CN111610783A - 自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质，该自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括相对应的信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。本申请能够在准确定位悬崖方位的同时实现提高悬崖检测的准确度。

Description

自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自主机器人的行进控制方法、自主机器人及存储介质。

背景技术

自主机器人是其本体自带各种传感器、控制器，在其运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下，可以独立完成预定任务的机器人。例如清洁机器人。

目前清洁机器人已经广泛地应用于日常家庭生活中，悬崖传感器作为扫地机的一个重要的组成部分，必不可少。目前的清洁机器人一般在机器人本体的底部设置多组传感器，该传感器的作用是防止清洁机器人从悬崖台面跌落，导致机器产生损坏，甚至对用户造成损伤。

为了定位悬崖的方位，现有的机器人本体的底部设置多组传感器，这样能够对悬崖的方位进行多方向检测，但是这些传感器在工作过程中，其接收信号时，多组传感器之间可能会造成互相干扰。如图1所示，信号发射端11和信号接收端12为一组下视传感器，信号发射端11′和信号接收端12′为一组下视传感器，若信号发射端11和信号发射端11′同时发射信号，交叉区域13和交叉区域13′为信号接收端11能够接收信号的区域，若此时信号接收端11接收信号，则会接收到交叉区域13和交叉区域13′的信号，信号接收强度增大，导致会出现不能准确检测到悬崖，从而很可能造成机器人跌落悬崖的问题。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种自主机器人的行进控制方法，本申请的清洁机器人及其控制方法能够在准确定位悬崖方位的同时实现提高悬崖检测的准确度。

本发明是通过以下技术方案实现的：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种自主机器人的行进控制方法，该自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖，该方法包括：交替地选取信号发射端发射信号；依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，交替地选取信号发射端发射信号，具体包括：在至少两组下视传感器的信号发射端中，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号；或者，至少两组下视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，以及交替地选取信号发射端发射信号，具体包括：交替地控制若干个目标工作组发射信号，其中，目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无干扰。

在优选的实现方式中，该方法还包括：控制每组下视传感器的信号发射端间歇地发射信号。

在优选的实现方式中，依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值；根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，该方法还包括：获取表征周围环境干扰的第二信号强度值；以及，根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，具体包括：控制至少两组下视传感器全部关闭，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信号强度值。根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：获取第一信号强度值和第二信号强度值的差值；根据该差值和预设阈值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在优选的实现方式中，自主机器人的前进方向一侧还设置有前视传感器，前视传感器用于检测自主机器人的前进方向的障碍物信息，该控制方法还包括：交替地选取前视传感器的信号发射端和至少两组下视传感器发射信号。

在优选的实现方式中，每组下视传感器的信号发射端的开通时间占空比小于或等于50％，和/或，预设距离为7cm。

根据第二方面，本发明实施例提供了一种自主机器人，该自主机器人包括：至少两组下视传感器，设于自主机器人的底部，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，下视传感器用于检测悬崖；控制器，控制器与下视传感器连接；控制器包括一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面或第一方面任一实现方式的自主机器人的行进控制方法。

根据第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一实现方式的自主机器人的行进控制方法。

通过本发明实施例技术方案，可以达到如下技术效果：

1.本申请的自主机器人的行进控制方法，通过交替地选取信号发射端发射信号，然后，若信号发射端发射信号，根据与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避，这样可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其他下视传感器的干扰，达到准确检测悬崖的目的，避免自主机器人由于悬崖检测不准确而跌落悬崖。

2.本申请的自主机器人的行进控制方法，可以控制下视传感器以择一方式交替地选取信号发射端发射信号，或者，交替地控制若干个目标工作组发射信号，目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无干扰，这样，可以避免信号发射端在发射信号时受到其他干扰信号发射端的影响，提高检测准确度。

3.本申请的自主机器人的行进控制方法，控制每组下视传感器的信号发射端间歇地发射信号，即本申请中，多组下视传感器的信号发射端交替发射信号，而对于其中任意一组下视传感器，其为间歇地发射信号，这样可以控制多组下视传感器循环地发射信号，且在一个时刻只有一组下视传感器的信号发射端在发射信号，从而达到不断检测的目的。

