CN113199452B - 机器人***及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，公开了一种机器人***及其控制方法；该机器人***包括机器人、第一传感器、第二传感器以及控制电路；机器人具有相对设置的第一侧部和第二侧部；第一传感器设于机器人的第一侧部，第一传感器用于感测第一侧部是否到达禁止区域；第二传感器设于机器人的第二侧部，第二传感器用于感测第二侧部是否到达禁止区域；控制电路电连接于第一传感器和第二传感器，控制电路用于根据第一传感器的输入信号和第二传感器的输入信号，控制机器人的运行。该机器人***能够避免产生误判，而且能够避免第一传感器或控制电路部分损坏时而造成跌落或碰撞。

Description

机器人***及其控制方法

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人***及机器人***的控制方法。

背景技术

近几年机器人行业得到了快速发展，安全问题是机器人的核心问题之一，其中防跌落又是机器人安全的重要组成部分。

目前使用的机器人防跌落装置以及方法容易产生误判。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于克服上述现有技术的容易产生误判的不足，提供一种不容易产生误判的机器人***及机器人***的控制方法。

根据本公开的一个方面，提供了一种机器人***，包括：

机器人，具有相对设置的第一侧部和第二侧部；

第一传感器，设于所述机器人的所述第一侧部，所述第一传感器用于感测所述第一侧部是否到达禁止区域；

第二传感器，设于所述机器人的所述第二侧部，所述第二传感器用于感测所述第二侧部是否到达所述禁止区域；

控制电路，电连接于所述第一传感器和所述第二传感器，所述控制电路用于根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，控制所述机器人的运行。

在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人***还包括：

禁止装置，设于所述禁止区域的至少部分边界。

在本公开的一种示例性实施例中，所述禁止装置包括：

磁铁条，沿所述边界延伸；

包覆层，包覆于所述磁铁条外，所述包覆层的与所述边界垂直的截面形状设置为梯形。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一传感器为磁接近传感器，所述第二传感器为磁接近传感器。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路包括：

控制器，电连接于所述第一传感器的输出端和所述第二传感器的输出端；

电机驱动器，电连接于所述控制器的输出端；

其中，所述控制器根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，通过所述电机驱动器控制驱动电机的通断电和正反转。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路还包括：

第一比较器，电连接于所述第一传感器与所述控制器之间；

第二比较器，电连接于所述第二传感器与所述控制器之间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制电路还包括：

第一控制开关，具有第一控制端、第一端以及第二端，所述第一控制端电连接于所述控制器的输出端，所述第一控制开关的所述第一端电连接低电位；

第二控制开关，具有第二控制端、第一端以及第二端，所述第二控制开关的所述第一端电连接于电源，所述第二控制开关的所述第二端电接连于所述电机驱动器；

第一电阻，电连接于所述电源与所述第二控制端之间；

第二电阻，电连接于所述所述第二控制端与所述第一控制开关的所述第二端之间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一控制开关为NMOS晶体管，所述第二控制开关为PMOS晶体管。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制器包括：

总控制器，其输入端电连接于所述第一比较器的输出端和所述第二比较器的输出端，所述总控制器的输出端电连接于所述第一控制开关的所述第一控制端；

机器人控制器，其输入端电连接于所述总控制器的输出端，所述机器人控制器的输出端电连接于所述电机驱动器的控制端。

在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人***还包括：

导航仪，电连接于所述控制电路，所述导航仪用于为所述机器人提供定位和地图。

根据本公开的另一个方面，提供了一种机器人***的控制方法，用于上述任意一项所述的机器人***，其特征在于，所述控制方法包括：

接收第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种，所述第一接近信号为第一传感器输出的第一侧部到达禁止区域的信号，所述第二接近信号为第二传感器输出的第二侧部到达所述禁止区域的信号；

根据所述第一接近信号、所述第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行，包括：

接收所述第一接近信号，控制所述机器人向相反方向运行。

在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行，还包括：

接收所述第二接近信号，控制所述机器人停止运行。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二接近信号的接收时刻与所述第一接近信号的接收时刻之差在设定范围内。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制方法还包括：

