JPH0485179A - 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵制御装置Info
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- JPH0485179A JPH0485179A JP2198211A JP19821190A JPH0485179A JP H0485179 A JPH0485179 A JP H0485179A JP 2198211 A JP2198211 A JP 2198211A JP 19821190 A JP19821190 A JP 19821190A JP H0485179 A JPH0485179 A JP H0485179A
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Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、車体のヨーレートを検出するとともに同ヨー
レートに比例した大きさに後輪を操舵して、車両走行中
に車体に発生するヨーを抑制する四輪操舵車の後輪操舵
制御装置に関する。
レートに比例した大きさに後輪を操舵して、車両走行中
に車体に発生するヨーを抑制する四輪操舵車の後輪操舵
制御装置に関する。
従来、この種の装置は、例えば特開平２−１４４２６１
号公報に示されるように、車体のヨーレートを検出して
車体のヨー運動方向を正負の符号で表すとともに同ヨー
レートの大きさを絶対値により表す検出信号を出力する
ヨーレート検出手段と、前記検出信号により表されたヨ
ーレート値に比例係数を乗算して正負の符号により後輪
の操舵方向を表しかつ絶対値により後輪の中立位置から
の操舵角を表す目標後輪操舵角を算出する目標後輪操舵
角算出手段と、前記算出された目標後輪操舵角に後輪を
操舵する後輪操舵機構とを備え、車体に右（又は左）＠
転方向のヨーが発生した場合には後輪を右（又は左）方
向に操舵して旋回走行中の車両の走行安定性、及び略直
進走行中の直進走行性を良好にしようとしている。
号公報に示されるように、車体のヨーレートを検出して
車体のヨー運動方向を正負の符号で表すとともに同ヨー
レートの大きさを絶対値により表す検出信号を出力する
ヨーレート検出手段と、前記検出信号により表されたヨ
ーレート値に比例係数を乗算して正負の符号により後輪
の操舵方向を表しかつ絶対値により後輪の中立位置から
の操舵角を表す目標後輪操舵角を算出する目標後輪操舵
角算出手段と、前記算出された目標後輪操舵角に後輪を
操舵する後輪操舵機構とを備え、車体に右（又は左）＠
転方向のヨーが発生した場合には後輪を右（又は左）方
向に操舵して旋回走行中の車両の走行安定性、及び略直
進走行中の直進走行性を良好にしようとしている。
しかるに、上記従来の装置にあっては、車両の前進時の
みを考慮しており、車両の後退時のことは考慮されてい
ないので、車両の後退時に右（又は左）回転方向のヨー
が発生した場合には、後輪は右（又は左）方向に操舵さ
れ（ｊＦＥ４Ｂ図破線参照）、この操舵方向は車両の旋
回半径を小さくする方向、すなわちヨーレートを増長さ
せる方向に対応する。その結果、車両の後退時には前記
車両の走行安定性及び直進走行性が低下する可能性があ
る。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的は、車体に発生するヨーに比例させて後輪を操舵
制御する四輪操舵車において、車両の前進時にも後退時
にも前記車両の走行安定性及、び直進走行性が良好とな
る後輪操舵制御装置を提供することにある。
みを考慮しており、車両の後退時のことは考慮されてい
ないので、車両の後退時に右（又は左）回転方向のヨー
が発生した場合には、後輪は右（又は左）方向に操舵さ
れ（ｊＦＥ４Ｂ図破線参照）、この操舵方向は車両の旋
回半径を小さくする方向、すなわちヨーレートを増長さ
せる方向に対応する。その結果、車両の後退時には前記
車両の走行安定性及び直進走行性が低下する可能性があ
る。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的は、車体に発生するヨーに比例させて後輪を操舵
制御する四輪操舵車において、車両の前進時にも後退時
にも前記車両の走行安定性及、び直進走行性が良好とな
る後輪操舵制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の構成上の特徴は、
車体のヨーレートを検出して車体のヨー運動方向を正負
の符号で表すとともに同ヨーレートの大きさを絶対値に
より表す検出信号を出力するヨーレート検出手段と、前
記検出信号により表されたヨーレート値に比例係数を乗