4.本申请的自主机器人行进控制方法，当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值，这样可以保证该第一信号强度值与信号发射端所发射的信号对应，然后结合该第一信号强度值来检测悬崖，能够准确检测悬崖的高度。

5.由于自主机器人周围环境中也可能存在干扰光线等，本申请的自主机器人行进控制方法能够获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，这样可以排除周围环境干扰因素对检测结果的影响，进一步提高悬崖检测的准确度。

6.本申请的自主机器人前视传感器和下视传感器的信号发射端交替地发射信号，从而可以避免信号发射端发射信号，与其对应的信号接收端在接收信号时，前视传感器和下视传感器之间互相干扰，导致检测不准确的问题。

7.本申请的自主机器人，由于可以控制其上安装的多组下视传感器的信号发射端交替地发射信号，从而可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其他下视传感器的干扰，悬崖检测准确。

附图说明

图1表示现有技术中的下视传感器的一个示意图；

图2表示本申请的自主机器人的行进控制方法的一个流程图；

图3表示本申请的自主机器人的行进控制方法的另一个流程图；

图4表示本申请的单组下视传感器的示意图；

图5表示本申请的信号强度值与悬崖距离的示意图；

图6表示本申请的自主机器人的行进控制方法的再一个流程图；

图7表示本申请的下视传感器的信号发射端的一个开关控制示意图；

图8表示现有技术中的前视传感器与下视传感器的发射信号示意图；

图9表示本申请的下视传感器和前视传感器的信号发射端的开关控制示意图；

图10表示本申请实施例的控制器的结构示意图；

附图标记：

11、11′、41、71A、71B-信号发射端，12、12′、42、72A、72B、812-信号接收端，13、13′、43-交叉区域，81-自主机器人，811-前视信号发射端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

实施例一

本发明实施例提供了一种自主机器人行的行进控制方法，该自主机器人例如可以是清洁机器人等，本实施例不以此为限制。

本实施例的自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端。下视传感器用于检测悬崖。具体地，自主机器人由于可以在其内部的控制器的控制下驱动轮子等运动部件自动前进，因此，很容易遇到与工作面高度差距较大的悬崖，因此，在自主机器人底部通常会设置至少两组下视传感器，以对悬崖位置进行检测。这里的下视传感器例如可以为红外传感器，本实施例不以此为限制。

通常，在自主机器人底部可以设置多组下视传感器，例如设置八组下视传感器，每两组下视传感器设置于自主机器人底部的一个方向上，以便于做到全面检测。

但是若多组悬崖传感器中的任意两组下视传感器的信号发射端同时发送信号，则会造成信号接收端在接收信号时，很容易受到其他信号发射端的干扰，造成信号接收端接收的信号不能够准确反映当前悬崖的情况，检测准确度低。

如图2所示，本实施例的自主机器人的行进控制方法包括：

步骤201，交替地选取信号发射端发射信号。

在本实施例中，自主机器人的控制器可以交替地选取信号发射端发射信号。

作为示例，例如控制器是对所有的下视传感器的信号发射端进行控制，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号。

或者，这些下视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，例如有A、B、C、D、E五组下视传感器被划分为A、B、C为一个目标工作组，D、E为一个目标工作组，每个目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无信号干扰。控制器可以交替地控制这些目标工作组发射信号，比如在第一时间段控制第一个目标工作组中的信号发射端同时发射信号，在第二时间段，控制第一个目标工作组中的信号发射端关闭，控制第二个目标工作组中的信号发射端开启。

步骤202，依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。

在本实施例中，若信号发射端发射信号，控制器可以根据与该信号发射端相对应的信号接收端检测到的信号，来对悬崖进行检测，从而控制自主机器人对悬崖进行规避。作为示例，例如当信号接收端检测到信号时，说明没有悬崖，信号发射端发出的光线被工作面反射回信号接收端。当信号接收端未检测到信号时，说明有悬崖，反射回的信号未到达信号接收端，则控制自主机器人对悬崖进行规避。具体地，可以控制自主机器人倒退，或者停止运动，本实施例不以此为限制。

