DE69211054T2 - Einrichtung zum Umlaufen von angetriebenen Werkstückträgerpaletten - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft Anlagen zum Bearbeiten und/oder Zusammenbauen von Teilen, bei denen die zu bearbeitenden und/oder zusammenzubauenden Teile von fahrenden Paletten getragen werden, die sie zu einer oder mehreren Bearbeitungs- und/oder Zusammenbaustationen bringen, wo sie anhalten, um die Bearbeitung und/oder den Zusammenbau der Teile zu ermöglichen, und sich von da nach einer weiteren Station fortbewegen, und so fort.
• Im allgemeinen wurden auf dem Gebiet des automatisierten Transfers von Teilen von einer Station nach einer anderen Station verschiedene Systeme entwickelt, die gegenwärtig verwendet werden.
• Bei machen dieser Systeme weisen selbstgesteuerte, autonome Wagen einen Elektromotor auf, der durch eine von ihnen getragene Akkumulatorenbatterie, die auf den Arbeitsstationen oder in Parkzonen wiederaufladbar ist, mit Strom versorgt wird.
• Diese motorisierten Wagen haben große Abmessungen (ungefähr 0,5x1m bis 1x2m), und werden im allgemeinen für den Transport von voluminösen und/oder schweren Teilen (von 25kg bis 500kg) verwendet, und fahren mit niedriger Geschwindigkeit (10 m/min bis 40 m/min im Mittel).
• Diese Ausrüstungen zur automatischen Handhabung fahren innerhalb von Produktionswerkstätten auf zuvor teilweise oder vollständig festgelegten Strecken. Sie verfügen über in die Wagen eingebaute Steuermittel, um ihre Richtung und ihre Fahrgeschwindigkeit entsprechend einer dauernden oder diskontinuierlichen Erfassung der zurückgelegten oder noch zurückzulegenden Strecke zu steuern.
• Bei dieser Technik sind zahlreiche Ausführungsformen vorgesehen, die diesen Wagen ermöglichen, bei völliger Sicherheit zu fahren mittels eingebauter Fühler verschiedener Art, wie elektromagnetische Fühler, die insbesondere mit Stoßfängern kombiniert sind, die einen oder mehrere Fahrschalter betätigen; und ebenfalls induktive, optische, telemetrische Fühler, usw. Diese Umgebungsfühler sind mit Steuerkreisen für Kupplungen, Bremsen und Geschwindigkeitsvariatoren des Motors oder der Motoren dieser Wagen kombiniert. Sie steuern die Bremsung, die Verlangsamung und das Anhalten (um einen harten Zusammenstoß mit anderen Wagen oder mit Hindernissen zu vermeiden), oder auch die langsame Weiterfahrt und das Anhalten der Wagen in jeder auf den Arbeitsstationen vorgesehenen Positionierungszone, wobei diese Arbeitsstationen oft die Mittel zum Wiederaufladen der Batterie der Wagen aufweisen.
• Im übrigen haben die bei der Miniaturisierung der Motoren und der Fühler erzielten Fortschritte in Verbindung mit einer weit verbreiteten und daher preiswerten Steuerelektronik die Übertragung dieser gut bekannten Techniken auf Anwendungen ermöglicht, die den Antrieb von mit großer Geschwindigkeit (120 m/min) fahrenden Paletten von kleinen Abmessungen (0,3mx0,4m) bei Anlagen zum Ziel haben, die für die Bearbeitung und/oder den Zusammenbau von Teilen von geringem Gewicht (1kg bis 45kg) vorgesehen sind.
• Es gibt zahlreiche Ausführungsformen, bei denen motorisierte Paletten verwendet werden. Diese Paletten haben eine Größe, die der Größe ferngesteuerter Spielzeugwagen sehr nahekommt, und sie haben im allgemeinen eine ähnliche Motorisierung wie diese Spielzeuge. Sie sind mit einem elektrischen Getriebemotor ausgerüstet, der durch eine von ihnen mitgeführte Batterie mit Strom versorgt wird, wobei die Geschwindigkeit dieses Motors durch verschiedene elektronische Schaltungen gesteuert wird, welche die Beschleunigungen und die Abbremsungen von zwei oder vier sich um horizontale Achsen drehenden Antriebsrollen bewirken.