没有接收到所述第一接近信号和所述第二接近信号时，控制所述机器人按照目前运行方向运行。

本公开的机器人***及机器人***的控制方法，在机器人的第一侧部设置有第一传感器，第一传感器用于感测第一侧部是否到达禁止区域，在机器人的相对第二侧部设置有第二传感器，第二传感器用于感测第二侧部是否到达禁止区域，控制电路电连接于第一传感器和第二传感器，控制电路用于根据第一传感器和第二传感器是否到达禁止区域，控制机器人的运行。通过第一传感器和第二传感器来检测机器人是否越过其活动场地到达禁止区域，来控制机器人的运行，两次检测不仅能够避免产生误判，而且能够避免第一传感器或控制电路部分损坏时导致机器人越过其活动场地而造成跌落或碰撞。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中安装摄像头的机器人。

图2为相关技术中安装测距传感器机器人。

图3为本公开机器人***一示例实施方式的结构示意图。

图4为图3的侧视示意图。

图5为机器人***中的禁止装置的结构示意图。

图6为机器人***中的控制电路与第一传感器、第二传感器等等连接的结构示意图。

图7为 机器人***正常运行的结构示意图。

图8为机器人***中的第一传感器接近禁止装置的结构示意图。

图9为机器人***中的第二传感器接近禁止装置的结构示意图。

图10为本公开机器人***的控制方法的流程示意框图。

图11为本公开机器人***的控制方法中机器人与第一传感器、第二传感器配合的流程示意框图。

附图标记说明：

1、机器人；11、行走轮；12、触摸屏；13、按钮；14、转向轮；

2、禁止装置；21、磁铁条；22、包覆层；

3、第一传感器；4、第二传感器；

5、控制电路；51、第一比较器；52、第二比较器；53、总控制器； 54、机器人控制器；55、电机驱动器；

T1、第一控制开关；T2、第二控制开关；R1、第一电阻；R2、第二电阻；

6、电源；7、驱动电机；8、导航装置；

91、摄像头；92、测距传感器；

10、台阶。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/ 组成部分/等；用语“第一”、“第二”和“第三”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

在一些相关技术中，参照图1所示，可以在机器人1的前进方向的一侧安装摄像头91，通过摄像头91拍摄机器人1前方的图像，然后采用图像识别的方式进行防跌落。主要方法包括：获取待测图像，待测图像是第一图像的局部区域；第一图像是采集机器人1将要经过的应用环境得到的，局部区域是应用环境包含的第一道路在第一图像的位置区域。将待测图像输入至预构建的预测通行性模型，通过预测通行性模型得到预测通行性结果，预测通行性结果为表征机器人1若经过第一道路会发生跌落的不可通行结果，或，表征机器人1若经过第一道路不会发生跌落的可通行结果。基于预测通行性结果，确定是否经过第一道路。

该方法可一定程度上减少跌落事故的发生，但是此方案受环境光、目标反光率的影响并且当台阶10和地面颜色一致时，会降低识别效果，从而导致误判，使机器人1跌落。

在另一些相关技术中，参照图2所示，还可以在机器人1前进方向的一侧安装测距传感器92，通过测距传感器92检测传感器与地面之间的距离，当距离值发生突变时，判断前方出现悬崖，防止跌落。主要方法包括：判断机器人1的运行状态。检测机器人1与地面之间的距离。判断距离是否大于预设值。当距离大于预设值时，启动防跌落程序；当距离小于等于预设值且机器人1处于转弯状态时，启动转弯程序。

该方法也可一定程度上减少跌落事故的发生，当前距离传感器通常采用激光模组，同样受环境光、地面反光率的影响，而且对于商场的扶梯，前两阶滚动台阶10与地面高度一致，容易造成判断失败。

本公开实施方式提供了一种机器人***，如图3-图9所示，该机器人***可以包括机器人1、第一传感器3、第二传感器4以及控制电路5；机器人1具有相对设置的第一侧部和第二侧部；第一传感器3设于机器人1的第一侧部，第一传感器3用于感测第一侧部是否到达禁止区域；第二传感器4，设于机器人1的第二侧部，第二传感器4用于感测第二侧部是否到达禁止区域；控制电路5电连接于第一传感器3和第二传感器4，控制电路5用于根据第一传感器3的输入信号和第二传感器4的输入信号，控制机器人1的运行。

