WO2007085678A1 - Sistema de engatillado por rodillo - Google Patents

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WO2007085678A1
WO2007085678A1 PCT/ES2007/070005 ES2007070005W WO2007085678A1 WO 2007085678 A1 WO2007085678 A1 WO 2007085678A1 ES 2007070005 W ES2007070005 W ES 2007070005W WO 2007085678 A1 WO2007085678 A1 WO 2007085678A1
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roller
flange
rollers
crimping
bending
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PCT/ES2007/070005
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Sergio Alonso Sarmiento
David PIÑAN LLAMAS
Santos Tomás Casas Hoyos
Original Assignee
Mb Sistemas, S.Coop.
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Priority to ES07704767T priority patent/ES2381587T3/es
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers

Definitions

  • the present invention relates to crimping systems, and more specifically to roller crimping systems.
  • Crimp systems are known for joining a first metal plate and a second metal plate by folding a flange of one of them.
  • said bending is performed by at least one roller, said roller moving along the contour of said flange, by means of a crimping device.
  • the first sheet metal is arranged on a work table or cradle, the second sheet metal being arranged on said first sheet metal.
  • the first metal sheet comprises a flange along its entire contour, the roller exerting a pressure on said flange along said contour, such that said flange bends, being disposed on said second metal sheet, said first sheet joining metal and said second metal plate with each other.
  • the crimping device moves said roller along said contour, bending said flange by successive passes of said roller.
  • US2005086989 and US2005229666 disclose a crimping system in which only one roller can be applied against the flange of said sheet metal at a time.
  • a crimping system in which two rollers act simultaneously on the flange to be folded, following a roller the path of the preceding roller.
  • Said crimp system comprises two robot arms, each robot arm comprising a roller.
  • Each robot arm is controlled independently, being able to control the movement of each roller along said contour independently.
  • the movement of said robot arms is controlled independently.
  • the object of the invention is to provide a roller crimp system as described in the claims.
  • the roller crimp system comprises a work table or cradle on which a first metal plate is arranged, a second metal plate being disposed on said first metal plate and said metal plates joining together by means of a crimping process.
  • Said first metal sheet comprises a flange that extends along its entire contour, said flange bending to join said metal sheets together by means of said crimping process, said flange being disposed on said second metal sheet.
  • Said crimping system further comprises a first roller and a second roller that move in a bending direction along the contour of the first metal sheet to bend said flange, said rollers acting simultaneously on said flange.
  • Said first roller bends said flange to a certain intermediate angle, said second roller bending said flange to a bending angle.
  • the rollers are displaced by a crimping device, said crimping device comprising a single robot arm having a crimping tool at one of its ends.
  • Said crimping tool comprises the first roller and the second roller, with only one robot arm having to be controlled to bend the flange of the first sheet metal.
  • the crimping tool further comprises a platform, said rollers being able to move linearly independently of said platform in a direction of travel perpendicular to the bending direction, by means of a first actuator and a second actuator respectively.
  • FIG. 1 shows an embodiment of the crimping system of the invention.
  • FIG. 2 shows the metal plates arranged on the cradle of the system of FIG. one.
  • FIG. 3 shows the metal sheets arranged on the cradle of the system of FIG. 1, joined together.
  • FIG. 4 shows the first roller of the system of FIG. 1, acting on the tab of the first sheet metal.
  • FIG. 5 shows the second roller of the system of FIG. 1, acting on the tab of the first sheet metal.
  • FIG. 6 is a perspective view of the system crimping tool of FIG. 1, showing the first roller and the second roller.
  • FIG. 7 is a perspective view of the system crimping tool of FIG. 1, showing the third roller and the fourth roller.
  • FIG. 8 is a plan view of the system crimping tool of FIG. 1, without the union piece.
  • FIG. 9 is a bottom view of the system crimping tool of FIG. one. DETAILED EXHIBITION OF THE INVENTION
  • FIG. 1 An embodiment of the roller crimping system of the invention is shown in Figure 1.
  • Said crimp system comprises a worktable or cradle 4 on which a first metal sheet 30 is disposed, a second metal plate 31 being disposed on said first metal plate 30 and said metal plates 30 and 31 being joined together by a crimping process .
  • Said first metal sheet 30 comprises a flange 30 'which extends along its entire contour, said flange 30' bending to join said first metal sheet 30 with said second metal plate 31, said flange 30 'being disposed on said second metal plate 31.
  • Figures 2 and 3 show the arrangement of said metal sheets 30 and 31 before and after the crimping process respectively.
  • the crimping system of the invention further comprises at least a first roller 21 and a second roller 22.
  • Said rollers 21 and 22 move in a bending direction A along the contour of the first metal sheet 30 to bend the flange 30 '.
  • Said second roller 22 follows the path of said first roller 21, said rollers 21 and 22 being able to act simultaneously on said flange 30 '.
  • said first roller 21 bends said flange 30' to a certain intermediate angle 0l, as shown in Figure 4
  • said second roller 22 said flange 30 'bends from said intermediate angle 01 to a bending angle 02, as shown in Figure 5.
