CN110892345B - 作业*** - Google Patents

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Abstract

作业***具备：多个模块，构成作业线；移动体，沿着多个模块排列的作业线移动并对各模块补给所需要的部件；及作业线构成部件，构成作业线的一部分。作业线构成部件能够设置在移动体的移动路径上，并具有以沿着移动体的移动路径的方式朝向移动体投光的投光部。移动体具有：传感器，对有无干涉物进行检测；受光部，接收来自投光部的光；及控制部，监视在传感器的检测范围内有无干涉物，并且当作业线构成部件设置在移动体的移动路径上的情况下基于受光部的受光状况对在该移动体与作业线构成部件之间的移动路径上有无干涉物进行监视，在移动期间检测到干涉物时停止移动。移动体的控制部能够将传感器的检测范围切换为第一检测范围和比第一检测范围窄的第二检测范围。

Description

作业***
技术领域
本说明书对作业***进行公开。
背景技术
以往，公知有具备具有检测障碍物的传感器的移动体的***。例如，专利文献1公开了：在搬运运货台车的无人车(移动体)中，通过接近检测装置始终对运货台车的周围进行监视，当由无人车进行运货台车的搬运时，若接近检测装置检测到障碍物的接近，则使无人车的行驶停止。当在该无人车设置有接近检测装置的情况下，无人车通过在运货台车搬运时使接近检测装置在宽度方向上突出或者向上部方向突出，从而扩大障碍物的检测范围。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平09-185413号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，在多个模块排列而构成作业线的作业***中，移动体沿着作业线移动，对各模块补给所需要的部件。移动体具备用于对在预定的检测范围内有无干涉物进行检测的传感器，若在移动期间由传感器检测到干涉物，则停止移动。然而，在有时在移动体的移动路径中设置有构成作业线的一部分的作业线构成部件的作业***中，若为了确保安全性而扩大传感器的检测范围，则移动体由于作业线构成部件进入到传感器的检测范围内而停止移动，该移动体无法进一步向接近该作业线构成部件的方向进入，因此产生导致补给作业停止的情况。
本公开的作业***的主要目的在于提供一种作业***，即便当在移动体的移动路径上存在作业线构成部件的情况下也能够适当地进行向各模块补给所需要的部件的补给作业和干涉物的检测。
用于解决课题的技术方案
本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。
本公开的作业***具备：多个模块，构成作业线；移动体，沿着上述多个模块排列的作业线移动并对各模块补给所需要的部件；及作业线构成部件，构成上述作业线的一部分，上述作业***主旨在于，上述作业线构成部件能够设置在上述移动体的移动路径上，并具有以沿着上述移动体的移动路径的方式朝向该移动体投光的投光部，上述移动体具有：传感器，对有无干涉物进行检测；受光部，接收来自上述投光部的光；及控制部，监视在上述传感器的检测范围内有无干涉物，并且当上述作业线构成部件设置在上述移动体的移动路径上的情况下基于上述受光部的受光状况对在上述移动体与上述作业线构成部件之间的移动路径上有无干涉物进行监视，在移动期间检测到干涉物时停止移动，上述控制部能够将上述传感器的检测范围切换为第一检测范围和比上述第一检测范围窄的第二检测范围。
