ES2238640T3 - ROLLER TOOL OF KNEE TYPE AND PROCEDURE TO PERFORM A RIBETING OPERATION. - Google Patents
ROLLER TOOL OF KNEE TYPE AND PROCEDURE TO PERFORM A RIBETING OPERATION.Info
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Abstract
Description
Herramienta ribeteadora del tipo de rodillos y procedimiento para realizar una operación de ribeteado.Roller type edging tool and procedure to perform a piping operation.
La presente invención se refiere a una herramienta ribeteadora del tipo de rodillos así como a un procedimiento para realizar una operación de ribeteado con la ayuda de dicha herramienta. La invención se refiere, en particular, a una herramienta ribeteadora para un robot industrial, que comprende un soporte para conexión a una muñeca de robot y por lo menos un rodillo de ribeteado montado de forma giratoria, directa o indirectamente, sobre dicho soporte.The present invention relates to a roller type edging tool as well as a procedure to perform a piping operation with the help of said tool. The invention relates in particular to a edging tool for an industrial robot, which comprises a support for connection to a robot doll and at least one edging roller rotatably mounted, direct or indirectly, on said support.
Las herramientas ribeteadoras del tipo indicado se dan a conocer, por ejemplo, en los documentos JP-A-42 53 524, JP-A-21 97 331, JP-A-612 62 432 y EP-B-0 525 759. Estas herramientas se utilizan para realizar operaciones de ribeteado en piezas de chapa metálica, tales como paneles de chapa metálica que forman la estructura de un submontaje o parte de carrocería de automóvil, por ejemplo, la estructura de una puerta de automóvil. Los dos paneles de chapa metálica, que forman una estructura de este tipo, están unidos entre sí mediante una operación de ribeteado realizada a lo largo de la periferia de la estructura o por lo menos a lo largo de partes de ella. Según una configuración típica, una parte de borde periférico de uno de los dos paneles de chapa metálica se curva inicialmente en un ángulo de 90º y la correspondiente parte de borde del otro panel se configura plana y yuxtapuesta al otro panel inmediatamente adyacente a la parte de borde curvada en un ángulo de 90º. La operación de ribeteado se suele realizar en dos etapas sucesivas. En una primera etapa, la parte de ángulo de 90º se curva inicialmente hacia el otro panel en 45º aproximadamente. En una segunda etapa, la parte curvada en un ángulo de 45º se curva todavía más en otro ángulo de 45º de modo que sea presionada plana contra el otro panel. Según las soluciones conocidas reveladas en los documentos anteriormente identificados, una herramienta con por lo menos un rodillo de ribeteado giratorio está montada en la muñeca de un robot industrial. El robot se mueve y presiona el rodillo a lo largo del borde periférico de las piezas a ribetear. En todos los documentos anteriormente identificados, las dos etapas de la operación de ribeteado se realizan por dos pasos sucesivos de los rodillos de ribeteado a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear. En un primer paso, se realiza el curvado de 45º y en un segundo paso subsiguiente, se completa la operación de ribeteado mediante una etapa de curvado de 45º adicional.The edging tools of the indicated type they are disclosed, for example, in documents JP-A-42 53 524, JP-A-21 97 331, JP-A-612 62 432 and EP-B-0 525 759. These tools they are used to perform edging operations on pieces of sheet metal, such as sheet metal panels that form the structure of a sub-assembly or car body part, by example, the structure of a car door. The two panels sheet metal, which form such a structure, are joined together by a piping operation performed at along the periphery of the structure or at least along parts of it. According to a typical configuration, an edge part peripheral of one of the two sheet metal panels is curved initially at an angle of 90º and the corresponding edge part the other panel is set flat and juxtaposed to the other panel immediately adjacent to the curved edge part at an angle of 90º. The edging operation is usually done in two stages successive In a first stage, the 90º angle part is curved initially towards the other panel at approximately 45º. In a second stage, the curved part at an angle of 45º is still curved more at another angle of 45 ° so that it is pressed flat against the other panel According to the known solutions revealed in the previously identified documents, a tool with at minus a rotating edging roller is mounted on the wrist of An industrial robot. The robot moves and presses the roller along the peripheral edge of the pieces to be edged. In all the previously identified documents, the two stages of the edging operation are performed by two successive steps of the edging rollers along the periphery of the structure That is going to be edged. In a first step, the curving of 45º and in a subsequent second step, the operation of edging through an additional 45º bending stage.
Fue ya propuesto desplazar dos rodillos ribeteadores, situados uno junto a otro, simultáneamente a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear, de tal modo que un rodillo realice el primer curvado de 45º y el segundo rodillo, que está situado detrás del primero con respecto a la dirección de movimiento, realiza el segundo curvado final. De esta manera, ambas etapas se pueden realizar en un solo paso de los dos rodillos a lo largo de la periferia de la estructura que se va a ribetear. Esta solución se enseña en el documento WO-A-0 013 816 y el documento equivalente EP-A-1 097 759. Estos documentos ilustran dos rodillos que están unidos a dos brazos de robots independientemente controlables en cuanto a que simultáneamente ejercen una presión de rodadura a lo largo de una parte que se vaya a procesar. La descripción de un documento EP-A-1 097 759 aclara también que, como alternativa al uso de dos brazos de robot multiarticulados separados, también se puede usar un robot multiarticulado único provisto de dos brazos que transportan los dos rodillos.It was already proposed to move two rollers edging, located next to each other, simultaneously along from the periphery of the structure to be edged, thereby for a roller to make the first bend of 45º and the second roller, which is located behind the first one with respect to the direction of movement, performs the second final bend. This way, both stages can be performed in a single step of the two rollers along the periphery of the structure that is going to edge. This solution is taught in the document. WO-A-0 013 816 and the document equivalent EP-A-1 097 759. These documents illustrate two rollers that are attached to two arms of independently controllable robots in that simultaneously exert a rolling pressure along a part to be processed. The description of a document EP-A-1 097 759 also clarifies that, as an alternative to using two multi-articulated robot arms separate, a single multi-articulated robot can also be used provided with two arms that transport the two rollers.
