ES2331588T3 - Procedimiento universal para la paletizacion rapida de objetos y sistema correspondiente. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para la paletización rápida de objetos (100), que comprende las etapas siguientes: - disponer los objetos (100) que van a paletizarse sobre un plano de acumulación (400); - cargar dichos objetos (100) sobre un plano de soporte flexible (31) adecuado para avanzar en la dirección de transferencia de los objetos (100) en una posición sustancialmente coplanaria al plano de acumulación (400) y a continuación del mismo; - transferir dichos objetos (100) desde el plano de soporte (31) a un plano en movimiento flexible (21) que puede deslizarse entre una posición retraída en la que es coplanario con el plano de soporte (31) y está a continuación del plano de soporte extendido y una posición extendida en la que está a continuación del plano de soporte mientras está en la posición retraída para sustituir este último (31) por debajo de los objetos (100) mientras éstos permanecen estacionarios, en el que la transferencia tiene lugar activando de manera sincronizada el deslizamiento armonioso del plano de soporte (31) y el plano de transferencia (21) dispuestos en contacto entre sí a continuación uno de otro; - transferir el plano de transferencia (21) con los objetos (100) por encima de un palé; - hacer que el plano de transferencia (21) se deslice a su posición retraída bajo los objetos (100), que se mantienen estacionarios, para transferirlos al palé: caracterizado porque comprende además: - dichos objetos (100) son una capa de objetos (100); - el plano de soporte recibe dichos objetos sin deslizamiento a medida que el plano de soporte (31) alterna en la dirección de transferencia de los objetos (100) entre una posición retraída bajo el plano de acumulación y una posición extendida sustancialmente coplanaria al plano de acumulación (400) y a continuación del mismo.
Description
Procedimiento universal para la paletización
rápida de objetos y sistema correspondiente.
La presente invención se refiere a un
procedimiento universal y a un sistema correspondiente para la
paletización rápida de objetos sueltos o empaquetados de cualquier
forma y tipo, como por ejemplo, botellas, latas, paquetes, cartones,
haces, etc., según el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 10
respectivamente. La paletización consiste en organizar y disponer
artículos para posibilitar la utilización de palés de carga en el
transporte y almacenamiento de los propios artículos.
Como se sabe, con el fin de llevar a cabo la
paletización se utilizan paletizadores que comprenden un empujador
adecuado para transferir una capa de objetos que van a paletizarse
desde un plano de acumulación a un aparato en movimiento que se
ocupa de disponerlos sobre un palé.
Tras haber dispuesto la capa sobre el palé, para
formar una primera capa, se aplica una capa de cobertura,
generalmente de cartón, a través de medios de recogida y
liberación, sobre la que es posible disponer otra capa de objetos,
recogidos del mismo modo que la primera capa, y así sucesivamente
para cada capa de objetos que van a cargarse.
Una vez completada la formación del palé, en
ocasiones se dispone un marco protector sobre la última capa de
objetos completa con capa de cobertura.
Dichas operaciones llevadas a cabo con
paletizadores de la técnica anterior requieren, sobre todo, un
tiempo igual a la suma de los tiempos necesarios para llevar a cabo
cada operación, puesto que cada una de ellas sólo comienza tras
haberse completado la operación anterior.
De hecho, el empujador, tras haber cargado la
capa de objetos sobre el cabezal en movimiento, debe salir de la
zona de trabajo antes de que el cabezal en movimiento pueda
alejarse de la zona de carga, y antes de que otra capa de objetos se
disponga sobre el plano de acumulación.
Además, cada capa de cobertura sólo puede
disponerse sobre la capa después de que el aparato en movimiento
haya dispuesto la capa sobre el palé y haya salido de la zona de
trabajo para no interferir con los medios de deposición de la capa
de cobertura, durante el trabajo.
El documento
US-B1-6 533 533 da a conocer un
procedimiento para la paletización de objetos según el preámbulo de
la reivindicación 1 y un sistema para la paletización de objetos
según el preámbulo de la reivindicación 10.
El objetivo de la presente invención es
proporcionar un procedimiento para la paletización que pueda llevar
a cabo las operaciones necesarias para la correcta disposición de
los objetos encima del palé de un modo más efectivo y eficaz con
respecto a la técnica anterior, para llevar a cabo la paletización
completa en tiempos sustancialmente más rápidos, dentro del marco
de una solución sencilla y racional.
Otro objetivo es proporcionar un sistema apto
para llevar a cabo un procedimiento de este tipo y que al mismo
tiempo sea compacto y fiable.
Dichos objetivos se alcanzan mediante un
procedimiento para la paletización rápida de objetos según la
reivindicación 1 y un sistema según la reivindicación 10.
Las reivindicaciones subordinadas dan a conocer
formas de realización preferidas y particularmente ventajosas del
procedimiento de paletización y del sistema según la invención.