该本公开的作业***具备多个模块、移动体及作业线构成部件。作业线构成部件能够设置在移动体的移动路径上，并具有以沿着移动体的移动路径的方式朝向移动体投光的投光部。移动体具有：传感器，对有无干涉物进行检测；受光部，接收来自投光部的光；及控制部，监视在传感器的检测范围内有无干涉物，并且当作业线构成部件设置在移动体的移动路径上的情况下基于受光部的受光状况对在上述移动体与作业线构成部件之间的移动路径上有无干涉物进行监视，在移动期间检测到干涉物时停止移动。而且，控制部能够将传感器的检测范围切换为第一检测范围和比第一检测范围窄的第二检测范围。由此，若传感器的检测范围为第二检测范围，则传感器不易将作业线构成部件检测为干涉物，因此移动体能够移动至该作业线构成部件的附近继续进行补给作业。另外，移动体由于取代上述传感器而基于受光部的光的受光状况对移动体与作业线构成部件之间的移动路径上有无干涉物进行监视，所以能够适当地进行移动路径上的干涉物的检测。作为其结果，作业***即便在相对于移动体的移动路径上而存在作业线构成部件的情况下，也能够适当地进行向各模块补给需要的部件的补给作业和干涉物的检测。
附图说明
图1是表示本实施方式的元件安装***10的结构的概略的结构图。
图2是表示元件安装装置20的结构的概略的结构图。
图3是表示带式供料器30的结构的概略的结构图。
图4是表示装载器50的结构的概略的结构图。
图5是表示托盘式供料器70的结构的概略的结构图。
图6是表示安装控制装置29、装载器控制装置59及管理装置80的电连接关系的说明图。
图7是表示装载器控制处理的一个例子的流程图。
图8A是对传感器监视区域进行说明的说明图。
图8B是对传感器监视区域进行说明的说明图。
图8C是对传感器监视区域进行说明的说明图。
图8D是对传感器监视区域进行说明的说明图。
图9是表示拉出装置170的结构的概略的结构图。
具体实施方式
接下来，参照附图对用于实施本公开的形式进行说明。
图1是表示本实施方式的元件安装***10的结构的概略的结构图。图2是表示元件安装装置20的结构的概略的结构图。图3是表示带式供料器30的结构的概略的结构图。图4是表示装载器50的结构的概略的结构图。图5是表示托盘式供料器70的结构的概略的结构图。图6是表示安装控制装置29、装载器控制装置59及管理装置80的电连接关系的说明图。此外，图1、图2中，将左右方向作为X轴方向，将前后方向作为Y轴方向，将上下方向作为Z轴方向。
如图1所示，元件安装***10具备印刷机12、印刷检查机14、多个元件安装装置20、安装检查机(未图示)、装载器50、供料器保管库60、托盘式供料器70(参照图5)及管理装置80。印刷机12在基板S上印刷焊料。印刷检查机14对由印刷机12印刷后的焊料的状态进行检查。元件安装装置20沿着基板S的搬运方向(X方向)整齐排列，并将从带式供料器30、托盘式供料器70供给的元件向基板S安装。印刷检查机对由元件安装装置20安装后的元件的安装状态进行检查。装载器50对多个元件安装装置20补给所需要的带式供料器30，或从元件安装装置20回收使用完毕的带式供料器30。供料器保管库60能够对元件安装装置20中预定使用的带式供料器30、使用完毕的带式供料器30进行保管。托盘式供料器70构成为能够相对于元件安装装置20进行拆装，并对安装后的元件安装装置20供给收容有多个元件的托盘。管理装置80对***整体进行管理。印刷机12、印刷检查机14及多个元件安装装置20依次在基板S的搬运方向排列设置而构成生产线。供料器保管库60设置在元件安装***10的生产线内，并设置于多个元件安装装置20中的基板的搬运方向的最上游侧的元件安装装置20与印刷检查机14之间。
如图2所示，元件安装装置20具备：基板搬运装置23，将基板S从左向右搬运；头24，具有对带式供料器30供给的元件进行吸附的吸嘴；头移动机构25，使头24在前后方向及左右方向(XY方向)上移动；及安装控制装置29(参照图6)，对装置整体进行控制。另外，元件安装装置20此外还具备标记相机26、零件相机27及吸嘴站28等。标记相机26安装于头24，从上方对赋予基板S的基准标记进行拍摄。零件相机27设置于带式供料器30与基板搬运装置23之间，当吸附有元件的吸嘴在零件相机27的上方经过时从下方对元件进行拍摄。