ES2656899T3

ES2656899T3 - Detección de proximidad en robots móviles

Info

Publication number: ES2656899T3
Application number: ES13839692.4T
Authority: ES
Inventors: Steven V. Shamlian; Samuel Duffley; Nikolai Romanov
Original assignee: iRobot Corp
Current assignee: iRobot Corp
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2013-09-23
Publication date: 2018-02-28
Anticipated expiration: 2033-09-23
Also published as: WO2014047557A1; CN104245244A; JP6675373B2; AU2013317738B2; US20170031366A1; JP6250617B2; JP2018028947A; AU2013317738A1; CA2868860A1; EP2834048B1; CA2868860C; US20140257622A1; US20140088761A1; CN104245244B; US10429851B2; US8862271B2; CN105404298B; EP2834048A1; US9442488B2; CN105404298A

Abstract

Un robot autónomo (100) que comprende: un cuerpo del robot (110) que define una dirección motriz de avance (F); un sistema motriz (120) que soporta el cuerpo del robot (110) y configurado para maniobrar el robot (100) sobre una superficie (10, 10a, 10b); al menos un detector de proximidad (520, 520a, 520b, 520c, 520d, 520e, 520f) que comprende: un primer componente (522, 524) que tiene un primer campo de visión (523, 525); un segundo componente (522a, 524a) que tiene un segundo campo de visión (523a, 525a), intersectando el primer campo de visión (523, 525) el segundo campo de visión (523a, 525a) para formar un primer volumen de intersección (V1); un cuerpo del detector (514) que tiene al menos dos deflectores (516, 519, 521) dispuestos para definir el campo de visión (523, 523a, 523b, 525, 525a, 525b) de al menos un componente (522, 522a, 522b, 523, 523a, 523b); y un controlador (200) en comunicación con el sistema motriz (120) caracterizado por que el al menos un detector de proximidad comprende además un tercer componente (522b) que tiene un tercer campo de visión, intersectando el primer campo de visión el tercer campo de visión para formar un segundo volumen de intersección (V2), estando el segundo volumen de intersección (V2) más distante del cuerpo del robot que el primer volumen de intersección (V1), en donde el primer componente es uno de un emisor y un receptor y cada uno del segundo componente y el tercer componente es el restante de un emisor y un receptor y caracterizado adicionalmente por que el controlador se configura para: de forma incremental o secuencial activar y desactivar cada uno de los componentes segundo y tercero (522a, 522b, 524a, 524b) de tal manera que sólo uno de los componentes segundo y tercero (522a, 522b, 524a, 524b) se active de una vez; y emitir una orden motriz (241) al sistema motriz (120) para maniobrar el robot (100) en base a una señal desde el al menos un detector de proximidad (520, 520a, 520b, 520c, 520d, 520e, 520f) generada cuando un objeto (10, 10a, 10b) interfiere con al menos uno de los volúmenes de intersección primero y segundo (V1, V2).

Description

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ambos receptores 524a, 524b es proporcional a la misma cantidad de energía reflejada L. La energía Ei recogida por los receptores 524a, 524b se puede calcular utilizando la siguiente ecuación:

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donde Ei es la energía recogida por los receptores, gi es la ganancia de cada receptor 524a, 524b, L es la energía reflejada por la superficie 10 y di es la distancia al receptor 524a, 524b.

Tomando la relación R de las medidas, obtenemos:

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y, a continuación,

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La ecuación 4 muestra que la distancia d1 a la superficie de piso 10 se puede estimar a partir de las medidas en los receptores 524a, 524b dadas una distancia a la línea de base conocida d0 (FIG. 8A) entre los receptores 524a, 524b. Los parámetros g1 y g2 son o bien conocidos o bien se puede estimar la relación g1/g2 mediante calibración durante la fabricación.