Sin embargo, todas las soluciones conocidas anteriormente indicadas implican un inconveniente común, haciendo caso omiso de si implican un paso único o un paso doble para realizar la operación de ribeteado en dos etapas. Este inconveniente radica en que para realizar la operación de ribeteado, los rodillos ribeteadores deben presionarse contra las partes de borde que se va a deformar. Puesto que los rodillos ribeteadores se transportan por la muñeca de un robot industrial, esta muñeca y / o la estructura del robot deben diseñarse y construirse para que sean capaces de soportar las cargas que deben impartirse sobre los rodillos para realizar la operación de ribeteado.However, all known solutions previously indicated imply a common inconvenience, making ignoring whether they involve a single step or a double step to Perform the edging operation in two stages. This inconvenience is that to perform the edging operation, the rollers edgers should be pressed against the edge parts that are going to warp. Since the edging rollers are transported by the doll of an industrial robot, this doll and / or the structure of the robot must be designed and constructed so that they are capable of withstand the loads to be imparted on the rollers to Perform the edging operation.
Una herramienta de ribeteado según se describe en el preámbulo de la reivindicación 1 es conocida a partir del documento JP-A-2000 246351. Dispositivos similares en donde la carga sobre la muñeca del robot se reduce son conocidos a partir de los documentos JP-A-2001 062530 y JP-A-07060370.A edging tool as described in the preamble of claim 1 is known from the JP-A-2000 246351. Similar devices where the load on the robot's wrist is reduced are known from the documents JP-A-2001 062530 and JP-A-07060370.
El principal objetivo de la presente invención es proporcionar una herramienta ribeteadora y un procedimiento mediante el cual se puede superar el inconveniente anteriormente indicado.The main objective of the present invention is provide a edging tool and a procedure by which can overcome the problem above indicated.
Con vistas a conseguir este objetivo, la invención se refiere a una herramienta ribeteadora, particularmente para un robot industrial que presenta las características descritas en la reivindicación 1.With a view to achieving this goal, the invention refers to a edging tool, particularly for an industrial robot that has the characteristics described in claim 1.
La invención se refiere asimismo a un procedimiento para realizar una operación de ribeteado que presenta las características indicadas en la reivindicación 13.The invention also relates to a procedure to perform a piping operation that presents the characteristics indicated in claim 13.
Cuando se realiza una operación de ribeteado, con la ayuda de la herramienta ribeteadora, según la presente invención, la estructura que se va a ribetear se sitúa sobre una matriz o dispositivo de soporte, donde el robot que soporta la herramienta se controla de modo que esta herramienta se desplace en relación con la parte de la estructura que se va a procesar. Esta operación se realiza "fijando" la matriz, junto con la estructura situada en ella, entre el rodillo equilibrador y el rodillo de guía. El rodillo equilibrador se presiona contra la parte que se va a curvar, mientras que el rodillo de guía se mantiene en contacto con una superficie orientada en sentido opuesto a la matriz. Por lo tanto, la carga que debe impartirse sobre la estructura para poder realizar la operación de curvado se absorbe por el medio de soporte de rodillo, de tipo abrazadera, anteriormente citado y no se transmite a la muñeca y la estructura de robot.When a piping operation is performed, with the aid of the edging tool, according to the present invention, the structure to be edged is placed on a matrix or support device, where the robot that supports the tool is controls so that this tool moves in relation to the part of the structure to be processed. This operation is performs "fixing" the matrix, together with the structure located in it, between the balancer roller and the guide roller. Roller balancer is pressed against the part to be curved, while the guide roller remains in contact with a surface oriented in the opposite direction to the matrix. Thus, the load to be imparted on the structure in order to perform the bending operation is absorbed by the support means of roller, clamp type, mentioned above and is not transmitted to the doll and the robot structure.
En la herramienta según la invención, el medio de soporte del rodillo, en forma de abrazadera, anteriormente citado, incluye un primer brazo y un segundo brazo, montados, de forma pivotante entre sí, soportándose por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores y dicho rodillo guía en uno de dichos brazos primero y segundo. El medio de soporte, en forma de abrazadera, incluye también un accionador interpuesto entre dichos brazos primero y segundo para controlar la posición relativa. Durante la operación de ribeteado, es precisamente este accionador el que aplica la carga que es necesaria para la operación de ribeteado, cerrando el medio de fijación en la estructura objeto de ribeteado, con el rodillo ribeteador presionado en contacto contra una superficie de la estructura que se va a ribetear y el rodillo de guía presionado contra una superficie orientada en sentido opuesto de la matriz en la que se soporta la estructura objeto de ribeteado.In the tool according to the invention, the means of roller support, clamp-shaped, mentioned above, includes a first arm and a second arm, mounted, so pivoting with each other, supporting at least one of said rollers edging and said guide roller in one of said arms first and second. The support means, in the form of a clamp, includes also an actuator interposed between said arms first and second to control the relative position. During the operation of edging, it is precisely this actuator that applies the load which is necessary for the edging operation, closing the medium fixing on the edging structure, with the roller edger pressed into contact against a surface of the structure to be edged and the guide roller pressed against an opposite oriented surface of the die in the one that supports the structure object of edging.
Todavía en el caso de invención, una importante característica adicional de la herramienta de la invención radica en que el medio de soporte de rodillo en forma de abrazadera es pivotable, como una unidad completa, alrededor de un primer eje respecto a dicho soporte.Still in the case of invention, an important Additional feature of the tool of the invention lies in that the clamp-shaped roller support means is pivotable, as a complete unit, around a first axis regarding said support.
