ES2303677T3 - Unidad de manipulacion para paletizacion. - Google Patents
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Abstract
Unidad de manipulación (1) para paletización, que comprende: -un soporte (2) para acoplarse a unos medios manipuladores; -un bastidor (3) asociado con dicho soporte (2) y que define una abertura; -un par de raíles de deslizamiento (5) opuestos paralelos fijados a dicho bastidor (3); -por lo menos un panel deslizante flexible (7) que se puede desplazar a lo largo de dichos raíles (5) entre una posición extendida en la que cierra completamente dicha abertura para permitir que ésta soporte unos artículos que se van a paletizar, y una posición retraída en la que abre dicha abertura para permitir que dichos artículos caigan a través de dicha abertura; -unos medios de accionamiento (18, 19) para hacer que se deslice dicho panel (7) a lo largo de dichos raíles (5), caracterizada porque dicho par de raíles de deslizamiento (5) opuestos paralelos comprenden una primera sección que se extiende a lo largo de dos partes circunferenciales opuestas y una segunda sección que se extiende a lo largo de dos partes horizontales opuestas, ocupando dicho panel deslizante (7) sólo la primera sección que se extiende a lo largo de las dos partes circunferenciales cuando está en su posición retraída.
Description
Unidad de manipulación para paletización.
La presente invención se refiere a una unidad de
manipulación para paletización.
Más particularmente, la presente invención se
refiere a una unidad manipulada por un sistema de transferencia (por
ejemplo, una grúa de pórtico o un robot) para la paletización
automática rápida de mercancías.
La paletización consiste en organizar la
disposición y empaquetado de mercancías de tal modo que sea posible
utilizar palets de carga en el transporte y almacenamiento de
mercancías.
Para la paletización, es conocido el uso de
paletizadores que comprenden unidades independientes que realizan
actividades específicas necesarias para completar la
paletización.
El documento EP 1 457 442 da a conocer una
unidad de manipulación para paletización según el preámbulo de la
reivindicación 1.
El objetivo de la presente invención es
proporcionar una unidad de manipulación para paletización de acuerdo
con la reivindicación 1.
Las reivindicaciones subordinadas definen formas
de realización preferidas particularmente ventajosas de la unidad de
manipulación de la invención.
Otras características y ventajas de la invención
se pondrán de manifiesto al leer la siguiente descripción
proporcionada a título de ejemplo no limitativo, con ayuda de las
figuras representadas en los dibujos adjuntos, en los cuales:
La figura 1 es una vista lateral de una unidad
de manipulación según la invención, con su panel deslizante
representado en sección en la posición extendida;
La figura 2 muestra la unidad de la figura 1 con
su panel deslizante en la posición retraída;
La figura 3 es una sección por la línea
III-III de la figura 2;
Las figuras 4A y 4B muestran detalles ampliados
de la figura 3;
La figura 5 muestra un estadio de carga de la
unidad de la figura 1;
La figura 6 muestra una segunda forma de
realización de la unidad de manipulación de la invención;
La figura 7 es una vista esquemática de la
unidad de la figura 1 desde arriba, con el carro de carga en su
posición sobresaliente;
La figura 8 es una vista frontal esquemática de
la unidad 1 provista de medios para agarrar y liberar láminas de
deslizamiento.
Las figuras 9 y 10 son una vista lateral de los
medios de agarre y liberación de un contorno, con el contorno
mostrado elevado y por elevar, respectivamente.
Haciendo referencia a dichas figuras, el número
de referencia 1 designa en su conjunto una unidad de manipulación
según la presente invención.
Dicha unidad de manipulación 1 comprende un
soporte 2 para acoplarse a unos medios manipuladores, tales como una
grúa de pórtico o un robot, no mostrados, accionados por una unidad
de control controlada por un software adecuadamente programado.
La unidad 1 comprende un bastidor, indicado en
su conjunto con 3, que define inferiormente una abertura para la
caída de artículos a paletizar.
Dicho bastidor 3 comprende un par de paredes
laterales opuestas 4 que se extienden verticalmente, de las cuales
sólo una es visible en las figuras, asociadas con el soporte de
acoplamiento 2 y dispuestas paralelas una a otra.