  • said angles 01 and 02 can be for example 30 ° and 60 ° respectively, although they can also be, by example, 45 ° and 90 °, finishing the process of crimping.
  • the rollers 21 and 22 are moved by a crimping device.
  • Said crimping device comprises a single robot arm 1 having at one of its ends a crimping tool 2 shown in figures 6 and 7, said crimping tool 2 being attached to said robot arm 1 by means of a connecting piece 27
  • Said crimping tool 2 comprises said rollers 21 and 22, and a platform 7.
  • Said rollers 21 and 22 can move linearly independently with respect to said platform 7 in a direction of travel B perpendicular to the bending direction A, by a first actuator 8 and a second actuator 9 respectively.
  • Said actuators 8 and 9 can be, for example, pneumatic cylinders.
  • the rollers 21 and 22 are connected to a first mobile support and a second mobile support respectively, and the actuators 8 and 9 are connected to said mobile supports by means of fixing means 50 and 60 arranged in said mobile supports.
  • Actuators 8 and 9 comprise a mobile rod 80, 90 and a static body 81, 91, said actuators 8 and 9 being connected to said mobile supports by a mobile end 82, 92 of said mobile rods 80 and 90.
  • the fixing means 50 and 60 in turn comprise a substantially U-shape, the fixing means 50 having two walls 54 and 55 facing each other, and the fixing means 60 having two walls 64 and 65 facing each other.
  • the mobile end 82 of said first actuator 8 is disposed between said walls 54 and 55, and an axis 56 crosses said walls 54 and 55 and said mobile end 82, said first actuator 8 joining said first mobile support.
  • the movable end 92 of said second actuator 9 is disposed between said walls 64 and 65, and an axis 66 crosses said walls 64 and 65 and said mobile end 92, said second actuator 9 joining said second mobile support.
  • Actuators 8 and 9 cause the linear displacement of the movable supports, and therefore of the rollers 21 and 22, in the direction of travel B.
  • a roller 21, 22 can move linearly with respect to the other roller 21, 22 in said direction of travel B, acting on the flange 30 'of said first sheet metal 30 only one of the rollers 21, 22.
  • the platform 7 comprises a first guide groove 70 and a second guide groove 71, shown in Figures 8, which extend in the direction of travel B, each mobile support comprising a projection 53, 63.
  • Said projections 53 and 63 cooperate with said first guide groove 70 and said second guide groove 71 respectively, when said movable supports move linearly in said travel direction B.
  • Said projections 53 and 63 have a shape substantially equal to the shape of the guide grooves 71 and 72, which may be , for example, substantially rectangular.
  • the movable supports comprise a substantially L-shaped, with a guide segment 51, 61 substantially parallel to the direction of travel B and a fixing segment 52, 62 substantially parallel to the bending direction A.
  • the fixing segment 52 of the first mobile support extends in the bending direction A, the fixing segment 62 of the second mobile support extending in the opposite direction to said folding direction A.
  • the fixing means 50 and 60 are arranged on the fixing segment 52, 62 of the corresponding mobile support, and the projections 53 and 63 are arranged in the corresponding guide segment 51 and 61.
  • the platform 7 further comprises a first base 72 and a second base 73 perpendicular to the direction of travel B.
  • the first actuator 8 is fixed to said first base 72, the static body 81 of said first actuator 8 being fixed to said first base 72
  • the second actuator 9 is fixed to said second base 73, the static body 91 of said second actuator 9 being fixed to said second base 73.
  • the crimping tool 2 comprises at least a first longitudinal axis 10 attached to the first mobile support and a second longitudinal axis 11 connected to the second mobile support, said longitudinal axes 10 and 11 being parallel to each other and perpendicular to the direction of travel B.
  • the first roller 21 is attached to an end of said first longitudinal axis 10
  • the second roller 22 is attached to an end of said second longitudinal axis 11, said rollers 21 and 22 joining said movable supports by said longitudinal axes 10 and 11.
  • said rollers 21 and 22 act simultaneously on the flange 30 'of the first metal sheet 30, bending said flange 30' to the bending angle 02 in a single pass.
  • the crimping system further comprises a third roller 23 attached to the second longitudinal axis 11 at the opposite end of the second roller 22, and a fourth roller 24 attached to the first longitudinal axis 10 at the opposite end to that of the first roller 21, although said rollers 23 and 24 may also be attached to said first longitudinal axis 10 and said second axis longitudinal 11 respectively.
  • the rollers 21 and 22 bend the flange 30 'of the first metal sheet 30 to a bending angle 02 of 60 °, said third and fourth rollers 23 and 24 being used to bend said flange 30' to a final angle of 90 °, finishing the process of snagging.
  • the third roller 23 bends the flange 30 'from said bending angle 02 of 60 ° to a final angle of 90 °, the crimping process being completed.
  • the fourth roller 24 being used to bend the flange 30 'from said bending angle 02 of 60 ° up to said final angle of 90 °, said crimping process being completed.
  • Said fourth roller 24 can have, for example, a substantially conical shape, in order to be able to bend said flange 30 'in said curved sections.
