EP0814959A1 - Verfahren zum antreiben eines aggregates z.b. eines falzapparates einer rotationsdruckmaschine - Google Patents

Verfahren zum antreiben eines aggregates z.b. eines falzapparates einer rotationsdruckmaschine

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EP0814959A1
EP0814959A1 EP96905713A EP96905713A EP0814959A1 EP 0814959 A1 EP0814959 A1 EP 0814959A1 EP 96905713 A EP96905713 A EP 96905713A EP 96905713 A EP96905713 A EP 96905713A EP 0814959 A1 EP0814959 A1 EP 0814959A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F13/00—Common details of rotary presses or machines
    • B41F13/004—Electric or hydraulic features of drives
    • B41F13/0045—Electric driving devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H43/00—Use of control, checking, or safety devices, e.g. automatic devices comprising an element for sensing a variable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H45/00—Folding thin material
    • B65H45/12—Folding articles or webs with application of pressure to define or form crease lines
    • B65H45/28—Folding in combination with cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2213/00—Arrangements for actuating or driving printing presses; Auxiliary devices or processes
    • B41P2213/70—Driving devices associated with particular installations or situations
    • B41P2213/73—Driving devices for multicolour presses
    • B41P2213/734—Driving devices for multicolour presses each printing unit being driven by its own electric motor, i.e. electric shaft

Definitions

  • the invention relates to a method for driving a
  • the DE-AS 19 60 565 are interchangeable
  • the invention has for its object a method for driving an aggregate z. B. to create a folder of a rotary printing press.
  • Folding apparatus such as cylinders, drums, rollers and the like, is reduced as a result of vibration transmission and, as a result, failures of the folding apparatus which have been caused to date are avoided. Complicated production, assembly and maintenance of the drive elements of the drive trains and oil distribution systems are no longer necessary. Can continue
  • Drive wheel train concerned can not be transferred.
  • the individual drives can be quickly replaced.
  • Fig. 1 shows the side view of a folder
  • Fig. 2 shows a schematic diagram for the electrical
  • Fig. 3 shows a schematic diagram for the electrical
  • a folder has a first former 1 in a second or upper level, in which a first paper web 2 receives a first longitudinal fold.
  • a first or lower level two pairs of perforating rollers 3, 4 and 6, 7 are arranged, each with electrically drivable motors 8, 9 and 11, 12.
  • Each motor 8, 9; 11, 12 is form-fitting with one
  • the paper web 2 is subsequently between a knife cylinder 13 provided with a motor 14 and a cutting groove and
  • cut cuts which may be collected on the cutting grooves and folding knife cylinder 16 and subsequently by means of a motor 19
  • Folding jaw cylinder 18 cross-folded and one with a motor 22 provided further cross folding cylinder 21 are passed.
  • the cross fold cylinder 21 is used either for introducing a second cross fold into the
  • Folded product or as a transport cylinder is subsequently fed via a belt guide system 23 to a second longitudinal folding device 24 provided with a motor 26, in which the folded product is longitudinally folded and caught by means of an underlying paddle wheel 27 provided with a motor 28 and fed to a delivery belt 29. It is also possible to pass the folded product through the belt guide system 23
  • Longitudinal folding device 24 not to be folded through and to be fed by means of a pulling roller 30 provided with a motor 31 to a paddle wheel 32 provided with motor 33 which lays the folded product on a delivery belt 29.
  • the folding apparatus FIG. 1
  • a second folding flap opener 34 on the cutting groove and folding knife cylinder 16, by means of which the signatures are fed via a belt guide system 37 to another second longitudinal folding device 38 provided with motor 39.
  • the folded product is longitudinally folded in this longitudinal folding device 38 and caught by means of an underlying paddle wheel 41 provided with motor 42 and fed to a delivery belt 43.
  • the to the longitudinal folder 24; 38 leading product stream can be halved.
  • a second former 44 in the upper level, by means of which a second paper web 46 is longitudinally folded and one of the two product routes mentioned
  • Knife cylinder 13 located section cassette is guided.
  • the section cassette consists of two cross-sectional cylinders 47, 48, which are provided with motors 49, 51, a belt guide system 52 and one
  • Paddle wheel 53 also provided with a motor 54 and a delivery belt 56.
