JP2000093027A - Transplanting device equipped with seedling pressing member - Google Patents
Transplanting device equipped with seedling pressing memberInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、水耕栽培用の苗パ
ネルで一定の大きさまで育った苗を、自動的に育用パネ
ルに移植するための移植装置の改良に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement of a transplanting apparatus for automatically transplanting a seedling grown to a certain size on a seedling panel for hydroponics to a growing panel.
【０００２】[0002]
【従来の技術】水耕栽培では、苗間隔の狭い苗パネルで
苗を一定の大きさまで育てた後、苗を根部のスポンジ部
とともに苗間隔の広い育用パネルに移植する作業が行わ
れる。この苗の移植は従来は手作業により行われるのが
普通であったが、最近では開閉式のフィンガーを備えた
ロボットにより行う試みがなされている。しかし苗をフ
ィンガーで直接チャックすると苗を傷めるおそれがあ
る。2. Description of the Related Art In hydroponic cultivation, after raising seedlings to a certain size on a seedling panel with a narrow interval between seedlings, the seedlings are transplanted together with a sponge portion at the root to a growing panel with a wide interval between seedlings. Conventionally, transplantation of the seedlings has been usually performed manually, but recently, attempts have been made to use a robot equipped with a retractable finger. However, if the seedlings are directly chucked with fingers, the seedlings may be damaged.
【０００３】そこで本発明者等は、苗を苗パネルから押
し上げることによりフィンガーが苗の根部のスポンジ部
をチャックするようにした移植装置を先に開発し、特許
出願済みである。この移植装置によれば、フィンガーに
よる苗の損傷は回避することができる。Therefore, the present inventors have previously developed a transplanting device in which a finger pushes a sponge portion at the root of a seedling by pushing the seedling up from a seedling panel, and a patent application has been filed. According to this transplanting device, damage to the seedling by the finger can be avoided.
【０００４】ところが、フィンガーでスポンジ部をチャ
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となるおそれがあった。またレタス、サラダ菜、チン
ゲン菜等のように一つのスポンジに一株が生育する作物
の場合には、均等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が
低下するおそれがあった。However, when the seedling whose sponge portion is chucked by the finger is inserted into the pot of the growing panel, the finger becomes an obstacle, and even if the finger is pressed strongly, the seedling floats due to the springback effect of the sponge portion. It was found that there was a problem that it was difficult to insert seedlings deep enough. If the insertion depth of the seedlings is shallow, in the case of crops in which multiple seeds are sown on one sponge and many stems and leaves grow from one pot like honeybee and leek, as they grow, There was a risk that the stem portion would be in a state of disorder. In the case of a crop in which one strain grows on one sponge, such as lettuce, salad vegetables, pak choi, etc., the leaves do not grow evenly, and the commercial value at the time of harvest may be reduced.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決して、苗パネルで育てられた苗を傷つけ
ることなくチャックユニットにより育用パネルに移送
し、育用パネルのポットに苗の特性に合わせた適切な深
さまで差し込むことができる移植装置を提供するために
なされたものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and transfers a seedling grown on a seedling panel to a growing panel by a chuck unit without damaging the seedling. The purpose of the present invention is to provide a transplanting device that can be inserted to an appropriate depth according to the characteristics of a seedling.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明は、苗パネルで育てた苗を、苗の根
部のスポンジ部をチャックユニットのフィンガーでチャ
ックして育用パネルに移植する移植装置であって、この
チャックユニットに、育用パネルのポット内に苗を押し
込むための苗押込部材を、昇降自在に設けたことを特徴
とするものである。なお、苗押込部材は苗の特性に合わ
せて、苗の中央に差し込まれる棒状のものとしたり、苗
の両側を押さえる二股状のものとしたりすることができ
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. According to the present invention, a seedling grown on a seedling panel is chucked at a sponge portion at the root of the seedling with fingers of a chuck unit to form a growing panel. A transplanting device for transplanting, characterized in that a seedling pushing member for pushing a seedling into a pot of a rearing panel is provided in the chuck unit so as to be vertically movable. The seedling pushing member may be a rod-shaped member inserted into the center of the seedling or a bifurcated member that holds both sides of the seedling according to the characteristics of the seedling.