本公开的机器人***及机器人***的控制方法，通过第一传感器3 和第二传感器4来检测机器人1是否越过其活动场地到达禁止区域，来控制机器人1的运行，两次检测不仅能够避免产生误判，而且能够避免第一传感器3或控制电路5部分损坏时导致机器人1越过其活动场地而造成跌落或碰撞。

在本示例实施方式中，机器人1具有相对设置的第一侧部和第二侧部，第一侧部指的是机器人1的前侧部，前侧部可以是机器人1的靠近前端面的大约三分之一的部分；第二侧部指的是机器人1的后侧部，后侧部可以是机器人1的靠近后端面的大约三分之一的部分。而且机器人 1的前侧部和后侧部是固定不变的，并不以机器人1的运行方向的改变而改变，一般在机器人1的前侧部可以安装各种功能器件，例如，触摸屏12、喇叭、按钮13等等；而且，机器人1一般的运行方向是前侧部在前，后侧部在后，机器人1向前运行就是前侧部在前，后侧部在后；机器人1向后运行是后侧部在前，前侧部在后。

在第一侧部设置有第一传感器3，即第一传感器3可以安装在机器人1的前侧面，靠近地面的部分，方便感测禁止装置；也可以安装在机器人1的左右侧面，靠近地面的部分且是靠近前侧面的部分，或直接安装在下侧面靠近前侧面的部分。第一传感器3可以是磁接近传感器。在第二侧部设置有第二传感器4，即第二传感器4可以安装在机器人1的后侧面，靠近地面的部分，方便感测禁止装置；也可以安装在机器人1 的左右侧面，靠近地面的部分且是靠近后侧面的部分，或直接安装在下侧面靠近前侧面的部分。第二传感器4可以是磁接近传感器。当然，第一传感器3和第二传感器4还可以是接近传感器。

在机器人1的底面上安装有多个行走轮11，在机器人1内还设置有驱动电机7，驱动电机7具有驱动端，该驱动端与行走轮11的轮轴固定连接，通过驱动电机7可以带动行走轮11转动，从而通过行走轮11带动机器人1运行。

机器人1的活动场地以外的区域为禁止区域；在机器人1的活动场地的边界设置有禁止装置2，即禁止区域的至少部分边界设置有禁止装置2；该边界可以是靠近台阶10、电梯的位置，还可以是靠近一些物体的位置，只要是需要禁止机器人1到达的区域，在边界均可以设置禁止装置2。

参照图5所示，在本示例实施方式中，禁止装置2可以包括磁铁条 21，磁铁条21沿活动场地的边界延伸，在磁铁条21外包覆有包覆层22，包覆层22的与边界垂直的截面形状设置为梯形，梯形可以是等腰梯形，也可以是非等腰梯形，但梯形的两侧边均是斜边；即包覆层22的远离磁铁条21的两侧面设置为倾斜面，顶面设置为平面，如此设置可以方便其他带有行走轮11的设备通过，而且方便打扫，避免产生卫生死角。

包覆层22的材质可以是橡胶，当然，还可以是塑料、树脂等等较为柔性的材质，避免行走轮11与包覆层22出现硬碰硬的情况。磁铁条21 可以是电磁铁，在机器人1运行时给电磁铁通电产生磁性，在机器人1 不运行时给电磁铁断电，避免对其他设备的影响；当然，磁铁条21也可以是永磁体。

第一传感器3和第二传感器4的感测距离小于等于6厘米。第一传感器3和第二传感器4在接近禁止装置2时能够感测到磁铁条的磁性，在第一传感器3和第二传感器4感测到磁性时会输出高电压；第一传感器3和第二传感器4可以与磁铁条21配合，感测机器人1是否到达禁止装置2。

在第一传感器3和第二传感器4是接近传感器的情况下，禁止装置 2可以包括金属条，金属条的与边界垂直的截面形状设置为梯形。

控制电路5的输入端电连接第一传感器3的输出端，控制电路5的输入端电连接有第二传感器4的输出端；控制电路5可以用于根据第一传感器3的输入信号和第二传感器4的输入信号，控制机器人1的运行。

参照图6所示，控制电路5可以包括第一比较器51、第二比较器52、总控制器53、机器人控制器54、电机驱动器55、第一控制开关T1、第二控制开关T2、第一电阻R1以及第二电阻R2。