  • All of the aforementioned motors 8, 9, 11, 12, 14, 17, 19, 22, 26, 31, 33, 36, 39, 42, 49, 51, 54 , (further referred to as M8, M9, M11 to Mn) are each form-fitting with the drivable rotating components 3, 4, 6, 7, 13, 16, 18, 21, 24, 27, 30, 32, 34, 38, 41, 47, 48, 53 (further referred to as B3, B4, B6 to Bn) connected, e.g. B. by flanging or by means of a toothed belt drive.
  • Belt guidance systems 23, 37 can also be used
  • the drivable rotating components B3, B4, B6 to Bn are in rare frames 57; 58 stored, of which the rare frame 58 only with a small
  • the rotating components B3, B4, B6 to Bn can also be arranged in modules which are assembled according to the production requirements. Such a design
  • Each of the or only selected rotating components or assemblies B3, B4, B6 to Bn is positively connected to a position sensor L3, L4, L6 to Ln.
  • the position encoder z. B. can be designed as a rotary pulse generator with a reference mark and also on the rotating component motor unit B3, M8; B4, M9; B6, M11 to Bn, Mn can be arranged in a form-fitting manner.
  • Each motor M8, M9, M11 to Mn as well as each position sensor L3, L4, L6 to Ln of a rotating assembly 83, 84, B6 to Bn is electrically integrated with a drive controller A8, A9, A11 to An
  • All drive controllers A8, A9, A11 to An are connected for the purpose of data exchange for synchronization via a common data bus 59 (FIG. 2), the input of which is connected to the electrical equipment of the machine control center.
  • Selected drives M8; M9; M11 to Mn an instantaneous actual value of the rotational angular positions with the instantaneous solI value of the rotational angular positions of each selected drive M8; M9; M11 to Mn, e.g. B. compared with each other by means of a reference mark.
  • Capping device 63 activated for the paper strand.
  • a safety device can, for. B.
  • Synchronous quick stop means that the selected individual
  • Assemblies B3; B4; B6 to Bn at least until all drives M8 stop; M9; M11 to Mn remain synchronized.
  • Paper web strand also a setting down of the folding knife of the longitudinal folding device 24; 38 and a pivoting away on the paddle wheel 33; 53 attached
  • Strands of paper can be arranged.
  • pivotable guide device on a paddle wheel known.
  • each motor M8, M9, M11 to Mn of a rotating assembly B3, B4, B6 to Bn is electrically connected to a power unit N8, N9, N11 to Nn.
  • Both the power units N8, N9, N 11 to Nn and the position sensors L3, L4, L6 to Ln of a rotating assembly B3, B4, B6 to Bn are electrically connected to a computer unit 61, e.g. B. a network of one or more signal processors to detect the position, d. H. the angular position of the
  • Each power section N8, N9, N11 to Nn can consist of thyristors for DC and IGBTs for AC.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)

Abstract

Ein Falzapparatantrieb einer Rotationsdruckmaschine wird dadurch schwingungsarm ausgebildet, dass jedem antreibbaren rotierenden Bauteil bzw. Baugruppe ein separater Motor zugeordnet ist. Dabei ist der jeweilige Motor formschlüssig mit dem entsprechenden rotierenden Bauteil, wie z.B. Perforierwalzen, Falzklappenzylinder oder Längsfalzvorrichtungen, verbunden. Eine Regelung der Motoren erfolgt über bekannte elektrische Einrichtungen.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Antreiben eines Aggregates z. B. eines Falzapparates einer Rotationsdruckmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben eines
Aggregates z. B. eines Falzapparates für eine
Rotationsdruckmaschine entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Durch die DE-AS 19 60 565 sind austauschbare
Falzapparate für Rollenrotationsdruckmaschinen
bekanntgeworden, deren rotierende Bauteile, wie
Perforierwalzen, Punktur-, Schneid- und
Falzmesserzylinder, LängsfaIzzylinder oder Falzwalzen sowie Schaufelrad und Bandauslage über eine Längswelle, eine Querwelle sowie jeweils Stehwellen und
Zahnrad-Antriebszüge angetrieben sind.
