DE4424752B4

DE4424752B4 - Verfahren und Vorrichtung zum synchronisierten Antreiben von Druckmaschinenkomponenten

Info

Publication number: DE4424752B4
Application number: DE4424752A
Authority: DE
Inventors: Herbert Bolligen Janser; Bernhard Sigrist
Original assignee: Wifag Maschinenfabrik AG
Current assignee: Wifag Maschinenfabrik AG
Priority date: 1994-07-13
Filing date: 1994-07-13
Publication date: 2004-07-22
Anticipated expiration: 2014-07-14
Also published as: DE59507309D1; EP0692377B2; DE4424752A1; EP0692377B1; EP0692377A3; EP0692377A2

Abstract

Verfahren zum synchronisierten Antreiben von mindestens zwei Druckmaschinenkomponenten (4) bezüglich Winkellage oder Drehzahl mit jeweils zugehörigem Antriebsmotor (7) als jeweiliges Motor/Last-System (7, 4), bei dem
a) zur Bildung jeweiliger Sollwert-Steuersignale (S) für die Antriebsmotoren (7) ein gemeinsames Sollwert-Vorgabesignal (V) verwendet wird,
b) jeweilige Regelsignale (R) zum Regeln der Antriebsmotoren (7) in Abhängigkeit von einer jeweiligen Abweichung der jeweiligen Sollwert-Steuersignale (S) von aufgenommenen jeweiligen Istwert-Signalen (I₁, I₂) gebildet werden und
c) mindestens eines der Istwert-Signale (I₁, I₂) zur Anpassung mindestens eines der Sollwert-Steuersignale (S) zurückgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass
d) die Istwert-Signale (I₁, I₂) zur Bildung des gemeinsamen Sollwert-Vorgabesignals (V) zurückgeführt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum synchronisierten Antreiben von Druckmaschinenkomponenten mit jeweils zugehörigem Antriebsmotor, wie aus der EP 0 095 437 A1 bekannt.
Bekannte Druckmaschinen zum Bedrucken von bahnförmigen Materialien sind mit einer längs der Maschine verlaufenden Längswelle ausgestattet, die einen präzisen Synchronlauf von einem oder mehreren Antriebsmotoren gewährleistet. Der Antrieb der einzelnen Komponenten dieser Maschine, z.B. Druckwerke, Falzapparate, Bahnzugsorgane und dgl., erfolgt über mechanische Getriebe und Kupplungen von dieser Längswelle aus. Hierbei wird zwar ein synchroner Lauf der einzelnen Druckmaschinenkomponenten erreicht, es kann sich jedoch beim Beschleunigen oder Verzögern die elastische Nachgiebigkeit der mechanischen Übertragungsglieder auf die Druckqualität des Druckprodukts auswirken. Eine derartige mechanische Übertragungskette mit einer Längswelle zur Synchronisierung ist zum einen sehr aufwendig, da sehr viele Einzelteile erforderlich sind, die Übertragungskette behindert zum anderen auch die Zugänglichkeit zu den einzelnen Druckmaschinenkomponenten und erschwert ferner eine autonome Nutzung von Maschinenkomponenten beim Rüstbetrieb.

Die DE 3318 250 A1 lehrt eine Regel- und Steuereinrichtung für den synchronen Antrieb einer Rollenrotationsdruckmaschine mit mechanisch nicht gekoppelten Hauptantriebsmotoren. Die Hauptantriebsmotoren, d.h. deren Motorregler, sind zu diesem Zweck über eine gemeinsame Steuerleitung miteinander gekoppelt. Über die Steuerleitung erhalten die Motorregler ihren Sollwert in Form einer sogenannten Bezugsfrequenz zur Einstellung der gewünschten Solldrehzahl. An einer Stelle im Kraftübertragungsweg zwischen jeweils einem Hauptantriebsmotor und der angetriebenen Last, d.h. der Druckmaschinenkomponente, ist ein Drehimpulsgeber zur Feststellung des Drehzahl-Istwertes angeordnet. Dessen Ausgangssignal wird ebenfalls zum Motorregler geführt. Die einzelnen Motorregler erhalten somit ein Sollwert-Steuersignal und einen für die Motorsteuerung geeigneten, vor Ort abgenommenen Istwert, aus denen der Motorregler nach einem geeigneten Regelungsalgorithmus das Ausgangssignal zur Regelung des jeweiligen Antriebsmotors bildet. Probleme werden bei dieser bekannten Motorensteuerung dann auftreten, wenn die als Lasten wirkenden Druckmaschinenkomponenten unterschiedliche Elastizitäten aufweisen. Die wegen der unterschiedlichen Elastizitäten der Lasten bzw. der Übertragungsglieder von den Antriebsmotoren zu den Lasten auftretenden Differenzen zwischen den gemessenen Istwerten und dem über die Steuerleitung zugeführten Sollwert verstärken sich im ungünstigen Fall von einer Druckmaschinenkomponente zur anderen, was unweigerlich zu Verspannungen und druckqualitätsmindernden Abweichungen, insbesondere beim Beschleunigen oder Verzögern der Maschine, führt.

