ES2238640T3 - Herramienta ribeteadora del tipo de rodillos y procedimiento para realizar una operacion de ribeteado. - Google Patents

Abstract

Herramienta ribeteadora, en particular para un robot industrial, que comprende: - un soporte (12) y por lo menos un rodillo ribeteador montado de forma giratoria indirectamente sobre dicho soporte (12, - por lo menos un rodillo de guía (28; 39) prácticamente opuesto a dicho rodillo ribeteador (13, 17; 37, 38), y - medios de soporte de rodillos en forma de abrazadera (20) montados sobre dicho soporte (12) que se puede desplazar entre una posición abierta y una posición cerrada, - estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores (13, 17; 37, 38) y dicho rodillo de guía (28; 39) soportados por dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) de modo que dichos rodillos se desplacen hacia y alejándose entre sí como resultado de un movimiento de dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) entre sus posiciones abierta y cerrada, - en la que dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) incluye un primer brazo (19) y un segundo brazo (24) montados de forma pivotante entre sí, estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores y dicho rodillo de guía soportados por uno de dichos brazos (19, 24) y estando un accionador (32) interpuesto entre el primero y segundo brazos (19, 24) para controlar la posición relativa de dichos brazos, caracterizada porque dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) es pivotable, como una unidad completa, alrededor de un primer eje (14) respecto a dicho soporte (12).

Description

Herramienta ribeteadora del tipo de rodillos y procedimiento para realizar una operación de ribeteado.

La presente invención se refiere a una herramienta ribeteadora del tipo de rodillos así como a un procedimiento para realizar una operación de ribeteado con la ayuda de dicha herramienta. La invención se refiere, en particular, a una herramienta ribeteadora para un robot industrial, que comprende un soporte para conexión a una muñeca de robot y por lo menos un rodillo de ribeteado montado de forma giratoria, directa o indirectamente, sobre dicho soporte.

Las herramientas ribeteadoras del tipo indicado se dan a conocer, por ejemplo, en los documentos JP-A-42 53 524, JP-A-21 97 331, JP-A-612 62 432 y EP-B-0 525 759. Estas herramientas se utilizan para realizar operaciones de ribeteado en piezas de chapa metálica, tales como paneles de chapa metálica que forman la estructura de un submontaje o parte de carrocería de automóvil, por ejemplo, la estructura de una puerta de automóvil. Los dos paneles de chapa metálica, que forman una estructura de este tipo, están unidos entre sí mediante una operación de ribeteado realizada a lo largo de la periferia de la estructura o por lo menos a lo largo de partes de ella. Según una configuración típica, una parte de borde periférico de uno de los dos paneles de chapa metálica se curva inicialmente en un ángulo de 90º y la correspondiente parte de borde del otro panel se configura plana y yuxtapuesta al otro panel inmediatamente adyacente a la parte de borde curvada en un ángulo de 90º. La operación de ribeteado se suele realizar en dos etapas sucesivas. En una primera etapa, la parte de ángulo de 90º se curva inicialmente hacia el otro panel en 45º aproximadamente. En una segunda etapa, la parte curvada en un ángulo de 45º se curva todavía más en otro ángulo de 45º de modo que sea presionada plana contra el otro panel. Según las soluciones conocidas reveladas en los documentos anteriormente identificados, una herramienta con por lo menos un rodillo de ribeteado giratorio está montada en la muñeca de un robot industrial. El robot se mueve y presiona el rodillo a lo largo del borde periférico de las piezas a ribetear. En todos los documentos anteriormente identificados, las dos etapas de la operación de ribeteado se realizan por dos pasos sucesivos de los rodillos de ribeteado a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear. En un primer paso, se realiza el curvado de 45º y en un segundo paso subsiguiente, se completa la operación de ribeteado mediante una etapa de curvado de 45º adicional.