Nachteilig dabei ist, daß derartige Antriebszüge eine Vielzahl von Zahnrädern, Antriebswellen und dgl.
aufweisen, welche nicht nur fertigungs- und
montageaufwendig sind, sondern auch die in den einzelnen Zylindern, Trommeln oder Funktionsgruppen des
Falzapparates entstehenden Schwingungen auf andere, z. B. gleichartige Bauteile mittels Antriebselementen, z. B. Zahnrädern, übertragen. Dies kann zu Übertragungsbzw. Übergabefehlern bei Falzprodukten führen, was wiederum sogenannte "Papierstopfer" insbesondere in den Bandleitsystemen und somit einen Ausfall des
Falzapparates zur Folge haben kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Antreiben eines Aggregates z. B. eines Falzapparates einer Rotationsdruckmaschine zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des
kennzeichnenden Teils des Anspruches 1 gelöst.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile bestehen insbesondere darin, daß eine gegenseitige negative
Beeinflussung der einzelnen angetriebenen rotierenden Bauteile bzw. Baugruppen eines Druckwerkes oder
FaIzapparates, wie Zylinder, Trommeln, Walzen und dgl. infolge Schwingungsübertragung vermindert ist und dadurch bisher hervorgerufene Ausfälle des Falzapparates vermieden werden. Eine aufwendige Fertigung, Montage und Wartung der Antriebselemente der Antriebszüge sowie ölverteilungsanlagen entfällt. Weiterhin können
Auswirkungen von Defekten, die bisher den
Antriebsräderzug betrafen, nicht weiter übertragen werden. Die Einzelantriebe können schnell ausgetauscht werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist anhand eines Falzapparates in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigen
Fig. 1 die Seitenansicht eines Falzapparates mit
Einzelantrieb der rotierenden Bauteile;
Fig. 2 einen Prinzipschaltplan für die elektrischen
Einzelantriebe nach Fig. 1;
Fig. 3 einen Prinzipschaltplan für die elektrischen
Einzelantriebe nach Fig. 1 in einer zweiten Ausführungsvariante.
Ein Falzapparat weist in einer zweiten oder oberen Ebene einen ersten Falztrichter 1 auf, in welchem eine erste Papierbahn 2 einen ersten Längsfalz erhält. In einer ersten oder unteren Ebene sind zwei Paar Perforierwalzen 3, 4 sowie 6 , 7 mit jeweils elektrischen antreibbaren Motoren 8, 9 sowie 11, 12 angeordnet. Jeder Motor 8 , 9; 11, 12 ist formschlüssig jeweils mit einer
Perforierwalze 3, 4; 6, 7 verbunden, z. B. durch
Anflanschen. Die Papierbahn 2 wird nachfolgend zwischen einem mit Motor 14 versehenen Nesserzylinder 13 sowie einem mit Motor 17 versehenem Schneidnuten- und
Falzmesserzylinder 16 in nicht näher dargestellte
ignaturen geschnitten, die ggf. auf dem Schneidnutenund Falzmesserzylinder 16 gesammelt und nachfolgend mittels eines mit Motor 19 versehenem
Falzklappenzylinders 18 quergefalzt und einem mit Motor 22 versehenem weiteren Querfalzzylinder 21 übergeben werden. Der Querfalzzylinder 21 dient wahlweise entweder zum Einbringen eines zweiten Querfalzes in das
Falzprodukt oder als Transportzylinder. Das Falzprodukt wird nachfolgend über ein Bandleitsystem 23 einer mit Motor 26 versehenen zweiten Längsfalzvorrichtung 24 zugeführt, in welcher das Falzprodukt längsgefalzt und mittels eines darunterliegenden mit Motor 28 versehenen Schaufelrades 27 aufgefangen und einem Auslegeband 29 zugeführt wird. Es Ist auch möglich, das Falzprodukt mittels des BandLeitsystemes 23 durch die