Según la presente invención, el bastidor 3 está
provisto de un par de raíles paralelos opuestos 5, extendiéndose una
primera sección de éstos a lo largo de dos partes circunferenciales
y una segunda sección horizontalmente a lo largo de las dos paredes
laterales 4.
Preferentemente, la primera sección del raíl,
que se extiende a lo largo de la parte circunferencial, es externa a
las dos paredes laterales 4 y coaxial a un par de paredes de
protección circulares 6.
En el ejemplo, cada raíl 5 tiene la forma de una
ranura de deslizamiento en forma de C.
Las ranuras opuestas 5 alojan un panel
deslizante en forma de una persiana enrollable 7 capaz de deslizarse
entre una posición extendida (figura 1) en la que se cierra
completamente la abertura inferior del bastidor 3, y una posición
retraída (figura 2) en la que se abre esta abertura.
Cuando está en su posición extendida, la
persiana enrollable 7 es capaz de manipular una carga de artículos
posicionados sobre ella; al pasar de su posición extendida a su
posición retraída, la persiana enrollable 7 libera los artículos a
paletizar a través de la abertura inferior del bastidor 3.
La persiana enrollable 7 se hace deslizar por
medios de accionamiento adecuados descritos con detalle más
adelante.
Según una forma de realización preferida de la
presente invención, la persiana enrollable 7 comprende una
pluralidad de barras o vástagos tubulares paralelos 8 conectados
entre sí por dos series opuestas de eslabones 9, 10 de cadena
mutuamente desplazados (figura 3).
Dichos eslabones de cadena tienen la forma de
una primera serie de bloques 9 que conectan entre sí pares
consecutivos de vástagos 8 y una segunda serie de bloques 10
desplazados respecto de los bloques 9 de la primera serie y que
conectan entre sí los dos vástagos adyacentes 8 de un par y del
siguiente par conectados entre sí por los bloques 9 de la primera
serie (figura 4A).
Como puede observarse en la figura 4B, un
casquillo 11 está insertado con ajuste exacto en cada extremo de los
vástagos 8, permitiendo que el bloque 9 se fije por un pasador 12
que presenta en la parte central de su longitud axial un asiento de
chaveta 13 que hace tope contra el bloque 9, que tiene forma de copa
en la región en la que está en contacto con el extremo del vástago
8.
En la parte del pasador 12 distante de la
atornillada en el casquillo 11 están montados, comenzando por el
asiento de chaveta 13, una arandela 14, el bloque 10, un espaciador
15, un cojinete 16 y, finalmente, un tornillo de sujeción 17
atornillado en una cavidad roscada dispuesta en el extremo del
pasador 12 opuesto al atornillado en el casquillo 11.
Los cojinetes 16 permiten que la persiana
enrollable se deslice dentro de las guías 5 con menos fricción.
Según una forma de realización preferida de la
presente invención, los medios de accionamiento tienen la forma de
un motor reductor 18 (figura 4A) que hace que gire un primer piñón
19 de accionamiento móvil que engrana con una primera cremallera
fija 20 que lleva una de las dos primeras secciones
circunferenciales del raíl 5 y que se extiende perimetralmente
alrededor de uno de los dos elementos circulares 6. El primer piñón
de accionamiento 19 forma unión positiva axial sobre el extremo de
una barra o árbol 21 de accionamiento, en cuyo extremo opuesto forma
una unión positiva con un segundo piñón de accionamiento móvil 22
que engrana con una segunda cremallera fija 23, paralela a la
primera cremallera 20, que lleva la otra primera sección
circunferencial del raíl 5 y que se extiende perimetralmente
alrededor del otro elemento circular 6.
Los piñones 19, 22 se mantienen constantemente
engranados con la primera cremallera 20 y la segunda cremallera 23,
respectivamente, por un par de brazos rígidos 24 que actúan como
espaciadores, asociados giratoriamente, de acuerdo con la técnica
conocida, con los centros respectivos de los elementos circulares
opuestos 6 concéntricos con la parte circunferencial de la primera
secciones de los raíles 5.
Los piñones 19, 22 están asociados con la
persiana enrollable 7 a través de un par de barras de conexión
opuestas 25 (figuras 1, 2).
