FI123784B

FI123784B - Järjestely kuormauselimen heilahduksen vaimentamiseksi nosturissa

Info

Publication number: FI123784B
Application number: FI20115289A
Authority: FI
Inventors: Jani H Lappalainen
Original assignee: Konecranes Oyj
Priority date: 2011-03-25
Filing date: 2011-03-25
Publication date: 2013-10-31
Also published as: US9422138B2; FI20115289L; CA2829177C; EP2688830A1; US20130334157A1; RU2013144284A; FI20115289A0; CA2829177A1; CN103443015A; FI20115289A; EP2688830B1; EP2688830A4; RU2550785C1; CN103443015B; WO2012131154A1

Description

Järjestely kuormauselimen heilahduksen vaimentamiseksi nosturissa

Keksinnön tausta

Keksintö koskee järjestelyä kuormauselimen heilahduksen vaimen-5 tamiseksi nosturissa, joka käsittää nostovaunun, nostovaunuun sijoitetun nos-tokoneiston, nostokoneistosta riippuvat nostoköydet, nostoköysiin kiinnitetyn kuormauselimen, jolloin järjestely kuormauselimen heilahduksen vaimentamiseksi käsittää kuormauselimen yläosaan järjestetyn pystysuoran ohjausulok-keen, ja nostovaunuun järjestetyt vaimennuselimet, joihin kuuluu mainitun 10 kuormauselimen ohjausulokkeen vastaanottava ohjausosa.

Nosturin kiihdytykset ja jarrutukset ovat pääasiallisia syitä sen kuormauselimen heilahteluihin. Tätä heilahtelua voidaan minimoida ajamalla nosturia vakionopeudella tai riittävän hitaasti. On tehty useita tutkimuksia nosturin kuormauselimen ja siihen kiinnitetyn taakan heilahtelujen vaimentamisek-15 si tai eliminoimiseksi käyttäen erilaisia tietokoneohjelmia tai nopeudenohjaus-menetelmiä, esimerkiksi US-patentissa 5 219 420. Joissakin tapauksissa, erityisesti konttinostureissa, heilahtelua on vaimennettu apuköysien ja aputelojen avulla, ks. esimerkiksi US-patentit 5 769 250 ja 7 287 740 sekä DE-patentti 1207578. Monissa sovellutuksissa käytetään myös pneumaattisia tai hydrauli-20 siä vaimentimia, ks. esimerkiksi GB-patentti 1542821. Kuitenkin käytettessä prosessinostureita painavien taakkojen yhteydessä, kuten tyhjönostimia niistä riippuvine kuormauselimineen, joudutaan nostureita ajamaan prosessien kulun edellyttämillä suurilla nopeuksilla. Kun siirrettävänä tavarana on tällöin esimerkiksi paperi tai vastaava tuote, on sen vaurioitumisriski suuri, jos nosturissa 25 käytetyt nesteet pääsevät vuotamaan siirrettävään tuotteeseen.

CO

g US-patentissa 5 165 556 kuvataan puolestaan laite kuormauselimen ^ heilahduksen vaimentamiseksi, jossa on nostovaunun alaosaan kiinnitetyt O) 9 alaspäin suunnatut tukitangot. Kuorma nostetaan paikoilleen näiden tukitanko- o jen väliin ja kuormaa pidetään jäykästi paikoillaan nosturia ajettaessa, jolloin £ 30 kuormauselimen ja siihen kiinnitetyn taakan heilahtelu on estetty. Tällaiset

CL

vaimennussysteemit ovat kalliita ja ne vaativat paljon materiaalia ja tilaa. Li- c3 säksi tämän tyyppisellä vaimennuksella on se haittapuoli, että kun kuormaus- elintä nostetaan suurella nopeudella tukitankojen väliin, täytyy tukitankojen o ^ muodostama väli kuormauselintä varten olla laaja, mikä voi johtaa jälkiheilahte- 35 luihin tukitankojen välissä. Kun kuormauselin on sitten tuettu jäykästi tukitankojen väliin, nostovaunun kiihdytykset vaikuttavat suoraan nostoelimeen kiinnitet- 2 tyyn taakkaan. Tämä voi johtaa toimintahäiriöihin tai lisääntyneeseen törmäys-riskiin, erityisesti vaikkapa suuria paperirullia käsiteltäessä, jolloin rullia pidetään paikoillaan tyhjönostimen avulla.