Otras características y ventajas de la invención
se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la lectura de
la siguiente descripción proporcionada a título de ejemplo no
limitativo, con la ayuda de las figuras ilustradas en las tablas
adjuntas, en las que:
- las figuras 1 a 6 muestran en sucesión las
etapas funcionales para la paletización de objetos a través de un
sistema para la paletización rápida según la presente
invención;
- la figura 7 muestra una vista del sistema de
recogida a lo largo de la línea VII-VII de la
figura 4;
- la figura 8 muestra una vista del sistema de
recogida a lo largo de la línea VIII-VIII de la
figura 4.
- las figuras 9 a 17 muestran en sucesión las
etapas funcionales para la paletización de objetos a través del
sistema de la presente invención con la adición de una estación de
almacenamiento para láminas de cobertura y armazones.
\vskip1.000000\baselineskip
Haciendo referencia a la figura mencionada
anteriormente, un sistema para la paletización rápida de objetos
según la presente invención se indica globalmente con 1.
Por objetos que van a paletizarse se entienden
productos aptos para paletizarse tanto en forma de productos
sueltos como los que de algún modo ya están empaquetados.
Dicho sistema 1 comprende básicamente un cabezal
en movimiento 2 móvil (figuras 5 a 7, 13 a 15) y un cuerpo de
soporte 3 fijo provistos respectivamente de un primer y un segundo
plano flexible 21, 31, adecuados para deslizarse respectivamente
sobre un par de guías opuestas y paralelas 22, 32, estando cada par
asociado con una estructura de bastidor 23, 33 respectiva, adecuada
para fijarse a un sistema en movimiento, por ejemplo un robot.
En particular, cada guía 22, 32 se extiende a lo
largo de una primera parte horizontal 22a, 32a y una segunda parte
circunferencial 22b, 32b consecutivas entre sí. En el ejemplo, cada
guía 22, 32 presenta la forma de una garganta con forma de C en la
que deslizan los flancos laterales de los planos 21, 31.
En particular, el plano 21 se desliza dentro de
las gargantas 22, mientras que el plano 32 desliza sobre las
gargantas 31.
gargantas 31.
Los planos 21, 31 pueden deslizarse entre una
posición horizontal tendida en la que soportan una capa 101 de
objetos 100 (figuras 9 a 17) que van a paletizarse y una posición
de acumulación en la que la dejan caer por
gravedad.
gravedad.
En la posición tendida, los planos 21, 31 ocupan
las partes horizontales 22a, 32a, mientras que en la posición de
acumulación ocupan las partes circunferenciales 22b, 32b, del par
respectivo de gargantas 22, 32.
El accionamiento de los planos 21, 31 para
deslizarse a lo largo de los pares respectivos de gargantas
opuestas 22, 32 se lleva a cabo a través de medios de actuación
adecuados, indicados globalmente con 24, 34, para mayor simplicidad
ilustrados sólo en las figuras 4 a 8, que se comentarán más
adelante.
En el ejemplo ilustrado, cada uno de los dos
planos flexibles 21, 31 está formado a partir de una pluralidad de
barras cilíndricas 70 (figura 8) dispuestas en paralelo,
perpendicularmente a la dirección de deslizamiento y que se
mantienen juntas a través de dos cadenas 71 opuestas.
Además, las barras del plano 31 que puede
deslizarse entre las guías 32 se soportan completamente por encima
de las mismas, a través de abrazaderas 35 adecuadas.
El deslizamiento en las gargantas 22, 32 se
facilita mediante unos cojinetes 72 adecuados montados en los
extremos de cada barra 70 en la proximidad de las cadenas 71.
Evidentemente, el plano flexible 21 ó 31 puede
realizarse mediante un único cuerpo, al igual que el deslizamiento
en las gargantas 22, 32 puede llevarse a cabo sin la utilización de
cojinetes 72.
Los medios de accionamiento 24, 34, ilustrados
con mayor detalle simplemente para el cabezal 2 de transferencia en
la figura 8, presentan la forma de un par de bielas 80 asociadas en
un extremo con el plano flexible 21, 31 y en el otro extremo fijadas
a una barra 81 de tracción en los extremos de la cual están
montados dos piñones 82 móviles que se acoplan con un par de
cremalleras 83 que se extienden por el exterior de la parte
circunferencial 22b, 32b de las gargantas 22, 32.
Los piñones 82 se mantienen acoplados
constantemente con las cremalleras 83 a través de un par de brazos
rígidos 84, que actúan como separadores, articulados en los flancos
de la estructura de bastidor 23, 33 en el eje que conecta los
centros de las dos partes circunferenciales opuestas 22b, 32b.
Básicamente, el deslizamiento del plano 21 ó 31
en las gargantas 22 ó 32 se produce accionando los piñones 82 en
rotación, que giran en las cremalleras 83 arrastrando el plano 21 ó
31 conectado a través de las bielas 80 a la barra de tracción
81.
El accionamiento de los piñones 82 tiene lugar a
través de dos motores 85 de engranaje sincronizados. Para planos
flexibles realizados a partir de material ligero es posible
utilizar un único motor de engranaje.
Para una descripción más detallada del plano
flexible formado por barras y los medios de accionamiento,
consúltese la solicitud PCT/IB2005/001124 del mismo
solicitante.