算して正負の符号により後輪の操舵方向を表しかつ絶対
値により後輪の中立位置からの操舵角を表す目標後輪操
舵角を算出する目標後輪操舵角算出手段と、前記算出さ
れた目標後輪操舵角に後輪を操舵する後輪操舵機構とを
備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、前記目
標後輪操舵角算出手段により算出される目標後輪操舵角
の正負の符号を車両の前進時には前記検出信号と同じ符
号に設定しかつ車両の後退時には前記検出信号と異なる
符号に設定する符号設定手段を設けたことにある。
車体のヨーレートを検出して車体のヨー運動方向を正負
の符号で表すとともに同ヨーレートの大きさを絶対値に
より表す検出信号を出力するヨーレート検出手段と、前
記検出信号により表されたヨーレート値に比例係数を乗
算して正負の符号により後輪の操舵方向を表しかつ絶対
値により後輪の中立位置からの操舵角を表す目標後輪操
舵角を算出する目標後輪操舵角算出手段と、前記算出さ
れた目標後輪操舵角に後輪を操舵する後輪操舵機構とを
備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、前記目
標後輪操舵角算出手段により算出される目標後輪操舵角
の正負の符号を車両の前進時には前記検出信号と同じ符
号に設定しかつ車両の後退時には前記検出信号と異なる
符号に設定する符号設定手段を設けたことにある。
上記のように構成した本発明においては、符号設定手段
が、目標後輪操舵角算出手段により算出される目標後輪
操舵角の正負の符号を、車両の前進時にはヨーレート検
出手段により検出された検出信号と同じ符号に設定し、
かつ車両の後退時にはヨーレート検出手段により検出さ
れた検出信号と翼なる符号に設定するので、車体に作用
するヨーが右（又は左）回転方向であったとすると、車
両の前進時には後輪は右（又は左）方向へ操舵されると
ともに（第４Ａ図参照）、車両の後退時には後輪は左（
右）方向へ操舵される（第４Ｂ図実線参照）。 この場合、これらの操舵方向はいずれも車体に発生して
いるヨーを抑制するものであるので、本発明によれば、
車両が前進する場合でも、車両が後退する場合でも、旋
回走行時の車両の走行安定性が良好になるとともに、略
直進走行中の車両の直進性が良好となる。 （実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
１図は同実施例に係る四輪操舵車の全体を概略的に示し
ている。 この四輪操舵車は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２を操舵する前
輪操舵機構Ａと、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構Ｂと、前輪操舵機構Ａ及び後輪操舵機構Ｂを
電気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。 前輪操舵機構Ａは軸方向に変位して左右前輪ＦＷｌ、Ｆ
Ｗ２を操舵するラックパー１１を備えている。ラックパ
ー１１はハウジング１２に軸方向に変位可能に支持され
るとともに、操舵軸１３を介してハンドル１４に接続さ
れている。操舵軸１３の下部には制御バルブ１５が組み
付けられており、同バルブ１５は、操舵軸１３に作用す
る操舵トルクに応じて、油圧ポンプ１６から吐出された
作動油をハウジング１２内に設けたパワーシリンダ１７
の一方の油室へ供給し、かつ同シリンダ１７の他方の油
室からの作動油をリザーバ１８へ排出する。パワーシリ
ンダ１７は前記作動油の給排によりラックパー１１を軸
方向に駆動して、ハンドル１４による左右前輪ＦＷＩ、
ＦＷ２の操舵を助勢する。 後輪操舵機構Ｂは軸方向に変位して左右後輪ＲＷｌ、Ｒ
Ｗ２を操舵するりレーロッド２１を備えている。リレー
ロッド２１は、電磁切り換えバルブ２２により作動油の
給排が制御されるパワーシリンダ２３によって軸方向に
駆動されるようになっている。 電磁切り換えバルブ２２はソレノイド２２ａ。 ２２ｂを備えており、両ソレノイド２２ａ、２２ｂへの
非通電により中央位置（第１図の状態）に設定され、パ
ワーシリンダ２３０両油室に対する作動油の給排を禁止
するとともに、油圧ポンプ２４からの作動油をリザーバ
１８に還流させる。また、電磁切り換えバルブ２２はソ
レノイド２２ｍへの通電により左位置に設定され、油圧
ポンプ２４からの作動油をパワーシリンダ２３の左油室
へ供給するとともに、同シリンダ２３の右油室内の作動
油をリザーバ１８へ排出する。さらに、電磁切す換えバ
ルブ２２はソレノイド２２ｔ）への通電により右位置に
設定され、油圧ポンプ２４からの作動油をパワーシリン
ダ２３の右油室へ供給するとともに、同シリンダ２３の