Con referencia a las FIG. 8B y 8C, en algunas ejecuciones, un ángulo relativo θi de los receptores 524a, 524b con respecto al emisor 522 se mantiene lo mismo para hacer al detector de proximidad 520b más robusto en superficies del piso 10 con fuertes reflejos especulares (es decir, θ1 = θ2). Otro ejemplo se muestra en la FIG. 8C. El detector de proximidad 520c se puede utilizar para detectar la presencia de un obstáculo, tal como una superficie de piso 10 o un desnivel 12, dependiendo de la orientación del detector 520b, 520c con respecto al obstáculo (es decir, si el detector 520b, 520c se orienta hacia abajo, entonces el detector 520b, 520c puede detectar la distancia d a la superficie de piso 10; y si el detector 520b, 520c está con un ángulo con respecto al cuerpo del robot 110, entonces el detector 520b, 520c puede detectar los obstáculos a medida que el robot 100 se mueve a través de una superficie de piso 10. Por ejemplo, según representa la FIG. 8E, el tipo de clase de medición de distancia diferencial del detector 520 de las FIG. 8A-8D se puede utilizar para variar una distancia d a un obstáculo 9, tal como una pared o un mueble. Esto es útil por varias razones no limitadas a frenar el robot 100 a una determinada distancia d a medida que se aproxima al objeto para evitar una colisión abrupta).

Las FIG. 6, 7A, 7B y 8D, muestran el detector de proximidad 520 utilizado en un robot móvil 100 para detectar los desniveles 12. Con referencia a la FIG. 8D, en algunos ejemplos, el detector de proximidad 520d incluye un emisor 522 y dos receptores 524a, 524b. El emisor 522 se dispone entre el primer receptor 524a y el segundo receptor 524b. A distancias dmin o mayores, el campo de visión 525a, 525b de cualesquiera de los receptores 524a, 524b (S1 y S2) contienen el campo completo de emisión 523 (Se) del emisor 522: S1 > Sey S2 > Se.

El detector de proximidad 520d se coloca en el robot móvil 100 de tal manera que la superficie de piso 10 este al menos a una distancia D desde el detector de proximidad 520d de tal manera que:

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La ecuación 4 se puede utilizar para estimar la distancia d a la superficie de piso 10 en cualquier momento en el que el robot 100 se mueva sobre la superficie de piso 10. d0 es la distancia inicial a la superficie de piso 10, que es D según se muestra en la FIG. 8D. E1 y E2 son las intensidades en los receptores 524a, 524b, que se pueden medir utilizando un convertidor analógico a digital. g1/g2 es la relación de las ganancias del receptor, que se supone que es conocida o que se estima durante un proceso de calibración descrito a continuación. Por lo tanto, un robot 100 puede tener una distancia de caída umbral DS sobre la que se puede guiar. En algunas ejecuciones, el emisor 522 se modula a 1 kHz de manera que rechace la luz ambiente y de otras fuentes de luz aisladas distintas del emisor

522.

Un desnivel 12 puede tener una distancia DC desde la superficie de piso 10. El robot 100 se puede guiar sobre el desnivel 12 cuando la distancia estimada d1 es menor que una distancia de caída umbral DS. Si d1 > DS, entonces el robot 100 detecta un desnivel real 12b y el procesador 202 puede ejecutar un comportamiento 300 para evitar que el robot 100 se caiga por el desnivel 12.

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En algunos ejemplos, los parámetros del detector 520 son desconocidos, cuando la calibración no fue posible en el momento de la fabricación. Los detectores 520 no calibrados se pueden calibrar en la ejecución. En algunos ejemplos, cuando los detectores de proximidad 520 se colocan orientados a la superficie de piso 10 con una distancia nominal d1n, referida la relación de medidas de las ecuaciones 1 y 2 a la relación en la superficie nominal. Para la distancia nominal d1n:

Entonces, por otra distancia:

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donde la distancia d1 se puede estimar si el desplazamiento de la línea de base de los dos receptores d0 y la distancia nominal d1n son conocidas.

El detector 520 se puede utilizar como un indicador digital de la cercanía a una superficie definiendo d1th = kd0.A continuación, el umbral para Rth sería:

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y el detector 520 indicaría que un obstáculo se encuentra cerca cuando R ≥ Rth y que la superficie de piso 10 está lejos de lo contrario.

