DE8817055U1

DE8817055U1 - Gesteuerte Transportvorrichtung

Info

Publication number: DE8817055U1
Application number: DE8817055U
Authority: DE
Original assignee: ROLUX TERVAKOSKI FI Oy
Current assignee: ROLUX TERVAKOSKI FI Oy
Priority date: 1987-08-11
Filing date: 1988-08-11
Publication date: 1992-06-17
Anticipated expiration: 1998-08-12
Also published as: DE3875624T2; FI873485A; EP0389478B1; FI80857B; FI80857C; WO1989001436A1; FI873485A0; US5013057A; ATE81829T1; EP0389478B2; DE3875624T3; DE3875624D1; EP0389478A1; DE389478T1

Description

Gebrauchsmusteranmeldung in Deutschland aus
EP 88 907 324.3

Anmelder
Titel
Unsere Akte

Teco-Systems Oy

Gesteuerte Transportvorrichtung

B 63779 DE (BO/HZ/STR)

Gesteuerte Transportvorrichtung

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine gesteuerte Transportvorrichtung, bestehend aus einem Aufbau und Rädern, die hintereinander beidseitig der Mittellinie und in Längsrichtung des Aufbaus an diesem befestigt sind, wobei für eine Änderung der Fahrtrichtung der Transportvorrichtung zumindest ein Teil der Räder um vertikale Achsen über einen Winkel zu der Längsrichtung des Aufbaus derart verschwenkbar sind, daß sich die Drehachsen sämtlicher Räder im wesentlichen auf der selben vertikalen Verschwenkachse schneiden, wodurch die Transportvorrichtung beim Fahren um die Verschwenkachse verschwenkbar ist. Das erfindungsgemäße gesteuerte Transportmittel enthält weiterhin eine Antriebsvorrichtung zum Schwenken der Räder und eine Steuervorrichtung, die eine Einstelleinrichtung zur Steuerung der Antriebsvorrichtung enthält, wobei die Antriebsvorrichtung derart steuerbar ist, daß sich die

Deutsche Bank, Herne (BLZ 430 70Ö 61) Kbntönurtimer; 6 145 5=10 -' Bayer 'Vereinsbank München (BLZ 700 202 70) Kontonummer: 46 505 999

Postscheck'München (BLZ'700 1DCs 30)' Kontonummer: 227 682 - 805

Drehachsen aller Räder im wesentlichen auf der selben vertikalen Verschwenkachse schneiden, sobald das Transportmittel seine Richtung ändert.

Schwere Gegenstände, wie z. B. Maschinen, Container und ähnliches, werden gewöhnlich mit Fördermitteln oder Fahrzeugen transportiert, die mehrere Achse umfassen. Bei Fördermitteln werden die Achsen und die an diesen angebrachten Räder an einem Ende des Fördermittels angeordnet, wobei die Bewegung des Fördermittels durch eine Schleppervorrichtung gesteuert wird, die sein anderes Ende trägt und in Bezug auf das Fördermittel schwenkbar ist. Wenn die Achsen in Bezug auf das Fördermittel in der gleichen Richtung fest ausgerichtet sind, werden einige der Räder beim Schwenken gezwungen, entlang der Oberfläche des Untergrundes zu schleifen, wodurch die Reifen abgenutzt und die Vorrichtung überlastet wird. Außerdem richtet sich das rückwärtige Ende eines solchen Fördermittels bei Schwenkungen selbständig aus, so daß von der Schleppereinrichtung ein zusätzlicher Sicherheitsabstand gegenüber Hindernissen eingehalten werden muß.

Weiterhin ist ein Transportmittel bekannt, bei dem eine Anzahl von unabhängig um eine vertikale Achse drehbaren Rädern unter einem Fördermittel vorgesehen sind, das wie ein Fahrzeug funktioniert, wobei, wenn die Richtung des Fördermittels geändert wird, die Räder an dem vorder- und rückseitigen Ende des Fördermittels in gegensätzliche Richtungen geschwenkt werden, so daß sich sämtliche Räder entlang von Kreislinien bewegen, die einen gemeinsamen Mittelpunkt haben, wodurch die Räder nicht auf dem Untergrund schleifen. Eine derartige Lösung wird bei der Steuerung des Transportmittels beim Abstellen benötigt, wobei eine gleichstarke Bewegung an beiden Enden eine hochgenaue Steuerung erfordert, um das Fördermittel präzise zu positionieren.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gesteuertes Transportmittel anzugeben, das leicht während des Transportes gesteuert und einfach wie gewünscht geparkt werden kann.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß alle Räder der Transportvorrichtung um vertikale Achsen schwenkbar sind, und daß, wenn der Schwenkwinkel der Transportvorrichtung einen bestimmten Winkel zumindest übersteigt, die Räder relativ zueinander derart schwenkbar sind, daß der Ort der Schwenkachse sich proportional zur Stärke des Schwenkwinkels in Längsrichtung der Transportvorrichtung verschiebt, wobei