左油室内の作動油をリザーバ１８へ排出する。 電気制御装置Ｃは後退検出スイッチ３１、車速センサ３
２、ヨーレートセンサ３３、後輪操舵角センサ３４及び
マイクロコンビコータ３５を備えている。 後退検出スイッチ３１は変速機（図示しない）のシフト
レバ−の位置を検出することにより車両の前進及び後退
を検出するもので、同前進及び後退を表す検出信号を出
力する。車速センサ３２は変速機の出力軸の回転を検出
するピックアップセンサで構成され、同回転数すなわち
車速Ｖに反比例した間隔を有する１相のパルス列信号を
検出信号として出力する。ヨーレートセンサ３３は車体
の鉛直軸回りの回転角速度を測定することにより車体の
ヨーレートωｙを検出するもので、同ヨーレートωｙを
表す検出信号を出力する。この場合、ヨーレートωｙは
正及び負の符号により車体に作用しているヨーの右及び
左回転方向をそれぞれ表し、かつ絶対値により同ヨーの
大きさを表している。 後輪操舵角センサ３４はリレーロッド２１の軸方向の変
位量を測定することにより左右後輪ＲＷＩ。 ＲＷ’２の操舵角（後輪操舵角θｒ）を検出するもので
、同操舵角θｒを表す検出信号を出力する。後輪操舵角
θｒは正及び負の符号により左右後輪ＲＷＩ。 ＲＷ２の右及び左操舵方向をそれぞれ表し、かつ絶対値
により後輪操舵角θｒの大きさを表している。 マイクロコンピュータ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ。 ＲＡ Ｍ、 インターフェース回路などからなり、第
２図のフローチャートに対応したプログラムを実行する
。なお、ＲＯＭには前記プログラムと共にテーブルが用
意されており、同テーブルには、第３図のグラフに示す
ように、車速■が「０」から正の大きな値に変化するに
従って「０」から正の大きな値に変化する比例係数Ｋが
記憶されている。 次に、上記のように構成した実施例の動作を説明する。 イグニツシ冒ンスイッチ（図示しない）が閉成されると
、マイクロコンピュータ３５は、ステップ４０にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ４１〜４５からなる循
環処理を実行して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操舵制御す
る。 この循環処理においては、ステップ４１にて車速センサ
３２、ヨーレートセンサ３３及び後輪操舵角センサ３４
からの各検出信号が入力されて、車速Ｖ、ヨーレートω
ｙ及び後輪操舵角θｒの設定処理が実行される。この場
合、車速Ｖの設定においては、１相のパルス列信号から
なる検出信号の各パルス間の時間を計測して、同計測値
を逆数変換することにより車速Ｖが算出される。このス
テップ４１の処理後、ステップ４２にて前記算出車速Ｖ
に基づいてマイクロコンビ１−夕４５のＲＯＭ内のテー
ブルが参照されて、車速Ｖに対応した比例係数Ｋが決定
され、ステップ４３にて後退検出スイッチ３１からの検
出信号が読み込まれて、同検出信号に基づき車両が後退
状態にあるか否かが判定される。 今、車両が前進中であれば、前記ステップ４３にて「Ｎ
Ｏ」と判定され、ステップ４４にて目標後輪操舵角θｒ
＊が下記演算の実行によりＫ・ωｙに設定される。 ０１１社に・ωｙ 次に、ステップ４５にて前記算出した目標後輪操舵角ｏ
ｒ傘と前記ステップ４１にて設定された後輪操舵角θｒ
との差θｆト１１ ｆが算出されて、面差θｒ傘−θｒ
に基づいて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が操舵制御される。 この場合、前記差θｒ傘−θｒが正（又は負）であれば
、ンレノイド２２ｂ（又は２２ａ）を通電することによ
り電磁切り換えバルブ２２が右位置（又は左位置）に設
定され、油圧ポンプ２４からの作動油がパワーシリンダ
２３の右油室（又は左油室）へ供給されるとともに、同
シリンダ２３の左油室（又は右油室）内の作動油がリザ
ーバ１８へ排出されて、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は右方
向（又は左方向）へ操舵される。これにより、ステップ
４１〜４５からなる循環処理中、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ
２は目標後輪操舵角θｒ＊に操舵されることになる。 この車両前進中の場合、第４Ａ図で示すように、左右前
輪ＦＷＩ、ＦＷ２が右方向へ操舵されて車両が右旋回中
であれば、車体Ｉこ発生するヨーは右回りであって検出
ヨーレートωｙは正となり、比例係数には「０」以上で
あるので、目標後輪操舵角θｒｅ （＝ Ｋ・ωｙ）も
ｒＯＪ以上となる。その結果、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
