DE69931087T2

DE69931087T2 - Biegevorrichtung

Info

Publication number: DE69931087T2
Application number: DE69931087T
Authority: DE
Inventors: Takuya Seto-shi Kanamori
Original assignee: Opton Co Ltd
Current assignee: Opton Co Ltd
Priority date: 1998-02-03
Filing date: 1999-02-02
Publication date: 2006-09-21
Anticipated expiration: 2019-02-03
Also published as: DE69939499D1; DE69931087D1; EP1688194A3; DE69937763T2; EP1690609B1; EP1688194A2; DE69940752D1; DE69937763D1; US6237380B1; EP1688194B1; EP0934783B1; EP0934783A3; KR19990045872A; US6189353B1; EP1810763A1; EP1810763B1; EP0934783A2; US6185968B1; KR100550098B1; EP1690609A1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Biegevorrichtung, in der zwei Biegemechanismen bewegt werden, um das Werkstück von seinen gegenüberliegenden Enden zu seiner Mitte nacheinanderfolgend zu biegen, wenn ein Rohr, ein Stangenmaterial oder ein anderes längliches Werkstück gebogen/bearbeitet wird.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Wie in der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 13011/1993 oder der Schrift US-A-4945747, die die Grundlage des Oberbegriffs des Anspruch 1 bildet, offenbart ist, ist eine bekannte Biegevorrichtung mit einem Spannfuttermechanismus zum Halten eines Rohrs oder eines länglichen Werkstücks im Wesentlichen in dessen Mitte, zwei sich bewegenden Mechanismen, die sich entlang zwei parallel auf gegenüberliegenden Seiten des durch den Spannfuttermechanismus gehaltenen Werkstücks bereitgestellten Schienen zu der Mittelposition bewegen können, und auf den sich bewegenden Mechanismen montierten Gelenkbauartrobotern, von denen jeder sich um parallel mit einer Axialrichtung des Werkstücks liegenden achsendrehenden Gelenke aufweist, bereitgestellt. In der Biegevorrichtung ist an einem Spitzenende von jedem Gelenkbauartroboter ein Biegemechanismus angebracht, in dem das Werkstück durch eine Biegematrize gehalten wird, die an eine Biegeform des Werkstücks angepasst ist, und eine sich um die Biegematrize drehende Klemmmatrize gehalten ist, und das Werkstück durch das Drehen der Klemmmatrize gebogen wird.
Der Biegevorgang wird durch das aufeinanderfolgende Biegen des Werkstücks von seinen gegenüberliegenden Seiten zu seiner Mitte durchgeführt, zu der sich die Gelenkbauartroboter entlang des Werkstücks bewegen.
Bei dem bekannten Verfahren wird jedoch der Biegemechanismus von dem Werkstück entfernt, bevor es sich zu der nächsten Biegeposition bewegt, wenn das Biegen an einer Stelle vollendet ist und die Gelenkbauartroboter entlang des Werkstücks bewegt werden. Nach der Bewegung wird jedes Gelenk des Gelenkbauartroboters gedreht, um den Biegemechanismus auf eine derartige Weise zu bewegen, dass das Werkstück zwischen der Biegematrize und der Klemmmatrize des Biegemechanismus angeordnet ist, was ein Problem verursacht, dass die notwendige Zeit zum Bearbeiten des Werkstücks verlängert ist.
Ein anderes Problem ist wie folgt:
Wenn das Werkstück gemäß Konstruktionsdaten gebogen wird, kann das Werkstück in den meisten Fällen wegen Unterschieden in der Härte und der Längsdehnung des Werkstücks gebogen werden wie konstruiert. Um das Problem zu lösen werden nach der Durchführung einer Versuchsbearbeitung die Unterschiede der Konstruktionsdaten gemessen, die Konstruktionsdaten korrigiert und das Werkstück wieder gemäß der korrigierten Konstruktionsdaten gebogen. In den meisten Fällen sind die Koordinationsdaten eines imaginären Punkts als Konstruktionsdaten gegeben. Zum Beispiel sind Biegepunkte als Schnittpunkte als Konstruktionsdaten gegeben, die durch das Verlängern der Mittelinien der angrenzenden geraden Abschnitte des Werkstücks erhalten werden.
Da die Biegepunkte imaginär sind, können die Biegepunkte des gebogenen Werkstücks nicht direkt gemessen werden. Deswegen werden die Biegepunkte aus den gemessenen Daten berechnet, nachdem der Abstand zwischen Biegeabschnitten und dem Biegewinkel in dem gebogenen Werkstück gemessen wurde. Darüber hinaus ist es nicht einfach, zu erfahren, welcher Biegepunkt zu korrigieren ist, wenn sich die Konstruktionsdaten von den gemessenen Daten unterscheiden, da eine große Anzahl von Biegepunkten vorhanden ist. Falls die Daten von einem Biegepunkt korrigiert werden, weist insbesondere die Korrektur einen Einfluss auf die anderen Biegepunkte auf, was ein Problem verursacht, dass der Korrekturvorgang schwierig ist.
Die bekannte Biegevorrichtung ist außerdem mit einer Entladevorrichtung zum Abgeben des gebogenen Werkstücks von dem Spannfuttermechanismus bereitgestellt, um es nach Vollendung des Biegevorgangs abzuliefern. Da das Werkstück durch die Entladevorrichtung abgeliefert wird, ist die Größe der Vorrichtung unvorteilhaft vergrößert, da ein Raum zum Installieren der Entladevorrichtung notwendig ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Biegevorrichtung für einen Gelenkbauartroboter bereitzustellen, die eine Bearbeitungszeit verkürzen kann.
Um diese Aufgabe zu lösen, stellt die vorliegende Erfindung eine Biegevorrichtung gemäß Anspruch 1 bereit.
Die Biegevorrichtung stellt die Wirkung bereit, dass eine Taktzeit verkürzt werden kann, um eine Bearbeitungszeit zu verkürzen.