  • the crimping tool 2 further comprises at least one additional first roller 25 that travels integral with the first longitudinal axis 10, and a second additional roller 26 that travels integral with the second longitudinal axis 11.
  • Said first additional roller 25 is fixed under the fixing segment 52 of the first mobile support, said first additional roller 25 joining said first longitudinal axis 10 by said first mobile support.
  • said second additional roller 26 is fixed under the fixing segment 62 of the second mobile support, said second additional roller 26 joining said second longitudinal axis 11 by said second mobile support.
  • Said additional rollers 25 and 26 are adapted, for example, for use in curved sections with different radii to which the fourth roller 24 is adapted, the flange 30 'can be bent from the bending angle 02 of 60 ° to an angle 90 °, by means of one of the additional rollers 25, 26, the crimping process being terminated by said additional roller 25, 26.
  • the robot arm 1 rotates with respect to a coordinate axis X, rotating the crimping tool 2 with respect to said coordinate axis X, and thus rotating the rollers 21, 22, 23, 24, 25 and 26 with respect to said coordinate axis X, allowing said roller 23, 24 , 25, 26 act on said tab 30 '.
  • the cradle 4 comprises a machined track 40, shown in Figures 2 and 3, along its entire contour, said machined track 40 being arranged parallel to the flange 30 'of the first metal sheet 30.
  • the rollers 21, 22, 23 and 24 comprise a transverse groove 21 ', 22', 23 'and 24' arranged on its outer surface, adapted to cooperate with said machined track 40 during the crimping process.
  • said grooves 21', 22 ', 23' and 24 ' cooperate with said machined track 40 by guiding the movement of said rollers 21, 22, 23 and 24 along said contour.
  • the robot arm 1 behaves like an elastic element, the "elasticity” or “stiffness” of said robot arm 1 being variable depending on the position of said robot arm 1 along the contour of the first metal sheet 30 These variations may affect the flange 30 'of said first sheet metal. 30, generating, for example, unwanted marks on said tab 30 '. With the machined track 40, said variations are damped by the machining track 40 itself, not affecting said tab 30 '.
  • the machined track 40 comprises a bearing surface 41, the second roller 22 resting on said bearing surface 41 when said second roller 22 acts on the flange 30 'of the first metal sheet 30.
  • the contact surface of said second roller 22 with said flange 30' is aligned with said bearing surface 41, said surfaces comprising the same tangential speed, reducing the risk of generating malformations in said flange 30 '.
  • the machined track 40 further comprises a second bearing surface 42, the third roller 23 resting on said second bearing surface 42 when said third roller 23 acts on the flange 30 'of the first metal sheet 30.
  • the third roller 23 resting on said second bearing surface 42 when said third roller 23 acts on the flange 30 'of the first metal sheet 30.
  • the contact surface of said third roller 23 with said flange 30' is aligned with said second bearing surface 42, said surfaces comprising the same tangential speed, reducing the risk of generating malformations in said flange 30 '.
  • the fourth roller 24 also rests on said second support surface 42 when support 42 when said fourth roller 24 acts on said flange 30 '.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Pressure Welding/Diffusion-Bonding (AREA)
  • Rolls And Other Rotary Bodies (AREA)

Abstract

Sistema de engatillado que comprende una cuna (4) sobre la que se disponen unas chapas metálicas (30, 31), uniéndose dichas chapas metálicas (30, 31) entre sí mediante el doblado de una pestaña (30') comprendida por la primera chapa metálica (30). Dicho sistema comprende además unos rodillos (21, 22) que se desplazan en una dirección de doblado (A) para doblar dicha pestaña (30'), mediante un dispositivo de engatillado. Dicho dispositivo comprende un único brazo de robot (1) que tiene una herramienta de engatillado (2) en uno de sus extremos, comprendiendo dicha herramienta de engatillado (2) los rodillos (21, 22) y una plataforma (7). Dichos rodillos (21, 22) pueden desplazarse linealmente de manera independiente con respecto a dicha plataforma (7) en una dirección de desplazamiento (B) perpendicular a la dirección de doblado (A), mediante un primer actuador (8) y un segundo actuador (9) respectivamente.

Description

D E S C R I P C I Ó N
"Sistema de engatillado por rodillo"
SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención se relaciona con sistemas de engatillado, y más concretamente con sistemas de engatillado por rodillo.
ESTADO ANTERIOR DE LA TÉCNICA
Son conocidos sistemas de engatillado empleados para unir una primera chapa metálica y una segunda chapa metálica mediante el doblado de una pestaña de una de ellas. En algunos sistemas de engatillado, dicho doblado se realiza mediante al menos un rodillo, desplazándose dicho rodillo a lo largo del contorno de dicha pestaña, mediante un dispositivo de engatillado.