は中立又は右方向すなわち左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２に対
して同相に操舵される。また、この車両前進中、前記と
は逆に、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が左方向へ操舵されて
車両が左旋回する場合には、ヨーレートωｙは負となっ
て目標後輪操舵角θｆ＊（ｍ−Ｋ・ωｙ）は「０」以下
になるので、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は中立又は左方向
、すなわちこの場合も、左右前輪ＦＷＩ。 ＦＷに対して同相に操舵される。その結果、前進旋回中
の車両の走行安定性又は前進路直進中の車両の直進性が
良好となる。 一方、車両が後退していれば、前記ステップ４３にてｒ
ＹＥｓＪと判定され、ステップ４６にて目標後輪操舵角
θｒ＊が下記演算の実行により−Ｋ・ωｙに設定される
とともに、ステップ４５の処理により左右後輪ＲＷ１．
ＲＷ２は目標後輪操舵角θｒ＊に操舵制御される。 θｒ１ｗ −Ｋ・ωｙ この車両後退中の場合、第４Ｂ図で示すように、左右前
輪ＦＷＩ、ＦＷ２が左方向へ操舵されて車両が右旋回中
であれば、車体に発生するヨーは右回りであって検出ヨ
ーレートωｙは正となり、比例係数には「０」以上であ
るので、目標後輪操舵角θｒ＊ （−−Ｋ、・ωｙ）は
「０」以下となる。その結果、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
は中立又は左方向すなわち左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対
して同相に操舵される。また、この車両後退中に、左右
前輪ＦＷｌ、ＦＷ２が右方向へ操舵されて車両が左旋回
する場合には、ヨーレートωｙは負となって目標後輪操
舵角θｒｅ （−−Ｋ・ωｙ）は「０」以上になるので
、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は中立又は右方向、すなわち
、この場合も、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷに対して同相に操
舵される。これにより、この車両後退の場合も、前記車
両の走行安定性及び直進性が良好となる。 なお、上記実施例においては、ステップ４４゜４６にお
ける演算式を異ならせることにより、目標後輪操舵角θ
ｒ＊の正負の符号を車両の前進時と後退時とで異ならせ
るようにしたが、ステップ４４．４６の処理に代えて、
ステップ４３の判定により車両後退時にのみ比例係数に
の符号を正から負に変更し、その後、同変更された又は
そのままの比例係数Ｋをヨーレートωｙに乗算するよう
にして目標後輪操舵角θｒ＊を算出するようにしても、
同算出目標後輪操舵角θｒ＄は上記実施例の場合と同じ
になり、この場合も上記実施例と同じ効果を期待できる
。また、ステップ４２．４３間にて、比例係数にとヨー
レートωｙとを乗算しておき、ステップ４４．４６の処
理に代えて、ステップ４３の判定により車両後退時にの
み前記乗算結果Ｋ・ωｙの符号を正から負に（又は負か
ら正に）変更するようにして目標後輪操舵角θｒ＊を算
出するようにしても、同算出目標後輪操舵角θτ傘は上
記実施例の場合と同じになり、この場合も上記実施例と
同じ効果を期待できる。 さらに、車両の前進及び後退を車速Ｖの正負の符号で表
しておき、かつ同符号により比例係数Ｋが正負に設定さ
れるようして、車両の前進及び後退に応じて目標後輪操
舵角θｒ＊の符号を異ならせるようにしてもよい。この
場合、車速センサ３２を変速機の出力軸の回転に応じて
２相のパルス列信号を発生するピックアップセンサで構
成しておき、ステップ４１にて車速Ｖを計算する際に、
前記出力軸の回転方向をも考慮して、車両の前進時には
正の値により車速の大きさを表し、かつ車両の後退時に
は負の値により車速の大きさを表す値に車速Ｖを設定す
るようにする。また、マイクロコンピュータ４５のＲＯ
Ｍ内のテーブルには、第５図に示すように、車速Ｖが正
のとき正の値を示し、かつ車速Ｖが負のとき負の値を示
す比例係数Ｋを記憶させておくようにし、ステップ４３
．４４．４６の処理に代えて、ステップ４２の処理によ
り設定した正又は負の比例係数Ｋを単にヨーレートωｙ
に乗算することにより目標後輪操舵角θｒ＊（＝Ｋ・ω
ｙ）を算出するようにすればよい。その結果、この場合
も、車両の前進時には目標後輪操舵角θｒＩとヨーレー
トωｙの正負の符号が一致するとともに、車両の後退時
には目標後輪操舵角θｒ＊とヨーレートωｙの正負の符
号が具なるものに設定され、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は