Según la presente invención, el cuerpo de
soporte 3 recibe una capa 101 que va a apilarse sobre un palé (no
ilustrada) y el cabezal en movimiento 2 toma la capa 101 de objetos
del cuerpo de soporte 3 y, alejándose del cuerpo de soporte 3, la
coloca sobre el palé o sobre una pila de capas de objetos
dispuestas sobre el palé.
En particular, la transferencia de la capa 101
desde el cuerpo de soporte 3 hasta el cabezal en movimiento 2 se
lleva a cabo colocando el cabezal en movimiento 2 encima de la capa
101 con su plano 21 en la posición de acumulación. Coordinando el
accionamiento de los medios de accionamiento 24, 34 y coordinando
el deslizamiento armonioso de los dos planos 21, 31, la capa 101
pasa desde el cuerpo de soporte 3 hasta el cabezal en movimiento 2.
Esto sucede garantizando que mientras el plano 31 del cuerpo de
soporte 3 se mueve por debajo de la capa 101 desde la posición
tendida hasta la posición de acumulación, el plano 21 del cabezal
en movimiento 2 lo sigue y se mueve por debajo de la capa 101 desde
la posición de acumulación hasta la posición tendida para soportar y
transportar la capa 101.
Con el fin de recibir fácilmente la capa 101 que
va a paletizarse desde los medios de empuje, el cuerpo de soporte 3
se fija al suelo para poder disponer el plano de deslizamiento 31
coplanario a un plano de acumulación 400.
En el ejemplo (figuras 1 a 5), los medios de
empuje son en forma de un dispositivo centrador de traslación
6.
Haciendo referencia a las figuras 1 a 5,
funcionalmente, el plano de acumulación 400, que es en forma de una
cinta transportadora que lleva los objetos en una dirección
paralela al deslizamiento del plano 31, proporciona al dispositivo
centrador de traslación 6, cerca del cuerpo de soporte 3, una capa
101 que va a paletizarse que se carga encima del plano 31 del
cuerpo de soporte 3.
En particular, el dispositivo centrador de
traslación 6 está provisto de dos pares de brazos opuestos
adecuados para acercarse y alejarse para rodear y compactar una
cantidad precisa de objetos, predefinida por el usuario, haciendo
que el sistema según la invención sea extremadamente flexible,
puesto que es posible cargar capas de cualquier tamaño.
Durante la operación de compactación y carga de
la capa 101, el plano 400 proporciona una capa 101 (figura 4) en la
proximidad del cuerpo de soporte 3 y por lo tanto el plano se
detiene.
El dispositivo centrador de traslación 6 está
listo para descender y compactar la capa 101 (figura 5). Una vez
llevada a cabo la compactación sujetando la capa 101 que va a
cargarse con los brazos móviles, el dispositivo centrador de
traslación 6 se traslada hacia el cuerpo de soporte 3 (figura 1).
La carga de la capa 101 sobre el cuerpo de soporte 3 se lleva a
cabo haciendo que el plano 31 del cuerpo de soporte 3 se deslice, a
través de los medios 34 de movimiento (figura 7), desde la posición
de acumulación (figura 1) a la posición tendida (figura 2),
moviéndose en la misma dirección y a la misma velocidad a la que se
traslada el dispositivo centrador de traslación 6, para recibir la
capa 101 sin deslizamiento.
En particular, el traslado del dispositivo
centrador de traslación tiene lugar en sincronía con el
deslizamiento del plano 31, por lo tanto, el plano 31 pasa a la
posición tendida mientras el dispositivo centrador de traslación 6
lleva a cabo la carga de la capa 101.
Una vez terminada la carga de la capa 101, el
dispositivo centrador de traslación 6 vuelve, para repetir las
mismas operaciones (figura 3), sobre el plano de acumulación 400,
que mientras tanto proporciona una nueva capa 101 que va a
compactarse en la proximidad del cuerpo de soporte 3.
En la práctica, mientras el dispositivo
centrador de traslación 6 libera la capa 101 elevándose para volver
por encima del plano 400, este último ya se ocupa de proporcionar
otra capa 101, cerca del cuerpo de soporte 3.
Esto permite reducir los tiempos de paletización
globales.
De manera alternativa, es posible prever la
carga del plano 31 del cuerpo de soporte 3 a través de un brazo de
empuje 7 (figura 6) que carga la capa 101 en muchas etapas: un
primer grupo de objetos 101' se proporciona mediante un plano 400'
en el cuerpo de soporte 3. En particular, el plano 400', en este
caso, avanza en una dirección perpendicular y no paralela a la
dirección de deslizamiento del plano 31. Este primer grupo 101' se
carga a través del brazo 7 sobre una primera parte del plano 31, que
durante la carga se hace avanzar una parte suficiente, en sincronía
y en cierto modo en armonía con el brazo de soporte 7; una vez
completada la carga del primer grupo de objetos 101', el brazo 7
vuelve a la posición anterior y el plano 400', en el cuerpo de
soporte 3, proporciona un segundo grupo de objetos, no ilustrado,
que se carga sobre el plano 31 del mismo modo que el primer grupo
101' y así sucesivamente hasta formar una capa completa de objetos
que van a paletizarse.