吸嘴站28根据要吸附的元件的种类以能够更换的方式收容有多种吸嘴。安装控制装置29由公知的CPU、ROM、RAM等构成。在安装控制装置29输入有来自标记相机26、零件相机27的图像信号。安装控制装置29通过对由标记相机26拍摄到的基板S的图像进行处理并对赋予基板S的未图示的基板标记的位置进行识别，从而识别基板S的位置。另外，安装控制装置29基于由零件相机27拍摄到的图像对吸嘴是否吸附有元件(有无吸附错误)进行判定，或对该元件的吸附位置、吸附姿势进行判定。另一方面，从安装控制装置29向基板搬运装置23、头24、头移动机构25等输出驱动信号。安装控制装置29进行控制头24、头移动机构25以使得由带式供料器30、托盘式供料器70供给的元件被吸附于吸嘴的吸附动作。另外，安装控制装置29进行控制头24、头移动机构25以使得吸附于吸嘴的元件安装于基板S的安装动作。
如图3所示，带式供料器30具备带盘32、带进给机构33、连接器35、导轨部件37及供料器控制装置39(参照图6)。带盘32卷绕有带。带具有沿着其长度方向以预定间隔形成的多个凹部。在各凹部收容有元件。这些元件由覆盖带的表面的膜保护。带进给机构33将带从带盘32送出。带式供料器30通过驱动带进给机构33而将带向后方以每预定量进给，从而将收容于带的元件依次向元件供给位置供给。收容于带的元件在元件供给位置的近前处成为通过将膜剥离而在元件供给位置露出的状态，被吸嘴吸附。连接器35具有在安装方向上突出的两个定位销34。导轨部件37设置于带式供料器30的下端，并在安装方向上延伸。供料器控制装置39由公知的CPU、ROM、RAM等构成，向带进给机构33输出驱动信号。另外，供料器控制装置39经由连接器35而能够与带式供料器30的安装目的地的控制部(安装控制装置29、管理装置80等)进行通信。
如图2所示，带式供料器30以能够拆装的方式安装于在元件安装装置20的前方设置的供料器台40。供料器台40在X方向上排列多个，并安装为在X方向上排列有带式供料器30。供料器台40是侧视为L字形的台，并具备插槽42、两个定位孔44及连接器45。在插槽42***有带式供料器30的导轨部件37。在两个定位孔44***有带式供料器30的两个定位销34，使带式供料器30定位在供料器台40。连接器45设置于两个定位孔44之间，并连接有带式供料器30的连接器35。
装载器50在多个元件安装装置20的前表面及供料器保管库60的前表面能够沿着与基板的搬运方向(X轴方向)平行设置的X轴导轨16移动。此外，图2中，省略X轴导轨16的图示。
如图4所示，装载器50具备装载器移动机构51、供料器移载机构53、编码器57(参照图6)、左右的监视传感器58L、58R(参照图6)、受光器56(参照图6)及装载器控制装置59(参照图6)。装载器移动机构51是使装载器50沿着X轴导轨16移动的机构，并具备对驱动用带进行驱动的伺服马达等X轴马达52a和对装载器50沿着X轴导轨16的移动进行引导的引导辊52b。供料器移载机构53是将带式供料器30向元件安装装置20、供料器保管库60移载的机构，并具备夹紧带式供料器30的夹紧部54和使夹紧部54沿着Y轴导轨55b移动的Y轴滑动件55。Y轴滑动件55具备Y轴马达55a，并通过Y轴马达55a的驱动使夹紧部54在前后方向(Y轴方向)上移动。编码器57对装载器50的X方向的移动位置进行检测。监视传感器58L、58R监视有无干涉物(作业者)，例如能够使用激光扫描仪。监视传感器58L、58R通过切换扫描的范围，能够将传感器监视区域切换为后述的区域1和比区域1窄的区域2。左监视传感器58L安装于装载器50的左侧(与基板S的搬运方向相反侧)，主要能够对处于比装载器50靠左的干涉物进行检测。右管理传感器58R安装于装载器50的右侧(与基板S的搬运方向相同侧)，主要能够对处于比装载器50靠右的干涉物进行检测。受光器56通过在后述的托盘式供料器70设置的投光器76的组合而构成安全帘SC，并对投光器76与受光器56之间有无干涉物进行监视。此外，受光器56和投光器76以每多台串联相向的方式配置。装载器控制装置59由公知的CPU、ROM、RAM等构成，从编码器57、监视传感器58L、58R、受光器56输入检测信号，对装载器移动机构51(X轴马达52a)、供料器移载机构53(夹紧部54及Y轴马达55a)输出驱动信号。