La primera chapa metálica se dispone sobre una mesa de trabajo o cuna, disponiéndose la segunda chapa metálica sobre dicha primera chapa metálica. La primera chapa metálica comprende una pestaña a lo largo de todo su contorno, ejerciendo el rodillo una presión sobre dicha pestaña a lo largo de dicho contorno, de tal manera que dicha pestaña se dobla, disponiéndose sobre dicha segunda chapa metálica, uniéndose dicha primera chapa metálica y dicha segunda chapa metálica entre sí. El dispositivo de engatillado desplaza dicho rodillo a lo largo de dicho contorno, realizándose el doblado de dicha pestaña mediante sucesivas pasadas de dicho rodillo. US2005086989 y US2005229666 divulgan un sistema de engatillado en el que únicamente un rodillo puede ser aplicado contra la pestaña de dicha chapa metálica a la vez. En el documento EP1097759A1 se divulga un sistema de engatillado en el que dos rodillos actúan simultáneamente sobre la pestaña que se desea doblar, siguiendo un rodillo la trayectoria del rodillo precedente. Así, mientras un primer rodillo ejerce presión sobre dicha pestaña doblándola un determinado ángulo, el rodillo que sigue a dicho primer rodillo dobla dicha pestaña otro ángulo determinado, pudiéndose disminuir el tiempo necesario para unir las chapas metálicas entre sí. Dicho sistema de engatillado comprende dos brazos de robot, comprendiendo cada brazo de robot un rodillo. Cada brazo de robot se controla independientemente, pudiéndose controlar el desplazamiento de cada rodillo a lo largo de dicho contorno independientemente. Así, para realizar el doblado de dicha pestaña, se controla el desplazamiento de dichos brazos de robot independientemente.
EXPOSICIÓN DE LA INVENCIÓN
El objeto de la invención es el de proporcionar un sistema de engatillado por rodillo tal y como se describe en las reivindicaciones.
El sistema de engatillado por rodillo comprende una mesa de trabajo o cuna sobre la que se dispone una primera chapa metálica, disponiéndose una segunda chapa metálica sobre dicha primera chapa metálica y uniéndose dichas chapas metálicas entre sí mediante un proceso de engatillado. Dicha primera chapa metálica comprende una pestaña que se extiende a lo largo de todo su contorno, doblándose dicha pestaña para unir dichas chapas metálicas entre sí mediante dicho proceso de engatillado, disponiéndose dicha pestaña sobre dicha segunda chapa metálica. Dicho sistema de engatillado comprende además un primer rodillo y un segundo rodillo que se desplazan en una dirección de doblado a lo largo del contorno de la primera chapa metálica para doblar dicha pestaña, actuando dichos rodillos simultáneamente sobre dicha pestaña. Dicho primer rodillo dobla dicha pestaña hasta un ángulo intermedio determinado, doblando dicho segundo rodillo dicha pestaña hasta un ángulo de doblado.
Los rodillos se desplazan mediante un dispositivo de engatillado, comprendiendo dicho dispositivo de engatillado un único brazo de robot que tiene una herramienta de engatillado en uno de sus extremos. Dicha herramienta de engatillado comprende el primer rodillo y el segundo rodillo, teniendo que controlarse únicamente un brazo de robot para doblar la pestaña de la primera chapa metálica
La herramienta de engatillado comprende además una plataforma, pudiendo desplazarse linealmente dichos rodillos de manera independiente con respecto a dicha plataforma en una dirección de desplazamiento perpendicular a la dirección de doblado, mediante un primer actuador y un segundo actuador respectivamente.
Durante el doblado, en algunos tramos curvos como los que comprenden un radio pequeño, por ejemplo, se pueden generar daños en dicha pestaña si se pasan los dos rodillos simultáneamente. Así, al poder desplazarse dichos rodillos independientemente en la dirección de desplazamiento, se disminuye el riesgo de obtener daños indeseados en dicha pestaña, posibilitándose el paso de únicamente un rodillo a la vez en dichos tramos curvos, pudiendo mantener además constante la fuerza que dicho rodillo ejerce sobre dicha pestaña a lo largo de todo el contorno.
Estas y otras ventajas y características de la invención se harán evidentes a la vista de las figuras y de la descripción detallada de la invención.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
La FIG. 1 muestra una realización del sistema de engatillado de la invención.
La FIG. 2 muestra las chapas metálicas dispuestas sobre la cuna del sistema de la FIG. 1.
La FIG. 3 muestra las chapas metálicas dispuestas sobre la cuna del sistema de la FIG. 1, unidas entre sí.
La FIG. 4 muestra el primer rodillo del sistema de la FIG. 1, actuando sobre la pestaña de la primera chapa metálica.
La FIG. 5 muestra el segundo rodillo del sistema de la FIG. 1, actuando sobre la pestaña de la primera chapa metálica .
La FIG. 6 es una vista en perspectiva de la herramienta de engatillado del sistema de la FIG. 1, mostrándose el primer rodillo y el segundo rodillo.
La FIG. 7 es una vista en perspectiva de la herramienta de engatillado del sistema de la FIG. 1, mostrándose el tercer rodillo y el cuarto rodillo.
La FIG. 8 es una vista en planta de la herramienta de engatillado del sistema de la FIG. 1, sin la pieza de unión.