上記実施例と同様に操舵制御されて、同実施例と同一の
効果が達成される。 また、この場合、第５図に示すように、比例係数Ｋが「
０」から負又は正に変化し始める車速Ｖが、その絶対値
において、正の場合よりも負の場合に小さくなるように
設定するとよい。これにより、車両が後退する場合には
、車速Ｖの絶対値■１が小さ（でも、左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対して同相に操舵さ
れることになり、車両の走行安定性及び直進性が車両が
前進する場合に比べてより良好となる。
が、目標後輪操舵角算出手段により算出される目標後輪
操舵角の正負の符号を、車両の前進時にはヨーレート検
出手段により検出された検出信号と同じ符号に設定し、
かつ車両の後退時にはヨーレート検出手段により検出さ
れた検出信号と翼なる符号に設定するので、車体に作用
するヨーが右（又は左）回転方向であったとすると、車
両の前進時には後輪は右（又は左）方向へ操舵されると
ともに（第４Ａ図参照）、車両の後退時には後輪は左（
右）方向へ操舵される（第４Ｂ図実線参照）。 この場合、これらの操舵方向はいずれも車体に発生して
いるヨーを抑制するものであるので、本発明によれば、
車両が前進する場合でも、車両が後退する場合でも、旋
回走行時の車両の走行安定性が良好になるとともに、略
直進走行中の車両の直進性が良好となる。 （実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
１図は同実施例に係る四輪操舵車の全体を概略的に示し
ている。 この四輪操舵車は左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２を操舵する前
輪操舵機構Ａと、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操舵する後
輪操舵機構Ｂと、前輪操舵機構Ａ及び後輪操舵機構Ｂを
電気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。 前輪操舵機構Ａは軸方向に変位して左右前輪ＦＷｌ、Ｆ
Ｗ２を操舵するラックパー１１を備えている。ラックパ
ー１１はハウジング１２に軸方向に変位可能に支持され
るとともに、操舵軸１３を介してハンドル１４に接続さ
れている。操舵軸１３の下部には制御バルブ１５が組み
付けられており、同バルブ１５は、操舵軸１３に作用す
る操舵トルクに応じて、油圧ポンプ１６から吐出された
作動油をハウジング１２内に設けたパワーシリンダ１７
の一方の油室へ供給し、かつ同シリンダ１７の他方の油
室からの作動油をリザーバ１８へ排出する。パワーシリ
ンダ１７は前記作動油の給排によりラックパー１１を軸
方向に駆動して、ハンドル１４による左右前輪ＦＷＩ、
ＦＷ２の操舵を助勢する。 後輪操舵機構Ｂは軸方向に変位して左右後輪ＲＷｌ、Ｒ
Ｗ２を操舵するりレーロッド２１を備えている。リレー
ロッド２１は、電磁切り換えバルブ２２により作動油の
給排が制御されるパワーシリンダ２３によって軸方向に
駆動されるようになっている。 電磁切り換えバルブ２２はソレノイド２２ａ。 ２２ｂを備えており、両ソレノイド２２ａ、２２ｂへの
非通電により中央位置（第１図の状態）に設定され、パ
ワーシリンダ２３０両油室に対する作動油の給排を禁止
するとともに、油圧ポンプ２４からの作動油をリザーバ
１８に還流させる。また、電磁切り換えバルブ２２はソ
レノイド２２ｍへの通電により左位置に設定され、油圧
ポンプ２４からの作動油をパワーシリンダ２３の左油室
へ供給するとともに、同シリンダ２３の右油室内の作動
油をリザーバ１８へ排出する。さらに、電磁切す換えバ
ルブ２２はソレノイド２２ｔ）への通電により右位置に
設定され、油圧ポンプ２４からの作動油をパワーシリン
ダ２３の右油室へ供給するとともに、同シリンダ２３の
左油室内の作動油をリザーバ１８へ排出する。 電気制御装置Ｃは後退検出スイッチ３１、車速センサ３
２、ヨーレートセンサ３３、後輪操舵角センサ３４及び
マイクロコンビコータ３５を備えている。 後退検出スイッチ３１は変速機（図示しない）のシフト
レバ−の位置を検出することにより車両の前進及び後退
を検出するもので、同前進及び後退を表す検出信号を出
力する。車速センサ３２は変速機の出力軸の回転を検出
するピックアップセンサで構成され、同回転数すなわち
車速Ｖに反比例した間隔を有する１相のパルス列信号を
検出信号として出力する。ヨーレートセンサ３３は車体
の鉛直軸回りの回転角速度を測定することにより車体の
ヨーレートωｙを検出するもので、同ヨーレートωｙを
表す検出信号を出力する。この場合、ヨーレートωｙは
正及び負の符号により車体に作用しているヨーの右及び