1. die Räder der Transportvorrichtung während des Transportes, wenn die Schwenkwinkel relativ gering sind, entlang Kreislinien um das Schwenkzentrum beweglich sind, das sich auf der Seite des Mittelpunktes der Transportvorrichtung befindet, wodurch gewöhnliche Sicherheitsabstände zur Lenkung der Transportvorrichtung ausreichen, und

2. das Schwenkzentrum der Transportvorrichtung beim Parken zum rückseitigen Ende der Transportvorrichtung verschiebbar ist, wenn sich der Schwenkwinkel vergrößert, wodurch das vorder- und rückseitige Ende entlang ungleicher Bögen beweglich sind und somit das Einparken einfach ausgeführt werden kann.

Der Gegenstand der Erfindung wird im folgenden anhand der beigefügten Figuren erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 - eine schematische Draufsicht auf die erfindungsgemäße Transportvorrichtung;

Fig. 2 - eine Seitenansicht der Transportvorrichtung

gemäß Fig. 1;

Fig. 3-5 - Draufsichten auf das Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1, wenn dieses unter verschiedenen Schwenkwinkeln bewegt wird; und

Fig. 6 - eine schematische Darstellung einer Anordnung

zur Steuerung der Transportvorrichtung.

Die Fig. 1 und 2 stellen eine Drauf- bzw. Seitenansicht einer Transportvorrichtung (1) dar, die einen Aufbau (2) und paarweise Räder (3a) bis (3h) umfaßt, die an dem rückseitigen Ende des Aufbaus angeordnet und um die vertikalen Achsen (4a) bis (4h) schwenkbar sind. An dem vorderseitigen Ende des Aufbaus (2) ist eine Schwenkverbindung (5) derart vorgesehen, daß die Transportvorrichtung (1) schwenkbar mit einer separaten Schleppereinrichtung (6) verbunden werden kann. Die Schwenkverbindung (5) ist mit einem Steuersensor (7) versehen, der den Winkel zwischen der Längsachse der Schleppereinrichtung (6) und dem der Transportvorrichtung (1) (d. h. den Schwenkwinkel &agr;) angibt.

Der Schwenkwinkel zeigt an, wie stark sich die Bewegungsrichtung der Transportvorrichtung über eine bestimmte Entfernung ändert, daß heißt die Größe des Winkels, der bestimmt wird zwischen der ursprünglichen Längsrichtung der Transportvorrichtung und der Längsrichtung der Transportvorrichtung nach dem Schnitt der Mittellinie und eines Linienabschnittes, der senkrecht zur Längs-Mittellinie der Transportvorrichtung durch das Schwenkzentrum der Transportvorrichtung führt, wenn sich die Transportvorrichtung um eine bestimmte Entfernung bewegt hat.

Wenn die Bewegungsrichtung der Transportvorrichtung (1) verändert werden soll, schwenkt die Schleppereinrichtung (6), wobei der Steuersensor (7) den Schwenkwinkel &agr; bestimmt. Mittels der Einstelleinrichtung (8), deren Aufbau und Wirkungsweise im einzelnen anhand von Fig. 5 beschrieben wird, werden die Räder (3a) bis (3h) auf verschiedenen Wegen entsprechend der Größe des Schwenkwinkels &agr; geschwenkt. Wenn der Schwenkwinkel &agr; gering ist (d. h. nicht größer als 20°), wird die Transportvorrichtung (1) gemäß Fig. 3 derart gesteuert, daß

sie um das Schwenkzentrum (9) schwenkt, welches sich am Mittelpunkt in Längsrichtung der Transportvorrichtung befindet, wobei sich beide Enden der Transportvorrichtung (1) im wesentlichen entlang dem gleichen Kreisbogen bewegen und die Steuerung der Transportvorrichtung (1) z. B. beim Transportbetrieb vereinfacht sich. In diesem Fall fällt eine Linie, die senkrecht zu der Mittellinie der Transportvorrichtung (1) durch das Schwenkzentrum (9) verläuft (d. h. eine Trennlinie (10)), durch den Mittelpunkt in Längsrichtung der Transportvorrichtung (1). Die Räder (3a) bis (3h) werden um die vertikalen Achsen (4a) bis (4h) geschwenkt, so daß die Drehachse (lla) bis (Hh) eines jeden Rades durch das Schwenkzentrum (9) ähnlich der Linie (12) verläuft, die senkrecht auf der Längsachse der Schleppereinrichtung (6) durch die Schwenkverbindung (5) verläuft.