Weitere Gesichtspunkte der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 eine Vorderansicht einer Biegevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist;
2 eine Draufsicht der Biegevorrichtung ist;
3 eine vergrößerte Seitenansicht der Biegevorrichtung ist;
4 eine vergrößerte Draufsicht eines ersten Biegemechanismus der Vorrichtung ist;
5 eine vergrößerte Seitenansicht des ersten Biegemechanismus ist;
6 ein Blockdiagramm ist, das schematisch einen Steuerabschnitt der Biegevorrichtung zeigt;
7 ein Flussdiagramm ist, das einen Prozess zeigt, bei dem Bearbeitungsdaten in dem Steuerabschnitt der Biegevorrichtung vorbereitet werden;
8 eine perspektivische Ansicht eines Werkstücks ist, das durch die Biegevorrichtung gebogen/bearbeitet ist;
9A bis 9C erläuternde Ansichten eines Biegevorgangs durch einen ersten Gelenkbauartroboter der Biegevorrichtung sind;
10A bis 10C erläuternde Ansichten einer Änderung der Einstellung des Biegemechanismus sind, wenn die Biegevorrichtung den Biegevorgang durchführt;
11 ein Flussdiagramm eines Steuerschritts zum Ändern der Einstellung des Biegemechanismus ist;
12 eine erläuternde Ansicht eines Verdrehwinkels des Biegemechanismus ist;
13 ein Flussdiagramm eines Entladesteuervorgangs ist, der in der Biegevorrichtung der Ausführungsform durchgeführt wird;
14A bis 14E erläuternde Ansichten eines Abgabewegs des Werkstücks zur Zeit der Entladung sind.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen im Detail beschrieben.
Wie aus 1 ersichtlich ist, ist ein Spannfuttermechanismus 2, der ein Rohr oder ein längliches Werkstück 1 halten kann, in im Wesentlichen der Mitte einer Biegevorrichtung 100 bereitgestellt. In dem Spannfuttermechanismus 2 wird der äußere Umfang des Werkstücks 1 durch Spannfutter (nicht gezeigt) gehalten.
Wie aus 2 ersichtlich ist, sind Schienen 6 und 8 jeweils mit darauf gelegten Gleisen 3, 4 parallel mit dem durch den Spannfuttermechanismus 2 gehaltenen Werkstück 1 und auf gegenüberliegenden Seiten von dem gehaltenen Werkstück 1 angeordnet. Sich bewegende Basen 10, 12 sind auf den Gleisen 3, 4 auf eine solche Weise abgelegt, dass sie sich entlang der Gleise 3, 4 bewegen können.
Die sich bewegenden Basen 10, 12 werden entlang der Schienen 6, 8 über Ketten 18, 20 bewegt, die durch Antriebsmechanismen 14, 16 gedreht werden, die an den Enden der Schienen 6 bzw. 8 vorgesehen sind. Die sich bewegenden Basen 10, 12, die Schienen 6, 8 und die Antriebsmechanismen 14, 16 bilden erste und zweite Bewegungsmechanismen 22, 24 aus.
Erste und zweite Gelenkbauartroboter 26, 28 sind auf den sich bewegenden Basen 10 bzw. 12 montiert. Die Gelenkbauartroboter 26, 28 weisen die gleiche Struktur auf, und sind auf den sich bewegenden Basen 10, 12 symmetrisch zueinander auf Seiten des Spannfuttermechanismus 2 vorgesehen.
Wie aus 3 ersichtlich ist, ist der erste oder der zweite Gelenkbauartroboter 26, 28 bereitgestellt mit einem Basisabschnitt 29, 30, der an der sich bewegenden Basis 10, 12 befestigt ist, drei Armen 31 bis 33, 34 bis 36, und drei Gelenken 37 bis 39, 40 bis 42, die die Basisabschnitte 29, 30 mit den Armen 31 bis 33, 34 bis 36 verbinden und sich um Achsen drehen, die zu der Axialrichtung des Werkstücks 1 parallel liegen.
Erste und zweite Biegemechanismen 44, 46 sind an den Spitzenendenarmen 33, 36 der ersten bzw. zweiten Gelenkbauartroboter 26, 28 angebracht. Da die ersten und zweiten Biegemechanismen 44, 46 die gleiche Struktur aufweisen, wird der erste Biegemechanismus 44 im Detail beschrieben, der an dem ersten Gelenkbauartroboter 26 angebracht ist.
Wie aus 4, 5 ersichtlich ist, ist in dem ersten Biegemechanismus 44 ein Schaft einer Biegematrize koaxial in der erweiterten Axialrichtung des Arms 33 bereitgestellt, und eine Nut 50 ist in dem äußeren Umfang der Biegematrize 48 gemäß dem Biegeradius ausgebildet.
Darüber hinaus ist eine Klemmmatrize 54 bereitgestellt. Die Klemmmatrize 54 wird durch einen Zylinder 52 betätigt, sich zu der Biegematrize 48 zu bewegen und das Werkstück zusammen mit der Biegematrize 48 zu halten. Die Klemmmatrize ist konstruiert, um eine sogenannte Kompressionsbiegung durch das Drehen um die Biegematrize durchzuführen, während das Werkstück 1 mit der Biegematrize 48 gehalten wird. Eine Druckmatrize 56 ist ebenfalls angrenzend an die Klemmmatrize 54 bereitgestellt, um zu der Zeit des Biegens eine Reaktion zu Empfangen. 5 zeigt, dass der Biegemechanismus 44 aufrecht eingesetzt ist.
Wie aus 6 ersichtlich ist, wird die Biegevorrichtung 100 durch eine Steuerung oder einen Hostrechner 100, eine erste Steuervorrichtung 102 und eine zweite Steuervorrichtung 104 betätigt und gesteuert, um das Biegen des Werkstücks 1 durchzuführen. In dem Hostrechner 100 ist ein Logikschaltkreis hauptsächlich aus einer CPU 106, einem ROM 108 in einem RAM 110 bestimmt und über eine gemeinsame Sammelschiene 116 mit einem Eingangs/Ausgangsschaltkreis 114 zusammengeschaltet, um eine Eingabe/Ausgabe mit einer Tastatur 112 und einer Anzeige 113 durchzuführen.