左回転方向をそれぞれ表し、かつ絶対値により同ヨーの
大きさを表している。 後輪操舵角センサ３４はリレーロッド２１の軸方向の変
位量を測定することにより左右後輪ＲＷＩ。 ＲＷ’２の操舵角（後輪操舵角θｒ）を検出するもので
、同操舵角θｒを表す検出信号を出力する。後輪操舵角
θｒは正及び負の符号により左右後輪ＲＷＩ。 ＲＷ２の右及び左操舵方向をそれぞれ表し、かつ絶対値
により後輪操舵角θｒの大きさを表している。 マイクロコンピュータ３５はＣＰＵ、ＲＯＭ。 ＲＡ Ｍ、 インターフェース回路などからなり、第
２図のフローチャートに対応したプログラムを実行する
。なお、ＲＯＭには前記プログラムと共にテーブルが用
意されており、同テーブルには、第３図のグラフに示す
ように、車速■が「０」から正の大きな値に変化するに
従って「０」から正の大きな値に変化する比例係数Ｋが
記憶されている。 次に、上記のように構成した実施例の動作を説明する。 イグニツシ冒ンスイッチ（図示しない）が閉成されると
、マイクロコンピュータ３５は、ステップ４０にてプロ
グラムの実行を開始し、ステップ４１〜４５からなる循
環処理を実行して左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２を操舵制御す
る。 この循環処理においては、ステップ４１にて車速センサ
３２、ヨーレートセンサ３３及び後輪操舵角センサ３４
からの各検出信号が入力されて、車速Ｖ、ヨーレートω
ｙ及び後輪操舵角θｒの設定処理が実行される。この場
合、車速Ｖの設定においては、１相のパルス列信号から
なる検出信号の各パルス間の時間を計測して、同計測値
を逆数変換することにより車速Ｖが算出される。このス
テップ４１の処理後、ステップ４２にて前記算出車速Ｖ
に基づいてマイクロコンビ１−夕４５のＲＯＭ内のテー
ブルが参照されて、車速Ｖに対応した比例係数Ｋが決定
され、ステップ４３にて後退検出スイッチ３１からの検
出信号が読み込まれて、同検出信号に基づき車両が後退
状態にあるか否かが判定される。 今、車両が前進中であれば、前記ステップ４３にて「Ｎ
Ｏ」と判定され、ステップ４４にて目標後輪操舵角θｒ
＊が下記演算の実行によりＫ・ωｙに設定される。 ０１１社に・ωｙ 次に、ステップ４５にて前記算出した目標後輪操舵角ｏ
ｒ傘と前記ステップ４１にて設定された後輪操舵角θｒ
との差θｆト１１ ｆが算出されて、面差θｒ傘−θｒ
に基づいて左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２が操舵制御される。 この場合、前記差θｒ傘−θｒが正（又は負）であれば
、ンレノイド２２ｂ（又は２２ａ）を通電することによ
り電磁切り換えバルブ２２が右位置（又は左位置）に設
定され、油圧ポンプ２４からの作動油がパワーシリンダ
２３の右油室（又は左油室）へ供給されるとともに、同
シリンダ２３の左油室（又は右油室）内の作動油がリザ
ーバ１８へ排出されて、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は右方
向（又は左方向）へ操舵される。これにより、ステップ
４１〜４５からなる循環処理中、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ
２は目標後輪操舵角θｒ＊に操舵されることになる。 この車両前進中の場合、第４Ａ図で示すように、左右前
輪ＦＷＩ、ＦＷ２が右方向へ操舵されて車両が右旋回中
であれば、車体Ｉこ発生するヨーは右回りであって検出
ヨーレートωｙは正となり、比例係数には「０」以上で
あるので、目標後輪操舵角θｒｅ （＝ Ｋ・ωｙ）も
ｒＯＪ以上となる。その結果、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
は中立又は右方向すなわち左右前輪ＦＷ１．ＦＷ２に対
して同相に操舵される。また、この車両前進中、前記と
は逆に、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２が左方向へ操舵されて
車両が左旋回する場合には、ヨーレートωｙは負となっ
て目標後輪操舵角θｆ＊（ｍ−Ｋ・ωｙ）は「０」以下
になるので、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は中立又は左方向
、すなわちこの場合も、左右前輪ＦＷＩ。 ＦＷに対して同相に操舵される。その結果、前進旋回中
の車両の走行安定性又は前進路直進中の車両の直進性が
良好となる。 一方、車両が後退していれば、前記ステップ４３にてｒ
ＹＥｓＪと判定され、ステップ４６にて目標後輪操舵角
θｒ＊が下記演算の実行により−Ｋ・ωｙに設定される
とともに、ステップ４５の処理により左右後輪ＲＷ１．