装载器控制装置59在将装载器50内的带式供料器30向元件安装装置20安装的情况下，首先控制X轴马达52a而使装载器50移动至与应该安装带式供料器30的元件安装装置20相对的位置。接下来，装载器控制装置59使夹紧部54夹紧带式供料器30。而且，装载器控制装置59对Y轴马达55a进行控制并使Y轴滑动件55向后方(元件安装装置20侧)移动，将带式供料器30的导轨部件37***于供料器台40的插槽42，使夹紧部54解除带式供料器30的夹紧。由此，将带式供料器30安装于元件安装装置20的供料器台40。
装载器控制装置59在将带式供料器30从元件安装装置20取下并向装载器50内回收的情况下，首先，控制X轴马达52a而使装载器50移动至与安装有应该回收的带式供料器30的元件安装装置20相对的位置。接下来，装载器控制装置59使夹紧部54夹紧安装于供料器台40的带式供料器30。而且，装载器控制装置59控制Y轴马达55a而使Y轴滑动件55向前方(装载器50侧)移动。由此，将带式供料器30从供料器台40取下并回收于装载器50内。
供料器保管库60为了收容多个带式供料器30而设置有多个与在元件安装装置20设置的供料器台40相同的结构的供料器台40。另外，供料器保管库60的供料器台40设置为与元件安装装置20的供料器台40相同的高度(Z方向位置)。因此，装载器50能够在与供料器保管库60相对的位置处通过与相对于元件安装装置20的供料器台40拆装带式供料器30相同的动作，相对于供料器保管库60的供料器台40拆装带式供料器30。
另外，在供料器保管库60的后方设置有将基板S在X方向上搬运的基板搬运装置62。该基板搬运装置62设置在与印刷检查机14的未图示的基板搬运装置及相邻的元件安装装置20的基板搬运装置23在前后方向及上下方向上相同的位置。因此，基板搬运装置62能够从印刷检查机14的基板搬运装置接收基板S，并且搬运接收到的基板S而与相邻的元件安装装置20的基板搬运装置23进行交接。
托盘式供料器70具备能够上下收容多个托盘的料仓(未图示)、使料仓升降的升降机构72、在预定的升降位置处从料仓将托盘拉出至元件供给位置的拉出机构73、投光器76及供料器控制装置79。若托盘由拉出机构73拉出至元件供给位置，则能够由元件安装装置20的吸嘴吸附收容于托盘的元件。投光器76构成为沿着装载器50的行驶路径朝向该装载器50投光，并通过与上述的装载器50的受光器56的组合而构成安全光幕SC。供料器控制装置79由公知的CPU、ROM、RAM等构成，并向升降机构72、拉出机构73、投光器76输出驱动信号。另外，当托盘式供料器70安装于元件安装装置20时，供料器控制装置79以能够通信的方式与所安装的元件安装装置20的安装控制装置29连接。供料器控制装置79从安装控制装置29输入要求元件的要求信号，并将与收容于各托盘的元件的种类、剩余数量相关的信息向安装控制装置29输出。
托盘式供料器70安装于元件安装装置20的前表面。托盘式供料器70若安装于元件安装装置20，则从该元件安装装置20向前方伸出，阻挡装载器50的行驶路径。
管理装置80是通用的计算机，如图6所示，输入来自由操作人员操作的输入设备82的信号，并向显示器84输出图像信号，并向搬运基板S的基板搬运装置62输出驱动信号。在管理装置80的存储器存储有生产作业数据。生产作业数据决定在各元件安装装置10中在哪个基板S以怎样的顺序安装哪个元件，而且决定制成多少个像这样安装的基板S等。管理装置80以有线方式与安装控制装置29以能够通信的方式连接，并且以无线方式与装载器控制装置59以能够通信的方式连接，从安装控制装置29接收与元件安装装置20的安装状况相关的信息，或从装载器控制装置59接收与装载器50的驱动状况相关的信息。另外，管理装置80此外还与印刷机12、印刷检查机14、安装检查机的各控制装置也以能够通信的方式连接，并从对应的设备接收各种信息。