Esencialmente, se hace deslizar a la persiana
enrollable 7 a lo largo de las ranuras 5 girando los piñones de
accionamiento 19 y 22, que giran a lo largo de las cremalleras 20,
23 para arrastrar la persiana enrollable 7 conectado al árbol 21 por
las barras de conexión 25.
Para permitir que el árbol de accionamiento del
motor reductor 18, que forma una unión positiva directamente sobre
el primer piñón de accionamiento 19, gire no sólo alrededor de su
propio eje, sino también alrededor del eje de los elementos
circulares 6, como en el caso de los piñones 19, 22, el motor
reductor 18 está fijado a uno de los brazos 24 por una pieza de
soporte 26 (figura 4A) interpuesta entre uno de los dos brazos 24 y
el motor reductor 18.
\global\parskip0.900000\baselineskip
Para permitir que los artículos, por ejemplo
botellas de plástico recogidas en grupos, sean cargados más
fácilmente sobre la superficie formada por la persiana enrollable 7
extendida, puede usarse una canaleta 29 asociada con el extremo
libre de la persiana enrollable 7 y, por tanto, deslizable con ésta;
cuando está en la posición extendida, la canaleta 29 hace tope
contra un escalón de facilitación correspondiente 31 fijado a las
dos paredes laterales 4 y dispuesto perpendicular a éstas.
La unidad 1 puede cargarse por medios
empujadores externos o, preferentemente, utilizando medios de carga
alojados en la propia unidad.
En la forma de realización ilustrada, y como es
visible en la figura 7, los medios de carga tienen la forma de un
carro de carga 32 asociado deslizablemente con un par de guías
opuestas paralelas 28 dispuestas en el lado interior de las paredes
laterales 4 del bastidor 3.
El carro 32 se desliza a lo largo de las guías
28 por tres brazos telescópicos, a saber, un brazo interior 33a, un
brazo intermedio 33b y un brazo exterior 33c, con el brazo interior
33a deslizable dentro de las guías 28.
Específicamente, el brazo intermedio 33b se
desliza a lo largo de una guía dispuesta en el brazo interior 33s de
manera que no interfiera con este último, mientras que el brazo
exterior 33c se desliza dentro del brazo intermedio 33b.
Una primera barra 34 que soporta centralmente
una primera pared de recogida 35 del carro de carga 32 está fija
perpendicularmente a los extremos libres del brazo exterior 33c. Los
brazos intermedios 33b tienen fijados a los mismos los extremos de
una segunda barra rígida 36 situada paralela a la primera barra 34 y
que soporta centralmente una segunda pared de recogida 37 del carro
de carga 32 que mira hacia la primera pared 35.
Esencialmente, las dos paredes de recogida
opuestas 35, 37 del carro de carga 32, que están posicionadas
perpendiculares a las paredes laterales 4, son hechas moverse una
con relación a otra por el movimiento relativo entre el brazo
exterior 33c y el brazo intermedio 33b.
Dos paredes laterales telescópicas opuestas del
carro 32 están fijas perpendicularmente a las dos barras opuestas
34, 36, paralelas a los brazos telescópicos 33a, 33b, 33c y a las
paredes laterales 4. Cada pared lateral comprende dos brazos
telescópicos laterales 38a, 38b que tienen sus extremos libres
asociados deslizablemente con las respectivas barras opuestas 34,
36.
Esencialmente, los brazos laterales 38a, 38b y,
por tanto, las paredes laterales telescópicas pueden deslizar no
sólo en la dirección longitudinal conforme al movimiento relativo
entre el brazo intermedio 33b y el brazo exterior 33c, pero también
perpendicularmente a su longitud a lo largo de las barras opuestas
34, 36. Dichas paredes laterales telescópicas son guiadas
simétricamente para aproximarse y retirarse una de otra
transversalmente por un par de cilindros neumáticos 39 que hacen
tope fijados centralmente a una de las barras, principalmente a la
barra designada por el número de referencia 36 en el ejemplo.