Debido a esta característica, el medio de soporte de rodillo tipo abrazadera constituye una especie de carro de rodadura ("trole") que es capaz de seguir automáticamente las variaciones de altura del perfil de la estructura que se va a ribetear, oscilando alrededor de dicho primer eje, mientras que la herramienta ribeteadora se desplaza en un movimiento respecto a la parte objeto de ribeteado.Due to this feature, the support medium of clamp type roller constitutes a kind of carriage of rolling ("trolley") that is able to automatically follow the height variations of the structure profile to be edging, swinging around said first axis, while the edging tool moves in a movement relative to the part under edging.
En un ejemplo, el primer brazo del medio de soporte de rodillo tipo abrazadera está montado, de forma pivotante, sobre dicho soporte alrededor de dicho primer eje (alrededor del cual la unidad completa puede oscilar), y dicho segundo brazo está montado, de forma pivotante, en dicho primer brazo alrededor de un segundo eje paralelo al primer eje. En este ejemplo, el rodillo guía está montado de forma giratoria, en el segundo brazo, mientras que el rodillo ribeteador está montado de forma giratoria en uno de dichos soporte y dicho primer brazo. Preferentemente, el rodillo ribeteador está montado de forma giratoria en el soporte y tiene un eje coincidente con dicho primer eje alrededor del cual puede oscilar la unidad completa.In one example, the first arm in the middle of clamp type roller support is pivotally mounted, on said support around said first axis (around the which whole unit can oscillate), and said second arm is pivotally mounted on said first arm around a second axis parallel to the first axis. In this example, the guide roller It is rotatably mounted on the second arm while the edging roller is rotatably mounted in one of said support and said first arm. Preferably, the roller edger is rotatably mounted on the bracket and has a axis coinciding with said first axis around which it can rock the whole unit.
De nuevo con referencia a la realización preferente de la invención, otra característica importante y preferida de la invención es que la herramienta ribeteadora comprende también un segundo rodillo ribeteador adyacente a dicho primer rodillo ribeteador.Again with reference to the realization preference of the invention, another important feature and preferred of the invention is that the edging tool it also comprises a second edging roller adjacent to said First edging roller.
Debido a esta característica, los dos rodillos ribeteadores pueden ser modelados y dispuestos de modo que sean capaces de realizar la primera operación de curvado de 45º y el segundo curvado final durante un paso único de la herramienta a lo largo de la parte que se va a procesar.Due to this feature, the two rollers edgers can be modeled and arranged so that they are capable of performing the first 45º bending operation and the second final bending during a single step of the tool to along the part to be processed.
Por ejemplo, con referencia de nuevo a la realización antedicha, el primer rodillo ribeteador que ha de realizar la primera operación de curvado de 45º está montado de forma giratoria sobre el soporte con su eje coincidente con el primer eje (alrededor del cual la unidad completa de tipo abrazadera es capaz de oscilar) mientras que el segundo rodillo ribeteador que ha de realizar la operación de curvado final se soporta por el primer brazo del medio de soporte tipo abrazadera. Cuando la herramienta se desplaza a lo largo de la parte que se va a procesar, el primer rodillo ribeteador realiza el primer curvado de 45º mientras prosigue a lo largo de dicha parte, mientras que el segundo rodillo ribeteador, que está situado inmediatamente detrás del primer rodillo ribeteador, con referencia a la dirección de movimiento, realiza el segundo y el curvado final inmediatamente después del primer curvado realizado por el primer rodillo. De nuevo, mientras los dos rodillos ribeteadores siguen la parte que se va a procesar, el rodillo de guía sigue una superficie orientada en sentido opuesto de la matriz sobre la que está situada la estructura objeto de ribeteado.For example, with reference back to the above-mentioned embodiment, the first edging roller to be perform the first 45º bending operation is mounted on rotating form on the support with its axis coinciding with the first axis (around which the complete clamp type unit is able to oscillate) while the second edging roller that must perform the final bending operation is supported by the first arm of the clamp type support means. When the tool moves along the part to be processed, the first edging roller performs the first 45º bend while continuing along that part, while the second edging roller, which is located immediately behind the first edging roller, with reference to the direction of movement, perform the second and final curving immediately after the first bend made by the first roller. From again, while the two edging rollers follow the part that is will process, the guide roller follows a surface oriented in opposite direction of the matrix on which the structure is located edging object.
El accionador que controla la posición relativa del primero y segundo brazo puede ser un cilindro de fluidos interpuesto entre estos brazos. Preferentemente, el accionador es un cilindro neumático que tienen una elasticidad intrínseca que permite movimientos relativos limitados del primero y segundo brazos del dispositivo tipo abrazadera, debido a variaciones de perfil de la estructura a procesar que se encuentran mientras los rodillos prosiguen su desplazamiento a lo largo de esta estructura.The actuator that controls the relative position of the first and second arm can be a fluid cylinder interposed between these arms. Preferably, the actuator is a pneumatic cylinder that have an intrinsic elasticity that allows limited relative movements of the first and second arms of the clamp type device, due to profile variations of the structure to be processed while the rollers are They continue their movement along this structure.
Tal como se indicó con anterioridad, la presente invención se refiere también al producto de ribeteado que se realiza con el uso de la herramienta ribeteadora anteriormente descrita.As indicated above, this invention also refers to the edging product that is made with the use of the edging tool described above.
Otras características y ventajas de la invención se harán claramente evidente a partir de la descripción siguiente, que se proporciona solamente a modo de ejemplo no limitador, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:Other features and advantages of the invention they will become clearly apparent from the following description, which is provided by way of non-limiting example only, with reference to the attached drawings, in which:
- la Figura 1 es una vista en perspectiva de una instalación ejemplo que hace uso de la herramienta ribeteadora según la invención,- Figure 1 is a perspective view of a installation example that makes use of the edging tool according to the invention,
- la Figura 2 es una vista en alzado de la instalación ilustrada en la Figura 1,- Figure 2 is an elevation view of the installation illustrated in Figure 1,
- las Figuras 3 y 4 ilustran dos vistas en perspectiva de una realización preferente de la herramienta según la invención,- Figures 3 and 4 illustrate two views in perspective of a preferred embodiment of the tool according to the invention,
- la Figura 5 es una vista lateral esquemática de la herramienta ilustrada en las Figuras 3 y 4,- Figure 5 is a schematic side view of the tool illustrated in Figures 3 and 4,
- la Figura 6 es una vista en perspectiva, a una escala ampliada, de los rodillos usados en la herramienta según la presente invención, durante una etapa de una operación de ribeteado,- Figure 6 is a perspective view, at a enlarged scale of the rollers used in the tool according to the present invention, during a stage of an operation of edging,
- la Figura 7 es una vista en perspectiva explosionada de la herramienta ribeteadora de las Figuras 3 a 5, y- Figure 7 is a perspective view exploded from the edging tool of Figures 3 to 5, Y
- las Figuras 8 a 10 son vistas frontales que ilustran usos alternativos de los rodillos soportados por la herramienta de la presente invención.- Figures 8 to 10 are front views that illustrate alternative uses of the rollers supported by the tool of the present invention.