Fue ya propuesto desplazar dos rodillos ribeteadores, situados uno junto a otro, simultáneamente a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear, de tal modo que un rodillo realice el primer curvado de 45º y el segundo rodillo, que está situado detrás del primero con respecto a la dirección de movimiento, realiza el segundo curvado final. De esta manera, ambas etapas se pueden realizar en un solo paso de los dos rodillos a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear. Esta solución se enseña en el documento WO-A-0 013 816 y el documento equivalente EP-A-1 097 759. Estos documentos ilustran dos rodillos que están unidos a dos brazos de robots independientemente controlables en cuanto a que simultáneamente ejercen una presión de rodadura a lo largo de una parte que se vaya a procesar. La descripción de un documento EP-A-1 097 759 aclara también que, como alternativa al uso de dos brazos de robot multiarticulados separados, también se puede usar un robot multiarticulado único provisto de dos brazos que transportan los dos rodillos.

Sin embargo, todas las soluciones conocidas anteriormente indicadas implican un inconveniente común, haciendo caso omiso de si implican un paso único o un paso doble para realizar la operación de ribeteado en dos etapas. Este inconveniente radica en que para realizar la operación de ribeteado, los rodillos ribeteadores deben presionarse contra las partes de borde que se va a deformar. Puesto que los rodillos ribeteadores se transportan por la muñeca de un robot industrial, esta muñeca y / o la estructura del robot deben diseñarse y construirse para que sean capaces de soportar las cargas que deben impartirse sobre los rodillos para realizar la operación de ribeteado.

Una herramienta de ribeteado según se describe en el preámbulo de la reivindicación 1 es conocida a partir del documento JP-A-2000 246351. Dispositivos similares en donde la carga sobre la muñeca del robot se reduce son conocidos a partir de los documentos JP-A-2001 062530 y JP-A-07060370.

El principal objetivo de la presente invención es proporcionar una herramienta ribeteadora y un procedimiento mediante el cual se puede superar el inconveniente anteriormente indicado.

Con vistas a conseguir este objetivo, la invención se refiere a una herramienta ribeteadora, particularmente para un robot industrial que presenta las características descritas en la reivindicación 1.

La invención se refiere asimismo a un procedimiento para realizar una operación de ribeteado que presenta las características indicadas en la reivindicación 13.

Cuando se realiza una operación de ribeteado, con la ayuda de la herramienta ribeteadora, según la presente invención, la estructura que se va a ribetear se sitúa sobre una matriz o dispositivo de soporte, donde el robot que soporta la herramienta se controla de modo que esta herramienta se desplace en relación con la parte de la estructura que se va a procesar. Esta operación se realiza "fijando" la matriz, junto con la estructura situada en ella, entre el rodillo equilibrador y el rodillo de guía. El rodillo equilibrador se presiona contra la parte que se va a curvar, mientras que el rodillo de guía se mantiene en contacto con una superficie orientada en sentido opuesto a la matriz. Por lo tanto, la carga que debe impartirse sobre la estructura para poder realizar la operación de curvado se absorbe por el medio de soporte de rodillo, de tipo abrazadera, anteriormente citado y no se transmite a la muñeca y la estructura de robot.

En la herramienta según la invención, el medio de soporte del rodillo, en forma de abrazadera, anteriormente citado, incluye un primer brazo y un segundo brazo, montados, de forma pivotante entre sí, soportándose por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores y dicho rodillo guía en uno de dichos brazos primero y segundo. El medio de soporte, en forma de abrazadera, incluye también un accionador interpuesto entre dichos brazos primero y segundo para controlar la posición relativa. Durante la operación de ribeteado, es precisamente este accionador el que aplica la carga que es necesaria para la operación de ribeteado, cerrando el medio de fijación en la estructura objeto de ribeteado, con el rodillo ribeteador presionado en contacto contra una superficie de la estructura que se va a ribetear y el rodillo de guía presionado contra una superficie orientada en sentido opuesto de la matriz en la que se soporta la estructura objeto de ribeteado.

Todavía en el caso de invención, una importante característica adicional de la herramienta de la invención radica en que el medio de soporte de rodillo en forma de abrazadera es pivotable, como una unidad completa, alrededor de un primer eje respecto a dicho soporte.