Esto permite reducir el tamaño del plano 400' en
la dirección en la que se traslada el brazo de empuje 7, al igual
que permite que el brazo de empuje 7 lleve a cabo una carrera corta
y siempre idéntica.
La transferencia de la capa 101 desde el cuerpo
de soporte 3 hasta el cabezal en movimiento 2 tiene lugar a través
del intercambio de planos 31, 21 por debajo de la capa 101.
En particular, el cabezal en movimiento 2 se
lleva por encima del cuerpo de soporte 3 con las partes
horizontales 22a, 32a respectivas de las gargantas 22, 32 dispuestas
en paralelo y a una distancia tal como para poner los extremos
libres de los dos planos flexibles 21, 31 a tope entre sí, con el
plano 21 del cabezal en movimiento 2 en la posición de acumulación
(figura 4).
En este punto, los medios de accionamiento 24,
34 de los planos 21, 31 se activan en sincronía llevando el plano
21 del cabezal en movimiento 2 a la posición tendida y el plano 31
del cuerpo de soporte 3 a la posición de acumulación, para llevar a
cabo el intercambio entre los dos planos (figura 5). Una operación
de este tipo se lleva a cabo manteniendo los extremos libres de los
planos 21, 31 siempre haciendo tope.
Básicamente, a medida que el plano 21 del
cabezal en movimiento 2 se deposita gradualmente deslizándose por
debajo de la capa 101, que permanece quieta, el plano 31 del cuerpo
de soporte 3 se pliega dejando su lugar al plano 21 del cabezal en
movimiento 2. Los desplazamientos de los dos planos 21,31 se
coordinan de modo que la capa 101 siempre esté soportada.
Al mismo tiempo, se prepara sobre el plano de
acumulación 400 una segunda capa 101 que va a cargarse sobre el
cuerpo de soporte 3, tan pronto como el cabezal en movimiento 2 se
aleje.
Como se observa claramente en la figura 7, la
separación entre las guías 22 del cabezal en movimiento 2 es
ligeramente superior a la separación entre las guías 32 del cuerpo
de soporte 3, y las guías 32 se disponen por debajo de la guía
22.
Además, los rodillos del plano 31 que puede
deslizarse entre las guías 32 se soportan completamente por encima
de las mismas, a través de las abrazaderas 35, de modo que son
coplanarios con los rodillos del plano 21 que puede deslizarse entre
las guías 22.
Durante la etapa de transferencia, con el fin de
evitar que el plano 31 del cuerpo de soporte 3 que se desliza pueda
transportar la capa 101, se prevé utilizar medios de contención
perimétricos 25 adecuados alojados en el cabezal en movimiento 2
para mantener la capa 101 quieta con respecto a los planos de
deslizamiento 21, 31.
Además, preferentemente, para facilitar aún más
la transferencia de la capa 101, los extremos libres de los dos
planos 21, 31 están provistos de unos elementos correspondientes en
forma de cuña 26, 36 adecuados para cooperar haciendo tope, durante
el deslizamiento armonioso y coordinado de los planos 21, 31
alineando sus superficies.
Al finalizar la transferencia, el cabezal en
movimiento 2 se aleja (figura 6) del cuerpo de soporte 3 para
llevar la capa 101 a la zona de paletización. Aquí, el cabezal 2 se
sitúa por encima de un palé o una capa 101 ya apilada sobre un palé
y, activando los medios de accionamiento 24, lleva el plano 21 a la
posición de acumulación tendiendo la
capa 101.
capa 101.
Al finalizar la liberación de la capa 101, el
cabezal 2 se dirige de nuevo hacia el cuerpo de soporte 3 para
repetir las mismas operaciones con otra capa 101.
Con el fin de hacer que la paletización sea aún
más rápida, el sistema 1 comprende una estación de almacenamiento 4
(figuras 9 a 17) adecuada para recibir capas de cobertura 200 o
armazones 300 desde medios de recogida adecuados, por ejemplo un
robot 5.
En el ejemplo, la estación de almacenamiento 4,
o simplemente almacén, es en forma de un bastidor 41, que reposa
horizontalmente, fijado de manera deslizante a un montante 42 que
sube verticalmente desde el suelo. El bastidor 41 está dispuesto por
encima del plano de acumulación 400 sobre el cual la capa de
objetos que va a paletizarse, en el ejemplo, botellas 100, llega a
través de sistemas de desplazamiento conocidos, y es móvil
verticalmente entre una posición alta, en la que recibe la capa de
cobertura 200 o el marco 300 desde el robot 5 y una posición baja
(figura 15), en la que la/lo libera por encima de la capa de
botellas 100 por debajo, como se describirá posteriormente en la
presente memoria con más detalle.
Evidentemente, es posible que el robot 5 recoja
y libere la capa de cobertura 200 y el marco 300 en el almacén 4,
mediante una única carga.
En el ejemplo, unas ventosas 43 y unos bloques
44 están asociados con trámale bastidor 41 respectivamente para
soportar la capa de cobertura 200 y el marco 300 liberada/o por el
robot 5.