Suponiendo que d0 ≅d1n entonces Rth sería,

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Obsérvese que para k >>> 1 el umbral se simplifica a

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El valor umbral depende de una buena estimación de la medida de la relación nominal, técnicas de estimación tan fiables se pueden utilizar para encontrar el valor de Rn y actualizarlo constantemente cuando el detector 520 se expone a diferentes superficies 10 (es decir, diferentes niveles del piso).

Las FIG. 9A, 9B y 11A describen una clase "tabla de verdad" de dos volúmenes de un detector de proximidad de tres elementos (en adelante en la presente memoria "clase tabla de verdad"), donde se utilizan dos volúmenes distintos para clasificar varias distancias de caída, de trayectos múltiples, ángulos de cabeceo y situaciones de albedo en una matriz de decisión eficiente. Dentro de esta clase, dos elementos de un tipo y uno del tipo restante se utilizan para diferentes ejecuciones, (dos emisores con un receptor, o dos receptores con un emisor).

Con referencia a las FIG. 9A, 11A y 13A-H, en algunos ejemplos, el detector de proximidad 520e incluye un cuerpo del detector 514 que aloja un emisor 522 y los receptores primero y segundo 524a, 524b. Los receptores 524a, 524b son adyacentes entre sí. El emisor 522 se dispone adyacente al primer receptor 524a en un lado opuesto del segundo receptor 524b. La distancia S1 que separa el emisor 522 y el primer receptor 524a puede ser menor que la distancia S2 entre el primer receptor 524a y el segundo receptor 524b. El emisor 522 tiene un de campo de visión del emisor 523, y cada uno de los receptores primero y segundo 524a, 524b tienen un respectivo campo de visión primero y segundo 525a, 525b. El campo de visión del emisor 523 intesecta el primer campo de visión del receptor 525a y define un primer volumen V1. Además, el campo de visión del emisor 523 intesecta el segundo campo de visión 525b definiendo un segundo volumen V2. El primer volumen V1 define una zona que tiene una distancia de caída umbral DS (según se señaló anteriormente, DS es la distancia máxima a la que el robot 100 puede ir desde una primera superficie 10a a una segunda superficie 10b) y estando el segundo volumen V2 a una distancia DAC mayor que la distancia de caída umbral DS. El primer volumen V1 y el segundo volumen V2, por tanto, definen dos capas que se solapan a diferentes distancias (dentro y hasta una distancia de DS y más allá de la distancia DS) detectada por dos receptores diferentes 524a, 524b. Según se resume a continuación en la tabla de verdad binaria 1, el "1" o "0" indica una emisión recibida desde una superficie a cualquier, ambos o ningún volumen V1, V2 y la naturaleza binaria de la detección en esos volúmenes, en combinación, determina cómo se comporta el robot mostrado. Si el detector 520 recibe una respuesta en el primer volumen V1, pero no en el segundo volumen V2, el robot 100 detecta la única condición de piso para continuar el desplazamiento en la dirección de desplazamiento actual. Si el detector

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segunda columna de la Tabla 1, en la cual ambas emisiones 523a, 523b de respuesta son recibas por el receptor 524 después de reflejarse fuera de una superficie 10 colocada más allá de la distancia umbral DS. La superficie aquí está demasiado lejos (d >> DS) y la superficie 10 es reflectante de forma difusa, tal como una escalera de mármol blanco.

En cualquier caso, según se describió anteriormente con respecto a la Tabla 1, el robot 100 puede responder a cuatro condiciones de detección, sólo una de las cuales indica una condición (d ≤ DS) en la que el robot 100 continúa desplazándose sin preocupación de un desnivel real 12b. El robot 100 también puede responder a otras condiciones de detección.