La Figura 1 ilustra una instalación típica donde se puede utilizar la herramienta según la invención, para procesar estructuras de puertas de automóviles. Una puerta de automóvil suele estar formada por dos paneles de chapa metálica unidos entre sí a lo largo de por lo menos una parte de su periferia mediante una operación de ribeteado. En el ejemplo ilustrado en la Figura 1, se proporciona una instalación 1 con una columna central 2 y varias estaciones 3 (solamente dos de las cuales se ilustran en la Figura 1) dispuestas alrededor de la columna central 2. En la Figura 1, una estación 3 se ilustra con una columna 4 soportando una matriz 5 (véase también la Figura 2) sobre la cual se soporta una estructura de puerta 6. La estructura de puerta 6 está formada por dos paneles de chapa metálica que están colocados en contacto entre sí y se mantienen en esta posición mediante una cremallera de sujeción 7 soportada en el extremo inferior de un brazo vertical 8 soportado en su extremo superior por una ménsula 9 unida a la columna central 2. La estructura de la matriz 5, la cremallera de sujeción 7 y el brazo vertical 8, que es desplazable entre una posición elevada y una posición rebajada, no se ilustra ni se describe con detalle en esta memoria puesto que estos elementos pueden formarse en cualquier manera conocida y no forman parte de la presente invención. además, la eliminación de estos detalles de los dibujos hace a estos últimos más sencillos y fáciles de entender.Figure 1 illustrates a typical installation where the tool according to the invention can be used to process car door structures. A car door usually be formed by two panels of sheet metal joined together at along at least a part of its periphery by means of a edging operation. In the example illustrated in Figure 1, provides an installation 1 with a central column 2 and several stations 3 (only two of which are illustrated in Figure 1) arranged around the central column 2. In Figure 1, a station 3 is illustrated with a column 4 supporting a matrix 5 (see also Figure 2) on which a structure is supported of door 6. The door structure 6 is formed by two panels sheet metal that are placed in contact with each other and will held in this position by a zip fastener 7 supported on the lower end of a vertical arm 8 supported on its upper end by a bracket 9 attached to the central column 2. The structure of the die 5, the fastening rack 7 and the arm vertical 8, which is movable between an elevated position and a lowered position, not illustrated or described in detail in this memory since these elements can be formed in any known manner and do not form part of the present invention. also, the removal of these details from the drawings makes the latter more simple and easy to understand.
Los dos paneles que constituyen la estructura de la puerta están unidos entre sí mediante una operación de ribeteado que se realiza con la ayuda de una herramienta ribeteadora 10 según la presente invención. La herramienta ribeteadora 10 se soporta por la muñeca de un robot industrial 11 que está montado en la parte superior de la columna central 2. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que la estructura y la disposición del robot que soporta la herramienta ribeteadora, según la invención, puede variar, en gran medida, con respecto a lo que se ilustra aquí simplemente a modo de ejemplo. Además, en aplicaciones particulares, no se excluye que la herramienta de la invención pueda montarse sobre cualquier tipo de carro desplazable y controlarse a lo largo de una dirección dada en lugar de en un robot articulado. Por lo tanto, en la presente memoria descriptiva y también en las reivindicaciones adjuntas, la expresión "robot industrial" debe interpretarse en un sentido muy amplio, como significando cualquier tipo de estructura que se puede desplazar a lo largo de por lo menos una dirección de una manera susceptible de control. Además, aquí no se excluye incluso el caso en que la herramienta ribeteadora es estacionaria y la estructura que se va a procesar se hace moverse en relación con la herramienta ribeteadora. Por lo tanto, la presente invención se refiere también a la herramienta ribeteadora por sí misma, haciendo caso omiso de si esta herramienta ribeteadora ha de montarse en un robot o no.The two panels that constitute the structure of the door are joined together by a piping operation which is done with the help of a edging tool 10 according to The present invention. The edging tool 10 is supported by the wrist of an industrial robot 11 that is mounted on the part upper of the central column 2. However, it should be taken into account that the structure and layout of the robot that supports the edging tool, according to the invention, can vary greatly measure, with respect to what is illustrated here simply by way of example. In addition, in particular applications, it is not excluded that the tool of the invention can be mounted on any type of scrollable car and be controlled along a given direction in instead of in an articulated robot. Therefore, in the present descriptive report and also in the appended claims, the expression "industrial robot" must be interpreted in a sense very broad, as meaning any type of structure that can move along at least one direction of a Way susceptible to control. In addition, even the case in which the edging tool is stationary and the structure to be processed is moved in relation to the edging tool Therefore, the present invention is also refers to the edging tool by itself, making ignoring whether this edging tool is to be mounted on a robot or not.