另外，管理装置80也进行供料器保管库60的管理。管理装置80经由连接器35、45而与在供料器保管库60的供料器台40安装的带式供料器30的供料器控制装置39以能够通信的方式连接。管理装置80对包括供料器保管库60所保管的带式供料器30的安装位置、识别信息、收容元件的种类、元件剩余数量等在内的保管信息进行存储。在将带式供料器30从供料器保管库60取下、或将新的带式供料器30安装于供料器保管库60时，管理装置80将保管信息更新为最新的信息。
对这样构成的元件安装***10的动作、特别是装载器50的动作进行说明。图7是表示由装载器控制装置59执行的装载器控制处理的一个例子的流程图。该处理在对多个元件安装装置20的某一个指示了带式供料器30的安装作业、回收作业时执行。
当执行装载器控制处理时，装载器控制装置59首先对是否通过受光器56检测到来自投光器76的光(安全帘SC)即在装载器50的行驶路径上是否存在托盘式供料器70进行判定(S100)。装载器控制装置59若判定为未检测到安全帘SC即判定为在装载器50的行驶路径上不存在托盘式供料器70，则将传感器监视区域设定为区域1(S110)。接着，装载器控制装置59对是否由监视传感器58L、58R在传感器监视区域内检测到干涉物进行判定(S120)。此处，装载器#监视区域为区域1，所以S120的处理对在区域1内是否检测到干涉物进行判定。装载器控制装置59若判定为在传感器监视区域内未检测到干涉物，则以朝向作业位置行驶的方式控制装载器移动机构51(S130)，并基于来自编码器57的信号判定该装载器移动机构51是否到达作业位置(S140)。装载器控制装置59若判定为未到达作业位置，则返回S100重复处理，若判定为到达作业位置，则执行与指示对应的作业(带式供料器30的安装作业、回收作业)(S150)，结束装载器控制处理。装载器控制装置59若在S120中判定为在传感器监视区域内检测到干涉物，则以使行驶停止的方式控制装载器移动机构51(S160)，返回S100。装载器控制装置59若在停止了装载器50的行驶后在S120中判定为在装载器管理区域内未检测到干涉物，则进入S130，朝向作业位置再次开始行驶。
装载器控制装置59若在S100中判定为检测到安全帘SC即判定为在装载器50的行驶路径上存在托盘式供料器70，则获取装载器50的位置和托盘式供料器70的位置(S170)。通过从安装有该托盘式供料器70的元件安装装置20经由管理装置80而接收信号，能够基于该接收到的信号导出上述托盘式供料器70的位置。另外，装载器50的位置能够基于来自编码器57的信号而导出。而且，装载器控制装置59基于获取到的托盘式供料器70的位置和装载器50的位置，对托盘式供料器70与装载器50之间的距离(托盘式供料器与装载器之间的距离L)进行计算(S180)，并对计算出的托盘式供料器与装载器之间的距离L是否为预定距离Lref以上进行判定(S190)。此处，将预定距离Lref决定为比在区域1中装载器50能够不将设置在其行驶路径上的托盘式供料器70检测为干涉物的距离远的距离。装载器控制装置59若判定为托盘式供料器与装载器之间的距离L为预定距离Lref以上，则将传感器监视区域设定为区域1(S110)，进入上述的S120。另一方面，装载器控制装置59若判定为托盘式供料器与装载器之间的距离L不足预定距离Lref，则将传感器监视区域设定为比区域1窄且检测不到托盘式供料器70的区域2(S200)。而且，装载器控制装置59若将传感器监视区域设定为区域2，则基于来自受光器76的信号对在安全帘SC内是否检测到干涉物进行判定(S210)，并对是否由监视传感器58L、58R在装载器管理区域内检测到干涉物进行判定(S120)。装载器控制装置59若判定为在安全帘SC内和传感器监视区域(区域2)内均未检测到干涉物，则朝向作业位置行驶(S130)。另一方面，装载器控制装置59若判定为在安全帘SC内和传感器监视区域(区域2)内的某一个中检测到干涉物，则停止行驶直至检测不到干涉物为止(S160)。