Con referencia a las FIG. 11A-11C, el cuerpo del detector 514 incluye al menos una pared 516, que define el campo de visión 523, 525 de al menos uno de los componentes de detección 522, 524. Las paredes 516 evitan o reducen la luz reflejada desde los emisores o receptores que golpea o es recibida por el objeto o desnivel 12. Las paredes 516 dirigen la luz con puntos de atrapamiento del apantallamiento A1, A2, B1, B2; por lo tanto, las paredes 516 definen el campo de visión 523, 525 del al menos uno de los componentes de detección 522, 524. La paredes 516 se pueden diseñar para estrechar o expandir el campo de visión 523, 525 de los componentes de detección 522, 524. Según se representa en el ejemplo de la FIG. 11A, el cuerpo del detector 514 tiene un doble deflector con 4 puntos de atrapamiento (2 puntos de atrapamiento superiores A1, A2 y dos puntos de atrapamiento inferiores B1, B2). Las aberturas de los puntos de atrapamiento superiores A1, A2 permiten que las emisiones 523 llenen el volumen de la carcasa 514 y las aberturas de los puntos de atrapamiento inferiores B1, B2 crean unos troqueles definidos, (es decir, límites de luz emitida afilados). Las emisiones 523, son afiladas y mejoran de este modo la precisión del estado de transición en el primer volumen V1 y desde la intersección del primer volumen V1 del primer campo de emisión 523a y el campo de visión 525 del receptor (o el primer campo de visión 524a del receptor y el emisor 522 en un ejemplo de dos receptores, un emisor) y el estado de transición y la distancia de caída umbral en la que comienza el segundo volumen V2. Según se representa en las FIG. 11B y 11C, la emisión 523 define una emisión central "afilada" 523c con emisiones 523e de caída fuera de borde mínima. El ángulo γ de la emisión 523e de caída fuera de borde es menor de 1 grado desde la emisión central 523c. El tamaño de la emisión 523 proyectada en la superficie de piso 10 depende de cómo de estrechada está la emisión del haz LED y la distancia de la superficie de piso 10 desde las segundas aberturas de los puntos de atrapamiento B1, B2. Adicionalmente, en algunas ejecuciones, las aberturas de los puntos de atrapamiento inferiores B1, B2 se dimensionan con una anchura de abertura que abarca una distancia equivalente a la mitad del ángulo de potencia de los emisores LED 522. Gestionar el brillo de los bordes de la emisión 523 puede necesitar estrechar la anchura de las aberturas B1, B2. Mediante la gestión de potencia en los bordes de la emisión 523, el troquel de la distancia de caída umbral DS se encuentra en un punto de intersección definido entre las emisiones 523a, 523b y el campo de visión 525 del receptor. Esta precisión en los puntos de transición elimina la dependencia superficial y mejora la consistencia de la respuesta de detección a través de tipos de piso y los ángulos de balanceo y cabeceo del robot 100.

Con el fin de permitir la medición de distancia con la aplicación de la tabla de verdad de dos volúmenes de las FIG. 9A y 9B, un segundo receptor 524c (o segundo emisor), no mostrado, se podría colocar entre o al lado de los emisores 522a, 522b (o receptores 524a, 524b), con un campo de visión que se solape con cualquiera o ambos de los volúmenes cercano o lejano de cualquiera o ambos de los emisores cercano o lejano 522a, 522b (o los receptores 524a, 524b). Con respecto a la adición de un segundo receptor 524c a la FIG. 9B, el segundo receptor 524c estaría más distante de las superficies/volúmenes candidatos (volúmenes de caída de escalera lejano o de umbral cercano) que el primer receptor 524, y sería dispuesto o bien en el mismo lado o bien en el lado opuesto del primer receptor 524 en la forma de las FIG. 8B y 8C. Por lo tanto, un detector de dos volúmenes/diferencial híbrido que combine las dos ejecuciones de un detector de tres elementos tendría emisores primero y segundo y receptores primero y segundo. El primer receptor sería configurado (a través de la colocación de una lente en la parte inferior del detector 520, el apantallamiento de la carcasa 514 y el ángulo de visión theta), para observar un primer volumen V1 del primer emisor 522a a una distancia de caída umbral DS cercana y también un segundo volumen V2 del segundo emisor 522b a una distancia de caída de la escalera, lejana; y el segundo receptor 524c sería configurado para, desde una posición más distante que el primer receptor 524a, observar al menos una parte de uno o ambos de los volúmenes primero o segundo V1, V2.