Cada ventosa 43 está conectada a una válvula
venturi que, en el acto de recoger la capa de cobertura 200, crea y
mantiene un vacío dentro de la ventosa 43 para obtener un perfecto
agarre de la capa de cobertura 200. En el momento de la liberación,
la válvula pone el rebaje entre la ventosa 43 y la capa de
cobertura 200 de nuevo "a presión" haciendo por tanto que esta
última caiga.
En particular, las ventosas 43 y los bloques 44
se articulan a las esquinas del propio bastidor 41, para poder
girar entre una posición en la que soportan la capa de cobertura
200 y/o el marco 300 liberada/o por el robot 5 (figuras 11 a 14), y
una posición fuera de la zona de trabajo en la que permiten que el
robot 5 disponga la capa de cobertura 200 y/o el marco 300 dentro
del bastidor 41 (figuras 9, 10 y 16, 17).
El movimiento giratorio de las ventosas 43 y de
los bloques 44 se lleva a cabo a través de medios conocidos.
En particular, las ventosas 43 actúan sobre la
superficie superior de las capas de cobertura 200 mientras que cada
bloque 44 se acciona mediante un dispositivo elevador 45, para
agarrar lateralmente el marco 300 cuando debe sujetarse.
En el ejemplo, cada ventosa 43 y cada bloque 44
con el dispositivo elevador 45 relacionado se fijan a un brazo
común 46 articulado en un extremo al bastidor 41. Por lo tanto,
accionando los brazos 46 es posible llevar tanto las ventosas 43
como los bloques 44 fuera de la zona de trabajo.
Además, el robot 5 también está provisto de unas
ventosas 51 adecuadas para adherirse sobre la superficie superior
de la capa de cobertura 200 y de los brazos 52 que llevan, en los
extremos respectivos, medios de sujeción 53, esquematizados en las
figuras, para agarrar el marco 300.
Con el fin de cargar el cuerpo de soporte 3 con
la capa 101 de botellas 100, se utiliza el dispositivo centrador de
traslación 6 que, antes de trasladarse hacia el plano 31, baja al
plano de acumulación 400 y compacta la capa 101 de botellas 100 ya
preparada; durante el descenso del dispositivo centrador de
traslación 6, se deposita la capa de cobertura 200 desde el almacén
4 y, en el caso de la última capa, el marco 300, tal como se
describirá con mayor detalle posteriormente en la presente
memoria.
De manera operativa y haciendo referencia a las
figuras 9 a 17, en las que se ilustran las etapas de paletización
de las dos últimas capas 101 de botellas 100 en secuencia, tienen
lugar las siguientes operaciones.
Figura 9: la penúltima capa 101 de botellas 100
se ha compactando sobre el plano de acumulación 400 mediante el
dispositivo centrador de traslación 6 y está lista para
transferirse sobre el cuerpo de soporte 3 con la capa de cobertura
200 ya encima de la capa 101 de botellas 100. El robot 5 recoge un
marco 300 y a continuación una capa de cobertura 200 y vuelve por
encima del almacén 4, que espera en la posición alta.
Figura 10: la capa 101 de botellas 101 se
traslada sobre el plano 31 de deslizamiento del cuerpo de soporte
3, que se desliza en las gargantas 32, activado por los medios de
accionamiento 34, hacia la posición tendida, moviéndose en la misma
dirección y a la misma velocidad que el dispositivo centrador de
traslación 6, para cargar el plano 31 sin deslizamiento. Al mismo
tiempo, el robot 5 dispone la capa de cobertura 200 y el marco 300
en el bastidor 41. Los brazos 46 que se alejan desde el lado del
bastidor 41 se elevan para no dificultar la disposición correcta de
la capa de cobertura 200 con el marco 300.
Figura 11: los brazos 46 descienden, girando,
para llevar las ventosas 43 sobre la superficie de la capa de
cobertura 200 y los bloques 44 sobre los flancos del marco 300. Al
mismo tiempo, un nuevo grupo de botellas 100 para formar una nueva
capa 101 llega al plano 400 en la parte inferior del bastidor 41,
que permanece en la posición alta.
Figura 12: las ventosas 43 soportan la capa de
cobertura 200 y los bloques 44 se disponen a tope contra el marco
300, accionando los dispositivos elevadores 45; el robot 5 libera
el agarre de sus ventosas 51, liberando la capa de cobertura 200 y
abre los brazos 52 liberando el marco. De este modo tiene lugar la
transferencia de la capa de cobertura 200 y el marco 300 desde el
robot 5 al almacén 4. Al mismo tiempo, el dispositivo centrador de
traslación 6 sube dejando la capa 101 de botellas 100, con la capa
de cobertura 200 por encima, sobre el plano de deslizamiento 31 del
cuerpo de soporte 3. Mientras tanto, el nuevo grupo de botellas 100
se ha completado y espera por debajo del almacén 4, que todavía
está en la posición alta.
