JP5405878B2 - 曲げ加工装置 - Google Patents
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Description
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記曲げ機構は、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する際の反力を受ける圧力型を備え、
前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ・移動制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置がそれである。
図1〜図4に示すように、1は機台であり、機台1上には関節型ロボット2が載置されている。関節型ロボット2には、パイプ等の長尺状の被加工物4を曲げ加工する後述する曲げ機構30が取り付けられ、関節型ロボット2は、互いに平行な軸の廻りで回動する3組の第1〜第3平行関節6,8,10と、この平行な各軸と直交する軸の廻りで回動する2組の第1、第2直交関節12,14とを備えている。
まず、所定の長さに予め切断された被加工物4が搬入用受け台50上に搬送される。そして、曲げ制御処理の実行により、曲げながらローディングするか否かを判断する(ステップ100)。曲げながらローディングするか否かは予め曲げ加工データとして設定され、被加工物4の曲げ加工箇所が、チャック機構46に被加工物4を把持させた状態では、曲げ加工できないような、あるいは、曲げ加工し難いような箇所である場合に予め設定される。あるいは、被加工物4に曲げ加工前にブラケット等が取り付けられ、被加工物4をチャック機構46により把持する際に、制限を受けるような場合に設定される。
4…被加工物 6,8,10…平行関節
12,14…直交関節 30…曲げ機構
32…曲げ型 42…締め型
44…圧力型 46…チャック機構
48…固定台 50…搬入用受け台
52…搬出用受け台 54…制御回路
Claims (5)
- 曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記曲げ機構は、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する際の反力を受ける圧力型を備え、
前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ・移動制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置。 - 前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有することを特徴とする請求項1に記載の曲げ加工装置。
- 前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を前記チャック機構に向かって移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を前記チャック機構に把持させることを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の曲げ加工装置。
- 前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を搬出させることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の曲げ加工装置。
- 前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工した後、前記被加工物を前記チャック機構により把持させることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の曲げ加工装置。
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