En funcionamiento, el robot seguiría o podría seguir la misma lógica según se expone en la tabla de verdad de la Tabla 1 y los diagramas de estado de la tabla de verdad de las FIG. 13A-H. No obstante, el detector híbrido se podría utilizar para verificar los umbrales y las ganancias; verificar los contenidos tanto del primer como del segundo volumen (con ganancia aumentada o filtrado pasabanda); determinar el tipo de superficie (por ejemplo, entre reflectante, estampada, dura, blanda, de pelo poco profundo o profundo); y clasificar las situaciones que dependen de la distancia superficial (alta centrada; con cabeceo; guiñada). Alternativamente, se podría resumir una tabla de verdad diferente con las condiciones V1, V2, V3, V4, con los resultados V3 y V4 del segundo receptor 524c utilizados para verificación, en lugar de una decisión de dejar de impulsar.

La FIG. 12 proporciona una disposición de ejemplo de las operaciones para un método 1100 de funcionamiento el robot móvil 100. El método 1200 incluye recibir 1202, en un procesador de cálculo, los datos de un primer detector 522a, 522b. El primer detector 522a, 522b incluye un primer emisor 522a y un primer receptor 524a. El método 1200 incluye recibir 1204, en el procesador de cálculo, los datos de un segundo detector 522b, 524b que incluye un segundo emisor 522b y un segundo receptor 524b. Siendo el primer emisor 522a y el segundo emisor 522b el

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(por ejemplo, discos magnéticos, discos ópticos, la memoria, dispositivos lógicos programables (PLD)) utilizado para proporcionar instrucciones de lenguaje máquina y/o datos a un procesador programable, que incluye un medio legible por máquina que recibe las instrucciones de lenguaje máquina como una señal legible por máquina. El término "señal legible por máquina" se refiere a cualquier señal utilizada para proporcionar instrucciones de lenguaje máquina y/o datos a un procesador programable.

Las ejecuciones de la materia en estudio y las operaciones funcionales descritas en esta memoria descriptiva se pueden ejecutar con circuitos electrónicos digitales, o con software, firmware o hardware de ordenador, incluyendo las estructuras descritas en esta memoria descriptiva y sus equivalentes estructurales o con combinaciones de uno o más de ellos. Además, la materia en estudio descrita en esta memoria descriptiva se puede ejecutar como uno o más productos de programa de ordenador, es decir, uno o más módulos de instrucciones de programas informáticos codificados en un medio legible por ordenador para su ejecución por, o para controlar el funcionamiento de, el aparato de procesamiento de datos. El medio legible por ordenador puede ser un dispositivo de almacenamiento legible por máquina, un sustrato de almacenamiento legible por máquina, un dispositivo de memoria, una composición de contenido que afecta a una señal propagada legible por máquina o una combinación de uno o más de ellos. Los términos "aparato de procesamiento de datos", "dispositivo de cálculo" y "procesador de cálculo" abarcan todos los aparatos, dispositivos y máquinas para el procesamiento de datos, incluyendo a modo de ejemplo un procesador programable, un ordenador o múltiples procesadores u ordenadores. El aparato puede incluir, además de hardware, código que crea un entorno de ejecución para el programa de ordenador en cuestión, por ejemplo, el código que constituye el firmware del procesador, una pila de protocolo, un sistema de gestión de bases de datos, un sistema operativo o una combinación de uno o más de ellos. Una señal propagada y una señal generada artificialmente, por ejemplo, una señal eléctrica, óptica o electromagnética generada por lenguaje máquina que se genera para codificar la información para su transmisión al aparato receptor adecuado.