Figura 13: el robot 5 que ahora está descargado
(sin capa de cobertura y/o marco) se aleja del almacén 4 para
recoger una nueva capa de cobertura. La capa de cobertura 200 y el
marco 300 liberada/o previamente se sujetan mediante el almacén 4.
Al mismo tiempo, el dispositivo centrador de traslación 6 se
traslada hacia el plano de acumulación 400 yendo entre el bastidor
41 del almacén 4 y el grupo de botellas 100 que está esperando
sobre el plano 400.
Figura 14: el cabezal en movimiento 2 pasa por
encima del cuerpo de soporte 3 para transferir la capa 101 de
botellas 100 desde el plano 31 del cuerpo de soporte 3 hasta el
plano 21 del cabezal en movimiento 2. Una transferencia de este tipo
tiene lugar a través del intercambio de los dos planos 21 y 31 que
se deslizan, en sincronía, por debajo de la capa 101. El plano 21
del cabezal 2 pasa desde la posición de acumulación hasta la
posición tendida, esta última no mostrada, mientras que el plano 31
del cuerpo de soporte 3 vuelve desde la posición tendida hasta la
posición de acumulación, esta última no mostrada. Una operación de
este tipo se lleva a cabo manteniendo los extremos libres 26, 36 de
los planos 21, 31 siempre haciendo tope, para evitar que la capa 101
de botellas 100 se caiga. Básicamente, a medida que el plano 21 del
cabezal en movimiento 2 se tiende gradualmente en plano, el plano
31 del cuerpo de soporte 3 se pliega y el plano 21 ocupa el lugar
del plano 31 disponiéndose debajo de la capa 101 que va a
paletizarse. Al mismo tiempo, el dispositivo centrador de
traslación 6 pasa inmediatamente a la parte inferior del marco 41,
permaneciendo por encima de la capa 101 de botellas 100.
Figura 15: una vez llevada a cabo la
transferencia de la capa 101 de botellas 100 sobre el plano 21, el
cabezal en movimiento 2 se aleja del cuerpo de soporte 3 para llevar
la capa 101 de botellas 100 con la capa de cobertura 200 sobre la
zona de paletización. En cuanto se ha formado una nueva capa 101 de
botellas 100, el dispositivo centrador de traslación 6 desciende
verticalmente y con él el almacén 4 también desciende en sincronía,
lo que libera la capa de cobertura 200 y el marco 300 accionando las
válvulas y los dispositivos elevadores 45, para inmediatamente
entonces volver a la posición alta para recibir una nueva capa de
cobertura 200. Al mismo tiempo, el robot 5 ya ha recogido una nueva
capa de cobertura 200 y va hacia el almacén 4.
Figura 16: el dispositivo centrador de
traslación 6 continúa su descenso y compacta la capa de botellas
100 con la capa de cobertura 200 y el marco 300 encima. El almacén
4 ya está en su posición alta y los brazos 46 se hacen girar para
sacar las ventosas 43 y los bloques 44 de la zona de trabajo, para
recibir una nueva capa de cobertura 200 desde el robot 5. Con el
fin de evitar que la capa de cobertura 200 y el marco 300
dispuesta/o por encima de la capa 101 de botellas 100, que se
trasladan sobre el cuerpo de soporte 3, se deslicen se prevé
utilizar unos medios de bloqueo móviles adecuados, en el ejemplo un
par de alas 61 de tope opuestas que pueden accionarse a través de
un sistema articulado de cuatro lados asociado con el propio
dispositivo centrador de traslación 6.
Figura 17: el grupo de botellas 100, que forma
en el ejemplo la última capa 101, se empuja sobre el plano de
deslizamiento 31 del cuerpo de soporte 3, manteniendo la capa de
cobertura 200 y el marco 300 bloqueados. Al mismo tiempo, el robot 5
libera la nueva capa de cobertura 200 y el bastidor 41 para iniciar
un nuevo palé.
Todas las operaciones que acaban de describirse
se llevan a cabo de manera coordinada, en particular, el almacén 4
opera de manera independiente con respecto al dispositivo centrador
de traslación 6 con la excepción de la etapa en la que la capa de
cobertura y/o el marco deben depositarse sobre la capa 101. De
hecho, durante esta operación, el almacén 4 desciende sobre la capa
101 junto con el dispositivo centrador de traslación 6, para
inmediatamente a continuación subir en cuanto se liberan la capa de
cobertura y/o el marco, disponiéndose para recibir una nueva capa de
cobertura y/o marco.
En la práctica, el almacén 4 está siempre en la
posición alta en la que puede recibir la capa de cobertura y/o el
marco, contribuyendo a reducir sustancialmente los tiempos de
paletización.
Además, gracias al almacén 4, que casi siempre
está en la posición alta, adecuada para recibir y sujetar la capa
de cobertura y/o el marco, habiendo terminado el robot 5 la entrega
al almacén 4, puede utilizarse, en el tiempo disponible, para llevar
a cabo otras operaciones necesarias para la paletización, tal como
por ejemplo proporcionar un nuevo palé.