Julkaisuista JP 08268682 Aja KR 20010057393 A tunnetaan kuor-5 mauselimen keskitys nosturin nostovaunuun kartiomaisten pintojen avulla. Näissä kartiomainen kuormauselimen keskityskappale on asennettu liikkumat-tomasti nostovaunuun. Ensiksi mainitussa julkaisussa kuormauselimen kartiomainen pinta toimii samalla iskunvaimentimena.

Julkaisussa DE 10105261 A1 on myös esitetty kuormauselimen ja 10 nostovaunun väliset keskitys- ja lukitusvälineet ja nostovaunussa olevat pystysuuntaiset vaimennusvälineet keskitystapahtuman vaimentamiseksi.

Julkaisussa SU 502830 A1 taakka nostetaan nostovaunusta alaspäin suuntautuvaan putkeen, jossa kuorma tuetaan sivusuunnassa putkessa vipuvarsien päissä olevien jousitettujen pyörien avulla.

15 Keksinnön yhteenveto

Keksinnön tavoitteena on poistaa edellä kuvatussa tunnetussa tekniikassa esiintyvät epäkohdat ja aikaansaada edullinen ongelman ratkaisu. Tähän päämäärään päästään keksinnön mukaisella järjestelyllä, jolle on pääasiallisesti tunnusomaista, että vaimennuselimet on järjestetty erilliseen tuki-20 kehikkoon, joka on ohjattavissa kuormauselimen nostosuunnassa paikoilleen nostovaunun alapuolelle järjestettyyn telakkaan ja laskettavissa pois telakasta kuormauselimen päälle, ohjausosa on muodostettu kelluvaksi ohjausputki-rakenteeksi, jolloin vaimennuselimet käsittävät useita sivuvaimennusmoduule-ja, jotka on yhdistetty ohjausputkirakenteen sivuseinämän ja tukikehikon välille 25 ohjausputkirakenteen ympärille oleellisesti ohjausputkirakenteen vaakasuun-

CO

£ täisen liikkeen vaimentamiseksi, ja tukikehikon yläosaan järjestetyn nivelen, ^ jonka varaan ohjausputkirakenne on ripustettu, o 9 Keksinnön mukainen ratkaisu vie aikaisempiin ratkaisuihin verrattu- o na vähän tilaa ja se voidaan asentaa noin metrin päässä toisistaan sijaitsevien | 30 nostoköysien väliin. Järjestelyä voidaan soveltaa erilaisten kuormauselimien yhteydessä, koska sen ohjausuloke asennetaan kuormauselimen keskelle. c3 Järjestely voidaan toteuttaa yksinkertaisella hitsatulla rakenteella, jossa erilaisti ten kiinnityselimien määrä voidaan minimoida. Rakenne on modulaarinen, jol- o ^ loin sen komponentteja voidaan vaihtaa kulloistenkin tarpeiden ja vaatimusten 35 mukaisesti. Kuormauselin voidaan nostaa suurella nopeudella ylös ohjaus-putkirakenteeseen. Vaimennusjärjestelyn elastisuus vähentää nostovaunun 3 rasituksia ja tekee taakkojen nostosta ja kuljetuksesta turvallisempaa. Tuki-kehikko on helppo irrottaa telakasta ja laskea alas kuormauelimen päälle esimerkiksi huoltoa varten. Näin vaimennusjärjestelyä varten ei nostovaunussa tarvita myöskään varsinaista huoltotasoa.