ＲＷ２は目標後輪操舵角θｒ＊に操舵制御される。 θｒ１ｗ −Ｋ・ωｙ この車両後退中の場合、第４Ｂ図で示すように、左右前
輪ＦＷＩ、ＦＷ２が左方向へ操舵されて車両が右旋回中
であれば、車体に発生するヨーは右回りであって検出ヨ
ーレートωｙは正となり、比例係数には「０」以上であ
るので、目標後輪操舵角θｒ＊ （−−Ｋ、・ωｙ）は
「０」以下となる。その結果、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２
は中立又は左方向すなわち左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対
して同相に操舵される。また、この車両後退中に、左右
前輪ＦＷｌ、ＦＷ２が右方向へ操舵されて車両が左旋回
する場合には、ヨーレートωｙは負となって目標後輪操
舵角θｒｅ （−−Ｋ・ωｙ）は「０」以上になるので
、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は中立又は右方向、すなわち
、この場合も、左右前輪ＦＷＩ、ＦＷに対して同相に操
舵される。これにより、この車両後退の場合も、前記車
両の走行安定性及び直進性が良好となる。 なお、上記実施例においては、ステップ４４゜４６にお
ける演算式を異ならせることにより、目標後輪操舵角θ
ｒ＊の正負の符号を車両の前進時と後退時とで異ならせ
るようにしたが、ステップ４４．４６の処理に代えて、
ステップ４３の判定により車両後退時にのみ比例係数に
の符号を正から負に変更し、その後、同変更された又は
そのままの比例係数Ｋをヨーレートωｙに乗算するよう
にして目標後輪操舵角θｒ＊を算出するようにしても、
同算出目標後輪操舵角θｒ＄は上記実施例の場合と同じ
になり、この場合も上記実施例と同じ効果を期待できる
。また、ステップ４２．４３間にて、比例係数にとヨー
レートωｙとを乗算しておき、ステップ４４．４６の処
理に代えて、ステップ４３の判定により車両後退時にの
み前記乗算結果Ｋ・ωｙの符号を正から負に（又は負か
ら正に）変更するようにして目標後輪操舵角θｒ＊を算
出するようにしても、同算出目標後輪操舵角θτ傘は上
記実施例の場合と同じになり、この場合も上記実施例と
同じ効果を期待できる。 さらに、車両の前進及び後退を車速Ｖの正負の符号で表
しておき、かつ同符号により比例係数Ｋが正負に設定さ
れるようして、車両の前進及び後退に応じて目標後輪操
舵角θｒ＊の符号を異ならせるようにしてもよい。この
場合、車速センサ３２を変速機の出力軸の回転に応じて
２相のパルス列信号を発生するピックアップセンサで構
成しておき、ステップ４１にて車速Ｖを計算する際に、
前記出力軸の回転方向をも考慮して、車両の前進時には
正の値により車速の大きさを表し、かつ車両の後退時に
は負の値により車速の大きさを表す値に車速Ｖを設定す
るようにする。また、マイクロコンピュータ４５のＲＯ
Ｍ内のテーブルには、第５図に示すように、車速Ｖが正
のとき正の値を示し、かつ車速Ｖが負のとき負の値を示
す比例係数Ｋを記憶させておくようにし、ステップ４３
．４４．４６の処理に代えて、ステップ４２の処理によ
り設定した正又は負の比例係数Ｋを単にヨーレートωｙ
に乗算することにより目標後輪操舵角θｒ＊（＝Ｋ・ω
ｙ）を算出するようにすればよい。その結果、この場合
も、車両の前進時には目標後輪操舵角θｒＩとヨーレー
トωｙの正負の符号が一致するとともに、車両の後退時
には目標後輪操舵角θｒ＊とヨーレートωｙの正負の符
号が具なるものに設定され、左右後輪ＲＷＩ、ＲＷ２は
上記実施例と同様に操舵制御されて、同実施例と同一の
効果が達成される。 また、この場合、第５図に示すように、比例係数Ｋが「
０」から負又は正に変化し始める車速Ｖが、その絶対値
において、正の場合よりも負の場合に小さくなるように
設定するとよい。これにより、車両が後退する場合には
、車速Ｖの絶対値■１が小さ（でも、左右後輪ＲＷＩ、
ＲＷ２が左右前輪ＦＷＩ、ＦＷ２に対して同相に操舵さ
れることになり、車両の走行安定性及び直進性が車両が
前進する場合に比べてより良好となる。
第１図は本発明の一実施例に係る四輪操舵車の全体概略
図、第２図は第１図のマイクロコンピュータにて実行さ
れるプログラムのフローチャート、第３図は前記実施例
に係るヨーレート比例係数の変化特性を示すグラフ、第
４Ａ図及び第４Ｂ図は車両の前進時及び後退時における
後輪の操舵状態を説明するための作動説明図、第５図は
前記実施例の変形例に係るヨーレート比例係数の変化特
性を示すグラフである。 符 号 の 説 明 Ａ・・・前輪操舵機構、Ｂ・・・後輪操舵機構、Ｃ・・
・電気制御装置、ＦＷＩ、ＦＷ２・・・前輪、ＲＷＩ、
ＲＷ２・・・後輪、３１・・・後退検出スイッチ、３２