In der Ausführungsform werden Konstruktionsdaten über die Tastatur 112 durch einen Bediener in den Hostrechner 100 eingegeben. Programme zum Betreiben der ersten und zweiten Gelenkbauartroboter 26, 28 werden entsprechend von dem Hostrechner 100 zu den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 102, 104 übertragen.
In der ersten Steuervorrichtung 102 ist ein Logikschaltkreis hauptsächlich aus einer CPU 120, einem ROM 122 und einem RAM 124 bestimmt, und über eine gemeinsame Sammelschiene 128 mit einem Eingabe/Ausgabeschaltkreis 126 zum Durchführen einer Eingabe/Ausgabe mit einem außenliegenden Servomotor und ähnlichem zusammengeschaltet.
Signale werden über den Eingabe/Ausgabeschaltkreis 126 von dem ersten Biegemechanismus 44, dem Spannfuttermechanismus 2, dem ersten sich bewegenden Mechanismus 22 und dem ersten Gelenkbauartroboter 26 zu der CPU 120 übertragen. Auf der anderen Seite gibt die CPU 120 ausgehend von den Daten, Signalen und Daten in dem ROM 122 und dem ROM 124 Antriebssignale zum Betätigen des ersten Biegemechanismus 44, des Spannfuttermechanismus 2, des ersten sich bewegenden Mechanismus 22 und dem ersten Gelenkbauartroboters 26 über den Eingabe/Ausgabeschaltkreis 126 aus, um jeden Mechanismus zu betätigen.
Andererseits weist die zweite Steuervorrichtung 104 im Wesentlichen die selbe Struktur auf. Ein Logikschaltkreis ist hauptsächlich aus einer CPU 150, einem ROM 152 und einem RAM 154 bestimmt, und über eine gemeinsame Sammelschiene 158 mit einem Eingabe/Ausgabeschaltkreis 156 zum Durchführen einer Eingabe/Ausgabe mit einem außenliegenden Servomotor und ähnlichem zusammengeschaltet.
Signale werden über den Eingabe/Ausgabeschaltkreis 156 von dem zweiten Biegemechanismus 46, dem zweiten sich bewegenden Mechanismus 24 und dem zweiten Gelenkbauartroboter 28 über den Eingabe/Ausgabeschaltkreis 156 zu der CPU 150 übertragen. Andererseits gibt die CPU 150 ausgehend von den Daten, Signalen und Daten in dem Rom 152 und dem RAM 154 Antriebssignale zum Betätigen des zweiten Biegemechanismus 46, des zweiten sich bewegenden Mechanismus 24 und des zweiten Gelenkbauartroboters 28 über den Eingabe/Ausgabeschaltkreis 156 aus, um jeden Mechanismus zu betätigen.
Der Betrieb der Biegevorrichtung gemäß der Ausführungsform wird als nächstes beschrieben.
Wenn das Werkstück 1 in eine in 8 gezeigte Form gebogen wird, wird durch den Spannfuttermechanismus 2 zuerst ein Teilpunk A0 im Wesentlichen in der Mitte des länglichen Werkstücks 1 ergriffen. Darauffolgend werden nach dem Bewegen der sich bewegenden Basen 10, 12 zum Bewegen der ersten und zweiten Gelenkbauartroboter 26, 28 zu vorbestimmten Positionen die Betätigung durchgeführt, wie voreingestellt wurde. Wie zum Beispiel aus 9A ersichtlich ist, werden die Gelenke 37 bis 39 für den ersten Gelenkbauartroboter 26 gedreht, der erste Biegemechanismus 44 umgekehrt und die Biegematrize 48 auf solch eine Weise bewegt, dass die innere Fläche der Nut 50 von der Biegematrize 48 mit der äußeren Fläche des Werkstücks 1 in Anlage gerät. In diesem Fall werden die Gelenke 37 bis 39 gedreht, um die Nut 50 der Biegematrize 48 in die Biegerichtung des Werkstücks 1 zu drehen.
Darauffolgend wird die Klemmmatrize 54 des ersten Biegemechanismus 44 bewegt, und das Werkstück 1 wird durch die Biegematrize 48 und die Klemmmatrize 54 gehalten. Nachdem die Druckmatrize 56 mit dem Werkstück 1 in Anlage gerät, wird die Klemmmatrize 54 um einen vorbestimmten Winkel um die Biegematrize 48 gedreht, wie durch einen Pfeil C in 4 ersichtlich ist, und das Werkstück 1 wird gebogen.
Nachdem die Klemmmatrize 54 nur durch den eingestellten Winkel gedreht wird, um das Werkstück 1 zu biegen, werden die Klemmmatrize 54 und die Druckmatrize 56 bewegt, um das Werkstück 1 freizugeben. Zusätzlich wird der gleiche Vorgang in dem zweiten Biegemechanismus 46 des zweiten Gelenkbauartroboters 28 durchgeführt, und das Werkstück 1 wird gebogen.
Nachdem das Biegen von einer Stelle vollendet ist, wird wieder der Antriebsmechanismus 14 betätigt. Wie aus 9B ersichtlich ist, wird die sich bewegende Basis 10 zu dem Spannfuttermechanismus 2 bewegt, bis die nächste Biegeposition erreicht ist. Nachdem die sich bewegende Basis 10 zu der nächsten Biegeposition bewegt wurde, wird das Werkstück 1 durch den ersten Biegemechanismus 44 gebogen, wie voranstehend beschrieben wurde.
Darüber hinaus wird der erste Gelenkbauartroboter 26 zu der nächsten Biegeposition bewegt, wie aus 9C ersichtlich ist, die Gelenke 37 bis 39 werden gedreht und der erste Biegemechanismus 44 wird vertikal aufgestellt. Darauffolgend wird der erste Biegemechanismus 44 betätigt, um das Werkstück 1 zu biegen. Auf diese Weise wird das durch den Spannfuttermechanismus 2 gehaltene Werkstück 1 aufeinanderfolgend von seinen Enden zu dem Spannfuttermechanismus 2 hin gebogen.