La FIG. 9 es una vista inferior de la herramienta de engatillado del sistema de la FIG. 1. EXPOSICIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN
En la figura 1 se muestra una realización del sistema de engatillado por rodillo de la invención. Dicho sistema de engatillado comprende una mesa de trabajo o cuna 4 sobre la que se dispone una primera chapa metálica 30, disponiéndose una segunda chapa metálica 31 sobre dicha primera chapa metálica 30 y uniéndose dichas chapas metálicas 30 y 31 entre sí mediante un proceso de engatillado. Dicha primera chapa metálica 30 comprende una pestaña 30' que se extiende a lo largo de todo su contorno, doblándose dicha pestaña 30' para unir dicha primera chapa metálica 30 con dicha segunda chapa metálica 31, disponiéndose dicha pestaña 30' sobre dicha segunda chapa metálica 31. En las figuras 2 y 3 se muestra la disposición de dichas chapas metálicas 30 y 31 antes y después del proceso de engatillado respectivamente .
El sistema de engatillado de la invención comprende además al menos un primer rodillo 21 y un segundo rodillo 22. Dichos rodillos 21 y 22 se desplazan en una dirección de doblado A a lo largo del contorno de la primera chapa metálica 30 para doblar la pestaña 30'. Dicho segundo rodillo 22 sigue la trayectoria de dicho primer rodillo 21, pudiendo actuar simultáneamente dichos rodillos 21 y 22 sobre dicha pestaña 30'. De esta manera, cuando dichos rodillos 21 y 22 actúan simultáneamente sobre dicha pestaña 30', dicho primer rodillo 21 dobla dicha pestaña 30' hasta un ángulo intermedio 0l determinado, tal y como se muestra en la figura 4, mientras que dicho segundo rodillo 22 dobla dicha pestaña 30' desde dicho ángulo intermedio 01 hasta un ángulo de doblado 02, tal y como se muestra en la figura 5. En una realización preferente, dichos ángulos 01 y 02 pueden ser por ejemplo de 30° y de 60° respectivamente, aunque también pueden ser, por ejemplo, de 45° y de 90°, finalizándose el proceso de engatillado.
Los rodillos 21 y 22 se desplazan mediante un dispositivo de engatillado. Dicho dispositivo de engatillado comprende un único brazo de robot 1 que tiene en uno de sus extremos una herramienta de engatillado 2 mostrada en las figuras 6 y 7, estando dicha herramienta de engatillado 2 unida a dicho brazo de robot 1 mediante una pieza de unión 27. Dicha herramienta de engatillado 2 comprende dichos rodillos 21 y 22, y una plataforma 7. Dichos rodillos 21 y 22 se pueden desplazar linealmente de manera independiente con respecto a dicha plataforma 7 en una dirección de desplazamiento B perpendicular a la dirección de doblado A, mediante un primer actuador 8 y un segundo actuador 9 respectivamente. Dichos actuadores 8 y 9 pueden ser, por ejemplo, cilindros neumáticos.
Los rodillos 21 y 22 están unidos a un primer soporte móvil y a un segundo soporte móvil respectivamente, y los actuadores 8 y 9 están unidos a dichos soportes móviles mediante unos medios de fijación 50 y 60 dispuestos en dichos soportes móviles. Los actuadores 8 y 9 comprenden un vastago móvil 80, 90 y un cuerpo estático 81, 91, estando dichos actuadores 8 y 9 unidos a dichos soportes móviles mediante un extremo móvil 82, 92 de dichos vastagos móviles 80 y 90. Los medios de fijación 50 y 60 comprenden a su vez una forma sustancialmente en U, teniendo el medio de fijación 50 dos paredes 54 y 55 enfrentadas, y teniendo el medio de fijación 60 dos paredes 64 y 65 enfrentadas. El extremo móvil 82 de dicho primer actuador 8 se dispone entre dichas paredes 54 y 55, y un eje 56 atraviesa dichas paredes 54 y 55 y dicho extremo móvil 82, uniéndose dicho primer actuador 8 a dicho primer soporte móvil. El extremo móvil 92 de dicho segundo actuador 9 se dispone entre dichas paredes 64 y 65, y un eje 66 atraviesa dichas paredes 64 y 65 y dicho extremo móvil 92, uniéndose dicho segundo actuador 9 a dicho segundo soporte móvil.
Los actuadores 8 y 9 provocan el desplazamiento lineal de los soportes móviles, y por tanto de los rodillos 21 y 22, en la dirección de desplazamiento B. Así, en tramos que requieren mayor precisión de doblado como pueden ser, por ejemplo, tramos curvos de radio pequeño del contorno de la primera chapa metálica 30, un rodillo 21, 22 puede desplazarse linealmente con respecto al otro rodillo 21, 22 en dicha dirección de desplazamiento B, actuando sobre la pestaña 30' de dicha primera chapa metálica 30 únicamente uno de los rodillos 21, 22.