Nach der gattungsbildenden EP 0 095 437 A1 werden die Antriebsmotoren von Druckwerken durch ein gemeinsames Sollwert-Vorgabesignal gekoppelt, das den Motorreglern der Antriebsmotoren als gemeinsamer Drehzahlsollwert aufgegeben wird. Zusätzlich dient eines der Druckwerke, das im vorhinein festgelegt ist, als führendes Druckwerk, und es werden die anderen Druckwerke relativ zu dem führenden Druckwerk lagegeregelt. Hierzu wird das Ausgangssignal eines Motorgebers des führenden Druckwerks als Zusatzsollwert den Reglern der geführten Druckwerke aufgeschaltet.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Synchronisierung von Druckmaschinenkomponenten zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.

Die Erfindung geht von einem Verfahren zum synchronen Antreiben von Druckmaschinenkomponenten aus, bei dem Antriebsmotoren von Druckmaschinenkomponenten durch ein gemeinsames Sollwert-Vorgabesignal miteinander gekoppelt sind und die derart gekoppelten Antriebsmotoren in Abhängigkeit von geeigneten Istwert-Signalen geregelt werden. Das Sollwert-Vorgabesignal kann ein Drehzahlsignal oder ein Positionssignal, beispielsweise eine einzustellende Winkelstellung, für die Lasten, nämlich die Druckmaschinenkomponenten, oder die Antriebsmotoren sein. Die als geeignet bezeichneten Istwert-Signale können an den Motoren, an einer Stelle im Übertragungsweg von den Motoren zu angetriebenen Lasten, oder aber vorzugsweise an drehmomentenfreien Enden dieser Lasten abgenommen werden.

Erfindungsgemäß wird das Sollwert-Vorgabesignal bei bestimmten Betriebszuständen, z. B. Geschwindigkeitsveränderungen beim Hochfahren der Druckmaschine oder nach Anlagenkomponenten-Einlaufvorgängen nicht einfach generiert, sondern wird durch ein Istwert-Signal einer Druckmaschinenkomponente angepasst. Da das angepasste Sollwert-Vorgabesignal die Funktion der Kopplung zwischen den Antriebsmotoren einnimmt und nicht einfach von außen, beispielsweise von einem entsprechenden Generator der Anlagensteuerung vorgegeben, sondern in Abhängigkeit von den tatsächlichen, an den Druckmaschinenkomponenten sich einstellenden Istwerten entsprechend einem geeigneten Regelungs-Algorithmus verändert wird, können die Antriebsmotoren optimal lastabhängig und entsprechend der geforderten Genauigkeit geregelt und gesteuert werden.

Es kann der Istwert einer Druckmaschinenkomponente oder eines Antriebsmotors verwendet werden. Bevorzugt werden gleichzeitig ein Istwert-Signal einer Druckmaschinenkomponente und ein entsprechendes Istwert-Signal eines zugeordneten Antriebsmotors zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals herangezogen. Diese beiden Istwert-Signale zusammengenommen enthalten eine nahezu vollständige Information über das Antriebs-Last-System von Druckmaschinenkomponente und zugeordnetem Antriebsmotor. Werden außerdem im Fortdruck bei konstanter Geschwindigkeit die Differenzen der Istwert-Signale der einzelnen Druckmaschinenkomponenten untereinander verglichen und auf Grenzwerte überwacht, können so bei reiner Geschwindigkeits-Regelung über eine längere Fortdruckzeit sich aufsummierende Phasenlage-Fehler durch geeignete Regelvorgänge vermieden werden.