Un programa de ordenador (también conocido como una aplicación, programa, software, aplicación de software, secuencia de órdenes o código) se puede escribir con cualquier forma de lenguaje de programación, que incluye los lenguajes compilados o interpretados, y se puede utilar de cualquier forma, que incluye como un programa autónomo o como un módulo, componente, subrutina u otra unidad adecuada para su utilización en un entorno informático. Un programa de ordenador no se corresponde necesariamente con un archivo en un sistema de archivos. Un programa se puede almacenar en una parte de un archivo que contiene otros programas o datos (por ejemplo, una o más secuencias de órdenes almacenadas en un documento de lenguaje de marcas), en un solo archivo dedicado al programa en cuestión o en múltiples archivos coordinados (por ejemplo, archivos que almacenan uno o más módulos, programas secundarios o partes de código). Un programa de ordenador se puede utilizar para ser ejecutado en un ordenador o en varios ordenadores que se sitúan en un lugar o distribuidos a través de múltiples lugares e interconectados por una red de comunicación.

Los procesos y flujos lógicos descritos en esta memoria descriptiva se pueden realizar mediante uno o más procesadores programables que ejecuten uno o más programas de ordenador para realizar la funciones operando sobre los datos de entrada y generando la salida. Los procesos y lo flujos lógicos también se pueden realizar por, y los aparatos también se pueden ejecutar como, circuitos lógicos de propósito especial, por ejemplo, una FPGA (matriz de puertas programables en campo) o un ASIC (circuito integrado de aplicación específica).

Los procesadores adecuados para la ejecución de un programa de ordenador incluyen, a modo de ejemplo, ambos microprocesadores de propósito general y especial, y uno cualquiera o más procesadores de cualquier tipo de ordenador digital. En general, un procesador recibirá instrucciones y datos de una memoria de sólo lectura o una memoria de acceso aleatorio o ambas. Los elementos esenciales de un ordenador son un procesador para ejecutar instrucciones y uno o más dispositivos de memoria para almacenar instrucciones y datos. Generalmente, un ordenador también incluirá, o se acoplarán operativamente para recibir datos desde o transferir datos o ambos, a uno o más dispositivos de almacenamiento masivo para el almacenamiento de datos, por ejemplo, discos magnéticos, magneto-ópticos o discos ópticos. Sin embargo, un ordenador no necesita tener dichos dispositivos. Además, un ordenador se puede incorporar en otro dispositivo, por ejemplo, un teléfono móvil, un asistente personal digital (PDA), un reproductor de audio móvil, un receptor del sistema de posicionamiento global (GPS), por nombrar sólo unos pocos. Los medios legibles por ordenador adecuados para almacenar instrucciones de programa de ordenador y datos incluyen todas las formas de memoria no volátil, medios y dispositivos de memoria, que incluyen a modo de ejemplo dispositivos semiconductores de memoria, por ejemplo, EPROM, EEPROM y dispositivos de memoria flash; discos magnéticos, por ejemplo, discos duros internos o discos extraíbles; discos magneto-ópticos; y discos CD-ROM y DVD-ROM. El procesador y la memoria se pueden complementar con o incorporar en, un circuito lógico de propósito especial.

Para proporcionar interacción con un usuario, uno o más aspectos de la descripción se pueden ejecutar en un ordenador que tiene un dispositivo de visualización, por ejemplo, un CRT (tubo de rayos catódicos), monitor LCD (pantalla de cristal líquido) o una pantalla táctil para visualizar información al usuario y, opcionalmente, un teclado y un dispositivo señalador, por ejemplo, un ratón o una bola de seguimiento, mediante la cual el usuario puede proporcionar entrada al ordenador. También se pueden utilizar otros tipos de dispositivos para proporcionar interacción con un usuario; por ejemplo, la retroalimentación proporcionada al usuario puede ser cualquier forma de retroalimentación sensorial, por ejemplo, retroalimentación visual, retroalimentación auditiva o retroalimentación táctil; y la entrada del usuario se puede recibir de cualquier forma, incluyendo la acústica, el habla o la entrada táctil.