具体的连接关系为：

第一比较器51的第一输入端电连接于第一传感器3的输出端，第一比较器51的第二输入端电连接于第一参考电压VC1，第一比较器51的输出端电连接于总控制器53的输入端。

第二比较器52的第一输入端电连接于第二传感器4的输出端，第二比较器52的第二输入端电连接于第二参考电压VC2，第二比较器52的输出端电连接于总控制器53的输入端。

第一控制开关T1具有第一控制端、第一端以及第二端，第二控制开关T2具有第二控制端、第一端以及第二端。总控制器53的输出端电连接第一控制端，第一控制开关T1的第一端电连接低电位；第二控制开关 T2的第一端电连接于电源6，第二控制开关T2的第二端电接连于电机驱动器55；第一电阻R1电连接于电源6与第二控制端之间；第二电阻 R2电连接于第二控制端与第一控制开关T1的第二端之间。

总控制器53的输出端电连接机器人控制器54的输入端，机器人控制器54的输出端电连接电机驱动器55的控制端，电机驱动器55的输出端电连接驱动电机7。

第一控制开关T1可以为NMOS(Negative channel Metal Oxide Semiconductor，N型金属氧化物半导体)晶体管(高电平导通)，第二控制开关T2可以为PMOS(positivechannel Metal Oxide Semiconductor，P 型金属氧化物半导体)晶体管(低电平导通)。

控制电路5用于根据第一传感器3的输入信号和第二传感器4的输入信号，控制机器人1的运行。具体控制过程如下：

参照图7所示，图中箭头为机器人1的运行方向，当机器人1正常行进在无禁止装置2区域时，第一传感器3和第二传感器4均输出低电平，且第一传感器3和第二传感器4输出电平小于参考电压，第一比较器51和第二比较器52输出低电平。此时单片机输出电压为高电平，第一控制开关T1(NMOS晶体管)处于导通状态，第二控制开关T2(PMOS 晶体管)栅极(第二控制端)电压V2＝R2*V1/(R1+R2)，式中，V2为第二控制开关T2的栅极电压，R2为第二电阻R2的电阻值，R1为第一电阻R1的电阻值，V1为电源电压。R2可以等于R1，R2与R1也可以稍有不同。第二控制开关T2(PMOS晶体管)的Vgs＝-V1*R1/(R1+R2) 式中，Vgs为第二控制开关T2的栅极(第二控制端)相对于源极(第一端)的电压，满足导通条件，电源6通过第二控制开关T2正常向电机驱动器55供电。机器人控制器54向电机驱动器55发送运行指令，机器人 1正常行进。

参照图8所示，图中实线箭头为机器人1的运行方向，图中虚线箭头为需要控制机器人1实现的运行方向，当第一传感器3能够感测到禁止装置2时，第一传感器3触发，此时第一传感器3输出高电平，且大于参考电压，第一比较器51输出高电平，单片机识别到第一比较器51 输出的高电平向机器人控制器54发送机器人1前方到达禁止装置2的信息，机器人控制器54向电机驱动器55发送反向运行指令，机器人1远离禁止装置2。

参照图8所示，图中实线箭头为机器人1的运行方向，当第二传感器4能够感测到禁止装置2时，第二传感器4输出高电平且大于参考电压，第二比较器52输出高电平，单片机识别到第二比较器52输出的高电平，判断机器人1尾部到达禁止装置2，此时单片机输出电压降低为低电平，第一控制开关T1进入截止状态，第二控制开关T2的栅极(第二控制端)电压V2等于源极(第一端)电压V1，第二控制开关T2进入截止状态，电机驱动器55被强行切断电源6，机器人1紧急制动，避免了因机器人控制器54故障、电机驱动器55故障造成的跌落、碰撞事故。

另外，在本公开的另一些示例实施方式中，可以不设置设置第一控制开关T1、第二控制开关T2、第一电阻R1以及第二电阻R2，直接将电源6电连接至电机驱动器55，控制器直接通过电机驱动器55控制驱动电机7的通断电(即控制机器人1的运行或停止)和正反转(即控制机器人1的向前运行或向后运行)，驱动电机7断电后驱动电机7的制动装置会抱紧驱动轴使其无法旋转而强制制动。