En consecuencia, el espacio de recogida limitado
por el carro 32 puede determinarse sobre la base del espacio ocupado
por las botellas que se van a cargar, ajustando simplemente la
distancia relativa entre las paredes laterales telescópicas formadas
por los brazos laterales 38a, 38b por medio de los cilindros 39 y
ajustando la distancia relativa entre las dos paredes restantes 35,
37 por movimiento relativo entre el brazo intermedio 33b y el brazo
exterior 33c.
Según la presente invención, la unidad 1 es
capaz de crear palets de productos formados por varias capas
superpuestas. Algunos tipos de productos requieren que se interponga
una capa de material conocida como lámina de deslizamiento entre dos
capas sucesivas.
Esto es posible agarrando y liberando unas
láminas de deslizamiento 200 asociadas con la unidad 1, para
colocarlas sobre cada capa de botellas a paletizar.
Dichos medios para agarrar y liberar láminas de
deslizamiento, mostrados en la figura 8, comprenden una estructura
de pantógrafo 40 que soporta una pluralidad de ventosas 45
dispuestas para adherirse a la superficie de una lámina de
deslizamiento soportada 200.
Dicha estructura de pantógrafo 40 comprende un
primer bastidor fijo 41, un segundo bastidor verticalmente móvil 42,
estando éstos posicionados horizontalmente paralelos uno a otro, un
tercer bastidor 43 y un cuarto bastidor 44, estando éstos dispuestos
en formación en X e interpuestos entre el primer bastidor 41 y el
segundo bastidor 42 y haciéndose pivotar para permitir que el
segundo bastidor 42, que lleva las ventosas, se mueva hacia y desde
el primer bastidor 41.
El tercer bastidor 43 y el cuarto bastidor 44
tienen uno de sus extremos articulado respectivamente al primer
bastidor fijo 41 y al segundo bastidor móvil 42, en un plano
vertical común que está a la izquierda en el ejemplo de la figura 8.
Son hechos pivotar también, con el centro indicado en 50, en la
proximidad del punto en el que se cruzan, mientras que los extremos
libres restantes, situados a la derecha en la figura 8, están
articulados cada uno de ellos a una corredera 46 asociada
deslizablemente con una guía 47 fijada respectivamente al primer
bastidor 41 y al segundo bastidor 42.
\global\parskip1.000000\baselineskip
El segundo bastidor móvil 42 es elevado y bajado
con relación al primer bastidor fijo superpuesto 41 por un par de
correas dentadas 48 de longitud definida, fijadas en uno extremo a
un par de carretes, no mostrados, fijados de forma loca sobre un
árbol posicionado coaxial al fulcro central, y en su extremo opuesto
a un carrillo 51 accionado por un cilindro 52 para su deslizamiento
a lo largo de una pista 53 fijada al primer bastidor 41. Entre el
carrillo 51 y los carretes sobre los cuales están fijados los
respectivos extremos de las correas 48, están interpuestas un par de
poleas dentadas 49 alrededor de las cuales se desplazan las correas
48. Dichas poleas están posicionadas centralmente sobre el primer
bastidor fijo 41. Esencialmente, el segundo bastidor 42 es elevado
accionando el cilindro 52 para empujar el carrillo 51, que arrastra
consigo las correas 48, actuando éstas para plegar el tercer
bastidor 43 y el cuarto bastidor 44 para elevar así el segundo
bastidor 42 y mover el fulcro 50 hasta cerca de las poleas 49.
En otras palabras, el tercer bastidor 43 y el
cuarto bastidor 44 se mueven como tijeras pivotadas sobre el centro
50 y accionadas por el cilindro 52.
El carrillo 51, el tercer bastidor 43 y el
cuarto bastidor 44 se deslizan en una dirección perpendicular a las
paredes laterales 4.
En el ejemplo ilustrado, las ventosas 45 son
cinco, de las cuales cuatro están dispuestas en las esquinas del
segundo bastidor 42 y una está dispuesta centralmente, soportado por
un pequeño bastidor. Cada ventosa 45 está conectada a una válvula
venturi 54 que, al agarrar la lámina de deslizamiento 200, crea y
mantiene un vacío dentro de la ventosa 45 para obtener un perfecto
sellado con la lámina de deslizamiento 200. Para liberar la lámina
de deslizamiento 200, las válvulas 54 ponen de nuevo "bajo
presión" la cavidad entre la ventosa 45 y la lámina de
deslizamiento 200 para hacer así que caiga esta última.