5 Kuvioluettelo

Keksintöä selostetaan nyt yksityiskohtaisemmin sen edullisten suoritusmuotojen yhteydessä viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa: kuvio 1 esittää nosturia ja keksinnön mukaista järjesteltyä sivulta nähtynä nosturin lähtiessä liikkeelle tai kiihdytettäessä oikealle päin; 10 kuvio 2 esittää nosturia ja keksinnön mukaista järjesteltyä sivulta nähtynä nosturin liikkuessa edelleen oikealle päin, mutta sen alkaessa jarruttaa tai pysähtyä; kuvio 3 esittää kuvioiden 1 ja 2 mukaista järjestelyä suuremmassa mittakaavassa; 15 kuvio 4 esittää kuvion 3 mukaista järjestelyä, mutta vaimennus- elimien tukikehikon ollessa laskettuna kuormauselimen päälle; kuvio 5 esittää telakkaa ja tukikehikkoa alhaalta nähtynä; kuvio 6 esittää telakkaa ja tukikehikkoa alhaalta nähtynä toisena suoritusmuotona; 20 kuvio 7 esittää vaimennuselimiä yksityiskohtaisemmin; kuvio 8 esittää perspektiivikuvana erästä toteutusta kuormauselimen ohjausulokkeesta ja sen vastaanottavasta ohjausosasta; kuvio 9 esittää perspektiivikuvana erästä toista toteutusta kuormauselimen ohjausulokkeesta ja sen vastaanottavasta ohjausosasta; 25 kuvio 10 esittää erästä vaihtoehtoa ohjausputkirakenteen tuki- ^ nivelestä; ™ kuvio 11 esittää erästä toista vaihtoehtoa ohjausputkirakenteen tuki- σ> 9 nivelestä; o kuvio 12 esittää vielä erästä muuta vaihtoehtoa ohjausputkiraken- ir 30 teen tukinivelestä;

CL

^ kuvio 13 esittää erästä toteutusta sivuvaimennusmodulista; cm kuvio 14 esittää erästä toista toteutusta sivuvaimennusmoduulista; m ja kuvio 15 esittää vaihtoehtoa telakan kiinnityksestä nostovaunuun. o C\l 4

Keksinnön yksityiskohtainen selostus

Viitaten aluksi kuvioihin 1 ja 2 niistä nähdään nosturi 1, jossa on keksinnön mukainen järjestely kuormauselimen 5 heilahduksen vaimentamiseksi. Nosturi 1 käsittää nostovaunun 2, nostovaunuun 2 sijoitetun nosto-5 koneiston 3, nostokoneistosta 3 riippuvat nostoköydet 4 ja nostoköysiin 4 kiinnitetyn kuormauselimen 5. Nostovaunu 2 liikkuu nosturin 1 pääkannattajia 6 pitkin pyöriensä 7 varassa. Pääkannattajat 6 liittyvät nosturin 1 päätyihin 6b, jotka puolestaan liikkuvat nosturin 1 sijoituspaikan kantavia rakenteita 8 pitkin. Kuormauselimeen 5 kiinnitettyä taakkaa on merkitty viitenumerolla 9. Tässä 10 näytetty kuormauselin 5 on tyypillisesti tyhjönostin.

Viitaten edelleen piirustusten loppuihin kuvioihin järjestely kuormauselimen 5 ja kuormauselimen 5 kuormituksesta riippuen myös siihen kiinnitetyn taakan 9 heilahduksen vaimentamiseksi käsittää kuormauselimen 5 yläosaan järjestetyn pystysuoran ohjausulokkeen 10; 110, ja nostovaunuun 2 jär-15 jestetyt seuraavaksi kuvattavat vaimennuselimet, joihin yhtenä osana kuuluu kuormauselimen 5 ohjausulokkeen 10; 100 vastaanottava ohjausosa 11; 110.

Yhtenä oleellisena piirteenä keksinnössä on, että vaimennuselimet on järjestetty erilliseen tukikehikkoon 12, joka on ohjattavissa nostoelimen 5 nostosuunnassa paikoilleen nostovaunun 2 alapuolelle järjestettyyn telakkaan 20 13 ja laskettavissa pois telakasta 13 kuormauselimen 5 päälle.