Längsf alzvorri chtung 24 ungefalzt hi ndurchzuf ordern und mittels einer mit einem Motor 31 versehenen Zugwalze 30 einem mit Motor 33 versehenen Schaufelrad 32 zuzuführen, welche das Falzprodukt auf einem Auslegeband 29 auslegt. Weiterhin ist es mit dem Falzapparat (Fig. 1) möglich, an den Schneidnuten- und Falzmesserzylinder 16 einen zweiten mit Motor 36 versehenen FaIzklappenzLI1nder 34 anzuordnen, mittels welchem die Signaturen über ein Bandleitsystem 37 einer weiteren mit Motor 39 versehenen zweiten LängsfaIzvorrichtung 38 zugeführt werden. In dieser LängsfaIzvorrichtung 38 wird das Falzprodukt längsgefalzt und mittels eines darunterliegenden mit Motor 42 versehenen Schaufelrades 41 aufgefangen und einem Auslegeband 43 zugeführt. Somit kann der zu den LängsfaIzeinrichtungen 24; 38 führende Produktstrom halbiert werden. Weiterhin ist es möglich, in der oberen Ebene einen zweiten Falztrichter 44 anzuordnen, mittels welchem eine zweite Papierbahn 46 längsgefalzt und einem der beiden genannten Produktwegen zur
LängsfaIzvorrichtung 24 oder 38 zugeführt wird, während die andere Papierbahn 2 zu einer neben dem
Messerzylinder 13 befindlichen Abschnittskassette geführt wird. Die Abschnittskassette besteht aus zwei Querschneldzylinder 47, 48, welche mit Motoren 49, 51 versehen sind, einem Bandleitsystem 52 sowie einem
Schaufelrad 53, ebenfalls mit einem Motor 54 versehen und einem Auslegeband 56. Alle vorgenannten Motoren 8, 9, 11, 12, 14, 17, 19, 22, 26, 31, 33, 36, 39, 42, 49, 51, 54, (weiter bezeichnet M8, M9, M11 bis Mn) sind jeweils formschlüssig mit den antreibbaren rotierenden Bauteilen 3, 4, 6 , 7 , 13, 16, 18, 21, 24, 27, 30, 32, 34, 38, 41, 47, 48, 53 (weiter bezeichnet B3, B4, B6 bis Bn) verbunden, z. B. durch Anflanschen oder auch mittels Zahnriemenantrieb. Antriebe für nichtgenannte Zugwalzen, für die Auslegebänder 29, 43, 56 sowie für die
Bandleitsysteme 23, 37 können ebenfalls mit
Einzelantrieben versehen sein, die hier jedoch nicht genannt sind. Die antreibbaren rotierenden Bauteile B3, B4, B6 bis Bn sind in Seltengestellen 57; 58 gelagert, wovon das Seltengestell 58 nur mit einem kleinen
Ausschnitt gezeigt ist. Die rotierenden Bauteile B3, B4, B6 bis Bn können auch in Moduln angeordnet sein, die entsprechend den produktionstechnischen Erfordernissen zusammengefügt sind. Eine derartige Bauweise eines
Falzapparates ist in der DE 36 26 287 C2 beschrieben.
Jedes der oder nur ausgewählte rotierende Bauteile bzw. Baugruppen B3, B4, B6 bis Bn ist formschlüssig jeweils mit einem Lagegeber L3, L4, L6 bis Ln verbunden. Der Lagegeber z. B. kann als Drehimpulsgeber mit Referenzmarke ausgeführt sein und auch an der rotierenden Bauteil-Motoreinheit B3, M8; B4, M9; B6, M11 bis Bn, Mn formschlüssig angeordnet sein. Sowohl jeder Motor M8, M9, M11 bis Mn als auch jeder Lagegeber L3, L4, L6 bis Ln einer rotierenden Baueinheit 83, 84, B6 bis Bn ist elektrisch mit einem Antriebsregler A8, A9, A11 bis An mit integrierter
Lageerfassung verbunden. Alle Antriebsregler A8, A9, A11 bis An sind zwecks Datenaustausch zur Synchronisation über einen gemeinsamen Datenbus 59 verbunden (Fig. 2), dessen Eingang mit den elektrischen Einrichtungen des Maschinenleitstandes in Verbindung steht.
Entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren wird für jeden ausgewählten elektromotorischen Antrieb M8; M9; M11 bis Mn jeder Baugruppe B3; B4; B6; bis Bn ein
Momentan-Toleranzbereich der Rotationswinkellage
vorgegeben. Dabei wird ausgewählten Antrieben M8; M9; M11 bis Mn ein Momentan-Istwert der Rotationswinkellagen mit dem Momentan-SolIwert der Rotationswinkellagen eines jeden ausgewählten Antriebes M8; M9; M11 bis Mn, z. B. mittels einer Referenzmarke miteinander verglichen. Beim über- und Unterschreiten des jeweils vorgegebenen
Momentan-Toleranzberei ches der Rotationswinkellagen von zumindest einem der ausgewählen Antriebe M8; M9; M11 bis Mn wird eine Sieherheitseinrichtung zur Verhinderung der weiteren Zufuhr von Material zu den Aggregaten, z. B. Druckwerk oder Falzapparat, eine an sich bekannte
Kappvorrichtung 63 für den Papierstrang aktiviert. Eine derartige Sicherheitseinrichtung können z. B.
gegeneinander wirkende Schneidmesser sein, welche die die in den Falzapparat bzw. Druckwerk einlaufenden Papierbahnen 2; 46 oder Stränge kappt. Gleichzeitig hierzu wird ein
synchroner Schnellstopp für ausgewählte rotierende
Baugruppen B3; B4; B6 bis Bn eingeleitet. Synchroner Schnellstopp heißt, daß die ausgewählten einzelnen
Baugruppen B3; B4; B6 bis Bn zumindest bis zum Stopp sämtlicher Antriebe M8; M9; M11 bis Mn synchronisiert blei ben.
Vorteilhafterweise können die Momentan-Ist- und
Sollwerte der Rotationswinkellagen jeder ausgewählten Baugruppe B3; 84; B6 bis Bn im To lereranzberei ch in der Rechnereinheit 61 fortlaufend gespeichert und auch extrapoliert werden. Sollte die Extrapolation der
Momentan-Istwerte der Rotationswinkellagen zumindest nur einer der ausgewählten Baugruppe B3; B4; B6 bis Bn ein Verlassen des Toleranzbereiches erwarten lassen, wird von einer Computereinheit 61 ein elektronisches Signal erzeugt und an eine elektrische Steuereinheit abgegeben. Von ihr wird z. B. ein optisches und/oder akustisches Warnsignal oder andere Steuerbefehle ausgegeben. Es kann aber auch ein oben beschriebener Schnellstopp erfolgen. Die Sehnellstoppeinleitung umfaßt neben der
Sicherheitseinrichtung z. B. zum Kappen des
Papierbahnstranges auch ein Abstellen des Falzmessers der LängsfaIzvorrichtung 24; 38 sowie ein Wegschwenken von am Schaufelrad 33; 53 angebrachten
Leiteinrichtungen, so daß Schäden am Falzapparat
vermieden werden. Dazu kann vor oder hinter den
Perforierwalzen 3, 4; 6, 7 eine z. B. aus der
DE 39 29 227 A1 bekannte Kappeinrichtung 63 für
Papierstränge angeordnet sein.
Beim Abstellen der Falzmesser der Längsf a Izvorri chtung werden die Falzprodukte ohne einen zweiten Längsfalz zu erhalten, durch die LängsfaIzvorrichtung gefördert. Schließlich ist durch die DE 42 42 885 A1 eine
verschwenkbare Leiteinrichtung an einem Schaufelrad bekannt.
Nach einer zweiten Ausführungsvariante ist jeder Motor M8, M9, M11 bis Mn einer rotierenden Baugruppe B3, B4, B6 bis Bn elektrisch mit einem Leistungsteil N8, N9, N11 bis Nn verbunden. Sowohl die Leistungsteile N8, N9, N 11 bis Nn als auch die Lagegeber L3, L4, L6 bis Ln einer rotierenden Baugruppe B3, B4, B6 bis Bn sind elektrisch mit einer Rechnereinheit 61, z. B. einem Verbund von einem oder mehreren Signalprozessoren zur Erkennung der Stellung, d. h. der RotationswinkelLage der
Rotationsteile verbunden. Jedes Leistungsteil N8, N9, N11 bis Nn kann für DC jeweils aus Thyristoren und für AC aus IGBT's bestehen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Antreiben von rotierenden Bauteilen oder Baugruppen (B3; B4; B6 bis Bn), wie z. B.