Durch Bildung von Differenzsignalen zwischen den Istwerten der zu synchronisierenden Druckmaschinenkomponenten und deren gekoppelten Motoren können die unterschiedlichen Elastizitäten weitestgehend berücksichtigt und ausgeregelt werden. Indem nicht nur ein Istwert am Antriebsmotor oder an der Druckmaschinenkomponente, sondern beide einander zugeordneten Istwerte verwendet werden, bevorzugterweise der Phasenwinkel zwischen den beiden entsprechenden Istwerten, kann eine gute Zahnflankenanlage der einzelnen Glieder einer mehrteiligen Druckmaschinenkomponente, beispielsweise einem aus mehreren Zylindern und Walzen bestehenden Druckwerk, sichergestellt werden. Die erfindungsgemäße Berücksichtigung einer solchen Ist-Ist-Differenz stellt sicher, dass niemals zuviel elastische Energie in der Motor-Last-Strecke steckt.

Als vorteilhaft erweist es sich, ein vorgegebenes Leitfrequenzsignal zu verwenden und mit den beiden Istwert-Signalen oder dem aus diesen beiden Istwert-Signalen gebildeten Differenzsignal zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals zu modulieren.

Die Verwendung von Istwert-Signalen zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals kommt besonders vorteilhaft beim Beschleunigen und Verzögern der Maschine sowie bei allfälligen Geschwindigkeitsbegrenzungen in Einlaufvorgängen zum Tragen, also in Betriebsphasen, in denen unterschiedliche Elastizitäten der Druckmaschinenkomponenten sowie unterschiedliche Motorcharakteristiken besonders nachteilig wirken. Es findet aufgrund der Erfindung während des gesamten Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsvorgangs eine Beschleunigungs- oder Verzögerungsglättung und am Ende beider Phasen, beim Übergang auf den Konstantlauf, ein Verschliff der rampenförmig im Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm verlaufenden Geschwindigkeit der Druckmaschinenkomponenten statt. Einem Überschießen der Geschwindigkeit aufgrund der gespeicherten elastischen Energie, die in dem Moment weiter beschleunigend auf die Last wirkt, in dem der Antriebsmotor bereits in den Konstantlauf übergegangen ist, kann somit glättend entgegengewirkt werden. Gerade in der Übergangsphase würde jedoch anderenfalls die zu bedruckende Bahn in nicht vorhersehbarer Weise zwischen den einzelnen Druckmaschinenkomponenten verspannt werden.

Erfindungsgemäß wird von der Steuerung das Istwert-Signal, das gegenüber der Sollwertvorgabe die größte Abweichung aufweist, oder die größte Ist-Ist-Differenz zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals ausgewählt. Es wird somit stets ein aus einer Druckmaschinenkomponente und einem zugeordneten Antriebsmotor bestehendes Paar als Master für die Synchronisation bestimmt. Eine vereinfachte Ausführung des Systems besteht darin, das Sollwert-Vorgabesignal aufgrund der Differenz eines Druckmaschinenkomponenten-Istwert-Lastsignals und des noch nicht angepassten Sollwert-Vorgabesignals zu bilden.

Nach einer längeren Zeit des Fortdruckes können sich allmählich Fehler bei jeder der geregelt angetriebenen Druckmaschinenkomponenten unzulässig summieren. Dabei kann es zwar vorkommen, dass sich die Fehler zwischen den Komponenten einigermaßen ausgleichen, wegen der niemals ganz zu verhindernden Driften der Motorregler kann es aber auch zur allmählichen Summation kommen und somit zu einer Bahndrift, die es zu verhindern gilt. Deshalb werden die Differenzen der Istwert-Signale der einzelnen Druckmaschinenkomponenten zum Sollwert-Vorgabesignal oder die Differenzen der einzelnen Istwert-Signale der Druckmaschinenkomponenten untereinander auf eine Überschreitung einer höchstzulässigen Differenz überprüft. Wenn eine der beiden Differenzen überschritten ist, wird nachgesteuert. Hierdurch können durch Regeldriften sich im Zeitverlauf aufsummierende Fehler, die eine Bahndrift und nicht nur Einzeldriften von Druckmaschinenkomponenten zur Folge haben, vermieden werden. Zu diesem Zweck können die Anlagenkomponenten-Antriebsmotoren über ein individuelles Sollwert-Korrektursignal angesteuert werden.