Oleellista on myös, että ohjausosa 11; 110 on muodostettu kelluvaksi ohjausputkirakenteeksi 11; 110, jolloin vaimennuselimet käsittävät useita sivuvaimennusmoduuleja 14, jotka on yhdistetty ohjausputkirakenteen 11; 110 sivuseinämän ja tukikehikon 12 välille ohjausputkirakenteen 11; 110 ympärille 25 oleellisesti ohjausputkirakenteen 11; 110 vaakasuuntaisen liikkeen vaimenta-„ miseksi, ja tukikehikon 12 yläosaan järjestetyn ja edullisesti vaimennetun tuen- δ tanivelen 15; 150; 350; 450, jonka varaan ohjausputkirakenne 11; 110 on rick pustettu.

0 ^ Tukikehikosta 12 ja telakasta 13 ainakin toinen on vaakatasossa ° 30 asemaltaan säädettävä ohjausulokkeen 10; 110 ja ohjausputkirakenteen 11; £ 110 kohdistamiseksi samalle pystysuoralle linjalle.

g Edullisesti telakka 13 on kiinnitetty nostovaunun 2 kahden poikittai- ίη sen kuormapalkin 16 väliseen tukipalkistoon 36, jossa telakan 13 asema on 5 nostovaunun 2 pituus- ja poikittaissuunnassa säädettävä.

C\J

35 Vaihtoehtoisesti kuvion 15 mukaisesti telakka 13 on kiinnitetty nos tovaunun 2 yhteen poikittaiseen kuormapalkkiin 16, jossa telakan 13 asema on 5 olla myös mainituissa suunnissa säädettävä. Myös tukikehikko 12 voi olla telakassa 13 nostovaunun 2 pituussuunnassa säädettävä esimerkiksi telakkaan 13 sopivasti järjestettyjä kiskoja (ei esitetty) pitkin.

Telakassa 13 on pystysuuntaiset liukukiskot 17 ja tukikehikossa 12 5 näiden kanssa yhteistoiminnassa olevat liukukappaleet 18 tukikehikon 12 laskemiseksi alas telakasta 13 ja ohjaamiseksi takaisin telakkaan 13. Tukikehikossa 12 on tätä varten lisäksi sen alaosassa telakan 13 alaosaa vasten tulevat alapysäyttimet 19 sen ylöspäin suuntautuvan liikkeen rajoittamiseksi ja telakan 13 yläosaan tarttuvat lukitsimet 20 tukikehikon 12 kiinnittämiseksi telak-10 kaan 13.

Tukikehikko 12 ja telakka 13 ovat kuvatuissa esimerkeissä ylhäältä katsottuna suorakulmaisia rakenteita, jolloin ne voivat sijaita sisäkkäin ollessaan siten, että niiden sivut ovat yhdensuuntaisia kuten kuviossa 5 tai siten, että tukikehikon 12 kulmat sijaitsevat telakan 13 sivujen keskikohdalla kuten ku-15 viossa 6. Kuvion 5 mukainen ratkaisu säästää tilaa, mutta kuvion 6 mukaisessa ratkaisussa sivuvaimennusmoduulien 14 järjestäminen voi olla helpompaa. Tukikehikko 12 ja telakka 13 on kuvattu tässä avonaisena ’’ristikkorakenteena”, mutta myös umpinaiset tai osittain umpinaiset kotelorakenteet ovat mahdollisia.

20 Viitaten erityisesti kuvioihin 3, 7 ja 8 ohjausuloke 10 käsittää pää- ulokkeen 21, jonka alapää on kiinnitetty kuormauselimeen 5 kahden nostoköy-den 4 väliin, pääulokkeen 21 yläpäästä ylöspäin suuntautuvan kapenevan ulo-keohjauspinnan 22 ja tästä ulokeohjauspinnasta 22 ylöspäin jatkuvan ohjaus-tapin 23, jonka halkaisija on huomattavasti pienempi kuin pääulokkeen 21 hal-25 kaisija. Vastaavasti ohjausputkirakenne 11 käsittää pääputken 24 ohjausulok-keen 10 pääulokkeen 21 vastaanottamiseksi, jolloin pääputken 24 alareunasta