Cuando las láminas de deslizamiento 200 están
apiladas, puede suceder que, debido a un efecto de sepultamiento,
cuando se recoge una lámina de deslizamiento 200, se recoja también
involuntariamente la que está debajo. Para superar este
inconveniente, se utiliza un cilindro 55 para cada ventosa 45.
Dichos cilindros 55 son accionados para crear, después de que la
lámina de deslizamiento 200 se haya recogido, un movimiento
desordenado de las cinco ventosas 45, para liberar así cualquier
lámina de deslizamiento involuntariamente succionada. Según la forma
de realización preferida de la presente invención y como se muestra
en la figura 9, la unidad 1 comprende además medios para agarrar y
liberar unos contornos de retención 300 a fin de colocarlos en la
parte superior de las hileras de botellas situadas en los
palets.
Dichos medios para agarrar y liberar contornos
comprenden dos pares de elementos de basculación opuestos 60 que
consisten cada uno de ellos, en el ejemplo, en un par rígido de
brazos paralelos 61. Dichos elementos de basculación son hechos
pivotar centralmente en los extremos de un par de ménsulas 62
fijadas, paralelamente a las paredes laterales 4, a los dos lados
opuestos del segundo bastidor 42 verticalmente móvil. Cada elemento
de basculación 60 se hace girar alrededor de pasadores de rotación
63, que tienen ejes horizontales perpendiculares a las paredes
laterales 4, por un cilindro 64 pivotado centralmente en la ménsula
62 y con el extremo del vástago de pistón pivotado en un extremo del
elemento de basculación 60. En el extremo opuesto al que está
pivotado en el vástago de pistón del cilindro 60, cada elemento de
basculación 60 lleva una pieza de reposo 65 que hace tope contra la
pared superior del contorno 300 que se va a recoger.
Un elemento de deslizamiento 66 está montado
deslizablemente sobre los brazos paralelos 61 de cada elemento de
basculación 60 y es accionado por un cilindro 67 pivotado también en
el mismo punto que el elemento de basculación 60
correspondiente.
Cada elemento de deslizamiento 66 está fijado a
una base inferior 69 que lleva medios de acoplamiento que comprenden
un par de elementos cónicos elásticos 68 dispuestos de tal modo que
sean capaces de aplicarse a la pared interior del contorno 300. Las
bases 69 están fijadas al extremo del vástago del pistón de los
cilindros 67 que accionan el elemento de deslizamiento 66.
Esencialmente, el elemento de basculación 60
intercepta el contorno 300 a recoger por medio de la pieza de reposo
65, mientras que los elementos cónicos elásticos 68 guiados por el
elemento de deslizamiento 66 a lo largo de los brazos paralelos 61
del elemento de basculación 60 se aplican al contorno 300 que se va
a elevar, ayudados por los cilindros 64.
En funcionamiento, la unidad 1 recoge una lámina
de deslizamiento 200 por medio de las ventosas 45; los cilindros 55
son accionados para permitir que caiga cualquier lámina de
deslizamiento involuntariamente recogida, después de lo cual se
eleva la lámina de deslizamiento recogida accionando el cilindro 52
que, por medio de las correas 48, eleva la estructura de pantógrafo
40 que lleva las ventosas 45 a las que está sujeta la lámina de
deslizamiento 200. La unidad 1 con la lámina de deslizamiento 200
llevada por ésta se mueve por encima de los grupos de botellas a
cargar por el carro móvil 32 ya posicionado sobresaliendo de las
paredes laterales 4 y con la persiana enrollable 7 en su posición
extendida. Cuando el carro 32 está posicionado por encima de las
botellas a retirar, se hace descender la unidad para encerrar las
botellas dentro de las paredes laterales del carro 32, teniendo
cuidado de que la superficie de la persiana enrollable sea coplanar
con la superficie sobre la cual están las botellas a retirar.
En este punto, el carro 32 se mueve hacia la
persiana enrollable 7 para cargar así las botellas sobre la unidad
1.
El cilindro 52 es accionado para mover la lámina
de deslizamiento 200 por encima de la capa de botellas que se acaban
de cargar.