Con referencia a las Figuras 3 a 5 y 6, la herramienta ribeteadora 10 comprende un soporte 10 que está rígidamente conectado a la muñeca 12 del robot 11. En el ejemplo ilustrado, el soporte 12 incluye dos placas laterales verticales 12a atornilladas en la parte superior a los respectivos lados de una placa horizontal 12b. En el caso de la realización ilustrada en los dibujos, la herramienta ribeteadora de la invención comprende dos rodillos ribeteadores y un rodillo de guía. Un primer rodillo ribeteador 13, que se describirá en detalle más adelante, gira libremente soportado alrededor de un primer eje 14 en el extremo inferior de una placa lateral 12a del soporte 12 por medio de un pasador 15 (véase Figura 7) que está dispuesto a través de agujeros coaxiales 16 formados en los extremos inferiores de ambas placas laterales 12a del soporte 12.With reference to Figures 3 to 5 and 6, the edging tool 10 comprises a support 10 that is rigidly connected to wrist 12 of robot 11. In the example illustrated, support 12 includes two vertical side plates 12a screwed on top to the respective sides of a horizontal plate 12b. In the case of the embodiment illustrated in the drawings, the edging tool of the invention comprises two edging rollers and a guide roller. A first roller edging 13, which will be described in detail below, rotates freely supported around a first shaft 14 at the end bottom of a side plate 12a of the support 12 by means of a pin 15 (see Figure 7) that is arranged through holes coaxial 16 formed at the lower ends of both plates sides 12a of support 12.
Un segundo rodillo ribeteador 17, cuya forma y función se describirán también en detalle más adelante, gira libremente soportado alrededor de un eje 18 (Figura 5) paralelo al eje 14 en un brazo 19 de una unidad de soporte de rodillo del tipo abrazadera 20. El rodillo 17 gira libremente montado alrededor del eje 18 por medio de un pasador 21 (Figura 7) que se inserta en un agujero 22 formado en el brazo 19. En la realización ilustrada, el brazo 19 tiene una estructura en forma de horquilla (véase Figura 7) que comprende dos placas laterales 19a conectadas en la parte superior mediante una placa 19b.A second edging roller 17, whose shape and function will also be described in detail later, turn freely supported around an axis 18 (Figure 5) parallel to shaft 14 on an arm 19 of a roller support unit of the type clamp 20. Roller 17 rotates freely mounted around the shaft 18 by means of a pin 21 (Figure 7) that is inserted into a hole 22 formed in the arm 19. In the illustrated embodiment, the arm 19 has a fork-shaped structure (see Figure 7) comprising two side plates 19a connected in the part upper by a plate 19b.
Dicho primer brazo 19 de la unidad en forma de abrazadera 20 está montado, de forma pivotante, alrededor del mismo eje 14 del rodillo 13 con respecto al soporte 12. Para esta finalidad, las placas laterales 19a del brazo 19 tienen agujeros coaxiales 23 (uno de los cuales es visible en la Figura 7) que reciben dicho pasador 15 sobre el que se soporta el rodillo 13.Said first arm 19 of the unit in the form of clamp 20 is pivotally mounted around it shaft 14 of roller 13 with respect to support 12. For this purpose, the side plates 19a of the arm 19 have holes coaxial 23 (one of which is visible in Figure 7) that they receive said pin 15 on which roller 13 is supported.
La unidad de tipo abrazadera 20 incluye un segundo brazo 24 que está dispuesto en el espacio entre las placas laterales 19a del primer brazo 19 y está conectada, de forma pivotante, con el primer brazo 19 alrededor de un tercer eje 25 paralelo a los ejes 14, 18. Para esta finalidad, las dos placas laterales 19a del brazo 19 y del brazo 24 tienen agujeros alineados 26, 27 para inserción de un eje común (no ilustrado). En la proximidad de su extremo inferior, el segundo brazo 24 soporta un rodillo de guía 28 que gira libremente alrededor de un cuarto eje 29 paralelo a los ejes 14, 18, 25. Para esta finalidad, el extremo inferior del brazo 24 está provisto de una parte ensanchada 24a (véase Figura 7) que tiene un agujero pasante 30 que recibe un pasador 31 para soportar, de forma giratoria, el rodillo 28.The clamp type unit 20 includes a second arm 24 which is arranged in the space between the plates sides 19a of the first arm 19 and is connected, so pivoting, with the first arm 19 around a third axis 25 parallel to axes 14, 18. For this purpose, the two plates side 19a of arm 19 and arm 24 have aligned holes 26, 27 for insertion of a common axis (not illustrated). In the close to its lower end, the second arm 24 supports a guide roller 28 that rotates freely around a fourth axis 29 parallel to axes 14, 18, 25. For this purpose, the end lower arm 24 is provided with a widened part 24a (see Figure 7) that has a through hole 30 that receives a pin 31 to rotatably support roller 28.
Por lo tanto, los dos brazos 19, 24 forman una unidad en forma de abrazadera de fijación. Los dos brazos son pivotables entre sí alrededor del eje 25, de tal modo que se puedan desplazar entre una condición abierta, ilustra en las Figuras 3 a 5, en la que el rodillo de guía 29 está relativamente separado de los rodillos 13, 17 y una condición cerrada (no ilustrada) en la que el rodillo de guía 29 está próximo a los rodillos 13, 17. La posición relativa de los brazos 19, 24 está controlada por un cilindro neumático 32 está operativamente interpuesto entre estos brazos. En el ejemplo ilustrado, la carcasa 33 del cilindro está rígidamente conectada al brazo 19, mientras que el vástago del cilindro está conectado de forma pivotante en 34 al extremo superior del segundo brazo 24. también en el ejemplo ilustrado, la carcasa 33 del cilindro 32 está atornillada a dos bloques laterales 35 (Figura 7) que, a su vez, están atornillados a la placa 19b del brazo 19.Therefore, the two arms 19, 24 form a unit in the form of fixing clamp. The two arms are pivotable with each other around axis 25, so that they can be move between an open condition, illustrated in Figures 3 to 5, wherein the guide roller 29 is relatively separated from the rollers 13, 17 and a closed condition (not illustrated) in which the guide roller 29 is close to rollers 13, 17. The position relative of the arms 19, 24 is controlled by a cylinder Tire 32 is operatively interposed between these arms. In the illustrated example, the cylinder housing 33 is rigidly connected to arm 19, while the cylinder rod is pivotally connected at 34 to the upper end of the second arm 24. also in the illustrated example, the housing 33 of the cylinder 32 is bolted to two side blocks 35 (Figure 7) which, in turn, are screwed to the plate 19b of the arm 19.