Debido a esta característica, el medio de soporte de rodillo tipo abrazadera constituye una especie de carro de rodadura ("trole") que es capaz de seguir automáticamente las variaciones de altura del perfil de la estructura que se va a ribetear, oscilando alrededor de dicho primer eje, mientras que la herramienta ribeteadora se desplaza en un movimiento respecto a la parte objeto de ribeteado.

En un ejemplo, el primer brazo del medio de soporte de rodillo tipo abrazadera está montado, de forma pivotante, sobre dicho soporte alrededor de dicho primer eje (alrededor del cual la unidad completa puede oscilar), y dicho segundo brazo está montado, de forma pivotante, en dicho primer brazo alrededor de un segundo eje paralelo al primer eje. En este ejemplo, el rodillo guía está montado de forma giratoria, en el segundo brazo, mientras que el rodillo ribeteador está montado de forma giratoria en uno de dichos soporte y dicho primer brazo. Preferentemente, el rodillo ribeteador está montado de forma giratoria en el soporte y tiene un eje coincidente con dicho primer eje alrededor del cual puede oscilar la unidad completa.

De nuevo con referencia a la realización preferente de la invención, otra característica importante y preferida de la invención es que la herramienta ribeteadora comprende también un segundo rodillo ribeteador adyacente a dicho primer rodillo ribeteador.

Debido a esta característica, los dos rodillos ribeteadores pueden ser modelados y dispuestos de modo que sean capaces de realizar la primera operación de curvado de 45º y el segundo curvado final durante un paso único de la herramienta a lo largo de la parte que se va a procesar.

Por ejemplo, con referencia de nuevo a la realización antedicha, el primer rodillo ribeteador que ha de realizar la primera operación de curvado de 45º está montado de forma giratoria sobre el soporte con su eje coincidente con el primer eje (alrededor del cual la unidad completa de tipo abrazadera es capaz de oscilar) mientras que el segundo rodillo ribeteador que ha de realizar la operación de curvado final se soporta por el primer brazo del medio de soporte tipo abrazadera. Cuando la herramienta se desplaza a lo largo de la parte que se va a procesar, el primer rodillo ribeteador realiza el primer curvado de 45º mientras prosigue a lo largo de dicha parte, mientras que el segundo rodillo ribeteador, que está situado inmediatamente detrás del primer rodillo ribeteador, con referencia a la dirección de movimiento, realiza el segundo y el curvado final inmediatamente después del primer curvado realizado por el primer rodillo. De nuevo, mientras los dos rodillos ribeteadores siguen la parte que se va a procesar, el rodillo de guía sigue una superficie orientada en sentido opuesto de la matriz sobre la que está situada la estructura objeto de ribeteado.

El accionador que controla la posición relativa del primero y segundo brazo puede ser un cilindro de fluidos interpuesto entre estos brazos. Preferentemente, el accionador es un cilindro neumático que tienen una elasticidad intrínseca que permite movimientos relativos limitados del primero y segundo brazos del dispositivo tipo abrazadera, debido a variaciones de perfil de la estructura a procesar que se encuentran mientras los rodillos prosiguen su desplazamiento a lo largo de esta estructura.

Tal como se indicó con anterioridad, la presente invención se refiere también al producto de ribeteado que se realiza con el uso de la herramienta ribeteadora anteriormente descrita.

Otras características y ventajas de la invención se harán claramente evidente a partir de la descripción siguiente, que se proporciona solamente a modo de ejemplo no limitador, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

- la Figura 1 es una vista en perspectiva de una instalación ejemplo que hace uso de la herramienta ribeteadora según la invención,

- la Figura 2 es una vista en alzado de la instalación ilustrada en la Figura 1,

- las Figuras 3 y 4 ilustran dos vistas en perspectiva de una realización preferente de la herramienta según la invención,

- la Figura 5 es una vista lateral esquemática de la herramienta ilustrada en las Figuras 3 y 4,

- la Figura 6 es una vista en perspectiva, a una escala ampliada, de los rodillos usados en la herramienta según la presente invención, durante una etapa de una operación de ribeteado,

- la Figura 7 es una vista en perspectiva explosionada de la herramienta ribeteadora de las Figuras 3 a 5, y

- las Figuras 8 a 10 son vistas frontales que ilustran usos alternativos de los rodillos soportados por la herramienta de la presente invención.