La plataforma 7 comprende una primera ranura guía 70 y una segunda ranura guía 71, mostradas en las figuras 8, que se extienden en la dirección de desplazamiento B, comprendiendo cada soporte móvil un saliente 53, 63. Dichos salientes 53 y 63 cooperan con dicha primera ranura guía 70 y dicha segunda ranura guía 71 respectivamente, cuando dichos soportes móviles se desplazan linealmente en dicha dirección de desplazamiento B. Dichos salientes 53 y 63 tienen una forma sustancialmente igual a la forma de las ranuras guías 71 y 72, que pueden ser, por ejemplo, sustancialmente rectangulares .
Los soportes móviles comprenden una forma sustancialmente de L, con un segmento de guiado 51, 61 sustancialmente paralelo a la dirección de desplazamiento B y un segmento de fijación 52, 62 sustancialmente paralelo a la dirección de doblado A. El segmento de fijación 52 del primer soporte móvil se extiende en la dirección de doblado A, extendiéndose el segmento de fijación 62 del segundo soporte móvil en el sentido opuesto a dicha dirección de doblado A. Los medios de fijación 50 y 60 están dispuestos sobre el segmento de fijación 52, 62 del soporte móvil correspondiente, y los salientes 53 y 63 están dispuestos en el segmento de guiado 51 y 61 correspondiente .
La plataforma 7 comprende además una primera base 72 y una segunda base 73 perpendiculares a la dirección de desplazamiento B. El primer actuador 8 está fijado a dicha primera base 72, estando el cuerpo estático 81 de dicho primer actuador 8 fijado a dicha primera base 72. De la misma manera, el segundo actuador 9 está fijado a dicha segunda base 73, estando el cuerpo estático 91 de dicho segundo actuador 9 fijado a dicha segunda base 73.
Con referencia a la figura 9, la herramienta de engatillado 2 comprende al menos un primer eje longitudinal 10 unido al primer soporte móvil y un segundo eje longitudinal 11 unido al segundo soporte móvil, siendo dichos ejes longitudinales 10 y 11 paralelos entre sí y perpendiculares a la dirección de desplazamiento B. El primer rodillo 21 está unido a un extremo de dicho primer eje longitudinal 10, y el segundo rodillo 22 está unido a un extremo de dicho segundo eje longitudinal 11, uniéndose dichos rodillos 21 y 22 a dichos soportes móviles mediante dichos ejes longitudinales 10 y 11. En contornos rectos, por ejemplo, dichos rodillos 21 y 22 actúan simultáneamente sobre la pestaña 30' de la primera chapa metálica 30, doblando dicha pestaña 30' hasta el ángulo de doblado 02 en una única pasada.
El sistema de engatillado comprende además un tercer rodillo 23 unido al segundo eje longitudinal 11 en el extremo opuesto al del segundo rodillo 22, y un cuarto rodillo 24 unido al primer eje longitudinal 10 en el extremo opuesto al del primer rodillo 21, aunque dichos rodillos 23 y 24 también pueden estar unidos a dicho primer eje longitudinal 10 y a dicho segundo eje longitudinal 11 respectivamente. En la realización preferente, los rodillos 21 y 22 doblan la pestaña 30' de la primera chapa metálica 30 hasta un ángulo de doblado 02 de 60°, utilizándose dichos tercer y cuarto rodillo 23 y 24 para doblar dicha pestaña 30' hasta un ángulo final de 90°, finalizándose el proceso de engatillado. En tramos rectos del contorno de la primera chapa metálica 30, por ejemplo, el tercer rodillo 23 dobla la pestaña 30' desde dicho ángulo de doblado 02 de 60° hasta un ángulo final de 90°, finalizándose el proceso de engatillado. En algunos tramos curvos, por ejemplo, debido al radio de dichos tramos es necesaria la utilización de un rodillo de diferentes características a dicho tercer rodillo 23, utilizándose el cuarto rodillo 24 para doblar la pestaña 30' desde dicho ángulo de doblado 02 de 60° hasta dicho ángulo final de 90° , finalizándose dicho proceso de engatillado. Dicho cuarto rodillo 24 puede tener, por ejemplo, una forma sustancialmente cónica, para poder doblar dicha pestaña 30' en dichos tramos curvos.
La herramienta de engatillado 2 comprende además al menos un primer rodillo adicional 25 que se desplaza solidario con el primer eje longitudinal 10, y un segundo rodillo adicional 26 que se desplaza solidario con el segundo eje longitudinal 11. Dicho primer rodillo adicional 25 está fijado bajo el segmento de fijación 52 del primer soporte móvil, uniéndose dicho primer rodillo adicional 25 a dicho primer eje longitudinal 10 mediante dicho primer soporte móvil. De la misma manera, dicho segundo rodillo adicional 26 está fijado bajo el segmento de fijación 62 del segundo soporte móvil, uniéndose dicho segundo rodillo adicional 26 a dicho segundo eje longitudinal 11 mediante dicho segundo soporte móvil. Dichos rodillos adicionales 25 y 26 están adaptados, por ejemplo, para utilizarse en tramos curvos con radios diferentes a los que está adaptado el cuarto rodillo 24, pudiendo doblarse la pestaña 30' desde el ángulo de doblado 02 de 60° hasta un ángulo 90°, mediante uno de los rodillos adicionales 25, 26, finalizándose el proceso de engatillado mediante dicho rodillo adicional 25, 26.