CO

5 jatkuu alaspäin laajeneva ohjaushelma 25 ja jolloin pääputken 24 yläpäässä

CVJ

^ on ylöspäin kapeneva sisäohjauspinta 26 ja sisäohjauspinnasta 26 ylöspäin ° jatkuva, ohjaustapin 23 vastaanottava yläputki 27, jonne ohjausulokkeen 10

O

° 30 ohjaustappi 23 mahtuu väljällä sovitteella.

| Edullisimmin ohjausulokkeen 10 pääuloke 21 ja ohjaustappi 23 sekä o) ohjausputkirakenteen 11 pääputki 24 ja yläputki 27 ovat sylinterimäisiä, ja ulo- 00 £J keohjauspinta 22, ohjaushelma 25 ja sisäohjauspinta 27 kartiomaisia.

^ Vaihtoehtoisesti kuvion 9 mukaisesti ohjausulokkeen 100 pääuloke 00 35 210 ja ohjaustappi 230 sekä ohjausputkirakenteen 110 pääputki 240 ja yläputki 270 voivat olla poikkileikkaukseltaan kulmikkaita, edullisesti neliömäisiä, ja ulo- 6 keohjauspinta 220, ohjaushelma 250 ja sisäohjauspinta 260 kulmikkaita kartioita.

Kuviosta 7 nähtävässä rakenteessa ohjausputkirakenteen 11 ylä-putkeen 27 liittyvä tuentanivel 15 on järjestetty tukikehikon 12 yläosaan sovitet-5 tuun vaimennuskammioon 28, jolloin tuentanivel 15 käsittää ohjausputkirakenteen 11 yläputken 27 ympärille sovitetun tukirakenteen 29, kuten kuviosta nähtävän levy-holkkirakenteen, ja vaimennuskammioon 28 tukirakenteen 29 ylä-ja alapuolelle järjestetyt pystyvaimennuselementit 30, jotka ovat jotain tarkoitukseen sopivaa joustavaa, mutta kuitenkin riittävän tukevaa materiaalia, joka ky-10 kenee kannattelemaan koko ohjausputkirakennetta 11 kelluvasti. Ohjausputkirakenteen 11 ja tukirakenteen 29 pysyminen sille suunnitellussa asemassa voidaan varmistaa yläputken 27 yläpään läpi menevällä reiällä 31, jonka läpi voidaan asentaa sopiva pidätintappi (ei esitetty).

Kuviosta 10 nähdään yksinkertaisempi tuentanivel 150, joka käsittää 15 ohjausputkirakenteen 11 yläputken 27 yläpäähän kiinnitetyn pallonivelen 151. Pallonivel 151 on tuettu sen ylä-ja alapuolisten lukituslevyjen 152 ja 153 avulla tukikehikkoon 12. Lukituslevyissä 152 ja 153 kolot 154 ja 155 palloniveltä 150 varten. Ohjausputkirakenteen 11 pystyjoustavuuden aikaansaamiseksi tukikehikon 12, alemman lukituslevyn 152 ja sen kiinnityspulttien 156 väliin on 20 asetettu pystyvaimennusmateriaalia 157.

Kuviosta 11 nähdään eräs toinen tuentanivelratkaisu, jolloin se käsittää ohjausputkirakenteen 11 yläpäähän järjestetyn gyroskooppisen keinun 350 vaimennuselimineen 351.

Kuviosta 12 nähdään vielä eräs toinen tuentanivelratkaisu, jossa se 25 tukikehikkoon 12 on asennettu kannatinlevy 451, jolloin tuentanivel käsittää tämän kannatinlevyn 451 ja ohjausputkirakenteen 11 yläpään välille järjestetty-o jä kierrejousia 450.