La Figura 1 ilustra una instalación típica donde se puede utilizar la herramienta según la invención, para procesar estructuras de puertas de automóviles. Una puerta de automóvil suele estar formada por dos paneles de chapa metálica unidos entre sí a lo largo de por lo menos una parte de su periferia mediante una operación de ribeteado. En el ejemplo ilustrado en la Figura 1, se proporciona una instalación 1 con una columna central 2 y varias estaciones 3 (solamente dos de las cuales se ilustran en la Figura 1) dispuestas alrededor de la columna central 2. En la Figura 1, una estación 3 se ilustra con una columna 4 soportando una matriz 5 (véase también la Figura 2) sobre la cual se soporta una estructura de puerta 6. La estructura de puerta 6 está formada por dos paneles de chapa metálica que están colocados en contacto entre sí y se mantienen en esta posición mediante una cremallera de sujeción 7 soportada en el extremo inferior de un brazo vertical 8 soportado en su extremo superior por una ménsula 9 unida a la columna central 2. La estructura de la matriz 5, la cremallera de sujeción 7 y el brazo vertical 8, que es desplazable entre una posición elevada y una posición rebajada, no se ilustra ni se describe con detalle en esta memoria puesto que estos elementos pueden formarse en cualquier manera conocida y no forman parte de la presente invención. además, la eliminación de estos detalles de los dibujos hace a estos últimos más sencillos y fáciles de entender.

Los dos paneles que constituyen la estructura de la puerta están unidos entre sí mediante una operación de ribeteado que se realiza con la ayuda de una herramienta ribeteadora 10 según la presente invención. La herramienta ribeteadora 10 se soporta por la muñeca de un robot industrial 11 que está montado en la parte superior de la columna central 2. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que la estructura y la disposición del robot que soporta la herramienta ribeteadora, según la invención, puede variar, en gran medida, con respecto a lo que se ilustra aquí simplemente a modo de ejemplo. Además, en aplicaciones particulares, no se excluye que la herramienta de la invención pueda montarse sobre cualquier tipo de carro desplazable y controlarse a lo largo de una dirección dada en lugar de en un robot articulado. Por lo tanto, en la presente memoria descriptiva y también en las reivindicaciones adjuntas, la expresión "robot industrial" debe interpretarse en un sentido muy amplio, como significando cualquier tipo de estructura que se puede desplazar a lo largo de por lo menos una dirección de una manera susceptible de control. Además, aquí no se excluye incluso el caso en que la herramienta ribeteadora es estacionaria y la estructura que se va a procesar se hace moverse en relación con la herramienta ribeteadora. Por lo tanto, la presente invención se refiere también a la herramienta ribeteadora por sí misma, haciendo caso omiso de si esta herramienta ribeteadora ha de montarse en un robot o no.

Con referencia a las Figuras 3 a 5 y 6, la herramienta ribeteadora 10 comprende un soporte 10 que está rígidamente conectado a la muñeca 12 del robot 11. En el ejemplo ilustrado, el soporte 12 incluye dos placas laterales verticales 12a atornilladas en la parte superior a los respectivos lados de una placa horizontal 12b. En el caso de la realización ilustrada en los dibujos, la herramienta ribeteadora de la invención comprende dos rodillos ribeteadores y un rodillo de guía. Un primer rodillo ribeteador 13, que se describirá en detalle más adelante, gira libremente soportado alrededor de un primer eje 14 en el extremo inferior de una placa lateral 12a del soporte 12 por medio de un pasador 15 (véase Figura 7) que está dispuesto a través de agujeros coaxiales 16 formados en los extremos inferiores de ambas placas laterales 12a del soporte 12.