Para que alguno de los rodillos 23, 24, 25 y 26 actúe sobre la pestaña 30' para doblarla, una vez los rodillos 21 y 22 han actuado sobre dicha pestaña 30', el brazo de robot 1 gira con respecto a un eje de coordenadas X, girando la herramienta de engatillado 2 con respecto a dicho eje de coordenadas X, y girando por tanto los rodillos 21, 22, 23, 24, 25 y 26 con respecto a dicho eje de coordenadas X, posibilitándose que dicho rodillo 23, 24, 25, 26 actúe sobre dicha pestaña 30'.
La cuna 4 comprende una pista mecanizada 40, mostrada en las figuras 2 y 3, a lo largo de todo su contorno, estando dispuesta dicha pista mecanizada 40 paralela a la pestaña 30' de la primera chapa metálica 30. Los rodillos 21, 22, 23 y 24 comprenden una ranura transversal 21', 22', 23' y 24' dispuesta en su superficie externa, adaptada para cooperar con dicha pista mecanizada 40 durante el proceso de engatillado. De esta manera, cuando el dispositivo de engatillado provoca el desplazamiento de dichos rodillos 21, 22, 23 y 24 a lo largo del contorno de dicha primera chapa metálica 30 para doblar dicha pestaña 30', dichas ranuras 21', 22', 23' y 24' cooperan con dicha pista mecanizada 40 guiándose el desplazamiento de dichos rodillos 21, 22, 23 y 24 a lo largo de dicho contorno.
El brazo de robot 1 se comporta como un elemento elástico, siendo la "elasticidad" o "rigidez" de dicho brazo de robot 1 variable en función de la posición de dicho brazo de robot 1 a lo largo del contorno de la primera chapa metálica 30. Estas variaciones pueden afectar a la pestaña 30' de dicha primera chapa metálica 30, generando, por ejemplo, marcas no deseadas en dicha pestaña 30' . Con la pista mecanizada 40, dichas variaciones son amortiguadas por la propia pista de mecanizado 40, no afectando a dicha pestaña 30'.
La pista mecanizada 40 comprende una superficie de apoyo 41, apoyándose el segundo rodillo 22 sobre dicha superficie de apoyo 41 cuando dicho segundo rodillo 22 actúa sobre la pestaña 30' de la primera chapa metálica 30. De esta manera, al doblar dicho segundo rodillo 22 dicha pestaña 30', la superficie de contacto de dicho segundo rodillo 22 con dicha pestaña 30' está alineada con dicha superficie de apoyo 41, comprendiendo dichas superficies una misma velocidad tangencial, disminuyéndose el riesgo de generar malformaciones en dicha pestaña 30' .
La pista mecanizada 40 comprende además una segunda superficie de apoyo 42, apoyándose el tercer rodillo 23 sobre dicha segunda superficie de apoyo 42 cuando dicho tercer rodillo 23 actúa sobre la pestaña 30' de la primera chapa metálica 30. De esta manera, al doblar dicho tercer rodillo 23 la pestaña 30', la superficie de contacto de dicho tercer rodillo 23 con dicha pestaña 30' está alineada con dicha segunda superficie de apoyo 42, comprendiendo dichas superficies una misma velocidad tangencial, disminuyéndose el riesgo de generar malformaciones en dicha pestaña 30' . Al igual que dicho tercer rodillo 23, el cuarto rodillo 24 también se apoya sobre dicha segunda superficie de apoyo 42 cuando de apoyo 42 cuando dicho cuarto rodillo 24 actúa sobre dicha pestaña 30 '.

Claims

R E I V I N D I C A C I O N E S
1.- Sistema de engatillado por rodillo que comprende una mesa de trabajo o cuna (4) sobre la que se dispone una primera chapa metálica (30) , disponiéndose una segunda chapa metálica (31) sobre dicha primera chapa metálica
(30) y uniéndose dichas chapas metálicas (30,31) entre sí mediante un proceso de engatillado, comprendiendo dicha primera chapa metálica (30) una pestaña (30') que se extiende a lo largo de todo su contorno y doblándose dicha pestaña (30') para unir dichas chapas metálicas (30,31) entre sí mediante dicho proceso de engatillado, disponiéndose dicha pestaña (30') sobre dicha segunda chapa metálica (31), comprendiendo además dicho sistema de engatillado al menos un primer rodillo (21) y un segundo rodillo (22) que se desplazan en una dirección de doblado (A) a lo largo del contorno de la primera chapa metálica (30) para doblar dicha pestaña (30'), pudiendo actuar dichos rodillos (21,22) simultáneamente sobre dicha pestaña (30'), de tal manera que dicho primer rodillo (21) dobla dicha pestaña (30') hasta un ángulo intermedio (0l) determinado, doblando dicho segundo rodillo (22) dicha pestaña (30') hasta un ángulo de doblado (02), desplazándose dichos rodillos (21,22) mediante un dispositivo de engatillado, caracterizado porque dicho dispositivo de engatillado comprende un único brazo de robot (1) que tiene una herramienta de engatillado (2) en uno de sus extremos, comprendiendo dicha herramienta de engatillado (2) los rodillos (21,22) y una plataforma (7) , pudiéndose desplazar linealmente dichos rodillos (21,22) de manera independiente con respecto a dicha plataforma (7) en una dirección de desplazamiento (B) perpendicular a la dirección de doblado (A) mediante un primer actuador (8) y un segundo actuador (9) respectivamente.