C\J

^ Kuten erityisesti kuvioista 7, 13 ja 14 nähdään, sivuvaimennusmo- ° duulit 14 käsittävät kulloinkin putkimaisen rungon 33 ja ainakin yhden sen si- G) ° 30 sään asennettun joustoelementin 34, 134 tai 234 ja 235.

| Kuviossa 7 joustoelementti 34 on esitetty periaatekuvana, kuviossa o 13 joustoelementti käsittää kierrejousen 134 (tai tarvittaessa useampia), ja ku- 00 $ viossa 14 lautasjousia 234 ja kumivaimentimen 235. Nämä joustoelementit ^ voivat on tarvittaessa esijännitettyjä.

C\J

7

Kuvattuja sivuvaimennusmoduleja 14 voi yhdessä tai kahdessa kerroksessa, aina 3-5 kussakin kerroksessa. Piirustuksissa on kuvattu ’’yksikerroksinen” ratkaisu.

Edellä oleva keksinnön selitys on tarkoitettu ainoastaan havainnol-5 listamaan keksinnön mukaista perusajatusta. Alan ammattilainen voi siten muunnella sen yksityiskohtia oheisten patenttivaatimusten puitteissa.

CO

δ

C\J

i O) o O) o

X

cc

CL

CD

CO

C\l

LO

O

CM

Claims

1. Järjestely kuormauselimen heilahduksen vaimentamiseksi nosturissa (1), joka käsittää nostovaunun (2), nostovaunuun sijoitetun nostokoneis-ton (3), nostokoneistosta riippuvat nostoköydet (4), nostoköysiin kiinnitetyn 5 kuormauselimen (5), jolloin järjestely kuormauselimen heilahduksen vaimentamiseksi käsittää kuormauselimen (5) yläosaan järjestetyn pystysuoran oh-jausulokkeen (10; 100), ja nostovaunuun (2) järjestetyt vaimennuselimet, joihin kuuluu mainitun kuormauselimen (5) ohjausulokkeen (10; 100) vastaanottava ohjausosa (11; 110), tunnettu siitä, että 10 vaimennuselimet on järjestetty erilliseen tukikehikkoon (12), joka on ohjattavissa kuormauselimen (5) nostosuunnassa paikoilleen nostovaunun (2) alapuolelle järjestettyyn telakkaan (13) ja laskettavissa pois telakasta kuormauselimen päälle, ohjausosa on muodostettu yhdeksi kelluvaksi ohjausputkirakenteek-15 si (11; 110), jolloin vaimennuselimet käsittävät useita sivuvaimennusmoduuleja (14), jotka on yhdistetty ohjausputkirakenteen (11; 110) sivuseinämän ja tuki-kehikon (12) välille ohjausputkirakenteen ympärille oleellisesti ohjausputkirakenteen vaakasuuntaisen liikkeen vaimentamiseksi, ja tukikehikon (12) ylä-20 osaan järjestetyn yhden tuentanivelen (15; 150; 350; 450), jonka varaan ohja-usputkirakenne (11; 110) on ripustettu.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että tukikehikosta (12) ja telakasta (13) ainakin toinen on vaakatasossa asemaltaan säädettävä ohjausulokkeen (10; 110) ja ohjausputkirakenteen (11; 110) 25 kohdistamiseksi samalle pystysuoralle linjalle.

„ 3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen järjestely, tunnettu siitä, et- o tä telakka (13) on kiinnitetty nostovaunun (2) kahden poikittaisen kuormapalkin o, (16) väliseen tukipalkistoon (36), jossa telakan (13) asema on nostovaunun pi- 0 ^ tuus- ja poikittaissuunnassa säädettävä. ° 30

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestely, t u n - £ nettu siitä, että telakassa (13) on pystysuuntaiset liukukiskot (17) ja tuki- g> kehikossa (12) näiden kanssa yhteistoiminnassa olevat liukukappaleet (18) tuin kikehikon (12) laskemiseksi alas telakasta (13) ja ohjaamiseksi takaisin telakin kaan. CNJ