Un segundo rodillo ribeteador 17, cuya forma y función se describirán también en detalle más adelante, gira libremente soportado alrededor de un eje 18 (Figura 5) paralelo al eje 14 en un brazo 19 de una unidad de soporte de rodillo del tipo abrazadera 20. El rodillo 17 gira libremente montado alrededor del eje 18 por medio de un pasador 21 (Figura 7) que se inserta en un agujero 22 formado en el brazo 19. En la realización ilustrada, el brazo 19 tiene una estructura en forma de horquilla (véase Figura 7) que comprende dos placas laterales 19a conectadas en la parte superior mediante una placa 19b.

Dicho primer brazo 19 de la unidad en forma de abrazadera 20 está montado, de forma pivotante, alrededor del mismo eje 14 del rodillo 13 con respecto al soporte 12. Para esta finalidad, las placas laterales 19a del brazo 19 tienen agujeros coaxiales 23 (uno de los cuales es visible en la Figura 7) que reciben dicho pasador 15 sobre el que se soporta el rodillo 13.

La unidad de tipo abrazadera 20 incluye un segundo brazo 24 que está dispuesto en el espacio entre las placas laterales 19a del primer brazo 19 y está conectada, de forma pivotante, con el primer brazo 19 alrededor de un tercer eje 25 paralelo a los ejes 14, 18. Para esta finalidad, las dos placas laterales 19a del brazo 19 y del brazo 24 tienen agujeros alineados 26, 27 para inserción de un eje común (no ilustrado). En la proximidad de su extremo inferior, el segundo brazo 24 soporta un rodillo de guía 28 que gira libremente alrededor de un cuarto eje 29 paralelo a los ejes 14, 18, 25. Para esta finalidad, el extremo inferior del brazo 24 está provisto de una parte ensanchada 24a (véase Figura 7) que tiene un agujero pasante 30 que recibe un pasador 31 para soportar, de forma giratoria, el rodillo 28.

Por lo tanto, los dos brazos 19, 24 forman una unidad en forma de abrazadera de fijación. Los dos brazos son pivotables entre sí alrededor del eje 25, de tal modo que se puedan desplazar entre una condición abierta, ilustra en las Figuras 3 a 5, en la que el rodillo de guía 29 está relativamente separado de los rodillos 13, 17 y una condición cerrada (no ilustrada) en la que el rodillo de guía 29 está próximo a los rodillos 13, 17. La posición relativa de los brazos 19, 24 está controlada por un cilindro neumático 32 está operativamente interpuesto entre estos brazos. En el ejemplo ilustrado, la carcasa 33 del cilindro está rígidamente conectada al brazo 19, mientras que el vástago del cilindro está conectado de forma pivotante en 34 al extremo superior del segundo brazo 24. también en el ejemplo ilustrado, la carcasa 33 del cilindro 32 está atornillada a dos bloques laterales 35 (Figura 7) que, a su vez, están atornillados a la placa 19b del brazo 19.

Como resultado de la disposición descrita con anterioridad, una activación del cilindro 32 produce un cambio en la posición relativa de los brazos 19, 24 de la unidad de soporte de tipo abrazadera 20.

Además, puesto que el brazo 19 de la unidad de tipo abrazadera 20 está montado de forma pivotante, sobre el soporte 12 alrededor del eje 14, mientras que el segundo brazo 24 está montado de forma pivotante, en el primer brazo 19 alrededor del eje 25, la unidad de fijación completa formada por los dos brazos 19, 24 es pivotable en relación con el soporte 12 alrededor del primer eje 14. En la condición de reposo, esta unidad se mantiene en la posición ilustrada en las Figuras 2 a 5 mediante dos pares de resortes 36 que están dispuestos en ambos lados de los bloques 35 y están interpuestos entre estos bloques y la estructura de soporte 14.