【０００７】本発明によれば、苗押込部材をフィンガー
に対して昇降させることにより、育用パネルのポット内
に任意の深さまで苗を押し込むことができる。このため
ミツバやネギの場合にも、茎が乱立状態となって収穫時
の商品価値が低下するようなことはない。またチンゲン
菜や玉状に生育するレタス、サラダ菜などの作物の場合
には最適な形状の作物を収穫することができる。According to the present invention, by raising and lowering the seedling pushing member with respect to the finger, the seedling can be pushed into the pot of the growing panel to an arbitrary depth. For this reason, even in the case of honeybees and leeks, the stems do not become turbulent and the commercial value at the time of harvesting does not decrease. In the case of crops such as pak choi, ball-shaped lettuce, and salad vegetables, crops having an optimal shape can be harvested.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下に図面を参照しつつ、本発明
の好ましい実施形態を示す。図１は本発明の移植装置全
体の平面図、図２は正面図、図３は側面図である。１は
苗パネルコンベヤ２により矢印方向に移動されてくる苗
パネルであり、この例では８列のポットが形成されてい
る。各ポットには、根部がスポンジ部に包まれた苗が収
納されている。３は苗パネルコンベヤ２に隣接させて設
けられた育用パネルコンベヤであり、育用パネル４を矢
印方向から搬送する。育用パネル４には広い間隔でポッ
トが形成されている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view of the entire implantation apparatus of the present invention, FIG. 2 is a front view, and FIG. 3 is a side view. Reference numeral 1 denotes a seedling panel that is moved in the direction of the arrow by the seedling panel conveyor 2, and in this example, eight rows of pots are formed. Each pot contains a seedling whose root is wrapped in a sponge. Reference numeral 3 denotes a rearing panel conveyor provided adjacent to the seedling panel conveyor 2, and transports the rearing panel 4 in the direction of the arrow. Pots are formed on the rearing panel 4 at wide intervals.
【０００９】これらの苗パネルコンベヤ２と育用パネル
コンベヤ３とを跨ぐように、水平レール５が架設されて
おり、図３の側面図に示すように多数（この例では８
個）のチャックユニット６が水平レール５上を移動自在
に設けられている。各チャックユニット６は昇降シリン
ダ７を備え、そのピストンロッド８の下部にフィンガー
部９が取り付けられている。[0009] A horizontal rail 5 is provided so as to straddle the seedling panel conveyor 2 and the rearing panel conveyor 3, and as shown in the side view of FIG.
) Chuck units 6 are provided movably on the horizontal rail 5. Each chuck unit 6 includes a lifting cylinder 7, and a finger portion 9 is attached to a lower portion of a piston rod 8.
【００１０】このため、チャックユニット６を苗パネル
１の上部に移動させた状態でフィンガー部９を下ろして
苗をチャックし、水平レール５に沿ってチャックユニッ
ト６を育用パネル４の上部まで移動させて苗の移植を行
うことができる。なおチャックユニット６の駆動機構自
体は本発明の要部ではないので説明を省略するが、その
詳細は先願の特願平１０−１０４９２６号に記載した通
りである。以下にピストンロッド８の下部の部分の詳細
を説明する。For this reason, with the chuck unit 6 being moved to the upper part of the seedling panel 1, the finger 9 is lowered to chuck the seedling, and the chuck unit 6 is moved along the horizontal rail 5 to the upper part of the rearing panel 4. The seedlings can be transplanted. Since the drive mechanism of the chuck unit 6 is not a main part of the present invention, the description is omitted, but the details are as described in the previously filed Japanese Patent Application No. 10-104926. The details of the lower part of the piston rod 8 will be described below.