图8A～图8D是对传感器监视区域进行说明的说明图。如图8A所示，装载器50当在其行驶路径上不存在托盘式供料器70的情况下，为了确保安全性，传感器监视区域设定为区域1，并在区域1内监视有无干涉物。另一方面，装载器50当在其行驶路径上存在托盘式供料器70的情况下，若在区域1内持续干涉物的监视，则如图8B所示，将托盘式供料器70检测为干涉物而停止行驶，因此无法对处于托盘式供料器70附近的元件安装装置10进行带式供料器30的安装作业、回收作业。因此，如图8C所示，对于元件安装***10而言，若在装载器50的行驶路径上设置有托盘式供料器70，则将监视传感器58L、58R的监视区域从区域1切换为检测不到托盘式供料器70的区域2，取代监视传感器58L、58R而通过基于设置于托盘式供料器70的投光器76和设置于装载器50的受光器56的安全帘SC对装载器50与托盘式供料器70之间进行监视。由此，装载器50未通过监视传感器58L、58R将托盘式供料器70检测为干涉物，因此能够接近至托盘式供料器70附近执行作业。另外，装载器50能够通过安全帘SC(受光器56)对该装载器50与托盘式供料器70之间的干涉物进行检测，能够确保足够的安全性。另外，如图8D所示，若从生产线(元件安装装置20)取下托盘式供料器70，切断安全帘SC的输入，则装载器50使传感器监视区域从区域2返回区域1。这样，装载器50通过根据行驶路径上有无存在托盘式供料器70而将监视传感器58L、58R的监视区域自动地切换为区域1和区域2，能够确保安全性并且在托盘式供料器70附近也能够进行作业。此外，装载器50在将托盘式供料器70从生产线取下并使传感器监视区域从区域2返回区域1时，若继续行驶，则存在监视暂时产生空白的情况。因此，即便当在行驶路径上存在托盘式供料器70的情况下，若托盘式供料器与装载器之间的距离L为预定距离Lref以上则装载器50也将传感器监视区域设为区域1。
此处，对实施方式的主要要素与权利要求书记载的本公开的主要要素的对应关系进行说明。即，实施方式的元件安装***10相当于本公开的作业***，元件安装装置20相当于模块，托盘式供料器70相当于作业线构成部件，投光器76相当于投光部，装载器50相当于移动体，监视传感器58L、58R相当于传感器，受光器56相当于受光部，供料器控制装置59相当于控制部。另外，元件安装装置20相当于元件安装装置，托盘式供料器70相当于元件供给装置。
以上说明的实施方式的作业***(元件安装***10)具备多个元件安装装置20(模块)、装载器50(移动体)及托盘式供料器70(作业线构成部件)。托盘式供料器70能够设置在装载器50的行驶路径上，并具有以沿着装载器50的行驶路径的方式朝向装载器50投光的投光器76。装载器50具备检测有无干涉物的监视传感器58L、58R和接收来自投光器76的光的受光器56，在监视传感器58L、58R的监视区域内监视有无干涉物并且当托盘式供料器70设置在装载器50的行驶路径上的情况下基于受光器56的受光状况对在上述装载器50与托盘式供料器70之间的行驶路径上有无干涉物进行监视，当在行驶中检测到干涉物时停止行驶。而且，装载器控制装置59能够将监视传感器58L、58R的监视区域切换为区域1和比区域1窄的区域2。由此，装载器50若使监视传感器58L、58R的监视区域为区域2，则监视传感器58L、58R未将托盘式供料器70检测为干涉物，因此能够行驶至该托盘式供料器70附近继续进行作业。另外，装载器50由于取代监视传感器58L、58R而基于受光器56的光的受光状况对在该装载器50与托盘式供料器70之间的行驶路径上有无干涉物进行监视，所以能够适当地进行行驶路径上的干涉物的检测。作为其结果，作业***即便当在装载器50的行驶路径上存在托盘式供料器70的情况下，也能够适当地进行向各元件安装装置20补给所需要的部件的补给作业和干涉物的检测。