Por último, como se puede apreciar en las Figuras 3, 4 y 7, la herramienta ribeteadora 10 está provista de otro grupo de tres rodillos 37, 38, 39 en la parte lateral de la herramienta opuesta a la que soporta los rodillos 13, 17, 28. El rodillo 37 está montado, de forma giratoria, en una respectiva placa lateral 12a del soporte 12 por medio del pasador 15 (Figura 7). El rodillo 38 está montado de forma giratoria en el brazo 19, en el lado opuesto al que soporta al rodillo 17, por medio del pasador 21. Finalmente, el rodillo 39 está montado de forma giratoria en el extremo inferior del segundo brazo 24, en el lado opuesto al que soporta el rodillo 28, por medio del pasador 21.

La Figura 6 de los dibujos adjuntos ilustra el principio básico de funcionamiento de la herramienta ribeteadora según la invención.

Como ya fue indicado, la operación de ribeteado se realiza controlando el robot 11 para poder desplazar la herramienta ribeteadora 10 a lo largo de la estructura que se va a procesar. También fue indicado que esta estructura comprende dos paneles de chapa metálica yuxtapuestos entre sí. Con referencia a la Figura 6, un panel inferior 40 está dispuesto con una parte de borde 41 inicialmente curvada en un ángulo de 90º en relación con el plano general del panel, mientras que un segundo panel 42 está colocado por encima del panel inferior 40 con su borde 43 configurado plano y adyacente al borde curvado 41 del panel inferior 40. Mientras el robot 11 produce un movimiento de rodillos 13, 17 a lo largo del borde curvado 41, se realiza la operación de ribeteado. El primer rodillo 13 que encuentra el borde curvado en 90º 41 causa, debido a la inserción de su parte cónica 13a contra el borde 41, un primer curvado de 45º del borde 41. Tan pronto como la parte de borde 41 ha sido curvada en 45º, se curva todavía más hasta quedar plana contra el borde 43 del panel superior 42 por la parte cilíndrica 17a del segundo rodillo ribeteador 17.

Como se puede apreciar claramente en la Figura 6, mientras los dos rodillos ribeteadores 13, 17 prosiguen a lo largo del borde 41, el rodillo de guía inferior 28 se presiona en contacto contra la superficie inferior 5a de la matriz 5. Como también se describió con anterioridad, la estructura constituida por la matriz 5 con los dos paneles 40, 42 colocados en ella, se "fija" así entre los rodillos ribeteadores superiores 13, 17 y el rodillo de guía inferior 28. Esto se obtiene activando el cilindro 32 que actúa como un accionador que tiende a mover la unidad de tipo abrazadera de fijación 20 hacia su posición cerrada, de tal modo que los rodillos se presionan contra las respectivas superficies de contacto.

Debido a esta disposición, la carga que debe impartirse a los paneles para poder realizar la operación de ribeteado es absorbida por la estructura de la unidad de fijación 20, mientras que no se transmite al soporte 12 y a la estructura del robot a la que está unido el soporte 12.

Además, puesto que la unidad completa de tipo abrazadera 20 es capaz de oscilar libremente alrededor del eje 14, esta unidad es capaz de flotar con libertad alrededor de este eje, mientras los rodillos 13, 17 siguen cualquier cambio en altura del perfil de los paneles mientras la herramienta prosigue a lo largo de la parte que se va a procesar. Durante este movimiento, la elasticidad intrínseca del cilindro neumático 32 permite cambios limitados en la posición relativa de los dos brazos 19, 24 alrededor del eje 25, mientras que los resortes 26 tienden siempre a llevar la unidad de fijación completa 20 hacia su posición neutra.

Como se indicó con anterioridad, en la realización concreta aquí ilustrada, la herramienta ribeteadora está provista de un grupo de tres rodillos en ambos lados, de tal modo que se puede utilizar sobre la base de los rodillos provistos en un lado o en otro, obteniendo así una gran flexibilidad en la aplicación del dispositivo.