Der Schwenkwinkel &agr; übersteigt gewöhnlich beim Einparken 20°, wobei es notwendig ist, daß einerseits der Schwenkradius der Transportvorrichtung (1) gering ist und diese anderseits einfach zu steuern sein soll. Daher wird der Ort des Schwenkzentrums (9) in Längsrichtung der Transportvorrichtung (1) verschoben, wenn der Schwenkwinkel &agr; wächst, um die Steuerbarkeit der Transportvorrichtung in der gewünschten Weise zu erhalten.

Soll die beschriebene Transportvorrichtung (1) mittels der Schleppereinrichtung (6) bewegt werden, so ist es vorteilhaft, daß Schwenkzentrum (9) in Richtung des rückseitigen Endes der Transportvorrichtung (1) gemäß den Fig. 4 und 5 zu verschieben, wobei der Abstand des Schwenkzentrums (9) von dem rückseitigen Ende der Transportvorrichtung (1) um so kürzer wird, je größer der Schwenkwinkel &agr; ist. Gemäß Fig. 4 ist der Schwenkwinkel 45 °, wobei das Schwenkzentrum über einen Abstand a zum rückseitigen Ende der Transportvorrichtung (1) verschoben ist. Gleichzeitig haben sich die Schwenkradien der rück- und vorderseitigen Enden der Transportvorrichtung (1) verringert, was im Fall des Schwenkradiuses des rückseitigen

Endes in einem beträchtlichen größerem Maße erfolgt. In Fig. 3 wurden sämtliche Räder (3a) bis (3h), wenn auch um verschiedene Winkel, in der gleichen Richtung in bezug auf den Aufbau (2) der Transportvorrichtung (1) geschwenkt, während gemäß Fig. 4 die Räder (3g) und (3h) bezüglich des Aufbaus (2) bereits in verschiedenen Richtungen angeordnet sind und die Räder (3e) und (3f) nahezu parallel mit dem Aufbau (2) geschwenkt werden, wobei die Achsen (Ha) bis (Hh) sämtlicher Räder (3a) bis (3h) noch das Schwenkzentrum (9) schneiden.

Gemäß Fig. 5 ist der Schwenkwinkel &agr; 70°, wobei das Schwenkzentrum (9) über einen Abstand b weiter rückwärts verschoben und im wesentlichen in der Mitte zwischen den Rädern (3a) bis (3h) angeordnet wird. Die Schwenkradien des vorder- und rückseitigen Endes der Transportvorrichtung (1) sind noch geringer als in Fig. 4 dargestellt, wobei der Schwenkradius am rückseitigen Ende erneut in einem stärkeren Maß verkürzt wurde. Fig. 1 stellt einerseits die Verschiebung des Schwenkzentrums in Längsrichtung der Transportvorrichtung (1) und andererseits die Änderungen der Schwenkradien entsprechend dem Schwenkradius &agr; dar, wobei sich das Schwenkzentrum entlang dem Bogen 9' bewegt. Fig. 1 stellt außerdem die Verschiebung der Trennlinie (c) mit dem Schwenkzentrum (9) dar. Aus den Fig. 4 und 5 geht hervor, wie die Räder, die auf den entgegengesetzten Seiten der Trennlinie angeordnet sind, in relativ zueinander entgegengesetzte Richtungen geschwenkt werden, so daß die Achsen der Räder (3a) bis (3h) das Schwenkzentrum (9) schneiden.