Während die zur Nachsteuerung heranzuziehenden Istwerte während der Beschleunigungs- und Verzögerungsphase der Maschine periodisch von der Steuerung abgefragt werden, genügt bei kontinuierlich laufender Bahn im Fortdruck der Maschine grundsätzlich eine stichprobenartige Abfrage der relevanten Istwerte. Hierdurch werden die Nachsteuerungsvorgänge im Fortdruck weiter reduziert.

Die vorliegende Erfindung kann bei solchen Druckmaschinen, insbesondere Rotationsdruckmaschinen, eingesetzt werden, deren Komponenten, nämlich die Druckeinheiten, Falzapparate und dergleichen, zusätzlich auch mechanisch verbunden sind, beispielsweise über entsprechende Zahnräderzüge. Bevorzugt wird sie jedoch bei autonom angetriebenen Druckmaschinenkomponenten eingesetzt. Dabei können diese Druckmaschinenkomponenten von mehreren Antriebsmotoren angetrieben werden. In einer bevorzugten Ausführungsform sind die Druckmaschinenkomponenten mit einem einzelnen Antriebsmotor oder mit einem Hauptantriebsmotor ausgestattet, der durch das Sollwert-Vorgabesignal mit dem oder den Antriebsmotoren anderer Druckmaschinenkomponenten gekoppelt ist.

Vorteilhaft ist es auch, die Druckzylinder und deren Gegendruckzylinder durch mechanische Kopplung jeweils zu einem Zylinderpaar zusammenzufassen und paarweise durch einen Motor anzutreiben. Dies ist in der DE 43 44 896 und der DE 44 05 658 offenbart. Die Druckmaschinenkomponenten können durch Zylindergruppen mit mehreren Zylindern gebildet sein. Eine Regelung solcher Zylindergruppen, nämlich nur mit einem Lastgeber, bevorzugt am drehmomentenfreien Ende des direkt angetriebenen Zylinders, wird durch die DE 43 44 912 gelehrt. Auch diese Lehre ist bei der vorliegenden Erfindung mit Vorteil verwendbar.

Für den Fall, dass bei der Druckmaschine Farbwalzen zum Einsatz kommen, die nicht von den Druckzylindern selber, sondern unabhängig angetrieben werden, können diese analog wie die Anlagenkomponenten über die Leitfrequenz und Multiplikationsfaktoren angesteuert werden. Dabei können die Voreilungsfaktoren von der Steuerung in Abhängigkeit vom jeweiligen Farbauftragswalzenanpressdruck oder -radius vorgegeben respektive angepasst werden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels erläutert. Dabei werden weitere Merkmale und Vorteile offenbart. Es zeigen:

1 Eine beispielhafte Rotationsdruckmaschine mit mehreren Druckmaschinenkomponenten;

2 eine erfindungsgemäße Anordnung zum synchronen Antreiben von in 1 dargestellten Druckmaschinenkomponenten.

In 1 sind für eine übliche Rollenrotationsdruckmaschine als Druckmaschinenkomponenten ein Rollenwechsler 2, ein Vorspannwerk 3, Druckeinheiten 4, ein Überbauzugorgan 5, ein Falzapparat 6 und eine Trichterwalze 17 dargestellt, die durch eine erfindungsgemäße Leitfrequenzkopplung synchronisiert werden. Diesen Druckmaschinenkomponenten zugeordnete Antriebsmotoren 7 mit Motorgebern 8 und Lastgebern 9 sind ebenfalls eingezeichnet.

2 zeigt eine Regel- und Steuerungsanordnung für die Druckmaschinenkomponenten 2, 3, 4, 5, 6 und 17. Es handelt sich dabei um eine Leitfrequenzkopplung der Antriebsmotoren 7 der Druckmaschinenkomponenten. Die Regelung der Antriebsmotoren 7 übernimmt jeweils ein Motorregler 10. Für jeden der Motorregler 10 ist ein Motorgeber 8 vorgesehen, der ein die Drehzahl oder die Lage des jeweiligen Motors 7 repräsentierendes Istwert-Signal I₁ an den Regler 10 dieses Motors 7 ausgibt. Als zweites Eingangssignal wird jedem Motorregler 10 ein Sollwert-Vorgabesignal V über einen Leitungsbus 14 von einem Leitfrequenzgenerator 12 zugeführt. Das Drehzahlsollwert-Vorgabesignal V erhalten alle Motorregler 10 über den Leitungsbus 14 in Echtzeit gleichzeitig. Von den Motorreglern 10 wird daraus nach einem geeigneten Regelungsalgorithmus das jeweilige Regelsignal R für jeden der Antriebsmotoren 7 gebildet. Die Antriebsmotoren 7 treiben dann ihre jeweilige Druckmaschinenkomponente an, insbesondere die Druckeinheiten 4, von denen in 2 nur ein direkt angetriebener Gummituchzylinder und dessen Gegendruckzylinder dargestellt sind.