由于信号发射端在发射信号时，其他与其存在干扰的信号发射端不会发射信号，因此，与该信号发射端对应的信号接收端检测到的信号与该信号发射端所发射的信号相对应，不会受到其他干扰信号发射端的影响，因此可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其他下视传感器的干扰，达到准确检测悬崖的目的，避免自主机器人由于悬崖检测不准确而跌落悬崖。

较佳地，本实施例的自主机器人的行进控制方法，控制器还可以控制每组下视传感器的信号发射端间歇地发射信号。多组下视传感器的信号发射端依次发射信号，而对于其中任意一组下视传感器，其为间歇地发射信号，这样可以控制多组下视传感器循环地发射信号，且在一个时刻只有一组下视传感器的信号发射端在发射信号，从而达到不断检测的目的。

在本实施例的一些可选的实现方式中，如图3所示，上述步骤202具体还可以包括：

步骤2021A，当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值。

在本实现方式中，当信号发射端发射信号时，控制器可以获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值。假设自主机器人在地面行走，其遇到悬崖时，悬崖底部距离地面的高度不同，则悬崖底部反射回信号接收端的信号强度也会不同。单组下视传感器的信号接收端接收信号的示意图如图4所示，其中，下视传感器包括信号发射端41和信号接收端42。经过实验验证，悬崖底部距离与信号强度的关系可以参考图5所示。

步骤2022A，根据第一信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

在本实现方式中，获取得到第一信号强度值之后，控制器可以根据第一信号强度值检测悬崖。结合图4和图5，可以看出，信号接收端接收到的第一信号强度值和图4中交叉区域43的宽度有一定的相关性，交叉区域的宽度越宽，则第一信号强度值的信号强度越大，随着悬崖底部与地面之间的距离的增大，信号强度先增加再减小。

通过本实现方式，可以通过第一信号强度值对悬崖底部与地面之间的距离进行检测，这样，当悬崖底部与地面之间的距离较小时，在自主机器人的正常行进范围内，则可以控制自主机器人继续前进；当悬崖底部与地面之间的距离较大时，自主机器人若继续朝该悬崖方向前进则会跌落悬崖甚至造成损坏，则此时可以控制自主机器人对悬崖进行规避，例如倒退或者停止运动。

在本实施例的一些较佳的实现方式中，如图6所示，该步骤202包括：

步骤2021B，当信号发射端发射信号时，获取与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值。

该步骤2021B可以采用与步骤2021A类似的方式执行，在此不再赘述。

步骤2022B，获取表征周围环境干扰的第二信号强度值。

具体地，控制器可以控制至少两组下视传感器全部关闭，获取与该信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信号强度值。

如图7所示，假设有两组下视传感器，第一组下视传感器包括信号发射端71A和信号接收端72A，第二组下视传感器包括信号发射端71B和信号接收端72B。结合图7可知，分别对于信号发射端71A和信号发射端71B来说，其发射信号和关闭是间歇地进行的，且信号发射端71A和信号发射端72B依次发射信号，即不同时发射信号。即：

在t1时刻：控制信号发射端71A开通，信号发射端71B关闭，控制器采集信号接收端72A检测到的第一信号强度值m；

在t2时刻：控制信号发射端71B开通，信号发射端71A关闭，控制器采集信号接收端72B检测到的第一信号强度值m′；

在t3时刻：控制信号发射端71A和信号发射端71B关闭，控制器采集信号接收端72A采集到的第二信号强度值n和信号接收端72B检测到的第二信号强度值n′。

步骤2023B，根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。

具体地，控制器可以获取第一信号强度值和第二信号强度值的差值，根据该差值和预设阈值检测悬崖，以使自主机器人对悬崖进行规避。作为示例，例如结合图7，在控制器获取得到第一组下视传感器的第一信号强度值m和第二信号强度值n，获取得到第二组下视传感器的第一信号强度值m′和第二信号强度值n′，则可以将m-n所得到的差值与预设阈值继续比较，若该差值大于该预设阈值，则控制器可以将其判定为未检测到悬崖，若该差值小于或等于预设阈值，则控制器可以将其判定为检测到悬崖，从而控制自主机器人对悬崖进行规避。