Fig. 6 zeigt eine Anordnung zur Steuerung der Räder (3a) bis (3h) der Transportvorrichtung (1). Dabei sind zur Erhöhung der Klarheit der Darstellung nur die Komponenten dargestellt, die das Schwenken des Rades (3a) betreffen, wobei die Verbindungen und Wirkung der anderen Räder (3b) bis (3h) ähnlich zu dem Beschriebenen erfolgen. Der Steuersensor (7), der den Schwenkwinkel &agr; feststellt, ist über eine Steuerleitung (13)

mit der Einstelleinrichtung (8) verbunden, die eine Logikeinheit (14) und eine von der Logikeinheit (14) gesteuerte Hydraulikeinheit (15) umfaßt. Die Hydraulikeinheit (15) ist mittels der hydraulischen Flüssigkeitsleitungen (16a) und (17a) mit einen Zylinder (18a) verbunden, dessen Kolbenstange (19a) dazu vorgesehen ist, mittels eines Hebels (20a) das Rad (3a) um seine Schwenkachse (4a) zu schwenken. Die Schwenkachse (4a) enthält einen Winkelmesser (21a), der den Schwenkwinkel &bgr; der Rotationsachse (lla) des Rades (3a) bezügliche der Normalanordnung der Achse (Ha) angibt, d. h. in bezug auf eine Position senkrecht zu der Längsrichtung des Aufbaus (2). Der Winkelmesser (21a) ist mittels einer Rückkoppelungsleitung (22a) mit der Logikeinheit (14) verbunden, so daß an diese die Position des Rades (3a) übermittelt wird.

Die Anordnung arbeitet derart, daß, wenn eine Schleppereinrichtung (6) bezüglich der Transportvorrichtung schwenkt, der Steuersensor (7) einen Schwenkwinkel &agr; feststellt, wobei diese Information über die Steuerleitung (13) zu der Logikeinheit (14) übertragen wird. Auf der Basis des ermittelten Winkelwertes berechnet der Computer der Logikeinheit (14) für jedes Rad (3a) bis (3h) den erforderlichen Schwenkwinkel ßa bis ßh, bei dem die Rotationsachsen (Ha) bis (Hh) sämtlicher Räder (3a) bis (3h) das Schwenkzentrum schneiden, wobei die Hydraulikeinheit (15) die hydraulische Flüssigkeit in die Hydraulikleitungen (16) oder (17) eines jeden Rades (3a) bis (3h) leitet, um die Räder (3a) bis (3h) mittels des Zylinders (18) in die berechneten Winkel ßa bis ßh zu schwenken. Der Winkelmesser (4) bestimmt die Schwenkwinkel ßa bis ßh eines jeden Rades (3a) bis (3h). Wenn die Verbindungslinie (22) angibt, daß jedes Rad (3a) bis (3h) zu dem berechneten Winkel geschwenkt wurde, beendet die Logikeinheit (14) das Schwenken der betreffenden Räder. Wenn sich der Schwenkwinkel ändert, wird die hier beschriebene Wirkungsweise wiederholt, bzw. der Ablauf findet praktisch kontinuierlich statt.

Die vorliegende Erfindung ist nicht nur auf das hier beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann auch auf anderen Wegen realisiert werden. Die Räder der Transportvorrichtung können einzelne oder paarweise Räder sein oder es können mehrere derartige Räder an der gleichen Achse vorgesehen sein, die um eine einzelne Schwenkachse schwenkbar ist. Es ist nicht notwendig, daß die Räder sich bei der Geradeausbewegung auf dem gleichen Weg bewegen, sondern möglich, aufeinanderfolgende Räder bezüglich der Querrichtung der Transportvorrichtung auf verschiedenen Bahnen anzuordnen. Auch wenn die Figuren ein Ausführungsbeispiel zeigen, bei dem mehrere aufeinander folgende Räder auf der selben Seite an einem Ende des Fördermittels angeordnet sind, ist es ebenso möglich die Erfindung derart auszuführen, daß jeweils nur zwei aufeinander folgende Räder vorgesehen sind. Neben der dargestellten Form der Transportvorrichtung mit einer Schleppereinrichtung kann die Transportvorrichtung auch ein unabhängiges Fahrzeug sein, dessen Bewegungsrichtung &zgr;. &Bgr;. mittels eines Steuerrades o. ä. gesteuert wird. Dabei steuert das Steuersystem das Schwenken eines jeden Rades entsprechend der vorangegangenen Beschreibung. In einem derartigen Fall ist es möglich, einen Steuersensor zur Anzeige des Winkels des Steuerrades oder eines mittels eines Steuerrades gesteuerten separaten Rades anzuschließen. Die Räder können mittels jeder geeigneten Antriebseinrichtung und Konstruktionen an Stelle der hydraulischen Komponenten geschwenkt werden. Auf die den Schwenkwinkel der Räder anzeigenden Sensoren kann gegebenenfalls verzichtet werden, falls die Steuereinrichtung und die Schwenkeinrichtung anderweitig hinreichend genau betrieben werden.