但是，可能会由于机器人控制器54故障或电机驱动器55故障出现控制器控制电机驱动器55的正反转失败的情况，此时即使第一传感器3 感测到机器人1已经到达禁止装置2，机器人1仍然会继续向前运行，直至第二传感器4能够感测到禁止装置2，此时可以通过第一控制开关 T1、第二控制开关T2、第一电阻R1以及第二电阻R2控制电机驱动器 55的通断电。

总控制器53可以是单片机、微控制器等等。

通过第一比较器51可以将第一传感器3的触发电压设置为高于第一参考电压的电压值，避免第一传感器3靠近其他磁性体或距离禁止装置 2的距离还较远时就生成第一接近信号；同理，通过第二比较器52可以将第二传感器4的触发电压设置为高于第二参考电压的电压值，避免第二传感器4靠近其他磁性体或距离禁止装置2的距离还较远时就生成第二接近信号。

在本公开的其他示例实施方式中，可以不设置第一比较器51和第二比较器52，直接将第一传感器3的输出端电连接于控制器的输入端，直接将第二传感器4的输出端电连接于控制器的输入端。总控制器53还可以与机器人控制器54集成为一个控制器。

在本公开的一些示例实施方式中，机器人***还可以包括导航装置 8，为机器人1提供定位和地图。

在本公开的一些示例实施方式中，机器人***还可以包括转向装置，转向装置可以为机器人1提供转向动力，转向装置可以是转向轮14。

进一步的，本公开实施方式还提供了一种机器人***的控制方法，用于上述任意一项所述的机器人***，如图10以及图11所示的机器人***的控制方法的流程示意框图，该控制方法可以包括以下步骤：

步骤S10，接收第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种，所述第一接近信号为第一传感器3输出的第一侧部到达禁止区域的信号，所述第二接近信号为第二传感器4输出的第二侧部到达禁止区域的信号。

步骤S20，根据所述第一接近信号、所述第二接近信号中的一种或两种控制机器人1的运行。

下面对机器人***的控制方法的各个步骤进行详细说明。参照图11 所示：

在没有接收到第一接近信号和第二接近信号时，即在没有禁止装置 2的区域，控制机器人1按照目前运行方向运行，即机器人1正常行驶。

在接收到第一接近信号时，控制机器人1向相反方向运行。

具体过程为：当第一传感器3能够感测到禁止装置2时，第一传感器3触发，此时第一传感器3输出高电平，且大于参考电压，第一比较器51输出高电平，单片机识别到第一比较器51输出的高电平向机器人控制器54发送机器人1前方到达禁止装置2的信息，机器人控制器54 向电机驱动器55发送反向运行指令，机器人1远离禁止装置2，即机器人1远离台阶10或其他物体。

当机器人1远离禁止装置2失败，即机器人1继续向前行驶；使第二传感器4接近禁止装置2时，第二传感器4能够感测到禁止装置2，控制电路5接收第二接近信号，控制机器人1停止运行。

具体过程为：当第二传感器4能够感测到禁止装置2时，第二传感器4输出高电平且大于参考电压，第二比较器52输出高电平，单片机识别到第二比较器52输出的高电平，判断机器人1尾部到达禁止装置2，此时单片机输出电压降低为低电平，第一控制开关T1进入截止状态，第二控制开关T2的栅极(第二控制端)电压V2等于源极(第一端)电压 V1，第二控制开关T2进入截止状态，电机驱动器55被强行切断电源6，机器人1紧急制动，避免了因机器人控制器54故障、电机驱动器55故障造成的跌落事故。

需要说明的是，由于机器人1的运行速度是一定的，第一传感器3 和第二传感器4之间的距离也是一定的，那么第二接近信号的接收时刻与第一接近信号的接收时刻之间的差值也应该是一定的，考虑到误差问题，第二接近信号的接收时刻与第一接近信号的接收时刻之间的差值也是在设定范围内的，如果超过该设定范围可能是别的磁性体接近了第二传感器4，导致第二传感器4的误触发，通过设定范围可以避免误操作，从而避免产生误判。