Como resultado de la disposición descrita con anterioridad, una activación del cilindro 32 produce un cambio en la posición relativa de los brazos 19, 24 de la unidad de soporte de tipo abrazadera 20.As a result of the arrangement described with previously, an activation of the cylinder 32 causes a change in the relative position of the arms 19, 24 of the support unit of clamp type 20.
Además, puesto que el brazo 19 de la unidad de tipo abrazadera 20 está montado de forma pivotante, sobre el soporte 12 alrededor del eje 14, mientras que el segundo brazo 24 está montado de forma pivotante, en el primer brazo 19 alrededor del eje 25, la unidad de fijación completa formada por los dos brazos 19, 24 es pivotable en relación con el soporte 12 alrededor del primer eje 14. En la condición de reposo, esta unidad se mantiene en la posición ilustrada en las Figuras 2 a 5 mediante dos pares de resortes 36 que están dispuestos en ambos lados de los bloques 35 y están interpuestos entre estos bloques y la estructura de soporte 14.In addition, since the arm 19 of the unit clamp type 20 is pivotally mounted on the support 12 around axis 14, while the second arm 24 is pivotally mounted, on the first arm 19 around the shaft 25, the complete fixing unit formed by the two arms 19, 24 it is pivotable in relation to the support 12 around the first axis 14. In the idle condition, this unit is maintained in the position illustrated in Figures 2 to 5 by two pairs of springs 36 that are arranged on both sides of blocks 35 and are interposed between these blocks and the support structure 14.
Por último, como se puede apreciar en las Figuras 3, 4 y 7, la herramienta ribeteadora 10 está provista de otro grupo de tres rodillos 37, 38, 39 en la parte lateral de la herramienta opuesta a la que soporta los rodillos 13, 17, 28. El rodillo 37 está montado, de forma giratoria, en una respectiva placa lateral 12a del soporte 12 por medio del pasador 15 (Figura 7). El rodillo 38 está montado de forma giratoria en el brazo 19, en el lado opuesto al que soporta al rodillo 17, por medio del pasador 21. Finalmente, el rodillo 39 está montado de forma giratoria en el extremo inferior del segundo brazo 24, en el lado opuesto al que soporta el rodillo 28, por medio del pasador 21.Finally, as can be seen in the Figures 3, 4 and 7, the edging tool 10 is provided with another group with three rollers 37, 38, 39 on the side of the tool opposite to the one that supports the rollers 13, 17, 28. The roller 37 is rotatably mounted on a respective side plate 12a of the support 12 by means of pin 15 (Figure 7). The roller 38 is swivel mounted on arm 19, on the side opposite to the one supports roller 17, by means of pin 21. Finally, the roller 39 is rotatably mounted on the lower end of the second arm 24, on the opposite side to which the roller supports 28, by means of pin 21.
La Figura 6 de los dibujos adjuntos ilustra el principio básico de funcionamiento de la herramienta ribeteadora según la invención.Figure 6 of the accompanying drawings illustrates the basic operating principle of the edging tool according to the invention.
Como ya fue indicado, la operación de ribeteado se realiza controlando el robot 11 para poder desplazar la herramienta ribeteadora 10 a lo largo de la estructura que se va a procesar. También fue indicado que esta estructura comprende dos paneles de chapa metálica yuxtapuestos entre sí. Con referencia a la Figura 6, un panel inferior 40 está dispuesto con una parte de borde 41 inicialmente curvada en un ángulo de 90º en relación con el plano general del panel, mientras que un segundo panel 42 está colocado por encima del panel inferior 40 con su borde 43 configurado plano y adyacente al borde curvado 41 del panel inferior 40. Mientras el robot 11 produce un movimiento de rodillos 13, 17 a lo largo del borde curvado 41, se realiza la operación de ribeteado. El primer rodillo 13 que encuentra el borde curvado en 90º 41 causa, debido a la inserción de su parte cónica 13a contra el borde 41, un primer curvado de 45º del borde 41. Tan pronto como la parte de borde 41 ha sido curvada en 45º, se curva todavía más hasta quedar plana contra el borde 43 del panel superior 42 por la parte cilíndrica 17a del segundo rodillo ribeteador 17.As already indicated, the edging operation it is done by controlling the robot 11 to be able to move the edging tool 10 along the structure to be process. It was also indicated that this structure comprises two sheet metal panels juxtaposed with each other. With reference to the Figure 6, a bottom panel 40 is arranged with an edge part 41 initially curved at an angle of 90º in relation to the plane general panel, while a second panel 42 is placed above the bottom panel 40 with its edge 43 set flat and adjacent to the curved edge 41 of the lower panel 40. While the robot 11 produces a roller movement 13, 17 along the curved edge 41, the edging operation is performed. The first roller 13 that finds the curved edge at 90º 41 cause, due to the insertion of its conical part 13a against the edge 41, a first curved 45º from the edge 41. As soon as the edge part 41 has been curved at 45º, it curves even more until it is flat against the edge 43 of the upper panel 42 by the cylindrical part 17a of the second edging roller 17.
Como se puede apreciar claramente en la Figura 6, mientras los dos rodillos ribeteadores 13, 17 prosiguen a lo largo del borde 41, el rodillo de guía inferior 28 se presiona en contacto contra la superficie inferior 5a de la matriz 5. Como también se describió con anterioridad, la estructura constituida por la matriz 5 con los dos paneles 40, 42 colocados en ella, se "fija" así entre los rodillos ribeteadores superiores 13, 17 y el rodillo de guía inferior 28. Esto se obtiene activando el cilindro 32 que actúa como un accionador que tiende a mover la unidad de tipo abrazadera de fijación 20 hacia su posición cerrada, de tal modo que los rodillos se presionan contra las respectivas superficies de contacto.As can be clearly seen in Figure 6, while the two edging rollers 13, 17 continue along from the edge 41, the lower guide roller 28 is pressed into contact against the bottom surface 5a of the die 5. As also described previously, the structure constituted by the matrix 5 with the two panels 40, 42 placed in it, it is "fixed" like this between the upper edging rollers 13, 17 and the roller lower guide 28. This is obtained by activating the acting cylinder 32 as an actuator that tends to move the clamp type unit fixing 20 towards its closed position, so that the rollers are pressed against the respective surfaces of Contact.