Tal como puede apreciarse a partir de lo
descrito, el procedimiento y el sistema para la paletización rápida
de objetos según la presente invención permite satisfacer los
requisitos y superar los inconvenientes mencionados en la parte
introductoria de la presente descripción haciendo referencia a la
técnica anterior.
De hecho, el procedimiento y el sistema de la
presente invención permiten llevar a cabo muchas operaciones
simultáneamente sin la necesidad de esperar a que termine la etapa
anterior, acelerando por consiguiente todo el proceso de
paletización.
Evidentemente, un experto en la materia puede
realizar numerosas modificaciones y variaciones del procedimiento y
el sistema para la paletización rápida de objetos descritos
anteriormente, con el fin de satisfacer requisitos contingentes y
específicos, que también están comprendidas en el alcance de
protección de la invención, según se define en las siguientes
reivindicaciones.
Claims (26)
1. Procedimiento para la paletización rápida de
objetos (100), que comprende las etapas siguientes:
- -
- disponer los objetos (100) que van a paletizarse sobre un plano de acumulación (400);
- -
- cargar dichos objetos (100) sobre un plano de soporte flexible (31) adecuado para avanzar en la dirección de transferencia de los objetos (100) en una posición sustancialmente coplanaria al plano de acumulación (400) y a continuación del mismo;
- -
- transferir dichos objetos (100) desde el plano de soporte (31) a un plano en movimiento flexible (21) que puede deslizarse entre una posición retraída en la que es coplanario con el plano de soporte (31) y está a continuación del plano de soporte extendido y una posición extendida en la que está a continuación del plano de soporte mientras está en la posición retraída para sustituir este último (31) por debajo de los objetos (100) mientras éstos permanecen estacionarios, en el que la transferencia tiene lugar activando de manera sincronizada el deslizamiento armonioso del plano de soporte (31) y el plano de transferencia (21) dispuestos en contacto entre sí a continuación uno de otro;
- -
- transferir el plano de transferencia (21) con los objetos (100) por encima de un palé;
- -
- hacer que el plano de transferencia (21) se deslice a su posición retraída bajo los objetos (100), que se mantienen estacionarios, para transferirlos al palé: caracterizado porque comprende además:
- -
- dichos objetos (100) son una capa de objetos (100);
- -
- el plano de soporte recibe dichos objetos sin deslizamiento a medida que el plano de soporte (31) alterna en la dirección de transferencia de los objetos (100) entre una posición retraída bajo el plano de acumulación y una posición extendida sustancialmente coplanaria al plano de acumulación (400) y a continuación del mismo.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, en
el que dichos objetos (100) se cargan sobre el plano de soporte
(31) a través de un dispositivo centrador de traslación (6)
accionado para trasladarse en sincronía con el deslizamiento del
plano de soporte (31).
3. Procedimiento según la reivindicación 2, en
el que dichos objetos (100) se compactan mediante el dispositivo
centrador de traslación (6) para formar una capa (101) antes de
cargarse sobre el plano de soporte (31).
4. Procedimiento según la reivindicación 3, en
el que una capa de cobertura (200) y/o un marco (300) se libera
sobre dicha capa (101) a través de una estación de almacenamiento
(4), antes de cargarse sobre el plano de
soporte (31).
soporte (31).
5. Procedimiento según la reivindicación 4, en
el que dicha estación de almacenamiento (4) es móvil entre una
primera posición en la que recibe y sujeta dicha capa de cobertura
(200) y/o dicho marco (300) y una segunda posición en la que libera
dicha capa de cobertura (200) y/o dicho marco (300) sobre la capa
(101), llevándose a cabo el paso desde la primera a la segunda
posición con movimiento rectilíneo.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, en
el que dicha estación de almacenamiento (4), cuando está en dicha
primera posición, está fuera de la zona de trabajo con respecto a
la zona de trabajo del dispositivo centrador de traslación (6) que
carga la capa (101) sobre el plano de soporte (31).
7. Procedimiento según la reivindicación 6, en
el que durante la carga de la capa (101) sobre el plano de soporte
(31) a través del dispositivo centrador de traslación (6), la
estación de almacenamiento (4) recibe y sujeta dicha capa de
cobertura (200) y/o dicho marco (300).
8. Procedimiento según la reivindicación 7, en
el que dicho dispositivo centrador de traslación (6) mantiene dicha
capa de cobertura (200) y/o dicho marco (300) en posición fija, a
través de unos medios de bloqueo móviles (61), durante la carga de
la capa (101) sobre el plano de soporte (31).
9. Procedimiento según la reivindicación 2, en
el que dicho plano de acumulación (400) lleva los objetos (100) en
una dirección paralela al deslizamiento del plano de soporte
(31).