Am drehmomentenfreien Ende eines der Zylinder des angetriebenen Zylinderpaares solch einer Druckeinheit 4, bevorzugterweise am lastfreien Ende des angetriebenen Gummituch zylinders, ist der Lastgeber 9 zur Messung und Ausgabe eines für die Steuerung geeigneten Last-Istwertes I₂ angeordnet. Im Ausführungsbeispiel sind die Druckeinheiten 4 und der Falzapparat 6 mit solchen Lastgebern 9 ausgestattet. Grundsätzlich würde es auch genügen, nur die Druckeinheiten 4 mit Lastgebern 9 zu versehen.

Gestrichelt ist auch die alternative Zuführung des Signals I₂ des Lastgebers 9 zu dem jeweiligen Motorregler 10 eingezeichnet. In diesem Fall würde I₂ statt I₁ zur Motorregelung herangezogen werden.

Bei den Druckmaschinenkomponenten für die Bahnführung, wie Rollenwechsler 2, Vorspannwerk 3, Überbauzugwalze 5 und Trichterwalze 17, ist statt der Einzelantriebe auch ein spielfreier Direktantrieb über eine entsprechende Kupplung oder einen Zahnriemen möglich. Aus diesem Grund kann bei diesen Komponenten auf einen der Geber 8 oder 9 verzichtet werden.

Die Istwerte I₁ und I₂ von den Paaren der Motor- und Lastgeber 8 und 9 werden jeweils über Rückführleitungen 28 und 29 zu einer Maschinensteuerung 13 geführt. Durch die Steuerung 13 wird die Phasenverschiebung zwischen den jeweiligen Paaren von Motorgebern 8 und Lastwinkelgebern 9 überwacht.

Die Motorregler 10 der Druckeinheiten 4 und des Falzapparates 6 sind mit Adressdecodern 10.1 ausgestattet, um so von der Maschinensteuerung 13 individuell adressiert werden zu können. Die Istwert-Signale I₁ und I₂ werden jeweils über eine Rückführleitung 28 bzw. 29 zur Maschinensteuerung 13 geführt. Die Istwerte I₁ und I₂ der jeweiligen Anlagekomponenten untereinander bzw. der Istwert I₁ oder I₂ einer einzelnen Anlagekomponente zum Sollwert-Vorgabesignal werden zur Feststellung der Abdrift im Fortdruck überwacht. Daraus wird jeweils bei Überschreiten von vorgegebenen Grenzwerten ein Korrektursignal K für die jeweilige Druckeinheit 4 und den Falzapparat 6 gebildet und von der Steuerung über eine Leitung 16 zusammen mit einem zugehörigen Adressignal über den Adressdecoder 10.1 in den betreffenden Motorregler 10 geführt. Neben den Adressdecodern 10.1 weisen die Motorregler 10 der Druckeinheiten 4 und des Falzapparates 6 jeweils einen Sollwert/Istwert-Vergleicher 10.2 und ein Leistungsteil 10.3 auf. Dem Vergleicher 10.2 jeder Druckeinheit 4 und des Falzapparates 6 werden drei Signale zugeführt, nämlich das Korrektursignal K über die Leitung 16 bzw. Adressdecoder 10.1, der Motor-Istwert I₁ und über eine Leitung 14 das Sollwert-Vorgabesignal V vom Frequenzgenerator 12. Die individuelle Ansteuerung wird somit in Abhängigkeit von dem auf Leitung 16 übermittelten Korrektursignal K und dem Sollwert-Vorgabesignal V auf Leitung 14 für jede Druckeinheit 4 bzw. den Falzapparat 6 in den jeweils zugeordneten Motorreglern 10 gebildet. Aus den derart individuell gebildeten Sollwert-Steuersignalen S und den individuellen Istwerten I₁ werden die Regelsignale gebildet und nach Verstärkung in den Leistungsteilen 10.3 der Motorregler 10 als Regelsignale R dem jeweiligen Motor 7 zugeführt.