另外，上述示例实施方式，是在机器人1向前运行的情况下的控制方法，在机器人1向后运行时，机器人1有可能会接近禁止装置2，此时，是第二传感器4先接近禁止装置2，第二传感器4能够感测到禁止装置2；控制电路5接收第二接近信号，控制机器人1停止运行。具体的控制过程与上述相同，此处不再赘述。

还需要说明的是，在机器人***包括转向装置的情况下，在接收到第一接近信号或第二接近信号时，可以控制转向装置提供转转动力，使机器人1向左侧或右侧旋转后再运行。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中机器人***的控制方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

与现有技术相比，本发明示例实施方式提供的机器人***的控制方法的有益效果与上述示例实施方式提供的机器人***的有益效果相同，在此不做赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (13)

1.一种机器人***，其特征在于，包括：

机器人，具有相对设置的第一侧部和第二侧部；

第一传感器，设于所述机器人的所述第一侧部，所述第一传感器用于感测所述第一侧部是否到达禁止区域；

第二传感器，设于所述机器人的所述第二侧部，所述第二传感器用于感测所述第二侧部是否到达所述禁止区域；

控制电路，电连接于所述第一传感器和所述第二传感器，所述控制电路用于根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，控制所述机器人的运行；

所述控制电路包括：

控制器，电连接于所述第一传感器的输出端和所述第二传感器的输出端；

电机驱动器，电连接于所述控制器的输出端；

第一控制开关，具有第一控制端、第一端以及第二端，所述第一控制端电连接于所述控制器的输出端，所述第一控制开关的所述第一端电连接低电位；

第二控制开关，具有第二控制端、第一端以及第二端，所述第二控制开关的所述第一端电连接于电源，所述第二控制开关的所述第二端电接连于所述电机驱动器；

第一电阻，电连接于所述电源与所述第二控制端之间；

第二电阻，电连接于所述第二控制端与所述第一控制开关的所述第二端之间；

其中，所述控制器根据所述第一传感器的输入信号和所述第二传感器的输入信号，通过所述电机驱动器控制驱动电机的通断电和正反转。

2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述机器人***还包括：

禁止装置，设于所述禁止区域的至少部分边界。

3.根据权利要求2所述的机器人***，其特征在于，所述禁止装置包括：

磁铁条，沿所述边界延伸；

包覆层，包覆于所述磁铁条外，所述包覆层的与所述边界垂直的截面形状设置为梯形。

4.根据权利要求3所述的机器人***，其特征在于，所述第一传感器为磁接近传感器，所述第二传感器为磁接近传感器。

5.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制电路还包括：

第一比较器，电连接于所述第一传感器与所述控制器之间；

第二比较器，电连接于所述第二传感器与所述控制器之间。

6.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述第一控制开关为NMOS晶体管，所述第二控制开关为PMOS晶体管。

7.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述控制器包括：

总控制器，其输入端电连接于所述第一比较器的输出端和所述第二比较器的输出端，所述总控制器的输出端电连接于所述第一控制开关的所述第一控制端；

机器人控制器，其输入端电连接于所述总控制器的输出端，所述机器人控制器的输出端电连接于所述电机 驱动器的控制端。

8.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，所述机器人***还包括：

导航仪，电连接于所述控制电路，所述导航仪用于为所述机器人提供定位和地图。

9.一种机器人***的控制方法，用于权利要求1～8任意一项所述的机器人***，其特征在于，所述控制方法包括：

接收第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种，所述第一接近信号为第一传感器输出的第一侧部到达禁止区域的信号，所述第二接近信号为第二传感器输出的第二侧部到达所述禁止区域的信号；

根据所述第一接近信号、所述第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行。

10.根据权利要求9所述的机器人***的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行，包括：

接收所述第一接近信号，控制所述机器人向相反方向运行。

11.根据权利要求9或10所述的机器人***的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一接近信号、第二接近信号中的一种或两种控制机器人的运行，还包括：

接收所述第二接近信号，控制所述机器人停止运行。

12.根据权利要求10所述的机器人***的控制方法，其特征在于，所述第二接近信号的接收时刻与所述第一接近信号的接收时刻之差在设定范围内。

13.根据权利要求9所述的机器人***的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

没有接收到所述第一接近信号和所述第二接近信号时，控制所述机器人按照目前运行方向运行。

Images