【００１１】図４に拡大して示したように、ピストンロ
ッド８の下部には垂直ガイド１０に沿って昇降されるベ
ース板１１が取り付けられており、その下端にフィンガ
ー開閉用シリンダ１２が固定されている。図５はこの部
分の平面図であり、フィンガー開閉用シリンダ１２によ
り開閉される一対のフィンガー１３が示されている。フ
ィンガー１３は図４に示すように、苗パネル１及び育用
パネル４の上面に密着する位置まで下がることができ
る。なお図６に示すように、苗パネル１の下面には苗押
上装置１４が設けられており、苗パネル１から苗を押し
上げることができるので、フィンガー１３は苗の根部の
スポンジ部１５をチャックすることができるようになっ
ている。As shown in FIG. 4 in an enlarged manner, a base plate 11 which is moved up and down along a vertical guide 10 is attached to a lower portion of the piston rod 8, and a finger opening / closing cylinder 12 is fixed to a lower end thereof. ing. FIG. 5 is a plan view of this portion, and shows a pair of fingers 13 which are opened and closed by a finger opening / closing cylinder 12. As shown in FIG. 4, the finger 13 can be lowered to a position where it is in close contact with the upper surfaces of the seedling panel 1 and the rearing panel 4. As shown in FIG. 6, a seedling pushing-up device 14 is provided on the lower surface of the seedling panel 1, and the seedling can be pushed up from the seedling panel 1. Therefore, the finger 13 chucks the sponge portion 15 at the root of the seedling. You can do it.
【００１２】図４に示したように、フィンガー開閉用シ
リンダ１２の上方には押込シリンダ１６が垂直に設けら
れている。またこの押込シリンダ１６の前方には、昇降
ロッド１７がリニアボールガイド１８により昇降自在に
支持されている。そして昇降ロッド１７に固定されたレ
バー１９を押込シリンダ１６のピストンロッド２０の先
端に取り付けることにより、昇降ロッド１７を昇降させ
ることができる。押込シリンダ１６のストロークは一定
であるが、レバー１９の下部にクリップカラー２１を装
着することにより、このクリップカラー２１がリニアボ
ールガイド１８に当たる位置で昇降ロッド１７を強制的
に停止させ、ストロークを小さくして押込み量を調整す
ることもできる。As shown in FIG. 4, a pushing cylinder 16 is provided vertically above the finger opening / closing cylinder 12. A lifting rod 17 is supported by a linear ball guide 18 so as to be able to move up and down in front of the pushing cylinder 16. By attaching the lever 19 fixed to the lifting rod 17 to the tip of the piston rod 20 of the pushing cylinder 16, the lifting rod 17 can be raised and lowered. The stroke of the pushing cylinder 16 is constant, but by mounting the clip collar 21 below the lever 19, the lifting rod 17 is forcibly stopped at a position where the clip collar 21 hits the linear ball guide 18, and the stroke is reduced. Then, the pushing amount can be adjusted.
【００１３】この昇降ロッド１７の下端部には、ネジ２
２によって苗押込部材２３が位置調節自在に取り付けら
れている。この苗押込部材２３は先端部２４が下方にＬ
字状に湾曲しており、図９に示すように育用パネル４の
ポット内に苗のスポンジ部１５を押し込むことができ
る。図４〜図９に示される苗押込部材２３は棒状のもの
であり、苗の中央に差し込まれる。この形状の苗押込部
材２３は、ミツバ、ネギのように茎の部分がスポンジ部
１５の上面から多数本生育する作物に用いるに適したも
のである。The lower end of the lifting rod 17 is provided with a screw 2
2, the seedling pushing member 23 is attached so as to be adjustable in position. The seedling pushing member 23 has a tip portion 24 L
The sponge portion 15 of the seedling can be pushed into the pot of the rearing panel 4 as shown in FIG. The seedling pushing member 23 shown in FIGS. 4 to 9 has a rod shape and is inserted into the center of the seedling. The seedling pushing member 23 of this shape is suitable for use in crops such as honeybees and leeks whose stems grow a lot from the upper surface of the sponge portion 15.