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tun nettu siitä, että ohjausuloke (10; 100) käsittää pääulokkeen (21; 210), jonka alapää on kiinnitetty kuormauselimeen (5), pääulokkeen (21; 210) yläpäästä ylöspäin suuntautuvan kapenevan ulokeohjauspinnan (22; 220) ja tästä uloke-ohjauspinnasta ylöspäin jatkuvan ohjaustapin (23; 230), jonka poikittainen mitta on huomattavasti pienempi kuin pääulokkeen (21; 210) poikittainen mitta; ja 5 että ohjausputkirakenne (11; 110) käsittää pääputken (24; 240) ohjausulok-keen (10; 100) pääulokkeen (21; 210) vastaanottamiseksi, jolloin pääputken (24; 240) alareunasta jatkuu alaspäin laajeneva ohjaushelma (25; 250) ja jolloin pääputken (24; 240) yläpäässä on ylöspäin kapeneva sisäohjauspinta (26; 260) ja sisäohjauspinnasta ylöspäin jatkuva, ohjaustapin vastaanottava yläput- 10 ki (27; 270), jonne ohjausulokkeen (10; 100) ohjaustappi (23; 230) mahtuu väljällä sovitteella.

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että ohjausulokkeen (10) pääuloke (21) ja ohjaustappi (23) sekä ohjausputkira-kenteen (11) pääputki (24) ja yläputki (27) ovat sylinterimäisiä, ja ulokeohjaus- 15 pinta (22), ohjaushelma (25) ja sisäohjauspinta (27) kartiomaisia.

7. Patenttivaatimuksen 5 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että ohjausulokkeen (100) pääuloke (210) ja ohjaustappi (230) sekä ohjausputki-rakenteen (110) pääputki (240) ja yläputki (270) ovat poikkileikkaukseltaan kulmikkaita, edullisesti neliömäisiä, ja ulokeohjauspinta (220), ohjaushelma 20 (250) ja sisäohjauspinta (270) kulmikkaita kartioita.

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tunnettu siitä, että tuentanivel on järjestetty vaimennuskammioon (28), jolloin tuentanivel (15) käsittää ohjausputkirakenteen yläputken ympärille sovitetun tukirakenteen (29), kuten levy-holkkirakenteen, ja vaimennuskammioon (28) 25 tukirakenteen ylä- ja alapuolelle järjestetyt pystyvaimennuselementit (30).

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen järjestely, tunnettu siitä, et- 5 tä pystyvaimennuselementit (30) käsittävät joustavaa vaimennusmateriaalia. C\J

^ 10. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen järjestely, tun- ° n e 11 u siitä, että tuentanivel käsittää ohjausputkirakenteen yläpäähän kiinni- cn ° 30 tetyn pallonivelen (150).

11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen järjestely, tunnettu siitä, o) että pallonivel (150) on asennettu tukikehikkoon (12) pystyvaimennuselement- OO tien (154) avulla.

^ 12. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen järjestely, tun- 00 35 n ett u siitä, että tuentanivel käsittää ohjausputkirakenteen (11) yläpäähän järjestetyn gyroskooppisen keinun (350).

13. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että tukikehikkoon (12) on asennettu kannatinlevy (451), jolloin tuentanivel käsittää tämän kannatinlevyn ja ohjausputkirakenteen (11) yläpään välille järjestettyjä kierrejousia (450).

14. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tunnettu siitä, että sivuvaimennusmoduulit (14) käsittävät kulloinkin putkimaisen rungon (33) ja ainakin yhden sen sisään asennettun joustoelementin (34; 134; 234, 235).

15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, 10 että joustoelementti käsittää kierrejousen (134).

16. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että joustoelementit muodostuvat lautasjousista (234) ja kumivaimentimista (235).

17. Jonkin patenttivaatimuksen 14-16 mukainen järjestely, t u n -15 n e 11 u siitä, että joustoelementit (34; 134; 234, 235) on esijännitetty.

18. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestely, tunnettu siitä, että sivuvaimennusmoduuleja (14) on yhdessä tai kahdessa kerroksessa, aina 3 - 5 kussakin kerroksessa. CO δ c\j i O) o O) o X cc CL CD CO C\l LO O CM