JP2018068222A - 移植ハンド - Google Patents
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Abstract
Description
上記課題を解決する移植ハンドは、苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、前記苗が植え付けられた苗床片を把持可能な一対のアームを備え、前記アームは、下方に向けて気体を噴出するための噴出口を有し、前記噴出口は、前記アームにより挟み込まれた前記苗床片の外周を囲うように設けられている。
この構成によれば、例えば、移植先のパネルに設けられた穴に対して苗床片を上方から挿入して移植するような場合において、下方に延びる爪をその穴に挿入させることで、苗床片をスムーズに穴に挿入することができる。
この構成によれば、例えば、移植先のパネルに設けられた穴に対して苗床片を上方から挿入して移植するような場合において、爪に面取り部が設けられていない構成と比較して、爪が穴の縁と接触してしまう虞を低減できる。
図1に示すように、移植装置11は、植物の苗Sを移植する移植機構12と、苗Sを搬送する搬送機構13とを備えている。なお、本実施形態における移植装置11は、例えばウレタンなどで構成されたスポンジ状のブロックである苗床片Nに植え付けられた苗Sを苗床片Nごと移植する装置である。
図5に示すように、移植ハンド40が苗Sを移植する際、アーム41の爪46が苗床片Nを上方から挟み込んで把持する。このとき、苗床片Nは、爪46の接触に伴って弾性変形する。また、アーム41の延伸部44に設けられた噴出口51からは、供給口52から供給される気体Aが下方に向けて噴出している。噴出口51から噴出される気体Aは、苗床片Nの外周面に沿うようにして下方へ流れる。この気体Aは、苗床片Nの下面から延びる苗Sの根Neのうち苗床片Nから外方に広がる一部の根Neに作用する。すなわち、上下方向Zにおいて苗床片Nを射影した領域を領域Rとすると、この領域Rよりも外側にはみ出る苗Sの根に対して、気体Aが吹き付けられる。そして、気体Aが吹き付けられた苗Sの根Neは、領域R内に収まるように下方に向けて吹き寄せられる。具体的には、図5において二点鎖線で示すように、領域Rよりも外側にはみ出る苗Sの根Neが、気体Aが吹き付けられることで領域R内に収まるように吹き寄せられる。要するに、噴出口51から噴出する気体Aは、所謂エアカーテンの役割を有し、苗Sの根Neが領域R外へはみ出さないように苗Sの根Neを下方に向けて引き揃える。
(1)アーム41が苗床片Nを把持した状態で噴出口51から気体Aが噴出されると、噴出された気体Aが苗床片Nに沿って下方へ流れる。このとき、噴出口51から噴出される気体Aは、苗床片Nの下面から延びる苗Sの根Neのうち苗床片Nから外方に向けて広がる一部の根Neに対して作用する。そして、苗床片Nから外方に広がる苗Sの根Neは、噴出された気体Aによって、苗床片Nの下方に向けて吹き寄せられる。すなわち、苗Sの根Ne全体に気体Aを吹き付けることなく苗Sの根Neを下方に向けて引き揃えることができる。したがって、苗Sを移植する際に苗Sの根Neにかかる負荷を低減できる。
・爪46は、円柱状に設けられていてもよい。この場合、面取り部48は不要となる。
・爪46は、一対のアーム41において幅方向Yで互いに対向するように設けられていなくともよい。各アーム41に設けられる爪46は、奥行方向Xで互い違いになるように設けられてもよい。
・アーム41に爪46を設けず、アーム41の延伸部44によって苗床片Nを挟み込む構成でもよい。
・アーム41が把持する苗床片Nは、例えば球形状であってもよい。この場合、アーム41が有する噴出口51は、上面視した場合に苗床片Nを囲うべく円形状をなすように設けられることが好ましい。
Claims (5)
- 苗を移植する移植装置が備える移植ハンドであって、
前記苗が植え付けられた苗床片を把持可能な一対のアームを備え、
前記アームは、下方に向けて気体を噴出するための噴出口を有し、
前記噴出口は、前記アームにより挟み込まれた前記苗床片の外周を囲うように設けられている移植ハンド。 - 前記アームは、下方に向けて延びる複数の爪を有し、前記爪が前記苗床片を挟み込むことで前記苗床片を把持する請求項1に記載の移植ハンド。
- 前記爪は、一対の前記アームにおいて互いに対向するように二本ずつ設けられ、前記アームが前記苗床片を把持する際に、前記アームが延びる方向において前記苗床片の端部寄りとなる部分と接触するように設けられている請求項2に記載の移植ハンド。
- 前記爪は、前記苗の移植先のパネルに設けられた穴の縁に対応するように面取りされた面取り部を有している請求項2又は請求項3に記載の移植ハンド。
- 前記アームは、上下方向に亘って延びる凹部を有し、
前記凹部は、一対の前記アームにおいて互いに対向するように設けられ、前記アームが前記苗床片を把持する際に、前記アームが延びる方向において前記苗床片の中央部分と対応する位置に設けられている請求項1乃至請求項4のうち何れか一項に記載の移植ハンド。
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