Con las botellas cargadas y la lámina de
deslizamiento posicionada encima de éstas, se mueve la unidad por
encima del palet y se enrolla la persiana enrollable 7 alrededor de
las partes circunferenciales para hacer que la capa de botellas con
la lámina de deslizamiento 200 dispuesta encima caiga a través de la
abertura y alcance el palet.
La lámina de deslizamiento 200 es liberada de
las ventosas accionando las válvulas 45.
Este ciclo se repite hasta que se haya alcanzado
el número de hileras de botellas a cargar sobre el palet. Antes del
último ciclo de carga, la unidad recoge el contorno 300 moviéndose
por encima de él y accionando los cilindros 62 hasta que las cuatro
piezas de reposo 65 se apoyen contra la pared superior del contorno
300. En este punto, los cilindros 67 son accionados para empujar los
cuatro pares de elementos cónicos elásticos 68 contra la pared
interior del contorno 300, que se eleva así con ayuda del
funcionamiento simultáneo de los cilindros 64 y se mueve a una
altura tal que no constituya un obstáculo para la retirada posterior
de la lámina de deslizamiento 200 y de las botellas.
En la práctica, la unidad de manipulación 1
permite que todas las operaciones implicadas en la paletización se
lleven a cabo con los requisitos mínimos de espacio y con eficiencia
extrema al ejecutar las diversas operaciones.
En una segunda forma de realización de la
invención, la unidad, designada por el número de referencia 1',
comprende dos persianas enrollables enfrentadas 7' que se deslizan
respectivamente a lo largo de un par de raíles enfrentados opuestos
5' (figura 6).
La abertura inferior se cierra posicionando las
dos persianas giratorias 7' de manera que hagan tope una con otra a
lo largo de la línea central a través de la abertura.
Esencialmente, se hace que las dos persianas
enrollables 7' se aproximen una a otra para cerrar la abertura y se
retiren para abrir ésta.
Los medios de accionamiento pueden ser los
mismos que los utilizados para la unidad 1 de la primera forma de
realización y, por tanto, no se describirán con más detalle.
Para impedir que los artículos empujados sobre
las persianas enrollables 7' sean arrastrados cuando se deslicen y
separen estas últimas, se utilizan un par de topes móviles 30,
accionados por medios adecuados de tipo conocido.
Como se apreciará por la descripción anterior,
la unidad de manipulación de la invención permite que sean
efectuadas todas las operaciones de paletización, incluyendo el
posicionamiento de las láminas de deslizamiento y los contornos.
Esto se consigue con una sola unidad compacta y extremadamente
versátil.
Un experto en la materia puede aplicar numerosas
modificaciones y variantes a la unidad de manipulación anteriormente
descrita para cumplir requisitos contingentes específicos. El
alcance de protección de la invención se define por las siguientes
reivindicaciones.
Claims (23)
1. Unidad de manipulación (1) para paletización,
que comprende:
- -
- un soporte (2) para acoplarse a unos medios manipuladores;
- -
- un bastidor (3) asociado con dicho soporte (2) y que define una abertura;
- -
- un par de raíles de deslizamiento (5) opuestos paralelos fijados a dicho bastidor (3);
- -
- por lo menos un panel deslizante flexible (7) que se puede desplazar a lo largo de dichos raíles (5) entre una posición extendida en la que cierra completamente dicha abertura para permitir que ésta soporte unos artículos que se van a paletizar, y una posición retraída en la que abre dicha abertura para permitir que dichos artículos caigan a través de dicha abertura;
- -
- unos medios de accionamiento (18, 19) para hacer que se deslice dicho panel (7) a lo largo de dichos raíles (5),
caracterizada porque dicho par de raíles
de deslizamiento (5) opuestos paralelos comprenden una primera
sección que se extiende a lo largo de dos partes circunferenciales
opuestas y una segunda sección que se extiende a lo largo de dos
partes horizontales opuestas, ocupando dicho panel deslizante (7)
sólo la primera sección que se extiende a lo largo de las dos partes
circunferenciales cuando está en su posición retraída.
2. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, en la que dicho panel deslizante (7) ocupa sólo la
segunda sección que se extiende a lo largo de las dos partes
horizontales cuando está en la posición extendida.
3. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, en la que dicho bastidor (3) comprende un par de
paredes laterales verticales opuestas (4) que definen dicha
abertura.
4. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 3, en la que dichas partes horizontales de la segunda
sección de los raíles (5) están fijadas a los lados interiores del
par de paredes laterales (4).
5. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, en el que dichos medios de accionamiento
comprenden por lo menos un motor móvil (18) que hace girar un primer
piñón de accionamiento móvil (19) que engrana con una primera
cremallera circunferencial fijo (20) con la que está asociada una de
las partes circunferenciales opuestas de la primera sección de los
raíles (5).
6. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 5, en la que dicho primer piñón de accionamiento (19)
forma una unión positiva axial a través de un árbol (21) en un
segundo piñón móvil (22) que engrana con una segunda cremallera
circunferencial fija (23) con la que están asociadas las partes
circunferenciales opuestas restantes de la primera sección de los
raíles (5).
7. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 6, en la que dicho primer piñón (19) y dicho segundo
piñón (22) se mantienen constantemente engranados con dicha primera
cremallera (20) y con dicha segunda cremallera (23),
respectivamente, por medio de un par de brazos rígidos (24)
asociados giratoriamente con un par de elementos circulares (6)
coaxiales con las partes circunferenciales de la primera sección de
los raíles (5).
8. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 7, en la que dicho primer piñón (19) y dicho segundo
piñón (22) están asociados respectivamente con uno extremo de dicho
panel deslizante (7) por medio de un par de barras de conexión
opuestas (25).
9. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, en la que dicho panel deslizante comprende una
pluralidad de vástagos cilíndricos paralelos transversales a la
dirección de deslizamiento, conectados entre sí a pares por unos
eslabones de cadena decalados (9, 10).
10. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 9, en la que los extremos de dichos vástagos (8)
están asociados giratoriamente con ruedas (16) que giran dentro de
dichos raíles (5).
11. Unidad de manipulación (1') según la
reivindicación 1, que comprende un par de paneles deslizante
mutuamente enfrentados (7') que se pueden deslizar a lo largo de un
par de raíles mutuamente enfrentados (5') entre una posición en la
que dichos paneles (7') están posicionados de manera que hacen tope
uno con otro para cerrar completamente dicha abertura, y una
posición retraída en la que dichos paneles han sido mutuamente
retirados para abrir dicha abertura.
12. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, en la que dichos medios manipuladores comprenden
un robot.
13. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, que comprende unos medios de carga para arrastrar
unos artículos que se van a paletizar hasta dejarlos sobre dicho
panel (7) cuando éste está en su posición extendida.
14. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 13, en la que dichos medios de carga comprenden un
carro de carga (32) asociado de manera que se puede deslizar con el
bastidor (3).
15. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 14, en la que dicho carro de carga (32) presenta una
configuración cuadrangular con sus lados opuestos ajustables para
acercarse entre sí y para alejarse entre sí.
16. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, que comprende asimismo unos medios para agarrar y
liberar láminas de deslizamiento.
17. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 16, en la que dichos medios para agarrar y liberar
láminas de deslizamiento comprenden una estructura de pantógrafo
(40) que soporta una pluralidad de ventosas (45) para adherirse a la
superficie de una lámina de deslizamiento (200).
18. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 17, en la que dichas ventosas (45) están asociadas
con válvulas venturi (45) para crear vacío dentro de las cavidades
de las ventosas (45).
19. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 17, en la que cada ventosa (45) es accionada por un
cilindro (55).
20. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 1, que comprende asimismo unos medios para recoger y
liberar los contornos.
21. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 20, en la que dichos medios para recoger y liberar
contornos comprenden dos pares opuestos de elementos de basculación
(60) con los que están asociados unos medios (68) para aplicarse al
contorno.
22. Unidad de manipulación (1) según la
reivindicación 21, en la que dichos elementos de basculación (60)
están pivotados en un par de placas (62) que pueden moverse hacia
arriba alejándose de la abertura y hacia abajo acercándose a la
abertura.
23. Robot paletizador que comprende una unidad
de manipulación según la reivindicación 1.
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