Beim Starten der Maschine generiert der Frequenzgenerator 12 das Sollwert-Vorgabesignal V aufgrund der Geschwindigkeitsvorgabe der Steuerung 13. Mit den Signalrückführungen 28 und 29 kann das Sollwert-Vorgabesignal V sodann entsprechend der Beschleunigungsglättung zu dem allen gekoppelten Druckmaschinenkomponenten zugeführten Sollwert-Steuersignal S auf dem Bus 14 angepasst werden. Bei konstanter Geschwindigkeit entspricht solch ein globales Sollwert-Steuersignal S dem Sollwert-Vorgabesignal V.

Für die Bahnführungsorgane 2, 3, 5 und 17 ist es zur Sicherstellung des richtigen Bahnzugs erforderlich, dem Sollwert-Vorgabesignal V Voreilungsfaktoren aufzuschalten. Dies erfolgt durch die Steuerung 13 und einen Leitungsbus 15 über den jeweiligen Motorreglern 10 zugeordnete Voreilungsmultiplikatoren 11 mit je einem Adressdecoder 11.2 und dem eigentlichen Multiplikator 11.1. Anstelle der Voreilungssteuerung kann an diesen Bahnführungsorganen auch eine Bahnspannungsregelung nach dem Stand der Technik zum Einsatz kommen.

In einer weiteren Ausführungsform der Bus-Strukturen können die Signale (15,16) über eine einzige Busverbindung erfolgen.

Zur Kompensation von nicht tolerierbaren Fehlersummationen zwischen den einzelnen Druckmaschinenkomponenten im Fortdruck werden die Signale der einzeln adressierbaren Motor- und Lastgeber 8 und 9 von der Steuerung 13 in einem Stichprobenverfahren zueinander überprüft. Mechanische Registerverstellungen an den Druckzylindern werden von der Steuerung 13 automatisch erkannt und einem übergeordneten Maschinenprogramm entsprechend berücksichtigt.

Für die Driftkorrektur im Fortdruck wird ein Abfrage- und Korrekturalgorithmus vorteilhafterweise mittels einer Fuzzy-Logik bearbeitet.

Die Sollwert-Steuersignale können nach einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform bei entsprechend ausgebildetem Maschinengenerator 12 und Maschinensteuerung 13 zentral gebildet werden. In diesem Fall werden adresscodierte Sollwert-Steuersignale S über den Leitungsbus 14 zu den Motorreglern 10 geführt. Die Bildung der Sollwert-Steuersignale S ist dabei von den Motorreglern 10 zu einer zentralen, durch den Generator 12 und die Steuerung 13 gebildeten Einheit verlagert. Entsprechende Anpassungen wären hinsichtlich der Voreilungsmultiplikatoren für die Bahnzugsorgane vorzunehmen.

Nach einer weiter vereinfachten Ausführungsform der Erfindung wird den Druckeinheiten 4 bzw. dem Falzapparat 6 immer das gleiche Sollwert-Steuersignal S über den Bus 14 zugeführt. In diesem Fall können die Adressdecoder 10.1 der Motorregler 10 entfallen.