Wenn die sich bewegende Basis 10 von der Biegeposition Q2 der 9B zu der Biegeposition Q3 der 9C bewegt wird, muss die Einstellung des ersten Biegemechanismus 44 von dem umgekehrten Zustand zu dem aufrechten Zustand geändert werden. In diesem Fall wird der Antriebsmechanismus betätigt, um die sich bewegende Basis 10 von der Biegeposition Q2 der 9B zu der Biegeposition Q3 der 9C zu bewegen, die Gelenke 37 bis 39 werden gedreht und die Einstellung des ersten Biegemechanismus 44 wird geändert, wie aus 10A bis 10C ersichtlich ist.
Wenn der erste Biegemechanismus 44 umgekehrt wird, wie aus 10A ersichtlich ist, wird die Einstellung des ersten Biegemechanismus 44 durch das Drehen der Gelenke 37 bis 39 geändert, während das Werkstück 1 zwischen der Biegematrize 48 und der Klemmmatrize 54 verbleibt. Die aus 10A ersichtliche Einstellung wird zu einem Zustand geändert, in dem der erste Biegemechanismus 44 seitlich ausgerichtet ist, wie aus 10B ersichtlich ist, und weiter in einen Zustand geändert, in dem der erste Biegemechanismus 44 aufrecht eingestellt ist. Während die Einstellung geändert wird, werden die Gelenke 37 bis 39 auf solch eine Weise gedreht, dass das Werkstück 1 zwischen der Biegematrize 48 und der Klemmmatrize 54 gehalten ist. Die Einstellungsänderung wird gemäß der in dem Flussdiagramm der 11 gezeigten Schritte gesteuert. Bei Schritt 400 werden die Daten der Mittelposition der Werkstücks 1 gelesen. Darauffolgend werden bei Schritt 410 die Klemmmatrize 54 und die Druckmatrize 56 geringfügig von dem Werkstück 1 wegbewegt. Darauffolgend werden bei Schritt 420 ausgehend von den erhaltenen Daten der Mittelposition die Einstellung des Biegemechanismus durch Drehen des Biegemechanismus 48, der Klemmmatrize 54 und der Druckmatrize 56 um die Mittelposition geändert.
Nachdem der Biegevorgang auf diese Weise vollendet ist, wird der erste Biegemechanismus 44 zu der nächsten Biegeposition bewegt, ohne von dem Werkstück 1 zurückgezogen zu werden. Zusätzlich wird die Einstellung des ersten Biegemechanismus 44 gemäß der nächsten Biegerichtung geändert. Deswegen ist die Taktzeit verkürzt. Das gleiche gilt für den zweiten Gelenkbauartroboter 28.
Nachfolgend wird der Vorgang des Vorbereitens der Bearbeitungsdaten in dem Steuerschaltkreis der Ausführungsform mit Bezug auf das Flussdiagramm der 7 als nächstes beschrieben. Das Biegen des Werkstücks 1 wird ausgehend von den Konstruktionsdaten des Werkstücks 1 durchgeführt. Wenn zum Beispiel das Werkstück 1 in die aus 8 ersichtliche Form gearbeitet werden soll, sind die Konstruktionsdaten als dreidimensionale Koordinatendaten eines orthogonalen Koordinatensystems gegeben. Die Konstruktionsdaten werden über die Tastatur 112 in den Hostrechner 100 eingegeben.
Darüber hinaus sind die Konstruktionsdaten die Koordinatendaten der Mittellinie des Werkstücks 1. Für die gebogene Stelle wird der Schnittpunkt der Mittellinien der geraden Abschnitte des Werkstücks 1 als Biegepunkt betrachtet, und die XYZ-Koordinate des Biegepunkts wird als Konstruktionsdatum verwendet. Die Koordinatendaten von beiden Enden des Werkstücks 1 werden ebenfalls als Konstruktionsdaten eingegeben. In dem Beispiel der 8, wie aus Tabelle 1 ersichtlich ist, ist ein Ende des Werkstücks 1 ein Biegepunkt Q0 (Ursprung), das andere Ende ist ein Biegepunkt Qe, und die Konstruktionsdaten der Biegepunkte Q1 bis Q6 zwischen Q0 und Qe werden eingegeben.
Tabelle 1
Wenn der Vorgang zum Vorbereiten der Bearbeitungsdaten begonnen wird, wird zuerst bei Schritt 200 bestimmt, ob Konstruktionsdaten eines neuen Werkstücks 1 vorbereitet sind oder nicht. Es wird in Erwiderung auf die Antwort einer Eingabe der Tastatur 112 bestimmt ob das Werkstück 1 neu ist oder nicht. Wenn das Werkstück 1 neu ist, werden die Konstruktionsdaten in Schritt 210 gelesen.
Darauffolgend werden bei Schritt 220 die Konstruktionsdaten in Bearbeitungsdaten umgewandelt, die aus einem Zufuhrabstand P zwischen Biegepunkten Q, einem Biegerichtungswinkel R und einem Biegewinkel B bestimmt sind. Die Bearbeitungsdaten werden zum Beispiel erhalten, wenn das Werkstück 1 aufeinanderfolgend von dem Biegepunkt Q0 zu dem Biegepunkt Qe des anderen Endes nur durch den ersten Gelenkbauartroboter 26 gebogen/bearbeitet werden.
Der Zufuhrabstand P bezeichnet ein Zufuhrausmaß des ersten Gelenkbauartroboters 26, das durch das Berücksichtigen des Biegeradius (30 in Tabelle 1) entlang der Axialrichtung (Z-Achsenrichtung in 8) des Werkstücks 1 durch den ersten Biegemechanismus 22 bestimmt wird. Darüber hinaus ist der Biegerichtungswinkel R ein Winkel, der die Einstellung der ersten und zweiten Biegemechanismen 44, 46 anzeigt, während der Biegewinkel B einen Winkel anzeigt, durch den das Werkstück 1 gebogen ist, d. h. einen Drehwinkel der Klemmmatrize 54 in der Richtung des Pfeils C, wie aus 4 ersichtlich ist. Die Werte der Bearbeitungsdaten werden auf inkremente Weise berechnet.