【００１４】また図１０〜図１１に示される他の苗押込
部材２５は、レタス、サラダ菜、チンゲン菜などの玉状
に生育する作物に用いるに適したものである。この場合
には二股状の苗押込部材２５が用いられ、苗の両側のス
ポンジ部１５を押さえることができるようになってい
る。The other seedling pushing members 25 shown in FIGS. 10 to 11 are suitable for use in crops that grow in the shape of a ball, such as lettuce, salad vegetables, and pak choi. In this case, a forked seedling pushing member 25 is used so that the sponge portions 15 on both sides of the seedling can be pushed.
【００１５】このように構成された本発明の移植装置の
動作は次の通りである。まず苗パネルコンベヤ２により
苗パネル１を図１に示す位置まで搬送するが、この位置
は苗チャック位置より１ピッチ手前の位置であって、こ
の時チャックユニット６はチャック開の状態で下降して
待機している。これと同時に、図６に示すようにスポン
ジ部１５がフィンガー１３と同じ高さとなるまで苗押上
装置１４により苗のスポンジ部１５を苗パネル１から押
し上げ、苗前進シリンダ２６によりそのまま苗パネル１
を１ピッチ前進させると、苗は苗チャック位置まで移動
してチャックできる状態となる。そこでフィンガー１３
を閉じればスポンジ部１５がチャックされる。The operation of the thus configured transplantation device of the present invention is as follows. First, the seedling panel 1 is transported to the position shown in FIG. 1 by the seedling panel conveyor 2, which is one pitch before the seedling chuck position, and at this time, the chuck unit 6 descends with the chuck opened. I'm waiting. At the same time, as shown in FIG. 6, the sponge portion 15 of the seedling is pushed up from the seedling panel 1 by the seedling push-up device 14 until the sponge portion 15 is at the same height as the finger 13, and the seedling panel 1 is kept as it is by the seedling advance cylinder 26.
When the seedling is advanced by one pitch, the seedling moves to the seedling chuck position and becomes ready for chucking. So finger 13
Is closed, the sponge portion 15 is chucked.
【００１６】次にフィンガー１３は苗の根部のスポンジ
部１５をチャックしたまま図８のように上昇させたうえ
育用パネル４のポット上まで走行し、昇降シリンダ７に
よりベース板１１とともにフィンガー部９を降下させ、
苗を育用パネル４のポットに挿入した後、フィンガー１
３を開く。このとき、押込シリンダ１６により昇降ロッ
ド１７及びこれに取り付けられた苗押込部材２３をフィ
ンガー１３に対して降下させ、図９に示すように苗押込
部材２３によりスポンジ部１５を育用パネル４のポット
内に押し込み、苗押込部材２３は上昇してもとの位置に
戻る。続いて育用パネル４が１ピッチ前進した後、フィ
ンガー部９が上昇し、チャックユニット６は苗パネル１
側に戻る。Next, the finger 13 is raised as shown in FIG. 8 with the sponge portion 15 at the root of the seedling being chucked, and then travels on the pot of the rearing panel 4. Descend,
After inserting the seedling into the pot of the growing panel 4, the finger 1
Open 3. At this time, the lifting rod 17 and the seedling pushing member 23 attached thereto are lowered with respect to the finger 13 by the pushing cylinder 16 and the sponge portion 15 is moved by the seedling pushing member 23 to the pot of the growing panel 4 as shown in FIG. The seedling pushing member 23 rises and returns to the original position. Subsequently, after the rearing panel 4 advances by one pitch, the finger portion 9 moves up, and the chuck unit 6 moves the seedling panel 1.