Claims

Verfahren zum synchronisierten Antreiben von mindestens zwei Druckmaschinenkomponenten (4) bezüglich Winkellage oder Drehzahl mit jeweils zugehörigem Antriebsmotor (7) als jeweiliges Motor/Last-System (7, 4), bei dem a) zur Bildung jeweiliger Sollwert-Steuersignale (S) für die Antriebsmotoren (7) ein gemeinsames Sollwert-Vorgabesignal (V) verwendet wird, b) jeweilige Regelsignale (R) zum Regeln der Antriebsmotoren (7) in Abhängigkeit von einer jeweiligen Abweichung der jeweiligen Sollwert-Steuersignale (S) von aufgenommenen jeweiligen Istwert-Signalen (I₁, I₂) gebildet werden und c) mindestens eines der Istwert-Signale (I₁, I₂) zur Anpassung mindestens eines der Sollwert-Steuersignale (S) zurückgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass d) die Istwert-Signale (I₁, I₂) zur Bildung des gemeinsamen Sollwert-Vorgabesignals (V) zurückgeführt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) das Istwert-Signal (I₂) der Druckmaschinenkomponete (4) eines der Motor/Last-Systeme (7, 4) und das Istwert-Signal (I₁) des Antriebsmotors (7) des gleichen Motor/Last-Systems (7, 4) herangezogen werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (S) verwendete Istwert-Signal (I₁, I₂) und das zur Bildung des Regelsignals (R) eines der Antriebsmotoren (7) verwendete Istwert-Signal (I₁, I₂) identisch sind.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) ein aus dem Istwert-Signal (I₂) der Druckma schinenkomponete (4) eines der Motor/Last-Systeme (7, 4) und dem Istwert-Signal (I₁) des Antriebsmotors (7) der gleichen Druckmaschinenkomponente (4) gebildetes Differenzsignal (I₁-I₂) verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) ein vorgegebenes Leitfrequenzsignal mit wenigstens einem der Istwert-Signale (I₁, I₂) frequenzmoduliert wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) ein vorgegebenes Leitfrequenzsignal mit dem Differenzsignal (I₁-I₂) frequenzmoduliert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollwert-Vorgabesignal (V) nur im Falle des Überschreitens eines Grenzwerts für eine höchstzulässige Abweichung eines der Istwert-Signale (I₁, I₂) von einem noch nicht angepassten Sollwert-Vorgabesignal in Abhängigkeit von dem Istwert-Signal (I₁, I₂) gebildet wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Sollwert-Vorgabesignal (V) nur im Falle des Überschreitens eines Grenzwerts für die Istwert-Differenz (I₁-I₂) gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Istwert-Signale (I₁, I₂) der Druckmaschinenkomponenten (4, 6) oder Antriebsmotoren (7) der Motor/Last-Systeme (7, 4) abgefragt, b) die Abweichungen zwischen den abgefragten Istwert-Signalen (I₁, I₂) und dem Sollwert-Vorgabesignal (V) ermittelt und c) die Abweichungen miteinander verglichen und beim Überschreiten von zulässigen Grenzwerten individuelle Korrektursignale (K) für die Motor/Last-Systeme (7, 4) gebildet werden.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass a) die Istwert-Signale (I₁, I₂) der Druckmaschinenkomponenten (4, 6) und Antriebsmotoren (7) der Motor/Last-Systeme (7, 4) abgefragt, b) die Istwert-Differenzen (I₁-I₂) zwischen den Druckmaschinenkomponenten (4) und ihren Antriebsmotoren (7) ermittelt und c) beim Überschreiten von zulässigen Grenzwerten der Istwert-Differenzen (I₁-I₂) individuelle Korrektursignale (K) für die Motor/Last-Systeme (7, 4) gebildet werden.
Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Istwert-Singale (I₁, I₂) in einem Stichprobenverfahren abgefragt werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zur Regelung eines der Antriebsmotoren (7) verwendete Istwert-Signal (I₁, I₂) ein Istwert-Signal (I₁) dieses Antriebsmotors (7) oder das Istwert-Signal (I₂) von einem drehmomentenfreien Ende einer von diesem Antriebsmotor (7) angetriebenen Druckmaschinenkomponente (4) ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit a) einem ersten Istwertgeber (8, 9) zur Ausgabe eines ersten Istwert-Signals (I₁, I₂), das für den Drehzustand eines ersten Motor/Last-Systems (7, 4) repräsentativ ist, welches eine erste Druckmaschinenkomponente (4) und einen ersten Antriebsmotor (7) umfasst, b) einem zweiten Istwertgeber (8, 9) zur Ausgabe eines zweiten Istwert-Signals (I₁, I₂), das für den