Nachdem die Konstruktionsdaten in die Bearbeitungsdaten umgewandelt wurden, wird ein Vorgang zum Bestimmen des Teilungspunkts A0 bei Schritt 230 durchgeführt. Der Teilungspunkt A0 ist ein Punkt des Werkstücks 1, das durch den Spannfuttermechanismus 2 gehalten wird. Das Werkstück 1 wird durch den ersten Gelenkbauartroboter 26 und dem zweiten Gelenkbauartroboter 28 auf gegenüberliegenden Seiten des Teilungspunktes A0 gebogen/bearbeitet. Wie aus 8 ersichtlich ist, ist im Wesentlichen die Mitte des geraden Abschnitts des Werkstücks 1 als Teilungspunkt A0 ausgewählt, der eine Länge aufweist, die ausreichend ist, um durch den Spannfuttermechanismus 2 gehalten zu werden.
Darauffolgend werden die Bearbeitungsdaten bei den Teilungspunkten A0 als Bezug bei Schritt 240 zu den ersten und zweiten Gelenkbauartrobotern 26, 28 verteilt. Wie aus Tabelle 2 ersichtlich ist, ist die Bearbeitung der Biegepunkte Q1 bis Q3 zwischen dem Biegepunkt Q0 an dem einen Ende und dem Teilungspunkt A0 dem ersten Gelenkbauartroboter 26 zugeordnet.
Tabelle 2
Da der zweite Gelenkbauartroboter 28 sich in die Richtung umgekehrt zu der Richtung des ersten Gelenkbauartroboters 26 bewegt, wie aus Tabelle 3 ersichtlich ist, ist das Bearbeiten der Biegepunkte Q6 bis Q4 zwischen dem Biegepunkt Qe am anderen Ende und dem Teilungspunkt A0 dem zweiten Gelenkbauartroboter 28 zugeordnet. Deswegen werden die Konstruktionsdaten für den zweiten Gelenkbauartroboter 28 in die Bearbeitungsdaten für die Bewegung von dem Biegepunkt Q6 zu dem Biegepunkt Q4 umgewandelt.
Tabelle 3
Nach der Umwandlung wird bei Schritt 250 bestimmt, ob die Daten zu korrigieren sind oder nicht. Es wird in Übereinstimmung mit der Eingabe von der Tastatur 112 bestimmt, ob die Daten zu korrigieren sind oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass die Daten nicht zu korrigieren sind, wird der Vorgang bei und nach Schritt 270 ausgeführt, so dass die Bearbeitungsdaten von dem Hostrechner 100 zu den ersten und zweiten Steuervorrichtungen 102, 104 übertragen werden. Nachdem die Daten übertragen wurden, wird der Steuervorgang einmal vollendet, und das Werkstück 1 wird ausgehend von den übertragenen Bearbeitungsdaten gebogen/bearbeitet.
Nachdem das Werkstück 1 durch die Bearbeitungsdaten gebogen wurde, werden der Zufuhrabstand P, der Biegerichtungswinkel R und der Biegewinkel B von jedem der Biegepunkte Q1 bis Q6 gemessen. Darauffolgend werden der Zufuhrabstand P, der Biegerichtungswinkel R und der Biegewinkel B in den in Tabelle 2 oder 3 gezeigten Bearbeitungsdaten direkt durch einen Bediener korrigiert, wenn die Form des gebogenen Werkstücks 1 unterschiedlich von den Bearbeitungsdaten ist.
In dem Vorgang der Vorbereitung der Bearbeitungsdaten werden die Bearbeitungsdaten bei Schritt 260 korrigiert, wenn bei Schritt 200 bestimmt wird, dass das Werkstück 1 nicht neu ist und bei Schritt 250 bestimmt wird, dass die Daten zu korrigieren sind. Zum Beispiel werden die Tabelle 2, 3 auf der Anzeige 130 angezeigt, und die Bearbeitungsdaten der Tabellen 2, 3 werden ausgehend von der Eingabe von der Tastatur 112 korrigiert.
Insbesondere wenn der Abstand zwischen den Biegepunkten Q2 und Q3 von den Bearbeitungsdaten unterschiedlich ist, ist der Zufuhrabstand P des Biegepunkts Q3 in den Bearbeitungsdaten aus Tabelle 2 zu korrigieren. Das Korrekturausmaß wird durch das Messen des Abstands zwischen den Biegepunkten Q2 und Q3 mit einem Lineal oder Ähnlichem bestimmt, und der Zufuhrabstand P wird erhöht/verringert. Sogar falls der Zufuhrabstand P korrigiert wird, unterliegen die Zufuhrabstände P der anderen Biegepunkte Q keinem Einfluss. Das gleiche gilt für den Biegerichtungswinkel R und den Biegewinkel B. Die Daten von jedem Biegepunkt Q können ohne Beeinflussen der Daten der anderen Biegepunkte korrigiert werden. Zusätzlich werden die Vorgänge der Schritte 200 bis 220 durch die Einrichtung zum Vorbereiten der Bearbeitungsdaten durchgeführt, und der Vorgang der Schritte 250 und 260 wird durch die Korrektureinrichtung durchgeführt. Darüber hinaus wird der Vorgang des Schritts 230 durch die Einrichtung zum Bestimmen des Teilungspunkts durchgeführt.
Ein Entladesteuervorgang, der durchgeführt wird, nachdem der Biegevorgang vollendet ist, wird mit Bezug auf 12, 13 und 14A bis 14E als nächstes beschrieben.