Claims

ANSPRÜCHE

1. Gesteuerte Transportvorrichtung, bestehend aus einem Aufbau (2), Rädern (3a) bis (3h), einer Antriebsvorrichtung (18) zum Drehen der Räder und aus einer Steuervorrichtung (7, 8, 13-22), die eine Stellvorichtung (8) enthält, wobei die Räder auf beiden Seiten der Mittellinie des Aufbaus sowie in Längsrichtung des Aufbaus hintereinander an diesem befestigt sind, wobei für eine Änderung der Fahrtrichtung der Transportvorrichtung (1) zumindest ein Teil der Räder (3a) bis (3h) um vertikale Achsen (4a) bis (4h) über einen Winkel zu der Längsrichtung des Aufbaus (2) derart verschwenkbar sind, daß die Drehachsen (lla) bis (Hh) aller Räder sich im wesentlichen auf derselben vertikalen Verschwenkachse (9) schneiden, wodurch die Transportvorrichtung (1) beim Fahren um die Verschwenkachse (9) verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß alle Räder (3a) bis (3h) der Transportvorrichtung (1) um die vertikalen Achsen (4a) bis (4h) verschwenkbar sind und daß, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) der Transportvorrichtung (1) zumindest größer als ein vorbestimmter Winkel ist, die Räder (3) bis (3h) zueinander so verschwenkbar sind, daß sich die Verschwenkachse (9) in ihrer Lage im Verhältnis zu der Größe des Verschwenkwinkels (&agr;) in der Längsrichtung der Transportvorrichtung (1) verschiebt.

2. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Räder (3a) bis (3h) um Winkel entgegengesetzt zueinander an gegenüberliegenden Seiten einer Teilungslinie (10) verschwenkbar sind, die durch die Verschwenkachse (9) senkrecht zum Aufbau verläuft, wobei die Teilungslinie (10) sich im wesentlichen in der Mitte des Aufbaus (2) befindet, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) der Transportvorrichtung nicht größer als der vorbestimmte Winkel ist, und daß die Teilungs-

linie (10) im Verhältnis zu dem Verschwenkwinkel (&agr;) in Richtung auf ein Ende der Transportvorrichtung (1) verschiebbar ist, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) einen vorbestimmten Winkel überschreitet.

3. Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Stellvorrichtung (8) mit einem Steuersensor (7) steuerbar ist, wobei dieser Sensor den Verschwenkwinkel (&agr;) der Transportvorrichtung (1) anzeigt, und daß die Stellvorrichtung (8) zur Steuerung der Antriebsvorrichtung (18) derart anschließbar ist, daß dann, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) zumindest größer ist als ein vorbestimmter Winkel, sich die Verschwenkachse (9) in ihrer Lage im Verhältnis zu dem Verschwenkwinkel (&agr;) in der Längsrichtung der Transportvorrichtung (1) verschiebt.

4. Transportvorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch ge kennzeichnet, daß für jede Verschwenkachse (4a) bis (4h) der Räder (3a) bis (3h) ein Winkelmesser (21) in der Stellvorrichtung (8) angeschlossen ist, welcher den Schwenkwinkel (ß) der Räder (3a) bis (3h) zu dem Aufbau (2) angibt.

5. Transportvorrichtung (1) nach Anspruch 3 oder 4, da durch gekennzeichnet, daß die Stellvorrichtung (8) zur Steuerung des Verschwenkens der Räder (3a) bis (3h) so angebracht ist, daß die Räder (3a) bis (3h) an den gegenüberliegenden Seiten einer Teilungslinie (10), die senkrecht zur Längsrichtung des Aufbaus (2) durch die Verschwenkachse (9) geht, entgegengesetzt zueinander verschwenkbar sind, und daß die Teilungslinie (10) sich im wesentlichen in der Mitte der Transportvorrichtung (1) befindet, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) nicht größer als der vorbestimmte Winkel ist, und daß sich die Teilungslinie (10) in ihrer Lage im Verhältnis zu dem Verschwenkwinkel (&agr;) auf ein Ende der Transportvor-

richtung (1) verschiebbar ist, wenn der Verschwenkwinkel (&agr;) einen vorbestimmten Winkel überschreitet.

6. Transportvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie mit einem Ende verschwenkbar an eine separate Zugvorrichtung (6) befestigbar ist und der Steuersensor (7) zur Anzeige eines Verschwenkwinkels (YO zwischen der Zugvorrichtung (6) und der Transportvorrichtung (1) vorgesehen ist.