Perforierwalzen (3; 4), Falzklappenzylinder (18; 34) oder Längsf alzvorri chtungen (24; 38) von Aggregaten z. B. eines Falzapparates einer Rotationsdruckmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß für jeden ausgewählten elektromotorischen Antrieb (M8; M9; M11 bis Mn)
ausgewählter Baugruppen (B3; B4; B6 bis Bn) ein
Momentan-Toleranzbereich ihrer Rotat ionswi nke l Lage vorgegeben wird, daß die ausgewählten Baugruppen (B3; 84; B6 bis Bn) mit einem drehzahl- und
drehwinkelregelbaren Antrieb (M8; M9; M11 bis Mn) ausgerüstet sind, daß fortlaufend ein Momentan-Istwert der Rotationswinkellagen mit einem Momentan-SolIwert Rotationswinkellagen eines jeden ausgewählten Antriebes (M8; M9; M11 bis Mn) miteinander verglichen werden, daß beim überschreiten des vorgegebenen
Momentan-Toleranzbereiches der Rotationswinkellage von zumindest einem der ausgewählten Antriebe (M8; M9; Ml 1 bis Mn) von einer Rechnereinheit (61) ein Signal erzeugt und ausgegeben wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal eine Sieherheitseinrichtung (63) z. B. eine an sich bekannte Vorrichtung (63) zum Kappen eines einlaufenden Papierbahnstranges (2; 46) aktiviert und ein synchroner Schnellstopp für die ausgewählten rotierenden Baugruppen (B3; B4; B6 bis Bn) eingeleitet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Synchronisation der einzelnen Baugruppen (B3; 84; B6 bis Bn) untereinander beim
Einleiten eines Schnellstopps zumindest bis zum Stopp sämtlicher Antriebe (M8; M9; M11 bis Mn)
aufrechterhalten bleibt.
4. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Toleranzbereich der momentanen Rotationswinkellagen jeder Baugruppe (B3; B4; B6 bis Bn) so dimensioniert Ist, daß kein Maschinenschaden
eintreten kann.
5. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Ist- und Sollwerte der
momentanen Rotationswinkellagen jeder Baugruppe ( B3; B4; B6 bis Bn) im Toleranzbereich fortlaufend gespeichert und extrapoliert werden, daß vor dem Verlassen des
Toleranzbereiches zumindest ein Warnsignal ausgegeben wird.
6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach obigen Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß jeder antreibbaren rotierenden Baugruppe (B3, B4, B6 bis Bn) ein separater rotat1onswinkel-lagegeregeIter Motor (M8, M9, M11 bis Mn) zugeordnet ist.
7. Antrieb nach Anspruch 1 und 3, dadurch
gekennzeichnet, daß der jeweilige Motor (M8, M9, M11 bis Mn) mit dem entsprechenden antreibbaren rotierenden Bauteil oder der Baugruppe (B3, B4, B6 bis Bn)
formschlüssig verbunden ist.
8. Antrieb nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder rotierenden
Bauteil-Motoreinheit (B3, M8; B4, M9; B6, M11 bis Bn, Mn) ein Rotationswinkel-Lagegeber (L3, L4, L6 bis Ln) zugeordnet ist.
9. Antrieb nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß jedem Motor (M8, M9, M11 bis Mn) ein Antriebsregler (A8, A9, A11 bis An) zugeordnet ist.
10. Antrieb nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß alle Antriebsregler (A8, A9, A11 bis An) über einen Datenbus (59) miteinander verbunden sind.
11. Antrieb nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Motor (M8, M9, M11 bis Mn) ein Leistungstell (N8, N9, N11 bis Nn) zugeordnet ist.
12. Antrieb nach den Ansprüchen 1 bis 5 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Rotationswinkel-Lagegeber (L3, L4, L6 bis Ln) und jedes Leistungsteil (N8, N9, N11 bis Nn) mit einer Rechnereinheit (61) verbunden ist.
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