Wie aus 12 ersichtlich ist, ist ein Verdrehwinkel auf 0 Grad eingestellt, ein Drehwinkel einer Uhrzeigersinnrichtung auf einem positiven Winkel eingestellt, und ein Drehwinkel einer Gegenuhrzeigersinnrichtung auf einen negativen Winkel eingestellt, wenn der erste Biegemechanismus 44 sich in einem aufrechten Zustand befindet und die Mittelachse der Biegematrizes in einer vertikalen Richtung liegt. Der Verdrehwinkel bezeichnet einen Winkel des ersten Biegemechanismus 44, wenn das Werkstück 1 durch den ersten Biegemechanismus 44 des ersten Gelenkbauartroboters 26 schlussendlich gebogen/bearbeitet ist. Eine erste Musterverarbeitung wird durchgeführt, wenn der Verdrehwinkel in dem Bereich von –30 bis 20 Grad liegt, eine zweite Musterbearbeitung wird durchgeführt, wenn der Verdrehwinkel in dem Bereich von 20 bis 120 Grad liegt, eine dritte Musterbearbeitung wird durchgeführt, wenn der Verdrehwinkel in dem Bereich von 120 bis 250 Grad liegt, eine vierte Musterbearbeitung wird durchgeführt, wenn der Verdrehwinkel in dem Bereich von 250 bis 272 Grad liegt, und eine fünfte Musterbearbeitung wird durchgeführt, wenn der Verdrehwinkel sich in dem Bereich von 30 bis –90 Grad befindet.
Mit Bezug auf 13 wird zuerst bei Schritt 600 bestimmt, ob das Werkstück 1 automatisch entladen ist oder nicht, wenn der Biegevorgang vollständig ist. Es wird über die Tastatur 120 voreingestellt, ob das Entladen automatisch ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass das Werkstück 1 automatisch entladen wird, wird der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 des ersten Gelenkbauartroboters 26 bei den Schritten 610, 630, 650 und 670 bestimmt. In 14A ist der erste Gelenkbauartroboter 26 durch eine durchgehende Linie gezeigt, während der zweite Gelenkbauartroboter 28 durch eine Zweipunktstrichlinie gezeigt ist. Da die 14B bis 14E lediglich den ersten Gelenkbauartroboter 26 zeigen, zeigen die Zweipunktstrichlinien in diesen Zeichnung ebenfalls den ersten Gelenkbauartroboter 26. In 14B bis 14E ist die Bewegung des ersten Gelenkbauartroboters 26 durch doppelte Pfeile gezeigt.
Zuerst wird bei Schritt 610 bestimmt, ob der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 sich in dem Bereich von –30 bis 20 Grad befindet oder nicht. Wenn der Winkel sich in dem Bereich befindet, wird bei Schritt 620 die erste Musterverarbeitung durchgeführt. Wie aus 14A ersichtlich ist, wird das Werkstück 1 in einer Position P0 innerhalb der Nut horizontal durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 in eine durch einen Pfeil gezeigte Richtung zu der im Wesentlichen mittleren Position zwischen der Klemmmatrize und der Biegematrize bewegt, um das durch den zweiten Biegemechanismus 46 gehaltene Werkstück 1 von der Nut der Biegematrize des ersten Biegemechanismus 44 zu entfernen. Darauffolgend wird das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt, nachdem das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 nach oben bewegt und aus dem Biegemechanismus 44 entnommen wurde. In der ersten Musterverarbeitung bewegt sich der erste Gelenkbauartroboter 26 nicht.
Wenn andererseits bei Schritt 630 bestimmt wird, dass der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 sich in dem Bereich von 20 bis 120 Grad befindet, wie aus 14B ersichtlich ist, wird die zweite Musterverarbeitung bei Schritt 640 durchgeführt. Zuerst wird der Gelenkbauartroboter 26 auf solch eine Weise nach unten bewegt, wie durch eine Zweipunktstrichlinie gezeigt ist, dass das Werkstück 1 in der Mitte der Biegematrize und der Klemmmatrize des ersten Biegemechanismus 44 positioniert ist, während das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 gehalten wird. Danach wird das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt, um das Werkstück 1 von dem ersten Biegemechanismus 44 zu entfernen, nachdem der erste Gelenkbauartroboter 26 horizontal nach links bewegt wurde.
Wenn darüber hinaus bei Schritt 650 bestimmt wird, dass der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 sich in den Bereich von 120 bis 250 Grad befindet, wie aus 14C ersichtlich ist, wird bei Schritt 660 die dritte Musterverarbeitung durchgeführt. Der erste Gelenkbauartroboter 26 wird auf solch eine Weise nach links bewegt, wie durch die Zweipunktstrichlinie gezeigt ist, dass das Werkstück 1 zwischen der Biegematrize und der Klemmmatrize des ersten Biegemechanismus 44 positioniert ist, während das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 gehalten ist. Danach wird der erste Gelenkbauartroboter 26 nach oben bewegt, und weiter in die Richtung gegen den Uhrzeigersinn gedreht, um das Werkstück 1 von dem ersten Biegemechanismus 44 zu lösen. Der erste Gelenkbauartroboter 26 ist somit positioniert, nicht mit dem Entladeweg des Werkstücks 1 zusammenzustoßen. Darauffolgend wird das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt.
Wenn bei Schritt 670 bestimmt wird, dass der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 sich in dem Bereich von 250 bis 272 Grad befindet, wie aus 14D ersichtlich ist, wird die vierte Musterverarbeitung bei Schritt 680 durchgeführt. Der erste Gelenkbauartroboter 26 wird durch eine Weise nach oben bewegt, wie durch die Zweipunktstrichlinie gezeigt ist, dass das Werkstück in der Biegematrize und der Klemmmatrize des ersten Biegemechanismus 44 positioniert ist, während das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 gehalten wird. Danach wird der erste Gelenkbauartroboter 26 nach rechts bewegt und weiter in die Uhrzeigersinnrichtung gedreht, um das Werkstück 1 von dem ersten Biegemechanismus 44 zu lösen. Der erste Gelenkbauartroboter 26 ist somit positioniert, nicht mit dem Entladeweg des Werkstücks 1 zusammenzustoßen. Darauffolgend wird das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt.
Darüber hinaus wird die fünfte Musterverarbeitung bei Schritt 690 ausgeführt, wenn der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 sich außerhalb des zuvor erwähnten Bereichs befindet, wie aus 14E ersichtlich ist. Wenn zum Beispiel der Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 –35 Grad beträgt, wird der erste Gelenkbauartroboter 26 auf solch eine Weise nach rechts oben bewegt, wie durch die Zweipunktstrichlinie gezeigt ist, dass das Werkstück 1 in der Mitte der Biegematrize und der Klemmmatrize des ersten Biegemechanismus 44 positioniert ist, während das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 gehalten wird. Danach wird der erste Gelenkbauartroboter 26 nach rechts unten bewegt, um das Werkstück 1 von dem ersten Biegemechanismus 44 zu lösen. Der erste Gelenkbauartroboter 26 ist somit positioniert, nicht mit dem Entladeweg des Werkstücks 1 zusammenzustoßen. Darauffolgend wird das Werkstück 1 durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt.