作为再一个示例，例如，第一组下视传感器包括信号发射端A1和信号接收端B1，第二组下视传感器包括信号发射端A2和信号接收端B2，以控制发射信号端开1ms，关闭4ms为一个周期进行说明：

在第1ms：信号发射端A1发射信号，信号发射端A2关闭，控制器采集信号接收端B1检测到的第一信号强度值，此时信号接收端B1的信号强度值为200；

在第2ms:信号发射端A1关闭，信号发射端A2关闭，控制器采集信号接收端B1和信号接收端B2分别检测到的第二信号强度值，信号接收端B1和信号接收端B2的第二信号强度值皆为10；

在第3ms：信号发射端A1关闭，信号发射端A2开启，控制器采集信号接收端B2检测到的第一信号强度值，信号接收端B2的信号强度值为80；

在第4ms:信号发射端A1关闭，信号发射端A2关闭,控制器采集信号接收端B1和信号接收端B2分别检测到的第二信号强度值，信号接收端B1和信号接收端B2的第二信号强度值皆为10；

在第5ms:信号发射端A1关闭，信号发射端A2关闭,控制器采集信号接收端B1和信号接收端B2分别检测到的第二信号强度值，信号接收端B1和信号接收端B2的第二信号强度值皆为10；

控制器可以将第2ms、第4ms和第5ms的第二信号强度值取平均值，得到平均值为10。之后，计算第一组下视传感器检测到的信号强度差值为200-100＝190，第二组下视传感器检测到的信号强度差值为80-10＝70。若预设阈值为100，由于190＞100，因此第一组下视传感器检测结果为未触发悬崖；由于70＜100，因此第二组下视传感器检测结果为触发悬崖。

通过上述实现方式，可以错开两组下视传感器的信号发射端的信号发射时间，使得两组下视传感器之间互不干扰，且没有增加下视传感器的信号采集周期时间。并且，由于自主机器人周围环境中也可能存在干扰光线等，本申请的自主机器人行进控制方法能够获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，根据第一信号强度值和第二信号强度值检测悬崖，这样可以排除周围环境干扰因素对检测结果的影响，进一步提高悬崖检测的准确度。

在本实施例的一些较佳的实现方式中，自主机器人的前进方向一侧还设置有前视传感器，该前视传感器用于检测自主机器人的前进方向的障碍物信息。这里的前视传感器也可以为红外传感器，本实施例不以此为限制。

作为示例，如图8所示，当自主机器人81的前方设置前视传感器时，前视信号发射端811发射的光线也会被下视传感器的信号接收端812接收，从而影响下视传感器悬崖检测准确度。

该控制方法还包括：交替地选取前视传感器的信号发射端和至少两组下视传感器发射信号。

具体地，如图9所示(图9中，信号发射端A1和信号发射端A2分别表示两组下视传感器的信号发射端，前视信号发射端表示前视传感器的信号发射端)：

t1时间段:控制信号发射端A1开通，信号发射端A2关闭，前视信号发射端关闭，控制器采集信号接收端B1的信号强度值；

t2时间段:控制信号发射端A2开通，信号发射端A1关闭，前视信号发射端关闭，控制器采集信号接收端B2的信号强度值；

t3时间段:控制前视信号发射端开通，信号发射端A1和信号发射端A2关闭，控制器采集前视信号接收端的信号强度值；

t4时间段:控制所有信号发射端全关闭，控制器采集信号接收端B1、信号接收端B2和前视信号接收端的信号强度值；

控制器计算信号接收端B1、信号接收端B2和前视信号接收端两种状态的信号强度值的差值。

若有n组下视传感器，控制器控制每组下视传感器发射信号和接收信号的原理同上述方式类似，在此不再赘述。

需要说明的是，每组下视传感器的信号发射端的开通时间占空比小于或等于50％，信号发射端的开通时间在0.1-10ms内。对于第n组下视传感器，其信号接收端的接收时间(即信号发射端的关闭时间)大于n-1组下视传感器的信号发射端和前视传感器的信号发射端的开通时间之和。

通过本申请的自主机器人的行进控制方法，可以消除多组下视传感器之间的互相干扰，还可以消除下视传感器和前视传感器之间的干扰，确保下视传感器检测悬崖准确，且不改变自主机器人原有的传感器安装位置。