另外，在实施方式的作业***中，装载器控制装置59在受光器56未接收到来自投光器76的光时将监视传感器58L、58R的监视区域设为区域1，在受光器56接收到来自投光器76的光时将监视区域设为区域2。由此，装载器控制装置59能够容易地判定装载器50的行驶路径上有无存在托盘式供料器70(作业线构成部件)。
此外，对于装载器控制装置59而言，在装载器50与托盘式供料器70之间的距离(托盘式供料器与装载器之间的距离L)为预定距离Lref以上时将监视区域设为区域1，在托盘式供料器与装载器之间的距离L不足预定距离Lref时将监视区域设为区域2。由此，装载器50与等待托盘式供料器70被取下而将监视区域从区域2切换为区域1的结构相比，能够抑制监视中产生空白。
此外，本公开未被上述实施方式作任何限定，只要属于本公开的技术范围则能够以各种方式实施，这是不言而喻的。
例如，在上述的实施方式中，装载器控制装置59通过受光器56检测有无安全帘SC的输入，从而对在装载器50的行驶路径上是否存在托盘式供料器70(作业线构成部件)进行判定。但是，也可以是，装载器控制装置59从安装有托盘式供料器70的元件安装装置20的安装控制装置29接收表示已经安装的主旨的安装信号，并基于接收到的安装信号对在行驶路径上是否存在托盘式供料器70进行判定。
在上述的实施方式中，装载器控制装置59当在装载器50的行驶路径上存在托盘式供料器70的情况下，在托盘式供料器与装载器之间的距离L为预定距离Lref以上时将传感器监视区域设为区域1，在托盘式供料器与装载器之间的距离L不足预定距离Lref时将传感器监视区域设为区域2。但是，也可以是，装载器控制装置59无论托盘式供料器与装载器之间的距离L的长短如何，当在装载器50的行驶路径上不存在托盘式供料器70的情况下，均将传感器监视区域设为区域1，当在装载器50的行驶路径上存在托盘式供料器70的情况下，均将传感器监视区域设为区域2。在这种情况下，省略图7的装载器控制处理的S170～S190的处理即可。另外，也可以是，装载器控制装置59在切换传感器管理区域时使装载器50的行驶暂时停止。
在上述的实施方式中，作业线构成部件为托盘式供料器70，但不限定于此，只要构成作业线的一部分并配置于装载器50(移动体)的行驶路径，则也可以是任何部件。例如也可以是，如图9所示，元件安装***具备将元件安装装置20以相对于基座18悬垂的方式向前方拉出的拉出装置170。拉出装置170具备设置于基座18的上部的在前后方向(Y方向)上延伸的左右一对Y轴导轨171和设置于元件安装装置20的下部并沿着Y轴导轨171滑动的Y轴滑动件172。Y轴滑动件172经由未图示的滚珠丝杠机构而与拉出马达173连接。拉出装置170通过利用安装控制装置29对拉出马达173进行驱动控制，将元件安装装置20拉出。在这样的元件安装***中，也能够通过相对于元件安装装置20设置与实施方式相同的投光器，从而利用安全帘SC对拉出的元件安装装置20与装载器50之间进行监视。而且，装载器50例如通过利用受光器56判定安全帘SC的开和关，能够将监视传感器58L、58R的监视区域切换为通常的区域1和不将拉出的元件安装装置20检测为干涉物的区域2。
在上述的实施方式中，将作业***应用于元件安装***10而进行了说明，但只要是具备沿着作业线整齐排列的多个模块和沿着作业线移动并对各模块补给所需要的部件的移动体的作业***，则也能够在任何作业***中应用。
工业实用性
本公开能够在作业***的制造工业等中利用。
附图标记说明