Evidentemente, la ventaja de descargar las cargas sobre la propia unidad de fijación 20 permite el uso de una estructura simplificada también para la matriz de soporte 5. Como se ilustra claramente en las Figuras 3, 4, los rodillos de la herramienta ribeteadora de la invención están preferentemente provistos, en sus extremos libres, de los salientes N de forma cilíndrica y diámetro reducido, para realizar tareas especiales concretas tal como aquí se ilustra.

Naturalmente, los rodillos provistos en ambos lados de la herramienta ribeteadora pueden tener dimensiones adaptadas a diferentes tareas. Por lo tanto, el diseño de lado doble de la herramienta ribeteadora según la realización preferente de la invención hace multifuncional a esta herramienta.

Las Figuras 8, 9 y 10 ilustran tareas auxiliares que se pueden realizar por la herramienta ribeteadora anteriormente descrita. La Figura 8 ilustra una operación de ribeteado realizada a lo largo del borde de la ventana de una puerta de automóvil, en la que el saliente N de un rodillo 37 es utilizado, mientras el otro lado de la herramienta (Figura 9) se puede emplear para un ribeteado plano del borde exterior de la puerta.

Según una característica adicional de la invención, los rodillos en la herramienta ribeteadora se pueden intercambiar con rodillos de diferente tamaño y forma, tales como los rodillos 37', 38', 39' de la Figura 10 donde el rodillo 37' tiene una ranura circunferencial 44 para poder definir un borde en forma de perla 45 en una parte ribeteada de chapa metálica.

Como resulta claramente evidente a partir de la memoria descriptiva anterior, la herramienta ribeteadora según la invención tiene una estructura de bajo coste, es muy flexible en uso y permite la combinación de las capacidades extremas de robots con las necesidades de ribeteado sin comprometer, en forma alguna, a la calidad.

Por supuesto, mientras el principio de la invención siga siendo el mismo, las realizaciones y los detalles de construcción pueden variar, en gran medida, con respecto a lo que se ha descrito con anterioridad únicamente a título de ejemplo, dentro del alcance de la presente invención, tal como se define en las reivindicaciones.

Claims (13)

1. Herramienta ribeteadora, en particular para un robot industrial, que comprende:

-

un soporte (12) y por lo menos un rodillo ribeteador montado de forma giratoria indirectamente sobre dicho soporte (12),

-

por lo menos un rodillo de guía (28; 39) prácticamente opuesto a dicho rodillo ribeteador (13, 17; 37, 38), y

-

medios de soporte de rodillos en forma de abrazadera (20) montados sobre dicho soporte (12) que se puede desplazar entre una posición abierta y una posición cerrada,

-

estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores (13, 17; 37, 38) y dicho rodillo de guía (28; 39) soportados por dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) de modo que dichos rodillos se desplacen hacia y alejándose entre sí como resultado de un movimiento de dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) entre sus posiciones abierta y cerrada,

-

en la que dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) incluye un primer brazo (19) y un segundo brazo (24) montados de forma pivotante entre sí, estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores y dicho rodillo de guía soportados por uno de dichos brazos (19, 24) y estando un accionador (32) interpuesto entre el primero y segundo brazos (19, 24) para controlar la posición relativa de dichos brazos,

caracterizada porque dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) es pivotable, como una unidad completa, alrededor de un primer eje (14) respecto a dicho soporte (12).

2. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque:

-

dicho primer brazo (19) está montado de forma pivotante sobre dicho soporte (12) alrededor del primer eje (14),

-

dicho segundo brazo (24) está montado de forma pivotante sobre dicho primer brazo (19) alrededor de un segundo eje (25) paralelo al primer eje (14),

-

dicho rodillo de guía (28; 39) está montado de forma giratoria sobre dicho segundo brazo (24),

-

dicho rodillo ribeteador (13; 37) está montado de forma giratoria sobre uno de dichos soportes (12) y dicho primer brazo (19).

3. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque un rodillo ribeteador adicional (17; 38) está montado giratoriamente sobre dicho soporte (12) en un eje coincidente con dicho primer eje (14).

4. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 3, caracterizada porque por lo menos un rodillo ribeteador (17; 38) es adyacente a dicho rodillo ribeteador adicional (13; 37).

5. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 3, caracterizada porque dicho por lo menos un rodillo ribeteador (17; 38) es adyacente a dicho rodillo ribeteador adicional (13; 37) y porque dicho por lo menos un rodillo ribeteador (17; 38) está montado de forma giratoria sobre dicho primer brazo (19).

6. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 4, caracterizada porque dicho accionador (32) es un cilindro de fluidos interpuesto entre dicho primer brazo (19) y dicho segundo brazo (24).

7. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque dicha herramienta comprende además unos medios de resorte que están interpuestos entre dichos medios de soporte de rodillos tipo abrazadera (20) y dicho soporte (12) y que tienden a mantener el medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) en una posición de reposo en relación con dicho primer eje (14) alrededor del cual se mueve, de forma pivotante, dicho medio de soporte de rodillos (20).

8. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera presenta dos lados opuestos, provistos cada uno de por lo menos un rodillo ribeteador y un rodillo de guía.

9. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque por lo menos uno de dichos rodillos presenta un saliente cilíndrico (N) de diámetro reducido.

10. Herramienta ribeteadora según la reivindicación 1, caracterizada porque por lo menos uno de dichos rodillos es intercambiable con rodillos de diferentes formas y dimensiones.

11. Robot ribeteador, caracterizado porque comprende una herramienta ribeteadora según cualquiera de las reivindicaciones anteriores.

12. Instalación de ribeteado que comprende por lo menos una matriz (5) para transportar una pieza que se va a ribetear, medios de sujeción (17) para sujetar dicha pieza en la matriz (5), una herramienta ribeteadora (10) y medios para causar un movimiento relativo de la herramienta ribeteadora con respecto a la pieza que se va a ribetear, en la que dicha herramienta ribeteadora está diseñada según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10.

13. Procedimiento para realizar una operación de ribeteado en una pieza de chapa metálica, que comprende:

-

proporcionar un soporte (12) y por lo menos uno rodillo ribeteador montado de forma giratoria indirectamente sobre dicho soporte (12), y

-

desplazar dicho soporte (12) en relación con dicha pieza, mientras que el rodillo ribeteador se mueve a lo largo de una parte de borde de dicha pieza,

-

en el que también se proporciona un rodillo de guía (28) prácticamente en posición opuesta al rodillo ribeteador (13, 17) y también están provistos medios de soporte de rodillos de tipo abrazadera que están montados sobre dicho soporte (12) y se pueden desplazar entre una poción abierta y una posición cerrada, estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores (13, 17) y dicho rodillo de guía (28) soportados por dichos medios de soporte de rodillos de tipo abrazadera (20) de modo que dichos rodillos se desplacen hacia y alejándose entre sí como resultado de un movimiento de dicho medio de soporte de rodillos tipo abrazadera entre dicha posición abierta y dicha posición cerrada, y

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en el que el medio de soporte de rodillos de tipo abrazadera (20) se controla durante la operación de ribeteado de modo que mientras el rodillo ribeteador entra en contacto con dicha parte de borde, el rodillo de guía entra en contacto con una superficie orientada en sentido opuesto de una matriz (5) sobre la que se soporta dicha pieza, de modo que la matriz (5), con la pieza situada en ella, se presione entre dicho rodillo ribeteador (13, 17) y dicho rodillo de guía (28),

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de tal modo que la carga aplicada sobre la pieza durante la operación de ribeteado se soporte por dicho medio de soporte de rodillos tipo abrazadera (20) sin transmitirse a dicho soporte (12),

caracterizado porque dicho medio de soporte de rodillo tipo abrazadera (20) se desplaza, de forma pivotante, como una unidad completa, alrededor del primer eje (14) en relación con dicho soporte (12), de tal modo que durante la operación de ribeteado el medio de soporte de rodillo tipo abrazadera sea capaz de flotar libremente alrededor de dicho primer eje (14) mientras que dicho rodillo ribeteador (13, 17) sigue el perfil de dicha parte de borde de dicha pieza.