Drehzustand eines zweiten Motor/Last-Systems (7, 4) repräsentativ ist, welches eine zweite Druckmaschinenkomponente (4) und den zweiten Antriebsmotor (7) umfasst, c) einem ersten Motorregler (10) zum Regeln des ersten Antriebsmotors (7) und einem zweiten Motorregler (10) zum Regeln des zweiten Antriebsmotors (7), d) einer Steuereinrichtung (12,13) zur Ausgabe eines gemeinsamen Sollwert-Vorgabesignals (V), das dem ersten und dem zweiten Motorregler (10) zugeführt wird, wobei e) der erste Motorregler (10) das Sollwert-Vorgabesignal (V) zur Bildung eines ersten Sollwert-Steuersignals (S) verwendet und in Abhängigkeit von einer Abweichung des ersten Sollwert-Steuersignals (S) von dem ersten Istwert-Signal (I₁, I₂) ein erstes Regelsignal (R) zum Regeln des ersten Antriebsmotors (7) bildet und f) der zweite Motorregler (10) das Sollwert-Vorgabesignal (V) zur Bildung eines zweiten Sollwert-Steuersignals (S) verwendet und in Abhängigkeit von einer Abweichung des zweiten Sollwert-Steuersignals (S) von dem zweiten Istwert-Signal (I₁, I₂) ein zweites Regelsignal (R) zum Regeln des zweiten Antriebsmotors (7) bildet und wobei g) mindestens eines der Istwert-Signale (I₁, I₂) zur Anpassung mindestens eines der Sollwert-Steuersignale (S) zurückgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass h) das erste Istwert-Signal (I₁, I₂) und das zweite Istwert-Signal (I₁, I_Z) über eine Rückführleitung (28, 29) zur Steuereinrichtung (12, 13) geführt werden, die mit wenigstens einem der Istwert-Signale (I₁, I₂) das Sollwert-Vorgabesignal (V) bildet.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass für jede der Druckmaschinenkomponenten (4) ein Istwertgeber (9) zur Ausgabe eines Istwert-Signals (I₂) der Druckmaschinenkomponente (4) und ein Istwertgeber (8) zur Ausgabe eines Istwert-Signals (I₁) des Antriebsmotors (7) der gleichen Druckmaschinenkomponente (4) vorgesehen sind.
Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (12, 13) einen Frequenzgenerator (12) umfasst, wobei einem vom Frequenzgenerator (12) erzeugten, noch nicht angepassten Sollwert- Vorgabesignal durch die Steuereinrichtung (12, 13) zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) ein Signal aufmoduliert wird, das ein Differenzsignal repräsentiert, das aus dem Istwert-Signal (I₁) eines Motorgebers (8) und dem Istwert-Signal (I₂) eines Lastgebers (9) des ersten Motor/Last-Systems (7, 4) und dem Istwert-Signal (I₁) eines Motorgebers (8) und dem Istwert-Signal (I₂) eines Lastgebers (9) des zweiten Motor/Last-Systems (7, 4) gebildet wird.
Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (12, 13) einen Frequenzgenerator (12) umfasst, wobei einem vom Frequenzgenerator (12) erzeugten, noch nicht angepassten Sollwert-Vorgabesignal durch die Steuerungseinrichtung (12, 13) zur Bildung des Sollwert-Vorgabesignals (V) ein Signal aufmoduliert wird, das ein Differenzsignal repräsentiert, das aus einem Istwert-Signal (I₁, I₂) eines Motorgebers (8) oder eines Lastgebers (9) eines der Motor/Last-Systeme (7, 4) zu dem noch nicht angepassten Sollwert-Vorgabesignal gebildet wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (12,13) einen Frequenzgenerator (12) umfasst, der den Motorreglern (10) über eine Leitung (14) das Sollwert-Vorgabesignal (V) zuführt, und dass die Steuerungseinrichtung (12, 13) den Motorreglern (10) über eine weitere Leitung (16) ein Korrektursignal (K) zuführt.
Vorrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorregler (10) jeweils einen Adressdecoder (10.1), dem das Korrektursignal (K) zugeführt wird, und einen Sollwert/Istwert-Vergleicher (10.2) aufweisen, dem das Sollwert-Vorgabesignal (V) und über den Adressdecoder (10.1) das Korrektursignal (K) zur Bildung des Sollwert-Steuersignals (S) zugeführt werden.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass einem Motorregler (10) für einen Antriebsmotor (7) eines Rollenwechslers (3), eines Vorspannwerks (3), eines Überbauzugorgans (5), einer Trichterwalze (17) oder eines Falzapparats (6) ein Voreilungsmulitplikator (11) zugeordnet ist, dem zur Sicherstellung eines ausreichenden Bahnzugs von einer Steuerung (13) des Steuermittels (12, 13) über eine weitere Steuerleitung (15) Voreilungssignale aufgeschaltet werden.