实施例二

本发明实施例提供了一种自主机器人，该自主机器人包括至少两组下视传感器和控制器。至少两组下视传感器设于自主机器人的底部，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，该下视传感器用于检测悬崖。

本实施例的自主机器人，由于控制器可以采用实施例一中的方法对自主机器人进行控制，因此可以避免下视传感器的信号接收端接收信号时受到其他下视传感器的干扰，悬崖检测准确。

下面参考图10，其示出了适于用来实现本申请的实施例的控制器的结构示意图。图10示出的控制器仅仅是一个示例，不应对本申请的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，控制器可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储装置1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有控制器操作所需的各种程序和数据。处理装置1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

通常，以下装置可以连接至I/O接口1005：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置1006；包括例如液晶显示器(LCD，LiquidCrystal Display)、扬声器、振动器等的输出装置1007；包括例如磁带、硬盘等的存储装置1008；以及通信装置1009。通信装置1009可以允许控制器与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图10示出了具有各种装置的控制器，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图10中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置1009从网络上被下载和安装，或者从存储装置1008被安装，或者从ROM 1002被安装。在该计算机程序被处理装置1001执行时，执行本申请的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

在本申请的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(Radio Frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述控制器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该控制器执行时，使得该控制器：控制所述至少两组下视传感器的信号发射端依次发射信号；若信号发射端发射信号，则根据与信号发射端相对应的信号接收端所检测到的信号，控制自主机器人对悬崖进行规避。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种自主机器人的行进控制方法，所述自主机器人的底部设置有至少两组下视传感器，每组下视传感器包括相对应的信号发射端和信号接收端，所述下视传感器用于检测悬崖，其特征在于，所述方法包括：

交替地选取所述信号发射端发射信号；

依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制所述自主机器人对悬崖进行规避。

2.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述交替地选取所述信号发射端发射信号，具体包括：

在所述至少两组下视传感器的信号发射端中，以择一方式交替地选取信号发射端发射信号；

或者，

所述至少两组下视传感器的信号发射端被预先划分为若干个目标工作组，以及所述交替地选取所述信号发射端发射信号，具体包括：

交替地控制若干个所述目标工作组发射信号，其中，所述目标工作组中的信号发射端同时工作时互相之间无干扰。

3.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制每组所述下视传感器的信号发射端间歇地发射信号。

4.根据权利要求1所述的行进控制方法，其特征在于，所述依据对应的信号接收端所检测到的信号，控制所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

当所述信号发射端发射信号时，获取与所述信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第一信号强度值；

根据所述第一信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

5.根据权利要求4所述的行进控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取表征周围环境干扰的第二信号强度值；

以及，所述根据所述第一信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

根据所述第一信号强度值和所述第二信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

6.根据权利要求5所述的行进控制方法，其特征在于，所述获取表征周围环境干扰的第二信号强度值，具体包括：

控制所述至少两组下视传感器全部关闭，获取与所述信号发射端相对应的信号接收端所检测到的第二信号强度值；

以及所述根据所述第一信号强度值和所述第二信号强度值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避，具体包括：

获取所述第一信号强度值和所述第二信号强度值的差值；

根据所述差值和预设阈值检测悬崖，以使所述自主机器人对悬崖进行规避。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的行进控制方法，其特征在于，所述自主机器人的前进方向一侧还设置有前视传感器，所述前视传感器用于检测所述自主机器人的前进方向的障碍物信息，所述控制方法还包括：

交替地选取所述前视传感器的信号发射端和所述至少两组下视传感器发射信号。

8.根据权利要求6所述的行进控制方法，其特征在于，每组所述下视传感器的信号发射端的开通时间占空比小于或等于50％，和/或，所述预设阈值对应的悬崖底部与地面的距离为7cm。

9.一种自主机器人，其特征在于，所述自主机器人包括：

至少两组下视传感器，设于所述自主机器人的底部，每组下视传感器包括信号发射端和信号接收端，所述下视传感器用于检测悬崖；

控制器，所述控制器与所述下视传感器连接；

所述控制器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的自主机器人的行进控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的自主机器人的行进控制方法。

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