10. Sistema (1) para la paletización rápida de
objetos que comprende:
- -
- un plano de soporte flexible (31) que puede deslizarse en un primer par de guías paralelas opuestas (22) que comprende una parte horizontal (32a) y una parte circunferencial (32b) consecutivas entre sí, en el que dicho plano de soporte (31) ocupa la parte horizontal (32a) para soportar una carga de objetos (100) que van a paletizarse;
- -
- un plano en movimiento flexible (21) que puede deslizarse en un segundo par de guías paralelas opuestas (22) que comprende una parte horizontal (22a) y una parte circunferencial (22b) consecutivas entre sí, estando configurados dicho plano de soporte (31) y dicho plano en movimiento (21) para poder transferir dichos objetos (100) desde el plano de soporte (31) al plano en movimiento (21) activando su deslizamiento armonioso en sincronía, siendo apto dicho plano en movimiento (21) para mover dichos objetos (100) hacia una zona de paletización,
caracterizado porque las guías del plano
de soporte (31) y del plano en movimiento (21) presentan unos
extremos libres separados, proporcionándose unos medios de
activación para activar el plano de soporte (31) para alternar entre
una posición retraída y una posición extendida en la dirección de
transferencia de los objetos, y para activar el plano en movimiento
(21) entre una posición retraída en la que es coplanario con el
plano de soporte (31) y está a continuación del plano de soporte
extendido y una posición extendida en la que está a continuación
del plano de soporte mientras está en la posición retraída.
11. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que dicho primer par de guías (32) está formado sobre una
estructura de bastidor (33) de un cuerpo de soporte (3) apto para
fijarse al suelo.
12. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que dicho segundo par de guías (22) está formado sobre una
estructura de bastidor (23) de un cabezal en movimiento (2)
adecuado para fijarse a un sistema en movimiento.
13. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que dicho cabezal en movimiento (2) comprende unos medios de
contención perimétricos (25) aptos para impedir que los objetos
(100) se desplacen durante el deslizamiento armonioso de los planos
(21, 31).
14. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que la separación entre las guías (32) que forman el primer par
de guías es menor que la separación entre las guías (22) que forman
el segundo par de guías.
15. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que dicho plano de soporte (31) y dicho plano en movimiento (21)
están provistos en los extremos libres respectivos de unos
elementos correspondientes (26, 36) aptos para cooperar haciendo
tope durante su deslizamiento armonioso para la transferencia de
los objetos (100) desde el plano de soporte (3) al plano en
movimiento (2).
16. Sistema (1) según la reivindicación 10, en
el que dichos planos (21, 31) comprenden una pluralidad de barras
rígidas (70) paralelas entre sí y transversales con respecto a la
dirección de deslizamiento para hacerlos flexibles.
17. Sistema (1) según la reivindicación 10, que
comprende un brazo de empuje (7) apto para cargar el plano de
soporte (3) con los objetos (100) que van a paletizarse.
18. Sistema (1) según la reivindicación 10, que
comprende además unos medios de recogida (5) aptos para recoger una
capa de capa de cobertura (200) y/o un marco (300), una estación de
almacenamiento (4) apta para recibir desde dichos medios de
recogida (5) y para sujetar dicha capa de cobertura (200) y/o dicho
marco (300), siendo dicha estación (4) móvil con movimiento
rectilíneo entre una primera posición en la que recibe dicha capa
de cobertura (200) y/o dicho marco (300) y una segunda posición en
la que la/lo libera por encima de dichos objetos (100) que van a
paletizarse.
19. Sistema (1) según la reivindicación 18, en
el que dicha estación (4) comprende un bastidor (41) móvil
verticalmente, fijado de manera deslizante a un montante (42),
estando provisto dicho bastidor (41) de unos primeros medios (43)
para sujetar y liberar dicha capa de cobertura (200) y de unos
segundos medios (44) para sujetar y liberar dicho marco (300).
20. Sistema (1) según la reivindicación 19, en
el que dichos primeros medios para sujetar y liberar dicha capa de
cobertura (200) comprenden una pluralidad de ventosas (43) aptas
para adherirse a la superficie de una capa de cobertura (200).
21. Sistema (1) según la reivindicación 18, en
el que cada ventosa (43) está articulada a dicho bastidor (41).
22. Sistema (1) según la reivindicación 19, en
el que dichos segundos medios para sujetar y liberar dicho marco
(300) comprenden una pluralidad de bloques (44) aptos para
interferir con por lo menos dos partes opuestas del marco (300),
para sujetarlo.
23. Sistema (1) según la reivindicación 22, en
el que cada bloque (44) está articulado a dicho bastidor (41) y se
acciona para trasladarse a través de un dispositivo elevador
(45).
24. Sistema (1) según la reivindicación 21, que
comprende un dispositivo centrador de traslación (6) apto para
cargar el plano de soporte (31) con los objetos que van a
paletizarse, siendo apto dicho dispositivo centrador de traslación
(6) para definir una cantidad predeterminada de objetos (100) que
van a cargarse.
\newpage
25. Sistema (1) según la reivindicación 24, en
el que dichos medios de bloqueo móviles (61), aptos para mantener
dicha capa de cobertura (200) y/o dicho marco (300) soportada/o por
encima de dichos objetos (100), están asociados en dicho dispositivo
centrador de traslación (6) en una posición fija.
26. Sistema (1) según la reivindicación 25, en
el que dichos medios de bloqueo comprenden un par de alas (61) de
tope móviles opuestas, que pueden accionarse a través de un sistema
articulado de cuatro lados.
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