Debido a esta disposición, la carga que debe impartirse a los paneles para poder realizar la operación de ribeteado es absorbida por la estructura de la unidad de fijación 20, mientras que no se transmite al soporte 12 y a la estructura del robot a la que está unido el soporte 12.Due to this arrangement, the load that must be imparted to the panels in order to perform the operation of edging is absorbed by the structure of the fixing unit 20, while not being transmitted to support 12 and the structure of the robot to which support 12 is attached.
Además, puesto que la unidad completa de tipo abrazadera 20 es capaz de oscilar libremente alrededor del eje 14, esta unidad es capaz de flotar con libertad alrededor de este eje, mientras los rodillos 13, 17 siguen cualquier cambio en altura del perfil de los paneles mientras la herramienta prosigue a lo largo de la parte que se va a procesar. Durante este movimiento, la elasticidad intrínseca del cilindro neumático 32 permite cambios limitados en la posición relativa de los dos brazos 19, 24 alrededor del eje 25, mientras que los resortes 26 tienden siempre a llevar la unidad de fijación completa 20 hacia su posición neutra.In addition, since the complete unit of type clamp 20 is able to swing freely around axis 14, This unit is able to float freely around this axis, while the rollers 13, 17 follow any change in height of the profile of the panels while the tool continues along The part to be processed. During this movement, the intrinsic elasticity of the pneumatic cylinder 32 allows changes limited in the relative position of the two arms 19, 24 around of axis 25, while springs 26 always tend to carry the complete fixing unit 20 towards its neutral position.
Como se indicó con anterioridad, en la realización concreta aquí ilustrada, la herramienta ribeteadora está provista de un grupo de tres rodillos en ambos lados, de tal modo que se puede utilizar sobre la base de los rodillos provistos en un lado o en otro, obteniendo así una gran flexibilidad en la aplicación del dispositivo.As indicated previously, in the concrete embodiment illustrated here, the edging tool is provided with a group of three rollers on both sides, thereby which can be used on the basis of the rollers provided in a side or other, thus obtaining great flexibility in the device application.
Evidentemente, la ventaja de descargar las cargas sobre la propia unidad de fijación 20 permite el uso de una estructura simplificada también para la matriz de soporte 5. Como se ilustra claramente en las Figuras 3, 4, los rodillos de la herramienta ribeteadora de la invención están preferentemente provistos, en sus extremos libres, de los salientes N de forma cilíndrica y diámetro reducido, para realizar tareas especiales concretas tal como aquí se ilustra.Obviously, the advantage of unloading loads on the fixing unit 20 itself allows the use of a Simplified structure also for support matrix 5. How to clearly illustrates in Figures 3, 4, the rollers of the edging tool of the invention are preferably provided, at their free ends, with the protrusions N of form cylindrical and reduced diameter, to perform special tasks concrete as illustrated here.
Naturalmente, los rodillos provistos en ambos lados de la herramienta ribeteadora pueden tener dimensiones adaptadas a diferentes tareas. Por lo tanto, el diseño de lado doble de la herramienta ribeteadora según la realización preferente de la invención hace multifuncional a esta herramienta.Naturally, the rollers provided in both sides of the edging tool may have dimensions adapted to different tasks. Therefore, double sided design of the edging tool according to the preferred embodiment of the Invention makes this tool multifunctional.
Las Figuras 8, 9 y 10 ilustran tareas auxiliares que se pueden realizar por la herramienta ribeteadora anteriormente descrita. La Figura 8 ilustra una operación de ribeteado realizada a lo largo del borde de la ventana de una puerta de automóvil, en la que el saliente N de un rodillo 37 es utilizado, mientras el otro lado de la herramienta (Figura 9) se puede emplear para un ribeteado plano del borde exterior de la puerta.Figures 8, 9 and 10 illustrate auxiliary tasks that can be done by the edging tool above described. Figure 8 illustrates a piping operation performed at along the edge of the window of a car door, in the that the projection N of one roller 37 is used, while the other side of the tool (Figure 9) can be used for edging plane of the outer edge of the door.
Según una característica adicional de la invención, los rodillos en la herramienta ribeteadora se pueden intercambiar con rodillos de diferente tamaño y forma, tales como los rodillos 37', 38', 39' de la Figura 10 donde el rodillo 37' tiene una ranura circunferencial 44 para poder definir un borde en forma de perla 45 en una parte ribeteada de chapa metálica.According to an additional feature of the invention, the rollers in the edging tool can be exchange with rollers of different size and shape, such as the rollers 37 ', 38', 39 'of Figure 10 where the roller 37' it has a circumferential groove 44 to be able to define an edge in Pearl shape 45 in a welded part of sheet metal.
Como resulta claramente evidente a partir de la memoria descriptiva anterior, la herramienta ribeteadora según la invención tiene una estructura de bajo coste, es muy flexible en uso y permite la combinación de las capacidades extremas de robots con las necesidades de ribeteado sin comprometer, en forma alguna, a la calidad.As is clearly evident from the previous description, the edging tool according to the invention has a low cost structure, is very flexible in use and allows the combination of extreme robot capabilities with the needs of edging without compromising, in any way, the quality.
Por supuesto, mientras el principio de la invención siga siendo el mismo, las realizaciones y los detalles de construcción pueden variar, en gran medida, con respecto a lo que se ha descrito con anterioridad únicamente a título de ejemplo, dentro del alcance de la presente invención, tal como se define en las reivindicaciones.Of course, while the beginning of the invention remain the same, the embodiments and the details of construction may vary, to a large extent, with respect to what is described above only by way of example, within of the scope of the present invention, as defined in the claims.