• Im Bereich dieses Standes der Technik wurden Ausführungsformen für die Anlagen zum Zusammenbauen und/oder Bearbeiten von auf motorisierten Paletten getragenen Teilen vorgeschlagen, die sich im allgemeinen durch die Art der Antriebsmittel dieser Paletten voneinander unterscheiden, die mit Vorrichtungen für ihre geradlinige oder gekrümmte Führung zusammenwirken, die geeignet sind, ihre Richtungsänderungen auf einem Boden, auf Schienen, oder auf anderen Auflageflächen auszuführen.
• Diese Anlagen beruhen auf dem Prinzip des Arbeitens "außerhalb der Linie". Die meisten Zusammenbau- und/oder Bearbeitungsvorgänge erfolgen dabei außerhalb einer generellen Fahrlinie, und zwar in Abzweigungsstrecken zu dieser Linie. Die manuellen und/oder automatischen Arbeitsstationen sind dann außerhalb der generellen Linie, wo die Paletten mit großer Geschwindigkeit fahren, in einer Abzweigungsstrecke angeordnet, längs der die Zusammenbau- und/oder Bearbeitungsvorgänge ausgeführt werden.
• So sind aus der Veröffentlichung US-A-3 518 945 motorisierte Paletten bekannt, die dazu bestimmt sind, in einer Anlage eingesetzt zu werden, um Teile nach Arbeitsstationen zu befördern, wobei die Anlage eine Rollfläche und ein System von Schienenabschnitten zum Antreiben und/oder Führen aufweist, die einen Hauptstrang, Nebenstränge und deren Verbindungen bilden, und wobei die Paletten Stützmittel umfassen, die Tragrollen aufweisen, die geeignet sind, mit der Rollfläche zusammenzuwirken, und Antriebs- /Führungsmittel aufweisen, die geeignet sind, mit dem System von Schienenabschnitten zusammenzuwirken, wobei diese Antriebs-/Führungsmittel Paare von Antriebs- und Führungsrollen aufweisen.
• Solche Paletten sind dazu bestimmt, relativ schwere Teile bei niedrigen Geschwindigkeiten zu tragen.
• Folglich bietet die Anlage, die dazu bestimmt ist, solche Paletten aufzunehmen, keine große Kompaktheit, die nur erreicht werden kann, wenn die Richtungsänderungen der Paletten unter einem rechten Winkel erfolgen, ohne daß sich dabei die räumliche Orientierung der Paletten verändert. Außerdem sind die Führungs- und Antriebsmittel kompliziert und zahlreich.
• Bei neueren Anlagen, die für den Zusammenbau und/oder die Bearbeitung von Teilen mit kleinen Abmessungen und geringer Masse bestimmt sind, kann eine größere Universalität der Verwendung erzielt werden. Diese Universalität ist jedoch häufig mit einer Änderung der Orientierung der Paletten bei einer Fahrrichtungsänderung verbunden, z.B. in dem Fall, in dem Gründe der Ergonomie oder technische Notwendigkeiten gegenüber dem Kriterium des Platzbedarfs für ihre Kurvenbereiche überwiegen.
• Die neuesten Fortschritte, die bei der Aufbauart der verschiedenen Grundausrüstungen erzielt wurden, haben dazu geführt, daß immer kompaktere Anlagen verwirklicht wurden, die eine große Fahrstreckendichte mit zahlreichen Kreuzungen und Richtungsänderungen aufweisen und sehr oft weniger als 0,5 m voneinander entfernt sind.
• Unter diesen Bedingungen sind Spitzengeschwindigkeiten von mehr als 100 m/min, die von den Herstellern der motorisierten Paletten angegeben werden, nicht sehr bedeutsam, da sie bei sehr kompakten Anlagen fast nie erreicht werden.
• Die wirklich globalen Nutzungsvorteile dieser Anlagen liegen tatsächlich im wesentlichen im Beschleunigungs- und Verzögerungsverhalten der Paletten, und zwar hauptsächlich in den Kurven, die in sehr kurzen Abständen aufeinander folgen.
• Andererseits ist das rutschfreie Bremsvermögen der Paletten ebenfalls entscheidend, wenn die Paletten mit großer Geschwindigkeit fahren. Die Gefahr eines Zusammenstoßes ist nicht ausgeschlossen, insbesondere, wenn eine Palette ihre Fahrtrichtung ändert und dabei die generelle Hauptfahrstrecke verläßt, ohne ihre Orientierung zu ändern, um eine "außerhalb der Linie" in einer Abzweigungsstrecke liegende Station zu erreichen. Diese Palette stellt dann ein Hindernis für die nachfolgende Palette dar.