Wie voranstehend beschrieben wurde, gibt es gemäß dem Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 begrenzte Arten von Mustern zum Bewegen des Werkstücks 1 zu der Entladeposition Pa von der Position P0, bei der das Werkstück 1 in die Nut eingepasst ist. Das Muster wird in Übereinstimmung mit dem Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 ausgewählt, und das Werkstück 1 wird durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 zu der Entladeposition Pa bewegt.
Wenn andererseits bei Schritt 600 bestimmt wird, dass das Entladen nicht automatisch ist, wird bei Schritt 700 ein Vorgang durch Lehren ausgeführt. Insbesondere wird ein Weg zum Bewegen des ersten Biegemechanismus 44 durch den ersten Gelenkbauartroboter 26 und Bewegen des Werkstücks 1 zu der Entladeposition Pa durch den zweiten Gelenkbauartroboter 28 geleert und gespeichert.
Bei Schritt 680 entfernen die ersten und zweiten Gelenkbauartroboter 26 und 28 das Werkstück 1 von der Nut des ersten Biegemechanismus 44 und bewegen es gemäß dem geleerten und gespeicherten Bewegungsweg zu der Entladeposition Pa. Zusätzlich wird der Vorgang der Schritte 610 bis 690 durch die Steuereinrichtung für die automatische Lieferung ausgeführt, während der Vorgang des Schritts 700 durch die Steuereinrichtung des gelehrten Lieferns ausgeführt wird. In der voranstehend erwähnten Ausführungsform ist das Bewegungsmuster des Werkstücks 1 gemäß dem Verdrehwinkel des ersten Biegemechanismus 44 bestimmt, um das Werkstück 1 durch den zweiten Biegemechanismus 46 zu entladen, ohne mit dem ersten Biegemechanismus zusammenzustoßen, aber der erste Biegemechanismus 44 und der zweite Biegemechanismus 46 können umgekehrt betätigt werden. Insbesondere wird das Werkstück entladen, ohne mit dem anderen Biegemechanismus zusammenzustoßen, während es durch einen der Biegemechanismen gehalten wird.
Abänderung der hierin offenbarten Erfindung werden für Fachleute offensichtlich sein und es ist beabsichtigt, dass alle derartigen Abänderungen innerhalb des Bereichs der Erfindung liegen, wie sie durch die anhängenden Ansprüche definiert ist.
Offenbart ist eine Biegevorrichtung, in der Bearbeitungsdaten eines Zufuhrabstands zwischen Biegepunkten, eines Biegerichtungswinkels und eines Biegewinkels von Konstruktionsdaten eines Werkstücks vorbereitet werden, und ein Teilungspunkt bestimmt wird, um den Biegevorgang durch erste und zweite Gelenkbauartroboter bei einer Stelle einer geraden Linie des Werkstücks zu teilen, die in der Lage ist durch einen Spannfuttermechanismus gehalten zu werden. Nach einer Versuchsbearbeitung werden die Bearbeitungsdaten korrigiert. Während des Bearbeitens werden die ersten und zweiten Gelenkbauartroboter zu den Biegepositionen bewegt, die um Achsen parallel mit der Axialrichtung des Werkstücks drehbare Gelenke aufweisen. Das Werkstück wird durch eine Biegematrize und eine Klemmmatrize gehalten, die um die Biegematrize eines Biegemechanismus drehbar sind, der an dem Spitzenende jedes Gelenkbauartroboters angebracht ist, und durch das Drehen der Klemmmatrize gebogen/bearbeitet werden. Wenn er sich zu der nächsten Bewegungsposition bewegt, wird jedes Gelenk gedreht, um die Einstellung des Biegemechanismus zu ändern, und der Biegemechanismus wird entlang des Werkstücks bewegt, während das Werkstück zwischen der Biegematrize und der Klemmmatrize verbleibt. Nachdem der Biegevorgang vollendet ist, wird das durch den Biegemechanismus des zweiten Gelenkbauartroboters gehaltene Werkstück gemäß dem Winkel des Biegemechanismus des ersten Gelenkbauartroboters in eine Richtung bewegt, in der der Biegemechanismus des ersten Gelenkbauartroboters nicht mit diesen zusammenstößt, und automatisch zu der Entladeposition bewegt.

Claims

Biegevorrichtung (100) zum Biegen eines länglichen Werkstücks (1), wobei die Biegevorrichtung (100) umfasst: einen Gelenkbauartroboter (26, 28), der ein entferntes Spitzenende aufweist, einen an dem entfernten Spitzenende des Gelenkbauartroboters (26, 28) angebrachten Biegemechanismus (44, 46), wobei der Biegemechanismus (44, 46) eine Biegematrize (48), eine Klemmmatrize (54) und eine Druckmatrize (56) umfasst, wobei das Biegen des Werkstücks (1) unter Verwendung der Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) durchgeführt wird, und der Gelenkbauartroboter (26, 28), der drei Gelenke (37–39) aufweist, die um Achsen parallel zu der Achse des Werkstücks (1) drehbar sind, um die Drehung des Biegemechanismus (44, 46) um einen gewünschten Winkel relativ zu dem Werkstück (1) zu erleichtern; dadurch gekennzeichnet, dass die Biegevorrichtung (100) umfasst: eine Bewegungssteuerungseinrichtung zum Bewegen des Biegemechanismus (44, 46) des Gelenkbauartroboters (26, 28) entlang des Werkstücks (1), während jedes der Gelenke (37–39) gedreht wird, um eine Einstellung des Biegemechanismus (44, 46) zu ändern und einen Zustand beizubehalten, in dem das Werkstück (1) zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) angeordnet verbleibt, wobei die Bewegungssteuerungseinrichtung umfasst: eine Leseeinrichtung zum Lesen der Daten einer Mittelposition des Werkstücks (1), wenn es zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) positioniert ist; eine Dreheinrichtung zum Drehen des Biegemechanismus (44, 46) um die durch die Leseeinrichtung gelesene Mittelposition, und dabei eine Einstellung des Biegemechanismus (44, 46) zu ändern; und eine Roboterantriebseinrichtung (120) zum Antreiben des Gelenkbauartroboters (26, 28), um so den Biegemechanismus (44, 46) zu bewegen, während das Werkstück (1) zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (56) verbleibt.
