SU912581A1 - Способ управлени поворотом многоосного транспортного средства - Google Patents

Description

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ МНОГООСНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

1

Изобретение относитс  к транспортному машиностроению и может быть использовано при создании систем управлени  поворотом как отдельных многоосных транспортных средств, так и прицепов и полуприцепов с поворотными ос ми или колесами .

Известен способ управлени  поворотом многоосного транспортного средства, закючающийс  в том, что одну, из осей заднего колесного хода поворачивают так, чтобы при круговом установившемс  движении транспортного средства ее колеса двигались по заданной траектории движени  колес одной из осей Переднего колесного хода , а остальные оси поворачивают так, чтобы центр поворота каждой .оси совпадал с, центром кругового установившегос  движени  1 .

Недостатком данного способа управлени   вл етс  то, что при движении по деформируемым грунтам на повороте колеса заднего колесного хода прорезают дополнительную колею, что значительно увеличивает сопротивление движению транспортного средства.

Цель изобретени  - уменьшение сопротивлени  движению по деформируемым грунтам на повороте.

Указанна  цель достигаетс  тем; что смещают каждую ось заднего хода относительно рамы в сторону заданной траектории на величину, равную смешению этой оси заданной траектории движени , причем смешение оси производ т путем приложени  к оси и дополнительной боковой силы,

10 величина которой пропорциональна боковому смешению оси от заданной траектории движени .

Claims (1)

1. На фиг. 1 показана схема движени  на повороте многоосного транспортного средства , в составе двухосного т гача и трехос15 ного полуприцепа со всеми поворотными ос ми; на фиг. 2 - схема движени  на повороте второй и третьей оси полуприцепа. Дл  многоосного транспортного средства (фиг. 1) передним колесным ходом  вл етс  т гач 1 с передними поворотными колесами 2 и с задней неповоротной осью 3. Задним колесным ходом  вл етс  колесный ход полуприцепа, который в данном случае состоит из. первой 4, второй 5 и тертьей 6 осей; поворотных относительно рамы 7 полуприцепа. Вторую ось 5 поворачивают относительно рамы 7 на угол, равный углу складывани  т гача с полуприепом , что обеспечивает движение колес второй оси 5 по заданной траектории движени  колес задней оси переднего колесного хода (т гача). Остальные колесные оси 4 и 6 поворачивают так, чтобы центр поворота каждой оси совпадал с центром О кругового установившегос  движени . При этом угол поворота оси относительно рамы определ ют из звисимости, полученной, например, дл  оси 6 из треугольников ОАВ и ОАСо, Полученных путем восстановлени  перпендикул ра О А tgiB i tg 5 -7rB g 5(l) где АВ равно половине базы полуприцепа (рассто ни  от оси 3 до оси 6). Одновременно с поворотом осей определ ют рассто ние от них до заданной траектории, по которой движетс  ось 5, и перемещают ось 6 к центру поворота пут.ем создани  дополнительной боковой силы Pg от рамы 7 к оси 6, а ось 4 перемешают от центра поворота путем создани  дополнительной боковой силы В, от рамы 7 к оси 4. При создании дополнительной боковой силы на ось 6 по вл етс  угол бокового увода 6 эластичной шины, в результате чего ось 6, выполненна  подвижной относительно рамы 7, перемещаетс  в направлении к заданной траектории . Величину силы регулируют так, чтобы она была пропорциональна рассто нию от смещаемой оси до заданной траектории . Поэтому при равенстве нулю этого рассто ни  дополнительную боковую силу к оси не прикладывают, и колеса кат тс  по заданной траектории, чем обеспечиваетс  наименьшее сопротивление движению автопоезда. Дл  определени  рассто ни  от оси до заданной траектории рассмотрим треугольник OBQ . Если ось не смещалась ни в какую сторону, то ее рассто ние до заданной траектории равно начальному рассто нию . Чтобы определить это рассто ние соединим дугу окружности хордовой BD и рассмотрим треугольник BCoD (фиг. 2). В этом треугольнике В.СвО - Уб. а CoDB Ч- JL. Восстановим из точки О перпендикул р ОЕ. Поскольку треугольник DOB равнобедренный, -ibps- и тогда ВОО EDO |, а угол CoDB f + -Ms и тогда DBQ, BCoD- CoDB . Из треугольника BCoD согласно теоремы синусов получаем формулу дл  ..определени  начального рассто ни  ( ) (2) Хо ВСрcos f  б - у Путем тождественных преобразований формулу (2) можнопредставить в следующих Хо ВСо sing -BCe cosy6tg(-) (3) Хо ВС, sin4+ BGoCosjTs tg () (4) Если ось смещена влево от нейтрального положени  на величину GC Ах, то рассто ние до заданной траектории равно X ДС XQ- Ах Таким образом, дл  определени  рассто ни  от оси до заданной траектории замер ют угол поворота какой-либо оси колесного хода, определ ют по одной из формул (2), (3) или (4) с учетом зависимости (1) начальное рассто ние. Хо и замер ют смещение Ах оси от нейтрального положени  относительно рамы полуприцепа. Тогда рассто ние от оси до заданной траектории определ ют как разность рассто ний х Xj -A)f. При этом если прин ть, что угол поворота оси относительно рамы против часовой стрелки положителен (ось 3), а по часовой стрелке - отрицателен (оси 4, 5 и 6) и за положительное рассто ние между смещаемой осью и осью, котора  движетс  по заданной траектории (ось 5), прин ть рассто ние к точке А, а за отрицательное - от точки А, то дополнительна  бокова  сила, прикладываема  к оси и смещению, вызываемое ею, имеет положительный знак, если направлены влево, и отрицательный знак - если направлены вправо. Тогда величину дополнительной боковой силы, например, на ось 6 необходимо регулировать согласно формулы Рб к (х„ - Лх)(5) где К - коэффициент пропорциональности. Дл  многоосного транспортного средства с поворотными колесами необходимо управл ть аналогичным образом колесами не только каждой оси, но и отдельно левым и правым колесами одной оси, поскольку они поворачиваютс  на разные углы и на разном рассто нии наход тс  от заданной траектории . Технико-эконолхиЧеска  , эффективность предлагаемого способа заключаетс  в уменьшении сопротивлени движению по деформируемым грунтам на повороте многоосных транспортных средств, что улучшает проходимость подобных транспортных средств, снижает потребную мощность двигател  и расход топлива. Формула изобретени  Способ управлени  поворотом многоосного транспортного средства заключающийс  в том, что одну из осей заднего ко