Return to the side.
【００１７】なお、図１１に示した玉状に生育する作物
の場合には、育用パネル４のポットに苗を深く差し込む
ことは却って好ましくない。そこで苗の根部のスポンジ
部１５の上面が育用パネル４の上面とほぼ同じ高さとな
るよう、昇降ロッド１７のストロークを制限するととも
に、昇降ロッド１７に対する苗押込部材２５の取付け高
さを調節するものとする。In the case of a crop growing in a bead shape as shown in FIG. 11, it is rather undesirable to insert the seedling deeply into the pot of the growing panel 4. Therefore, the stroke of the lifting rod 17 is limited so that the upper surface of the sponge portion 15 at the root of the seedling is substantially the same as the upper surface of the rearing panel 4, and the mounting height of the seedling pushing member 25 with respect to the lifting rod 17 is adjusted. Shall be.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明の苗押込
部材を備えた移植装置によれば、苗パネルで育てられた
苗を育用パネルのポットに適切な深さまで差し込むこと
ができる。しかもフィンガーは苗の根部のスポンジ部を
チャックするので、苗を傷つけることなく移植すること
ができる利点がある。As described above, according to the transplanting apparatus provided with the seedling pushing member of the present invention, the seedlings grown on the seedling panel can be inserted into the pot of the growing panel to an appropriate depth. Moreover, since the finger chucks the sponge at the root of the seedling, there is an advantage that the seedling can be transplanted without damaging the seedling.
【図１】本発明の移植装置全体の平面図である。FIG. 1 is a plan view of the entire transplantation device of the present invention.
【図２】本発明の移植装置全体の正面図である。FIG. 2 is a front view of the entire transplantation device of the present invention.
【図３】本発明の移植装置全体の側面図である。FIG. 3 is a side view of the entire transplantation device of the present invention.
【図４】フィンガー部の正面図である。FIG. 4 is a front view of a finger unit.
【図５】要部の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a main part.
【図６】苗がフィンガー部の中心に入り込む状態図であ
る。FIG. 6 is a view showing a state where a seedling enters a center of a finger portion.
【図７】苗パネルから苗を取り上げる状態の要部正面図
である。FIG. 7 is a front view of a main part in a state where a seedling is picked up from a seedling panel.
【図８】苗を移送中の状態の要部正面図である。FIG. 8 is a front view of a main part in a state where a seedling is being transferred.
【図９】苗を育用パネルのポットに押し込む状態の要部
正面図である。FIG. 9 is a front view of a main part in a state where the seedling is pushed into a pot of the rearing panel.
【図１０】他の実施形態を示す平面図である。FIG. 10 is a plan view showing another embodiment.
【図１１】他の実施形態における、苗パネルから苗を取
り上げる状態の要部側面図である。FIG. 11 is a side view of a main part of another embodiment in a state where a seedling is picked up from a seedling panel.
１ 苗パネル ２ 苗パネルコンベヤ ３ 育用パネルコンベヤ ４ 育用パネル ５ 水平レール ６ チャックユニット ７ 昇降シリンダ ８ ピストンロッド ９ フィンガー部 １０ 垂直ガイド １１ ベース板 １２ フィンガー開閉用シリンダ １３ フィンガー １４ 苗押上装置 １５ スポンジ部 １６ 押込シリンダ １７ 昇降ロッド １８ リニアボールガイド １９ レバー ２０ ピストンロッド ２１ クリップカラー ２２ ネジ ２３ 苗押込部材 ２４ 先端部 ２５ 苗押込部材 ２６ 苗前進シリンダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Seedling panel 2 Seedling panel conveyor 3 Rearing panel conveyor 4 Rearing panel 5 Horizontal rail 6 Chuck unit 7 Elevating cylinder 8 Piston rod 9 Finger part 10 Vertical guide 11 Base plate 12 Finger opening / closing cylinder 13 Finger 14 Seedling raising device 15 Sponge Part 16 Pushing cylinder 17 Lifting rod 18 Linear ball guide 19 Lever 20 Piston rod 21 Clip collar 22 Screw 23 Seedling pushing member 24 Tip 25 Seedling pushing member 26 Seedling advance cylinder
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１０年１０月２日（１９９８．１０．
２）[Submission date] October 2, 1998 (1998.10.
