿本チエイン | 植物管理システムおよび植物管理方法 |
| WO2015004932A1 (ja) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | 株式会社椿本チエイン | 植物移植装置 |
| WO2015182223A1 (ja) * | 2014-05-27 | 2015-12-03 | 株式会社椿本チエイン | 植物引込装置および植物株移植システム |
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| JP2018068222A (ja) * | 2016-10-31 | 2018-05-10 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンド |
| JP2018068179A (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-10 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンドユニット |
| JP2018068185A (ja) * | 2016-10-27 | 2018-05-10 | 株式会社椿本チエイン | 移植ハンドユニット |
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