2.- Sistema según la reivindicación anterior, en donde los rodillos (21,22) están unidos a un primer soporte móvil y a un segundo soporte móvil respectivamente, estando unos extremos móviles (82,92) de dichos actuadores (8,9) unidos al soporte móvil correspondiente mediante unos medios de fijación (50,60) dispuestos en dichos soporte móviles, de tal manera que dichos actuadores (8,9) provocan el desplazamiento lineal de dichos soportes móviles, y por tanto de dichos rodillos (21,22), en la dirección de desplazamiento (B).
3.- Sistema según la reivindicación anterior, en donde la plataforma (7) comprende una primera ranura guía (70) y una segunda ranura guía (71) que se extienden en la dirección de desplazamiento (B) , comprendiendo cada soporte móvil un saliente (53,63), y cooperando dichos salientes (53,63) con dicha primera ranura (70) y dicha segunda ranura (72) respectivamente, cuando dichos soportes móviles se desplazan linealmente en la dirección de desplazamiento (B) .
4.- Sistema según la reivindicación anterior, en donde los soportes móviles comprenden una forma sustancialmente de L, con un segmento de guiado (51,61) sustancialmente paralelo a la dirección de desplazamiento (B) y un segmento de fijación (52,62) sustancialmente paralelo a la dirección de doblado (A) , estando los medios de fijación (50,60) dispuestos sobre el segmento de fijación (52,62) correspondiente, y estando los salientes (53,63) dispuestos en el segmento de guiado (51,61) correspondiente .
5.- Sistema según la reivindicación anterior, en donde el segmento de fijación (51) del primer soporte móvil se extiende en la dirección de doblado (A) , extendiéndose el segmento de fijación (61) del segundo soporte móvil en el sentido opuesto a dicha dirección de doblado (A) .
6. - Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la plataforma (7) comprende una primera base (72) y una segunda base (73) perpendiculares a la dirección de desplazamiento (B) , estando el primer actuador (8) fijado a dicha primera base (72) y estando el segundo actuador (9) fijado a dicha segunda base (73) .
7. - Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde los actuadores (8,9) son cilindros neumáticos .
8.- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, en donde la herramienta de engatillado (2) comprende al menos un primer eje longitudinal (10) unido al primer soporte móvil y un segundo eje longitudinal (11) unido al segundo soporte móvil, siendo dichos ejes longitudinales (10,11) paralelos entre sí y perpendiculares a la dirección de desplazamiento (B) , estando el primer rodillo (21) unido a un extremo de dicho primer eje longitudinal (10) y estando el segundo rodillo (22) unido a un extremo de dicho segundo eje longitudinal (11), uniéndose dichos rodillos (21,22) a dichos soportes móviles mediante dichos ejes longitudinales (10,11).
9.- Sistema según la reivindicación anterior, que comprende un tercer rodillo (23) unido al segundo eje longitudinal (11) en el extremo opuesto al extremo del segundo rodillo (22), y un cuarto rodillo (24) unido al primer eje longitudinal (10) en el extremo opuesto al extremo del primer rodillo (21) .
10. - Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 8 ó 9, en donde la herramienta de engatillado (2) comprende al menos un primer rodillo adicional (25) que se desplaza solidario con el primer eje longitudinal (10), y un segundo rodillo adicional (26) que se desplaza solidario con el segundo eje longitudinal (11).
11.- Sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la cuna (4) comprende una pista mecanizada (40) a lo largo de todo su contorno, estando dispuesta dicha pista mecanizada (40) paralela a la pestaña (30') de la primera chapa metálica (30), y los rodillos (21,22) comprenden una ranura transversal (21', 22') dispuesta en su superficie externa adaptada para cooperar con dicha pista mecanizada (40) , de tal manera que cuando dichos rodillos (21,22) se desplazan a lo largo del contorno de dicha primera chapa metálica
(30) para doblar dicha pestaña (30') en la dirección de doblado (A), dichas ranuras (21', 22') cooperan con dicha pista mecanizada (40) guiándose el desplazamiento de dichos rodillos (21,22) a lo largo de dicho contorno.
12.- Sistema según la reivindicación anterior, en donde la pista mecanizada (40) comprende una superficie de apoyo (41) , apoyándose el segundo rodillo (22) sobre dicha superficie de apoyo (41) , de tal manera que al doblar la pestaña (30'), la superficie de contacto de dicho segundo rodillo (22) con dicha pestaña (30') está alineada con dicha superficie de apoyo (41) .
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