・・・車速センサ、３３・・・ヨーレートセンサ、３４
・・・後輪操舵角センサ、３５・・・マイクロコンピュ
ータ。 出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 長谷照−（外１名）第４ＡＩＱ ・後輪操舵機構 ・電気制御装置 ・車速センサ ・ヨーレートセンサ ・後輪操舵角センサ ・マイクロコンピュータ 第 図 に 第４Ｂ図
図、第２図は第１図のマイクロコンピュータにて実行さ
れるプログラムのフローチャート、第３図は前記実施例
に係るヨーレート比例係数の変化特性を示すグラフ、第
４Ａ図及び第４Ｂ図は車両の前進時及び後退時における
後輪の操舵状態を説明するための作動説明図、第５図は
前記実施例の変形例に係るヨーレート比例係数の変化特
性を示すグラフである。 符 号 の 説 明 Ａ・・・前輪操舵機構、Ｂ・・・後輪操舵機構、Ｃ・・
・電気制御装置、ＦＷＩ、ＦＷ２・・・前輪、ＲＷＩ、
ＲＷ２・・・後輪、３１・・・後退検出スイッチ、３２
・・・車速センサ、３３・・・ヨーレートセンサ、３４
・・・後輪操舵角センサ、３５・・・マイクロコンピュ
ータ。 出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 長谷照−（外１名）第４ＡＩＱ ・後輪操舵機構 ・電気制御装置 ・車速センサ ・ヨーレートセンサ ・後輪操舵角センサ ・マイクロコンピュータ 第 図 に 第４Ｂ図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体のヨーレートを検出して車体のヨー運動方向を正
負の符号で表すとともに同ヨーレートの大きさを絶対値
により表す検出信号を出力するヨーレート検出手段と、 前記検出信号により表されたヨーレート値に比例係数を
乗算して正負の符号により後輪の操舵方向を表しかつ絶
対値により後輪の中立位置からの操舵角を表す目標後輪
操舵角を算出する目標後輪操舵角算出手段と、 前記算出された目標後輪操舵角に後輪を操舵する後輪操
舵機構と を備えた四輪操舵車の後輪操舵制御装置において、前記
目標後輪操舵角算出手段により算出される目標後輪操舵
角の正負の符号を車両の前進時には前記検出信号と同じ
符号に設定しかつ車両の後退時には前記検出信号と異な
る符号に設定する符号設定手段 を設けたことを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2198211A JPH0485179A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2198211A JPH0485179A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0485179A true JPH0485179A (ja) | 1992-03-18 |
Family
ID=16387339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2198211A Pending JPH0485179A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0485179A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100771003B1 (ko) * | 2003-11-25 | 2007-10-30 | 주식회사 만도 | 요레이트모델을 이용한 차량의 전진후진여부판단방법 |
| CN107985431A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-04 | 甘肃建投新能源科技股份有限公司 | 三自由度限位式底盘连接装置 |
-
1990
- 1990-07-26 JP JP2198211A patent/JPH0485179A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100771003B1 (ko) * | 2003-11-25 | 2007-10-30 | 주식회사 만도 | 요레이트모델을 이용한 차량의 전진후진여부판단방법 |
| CN107985431A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-05-04 | 甘肃建投新能源科技股份有限公司 | 三自由度限位式底盘连接装置 |
| CN107985431B (zh) * | 2017-12-19 | 2024-01-05 | 甘肃建投新能源科技股份有限公司 | 三自由度限位式底盘连接装置 |
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