10...元件安装*** 12...印刷机 14...印刷检查机 16...X轴导轨18...基座20...元件安装装置 22...壳体 23...基板搬运装置 24...头25...头移动机构 26...标记相机 27...零件相机 28...吸嘴站 29...安装控制装置 30...带式供料器 32...带盘33...带进给机构 34...定位销 35...连接器 37...导轨部件 39...供料器控制装置40...供料器台42...插槽 44...定位孔 45...连接器 50...装载器 51...装载器移动机构 52a...X轴马达 52b...引导辊 53...供料器移载机构 54...夹紧部55a...Y轴马达55b...Y轴导轨 56...受光器 57...编码器 58L、58R...监视传感器 59...装载器控制装置 60...供料器保管库 62...基板搬运装置 70...托盘式供料器 72...升降机构 73...拉出机构 76...投光器 79...供料器控制装置 80...管理装置 82...输入设备 84...显示器170...拉出装置 171...Y轴导轨 172...Y轴滑动件 173...拉出马达S...基板。

Claims (7)

1.一种作业***，具备：
多个模块，构成作业线；
移动体，沿着所述多个模块排列的作业线移动并对各模块补给所需要的部件；及
作业线构成部件，构成所述作业线的一部分，
所述作业线构成部件能够设置在所述移动体的移动路径上，并具有以沿着所述移动体的移动路径的方式朝向该移动体投光的投光部，
所述移动体具有：
传感器，对有无干涉物进行检测；
受光部，接收来自所述投光部的光；及
控制部，监视在所述传感器的检测范围内有无干涉物，并且当所述作业线构成部件设置在所述移动体的移动路径上的情况下基于所述受光部的受光状况对在所述移动体与所述作业线构成部件之间的移动路径上有无干涉物进行监视，在移动期间检测到干涉物时停止移动，
所述控制部能够将所述传感器的检测范围切换为第一检测范围和比所述第一检测范围窄的第二检测范围，
所述控制部在所述作业线构成部件不存在于所述移动体的移动路径上时将所述传感器的检测范围设为所述第一检测范围，在所述作业线构成部件存在于所述移动体的移动路径上时将所述传感器的检测范围设为检测不到该作业线构成部件的所述第二检测范围。
2.根据权利要求1所述的作业***，其中，
所述第二检测范围是从所述第一检测范围去除了由所述投光部及所述受光部构成的安全帘的监视范围的检测范围。
3.根据权利要求1所述的作业***，其中，
所述控制部在所述受光部没有接收到来自所述投光部的光时将所述传感器的检测范围设为所述第一检测范围，在所述受光部接收到来自所述投光部的光时将所述传感器的检测范围设为所述第二检测范围。
4.根据权利要求2所述的作业***，其中，
所述控制部在所述受光部没有接收到来自所述投光部的光时将所述传感器的检测范围设为所述第一检测范围，在所述受光部接收到来自所述投光部的光时将所述传感器的检测范围设为所述第二检测范围。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业***，其中，
所述控制部在所述移动体离开所述作业线构成部件预定距离以上时将所述传感器的检测范围设为所述第一检测范围，在所述移动体未离开所述作业线构成部件所述预定距离以上时将所述传感器的检测范围设为所述第二检测范围。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的作业***，其中，
所述模块包括向对象物安装电子元件的元件安装装置，
所述作业线构成部件包括对所述元件安装装置供给电子元件的元件供给装置。
7.根据权利要求5所述的作业***，其中，
所述模块包括向对象物安装电子元件的元件安装装置，
所述作业线构成部件包括对所述元件安装装置供给电子元件的元件供给装置。
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