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Además, un ordenador puede interactuar con un usuario mediante el envío de documentos y la recepción de documentos desde un dispositivo que se utiliza por el usuario; por ejemplo, mediante el envío de páginas web a un navegador web en el dispositivo cliente de un usuario en respuesta a las solicitudes recibidas desde el navegador web.

Uno o más aspectos de la descripción se pueden ejecutar en un sistema informático que incluye un componente de interfaz de administrador, por ejemplo, como un servidor de datos, o que incluye un componente de software intermedio, por ejemplo, un servidor de aplicaciones, o que incluye un componente de interfaz de usuario, por ejemplo, un ordenador cliente que tiene una interfaz gráfica de usuario o un navegador web a través del cual un usuario puede interactuar con una ejecución de la materia en estudio descrita en esta memoria descriptiva o cualquier combinación de uno o más de dichos componentes de interfaz de administrador, de software intermedio o de interfaz de usuario. Los componentes del sistema se pueden interconectar mediante cualquier forma o medio de comunicación de datos digitales, por ejemplo, una red de comunicación. Los ejemplos de redes de comunicación incluyen una red área local ("LAN") y una red de área extensa ("WAN"), una inter-red (por ejemplo, el internet), y redes entre iguales (por ejemplo, red entre iguales a medida).

El sistema informático puede incluir clientes y servidores. Un cliente y un servidor están generalmente distantes uno de otro y por lo general interactúan a través de una red de comunicación. La relación de cliente y servidor surge en virtud de los programas informáticos que se ejecutan en los ordenadores respectivos y que tienen una relación cliente-servidor entre sí. En algunas ejecuciones, un servidor transmite datos (por ejemplo, una página HTML) a un dispositivo cliente (por ejemplo, para fines de visualización de datos y recepción de la entrada de usuario de un usuario que interactúa con el dispositivo cliente). Los datos generados en el dispositivo cliente (por ejemplo, un resultado de la interacción de usuario) se pueden recibir desde el dispositivo cliente en el servidor.

Aunque esta memoria descriptiva contiene muchos detalles específicos, estos no se deben interpretar como limitaciones en el alcance de la descripción o de lo que se puede reivindicar, sino más bien como descripciones de las características específicas para ejecuciones particulares de la descripción. Determinadas características que se describen en esta memoria descriptiva en el contexto de ejecuciones independientes también se pueden ejecutar en combinación en una única ejecución. A la inversa, diversas características que se describen en el contexto de una única ejecución también se pueden ejecutar en varias ejecuciones por separado o en cualquier combinación secundaria adecuada. Además, aunque las características se pueden describir anteriormente como actuando en determinadas combinaciones e incluso reivindicado inicialmente como tal, una o más características de una combinación reivindicada en algunos casos se pueden separar de la combinación, y la combinación reivindicada se puede dirigir a una combinación secundaria o variación de una combinación secundaria.

Del mismo modo, aunque las operaciones se representan en los dibujos en un orden particular, esto no se debe entender como que se requiere que dichas operaciones se realicen en el orden particular mostrado o en orden secuencial, o que se realicen todas las operaciones ilustradas, para lograr los resultados deseables. En determinadas circunstancias, la multitarea y el procesamiento en paralelo pueden ser ventajosos. Además, la separación de diversos componentes del sistema en los ejemplos descritos anteriormente no se debe entender como que se requiere dicha separación en todos los ejemplos, y se debe entender que los sistemas y componentes de programa descritos generalmente se pueden integrar juntos en un solo producto de software o comercializado en múltiples productos de software.

Se han descrito varias ejecuciones. No obstante, se entenderá que se pueden hacer diversas modificaciones sin apartarse del espíritu y alcance de la descripción. En consecuencia, otras ejecuciones están dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones. Por ejemplo, las acciones mencionadas en las reivindicaciones se pueden realizar en un orden diferente y todavía lograr los resultados deseables.

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Claims

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