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei der Gelenkbauartroboter (26, 28) durch eine bewegliche Basis (10, 12) gestützt ist, und die bewegliche Basis (10, 12) auf einer Schiene (6, 8) gelagert ist, die parallel zu dem Werkstück (1) angeordnet ist und die bewegliche Basis (10, 12) mit einem Antriebsmechanismus (14, 16) gekoppelt ist, um das Bewegen der beweglichen Basis (10, 12) entlang der Schiene (6, 8) zu erleichtern.
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Biegevorrichtung (100) einen Spannfuttermechanismus (2) zum lösbaren Halten des Werkstücks (1) umfasst.
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Gelenkbauartroboter (26, 28) ein erstes Ende eines ersten Arms (31, 34) aufweist, das drehbar durch die bewegliche Basis (10, 12) gelagert ist, und ein erstes Ende eines zweiten Arms (32, 35) ist drehbar mit einem entfernten zweiten Ende des ersten Arms (31, 34) verbunden, und ein erstes Ende eines dritten Arms (33, 36) ist drehbar mit einem entfernten zweiten Ende des zweiten Arms (32, 35) verbunden, und ein entferntes zweites Ende des dritten Arms (33, 36) ist an dem Biegemechanismus (44, 46) angebracht, und die drehbaren Verbindungen des ersten Arms (31, 34), des zweiten Arms (32, 35) und des dritten Arms (33, 36) erstrecken sich alle parallel zu einer axialen Richtung des Werkstücks (1).
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 1 oder 3, wobei der Biegemechanismus (44, 46) einen Druckzylinder (52) zum Bewegen der Klemmmatrize (54) zu einem Eingriff mit der Biegematrize (48) umfasst, um das Biegen des Werkstücks (1) während des Betriebs der Biegevorrichtung (100) zu erleichtern.
Biegevorrichtung (100) gemäß Anspruch 4, mit: einem Paar von Gelenkbauartrobotern (26, 28), wobei jeder des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) ein entferntes Spitzenende aufweist, einen an dem entfernten Spitzenende von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) angebrachten Biegemechanismus (44, 46), wobei der Biegemechanismus (44, 46) eine Biegematrize (48), eine Klemmmatrize (54) und eine Druckmatrize (56) umfasst, und das Biegen des Werkstücks (1) unter Verwendung der Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (56) durchgeführt wird, und jeder des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) drei Gelenke (37–39) aufweist, die um Achsen parallel zu der Achse des Werkstücks (1) drehbar sind, um das Drehen des Biegemechanismus (44, 46) um einen gewünschten Winkel relativ zu dem Werkstück (1) zu erleichtern; jeder des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) durch eine bewegliche Basis (10, 12) gelagert ist, und die bewegliche Basis (10, 12) auf einer Schiene (6, 8) gelagert ist, die parallel mit dem Werkstück (1) angeordnet ist, und jede der beweglichen Basen (10, 12) mit einem Antriebsmechanismus (14, 16) gekoppelt ist, um ein Bewegen der beweglichen Basis (10, 12) entlang der Schiene (6, 8) zu erleichtern; einer Bewegungssteuerungseinrichtung zum Bewegen des Biegemechanismus (44, 46) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) entlang des Werkstücks (1), während jedes der Gelenke (37–39, 40–42) gedreht wird, um eine Einstellung des Biegemechanismus (44, 46) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) zu ändern und einen Zustand beizubehalten, in dem das Werkstück (1) zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) angeordnet verbleibt, und die Bewegungssteuerungseinrichtung umfasst: eine Leseeinrichtung zum Lesen der Daten einer Mittelposition des Werkstücks (1), wenn es zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) positioniert ist; eine Dreheinrichtung zum Drehen des Biegemechanismus (44, 46) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) um die Mittelposition, die durch die Leseeinrichtung gelesen wurde, und dabei eine Einstellung des Biegemechanismus (44, 46) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) zu ändern; und eine Roboterantriebseinrichtung zum Antreiben von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28), um so den Biegemechanismus (44, 46) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) zu bewegen, während das Werkstück (1) zwischen den Biege-, Klemm- und Druckmatrizen (48, 54, 56) beibehalten bleibt.
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 6, wobei jeder des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) ein erstes Ende eines ersten Arms (31, 34) aufweist, das durch eine der beweglichen Basen (10, 12) drehbar gelagert ist, und ein erstes Ende von einem zweiten Arm (32, 35) drehbar mit einem entfernten Ende des ersten Arms (31, 34) verbunden ist, und ein erstes Ende eines dritten Arms (33, 36) drehbar mit einem entfernten Ende des zweiten Arms (32, 35) verbunden ist, und ein entferntes zweites Ende des dritten Arms (33, 36) ist an einem aus Biegemechanismus (44, 46) und den drehbaren Verbindungen des ersten Arms (31, 34), des zweiten Arms (32, 35) und des dritten Arms (33, 36) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28) angebracht ist, die sich alle parallel zu einer Achsenrichtung des Werkstücks (1) erstrecken.
Biegevorrichtung (100) nach Anspruch 6 oder 7, wobei jeder Biegemechanismus (44, 46) umfasst: einen Druckzylinder (52) zum Bewegen der Klemmmatrize (54) zu einem Eingriff mit der Biegematrize (48) von jedem des Paars der Gelenkbauartroboter (26, 28), um das Biegen des Werkstücks (1) während des Betriebs der Biegevorrichtung (100) zu erleichtern.