2)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００４[Correction target item name] 0004
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００４】ところが、フィンガーでスポンジ部をチャ
ックした苗を育用パネルのポットに差し込む際には、フ
ィンガーが邪魔になり、また仮に強くフィンガーを押さ
えつけても、スポンジ部のスプリングバック効果により
苗が浮き上がって十分に深く苗を差し込みにくいという
問題があることが判明した。苗の差し込み深さが浅い
と、ミツバやネギのように一つのスポンジに複数個の種
が播かれて一つのポットから多数の茎や葉が生育してい
る作物の場合には、成長するに従い茎の部分から乱立状
態となり、またレタス、サラダ菜、チンゲン菜等のよう
に一つのスポンジに一株が生育する作物の場合には、均
等に葉が成長せず、収穫時の商品価値が低下するおそれ
があった。However, when the seedling whose sponge portion is chucked by the finger is inserted into the pot of the growing panel, the finger becomes an obstacle, and even if the finger is pressed strongly, the seedling floats due to the springback effect of the sponge portion. It was found that there was a problem that it was difficult to insert seedlings deep enough. If the insertion depth of the seedlings is shallow, in the case of crops in which multiple seeds are sown on one sponge and many stems and leaves grow from one pot like honeybee and leek, as they grow, portion from the flood state next to the stem, also lettuce, lettuce, in the case of crops per share in one of the sponge grows as such bok choy is equally leaves not grow, the commercial value of the time of harvest decreases There was a fear.
フロントページの続き (72)発明者 平野 謙二 三重県桑名郡多度町柚井1322番 Ｆターム(参考） 2B060 AA08 AB01 AC01 AC02 AD10 AE05 CB07 CC06 2B314 PC09 PC26 PD03 Continued on the front page (72) Inventor Kenji Hirano 1322 Yui, Tado-cho, Kuwana-gun, Mie F-term (reference) 2B060 AA08 AB01 AC01 AC02 AD10 AE05 CB07 CC06 2B314 PC09 PC26 PD03
Claims (3)
ンジ部をチャックユニットのフィンガーでチャックして
育用パネルに移植する移植装置であって、このチャック
ユニットに、育用パネルのポット内に苗を押し込むため
の苗押込部材を、昇降自在に設けたことを特徴とする苗
押込部材を備えた移植装置。1. A transplanting device for transplanting a seedling grown on a seedling panel into a growing panel by chucking a sponge portion at a root portion of the seedling with a finger of a chuck unit. A transplanting device provided with a seedling pushing member, wherein a seedling pushing member for pushing a seedling into the inside is provided so as to be movable up and down.
棒状のものである請求項１に記載の苗押込部材を備えた
移植装置。2. The transplanting device provided with the seedling pushing member according to claim 1, wherein the seedling pushing member has a rod shape inserted into the center of the seedling.
状のものである請求項１に記載の苗押込部材を備えた移
植装置。3. The transplanting device provided with a seedling pushing member according to claim 1, wherein the seedling pushing member has a forked shape for holding both sides of the seedling.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272696A JP2000093027A (en) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | Transplanting device equipped with seedling pressing member |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10272696A JP2000093027A (en) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | Transplanting device equipped with seedling pressing member |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000093027A true JP2000093027A (en) | 2000-04-04 |
Family
ID=17517527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10272696A Withdrawn JP2000093027A (en) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | Transplanting device equipped with seedling pressing member |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000093027A (en) |
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