Claims (13)
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- un soporte (12) y por lo menos un rodillo ribeteador montado de forma giratoria indirectamente sobre dicho soporte (12),a support (12) and at least one shapely mounted edging roller rotating indirectly on said support (12),
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- por lo menos un rodillo de guía (28; 39) prácticamente opuesto a dicho rodillo ribeteador (13, 17; 37, 38), yfor the minus a guide roller (28; 39) practically opposite to said edging roller (13, 17; 37, 38), and
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- medios de soporte de rodillos en forma de abrazadera (20) montados sobre dicho soporte (12) que se puede desplazar entre una posición abierta y una posición cerrada,media of clamp-shaped roller support (20) mounted on said support (12) that can be moved between an open position and a closed position,
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- estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores (13, 17; 37, 38) y dicho rodillo de guía (28; 39) soportados por dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) de modo que dichos rodillos se desplacen hacia y alejándose entre sí como resultado de un movimiento de dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) entre sus posiciones abierta y cerrada,being at least one of said edging rollers (13, 17; 37, 38) and said guide roller (28; 39) supported by said type roller support means clamp (20) so that said rollers move towards and moving away from each other as a result of such a movement of clamp type roller support (20) between its positions open and closed,
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- en la que dicho medio de soporte de rodillo de tipo abrazadera (20) incluye un primer brazo (19) y un segundo brazo (24) montados de forma pivotante entre sí, estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores y dicho rodillo de guía soportados por uno de dichos brazos (19, 24) y estando un accionador (32) interpuesto entre el primero y segundo brazos (19, 24) para controlar la posición relativa de dichos brazos,in the that said clamp-type roller support means (20) includes a first arm (19) and a second arm (24) mounted on pivoting shape to each other, at least one of said being edging rollers and said guide roller supported by one of said arms (19, 24) and an actuator (32) being interposed between the first and second arms (19, 24) to control the relative position of said arms,
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- dicho primer brazo (19) está montado de forma pivotante sobre dicho soporte (12) alrededor del primer eje (14),saying first arm (19) is pivotally mounted on said support (12) around the first axis (14),
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- dicho segundo brazo (24) está montado de forma pivotante sobre dicho primer brazo (19) alrededor de un segundo eje (25) paralelo al primer eje (14),saying second arm (24) is pivotally mounted on said first arm (19) around a second axis (25) parallel to the first axis (14),
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- dicho rodillo de guía (28; 39) está montado de forma giratoria sobre dicho segundo brazo (24),saying guide roller (28; 39) is rotatably mounted on said second arm (24),
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- dicho rodillo ribeteador (13; 37) está montado de forma giratoria sobre uno de dichos soportes (12) y dicho primer brazo (19).saying edging roller (13; 37) is rotatably mounted on one of said supports (12) and said first arm (19).
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- proporcionar un soporte (12) y por lo menos uno rodillo ribeteador montado de forma giratoria indirectamente sobre dicho soporte (12), yprovide a support (12) and so minus one swivel mounted edging roller indirectly on said support (12), and
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- desplazar dicho soporte (12) en relación con dicha pieza, mientras que el rodillo ribeteador se mueve a lo largo de una parte de borde de dicha pieza,move said support (12) in relation with said piece, while the edging roller moves to along an edge part of said piece,
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- en el que también se proporciona un rodillo de guía (28) prácticamente en posición opuesta al rodillo ribeteador (13, 17) y también están provistos medios de soporte de rodillos de tipo abrazadera que están montados sobre dicho soporte (12) y se pueden desplazar entre una poción abierta y una posición cerrada, estando por lo menos uno de dichos rodillos ribeteadores (13, 17) y dicho rodillo de guía (28) soportados por dichos medios de soporte de rodillos de tipo abrazadera (20) de modo que dichos rodillos se desplacen hacia y alejándose entre sí como resultado de un movimiento de dicho medio de soporte de rodillos tipo abrazadera entre dicha posición abierta y dicha posición cerrada, yat that a guide roller (28) is also practically provided in position opposite the edging roller (13, 17) and they are also provided with clamp-type roller support means that are mounted on said support (12) and can be moved between a open potion and a closed position, being at least one of said edging rollers (13, 17) and said guide roller (28) supported by said roller support means of type clamp (20) so that said rollers move towards and moving away from each other as a result of such a movement of clamp type roller support between said open position and said closed position, and
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- en el que el medio de soporte de rodillos de tipo abrazadera (20) se controla durante la operación de ribeteado de modo que mientras el rodillo ribeteador entra en contacto con dicha parte de borde, el rodillo de guía entra en contacto con una superficie orientada en sentido opuesto de una matriz (5) sobre la que se soporta dicha pieza, de modo que la matriz (5), con la pieza situada en ella, se presione entre dicho rodillo ribeteador (13, 17) y dicho rodillo de guía (28),at that the clamp-type roller support means (20) is controls during the edging operation so that while the edging roller comes into contact with said edge part, the guide roller comes into contact with a surface oriented in opposite direction of a matrix (5) on which said support is supported piece, so that the matrix (5), with the piece located on it, is press between said edging roller (13, 17) and said roller of guide (28),
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- de tal modo que la carga aplicada sobre la pieza durante la operación de ribeteado se soporte por dicho medio de soporte de rodillos tipo abrazadera (20) sin transmitirse a dicho soporte (12),such so that the load applied on the piece during the operation of edging is supported by said roller type support means clamp (20) without being transmitted to said support (12),
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| EP1447155A1 (en) | 2004-08-18 |
| DE60300614T2 (en) | 2005-12-01 |
| EP1447155B1 (en) | 2005-05-04 |
| ATE294651T1 (en) | 2005-05-15 |
| DE60300614D1 (en) | 2005-06-09 |
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