• Ein damit zusammenhängendes Problem ist die Schwierigkeit, die Paletten mit hoher Geschwindigkeit fahren zu lassen, ohne daß die transportierten Teile, die in dem Zustand, in dem sie auf die Paletten aufgesetzt werden und in dem sie sich vor ihrem Zusammenbau oder ihrer Bearbeitung befinden, oft instabil sind, infolge von Vibrationen und Stößen, die in den sehr engen Kurven der Paletten auftreten können, herunter geschleudert werden.
• Schließlich wird im allgemeinen angestrebt, die Paletten während vieler Stunden ohne Reinigung der Anlage fahren lassen zu können. Aber es wurde festgestellt, daß in einem solchen Fall die Haftung der Paletten mit Eigenantrieb auf einem Boden od. dgl. wegen Verschmutzungen (Fett, Öl, Späne, usw.), denen die Fahrbahn ausgesetzt ist und deren Wirkung um so schädlicher ist, je größer das Gewicht der transportierten Ladung ist, vom Zufall abhängt.
• Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Palette und eine Anlage für die Aufnahme dieser Palette zu schaffen, durch welche die folgenden vier Arten von Problemen insgesamt zufriedenstellend gelöst werden:
• Das erste Problem betrifft die Universalität der Antriebsmittel der Palette in Verbindung mit ihren Führungsmitteln auf einem Boden, um die Palette kontinuierlich mit gleichem Funktionsprinzip sowohl auf geradlinigen als auch auf gekrümmten Fahrstrecken mit oder ohne Änderung ihrer räumlichen Orientierung fahren zu lassen.
• Das zweite Problem betrifft die präzise, spielfreie Führung der Palette sowohl auf gerader Strecke als auch in den Kurven. Diese Fahrpräzision bietet zahlreiche Vorteile, insbesondere für das Aufsetzen von Teilen durch Roboter auf die in Bewegung befindlichen Paletten unter Bedingungen, die um so wirtschaftlicher sind, je genauer die Führung der Paletten in dem Augenblick dieses Aufsetzvorgangs ist.
• Das dritte Problem betrifft die dauernde Beherrschung der hervorragenden Qualität der "Straßenlage" der Palette, und zwar sowohl auf gerader Strecke, als auch in den Kurven, das heißt, ihrer rutschfreien Haftfähigkeit auf den Fahrstrecken, hauptsächlich in den Phasen ihrer stärksten Beschleunigungen oder ihrer stärksten Abbremsungen, die auf den kürzesten Entfernungen stattfinden. Die besten Leistungsergebnisse werden offensichtlich erreicht, wenn an den schwierigen Stellen für den Antrieb jeweils eine größere Anzahl von Antriebsrollen eingesetzt wird und die jeweiligen Antriebs- oder Bremsmittel auf ausgewogene Weise ohne nachteiliges Rutschen zusammenwirken, und zwar sowohl auf gerader Strecke als auch in den Kurven mit oder ohne Änderung der räumlichen Orientierung der Paletten.
• Bei den bekannten Lösungen sind die "Straßenlage" sowie die Beschleunigungs- und Verzögerungseigenschaften der Palette stark abhängig vom Gewicht der transportierten Ladung. Wenn die Palette nicht beladen ist, besteht die Gefahr, daß ihre Antriebsrollen bei einer zu großen Beschleunigung der Drehzahl ihres Motors rutschen (durchdrehen). Dieser Nachteil nötigt die Hersteller dazu, diese Beschleunigungen entsprechend zu begrenzen. Das gleiche gilt für die Verzögerungen, deren Wert nicht zu groß sein soll, vor allem dann, wenn die Palette schwer beladen ist und eine starke Tendenz zu unkontrolliertem Rutschen aufweist, insbesondere, wenn die Fahrbahnen glitschig sind.
• Das vierte Problem betrifft die Zuverlässigkeit und die Wartung der Antriebsmittel der Palette, wobei die "Reifen" od. dgl. der Paletten und der Belag der "Fahrbahn" bei diesen Anlagen wesentliche Verschleiß- und Austauschteile darstellen. Dieses Problem ist insbesondere von große Bedeutung, wenn die vier Antriebsrollen der Palette auf zwei zur Fahrbahn parallelen Antriebswellen mit horizontalen Achsen gelagert und in den Kurven nicht schwenkend ausrichtbar sind. Daraus ergibt sich ein Phänomen des störenden Gleitens oder Rutschens der Palette während ihrer Richtungsänderungen und ein großer Verschleiß ihrer Antriebsrollen und Fahrbahnen, auf denen sie treibend abrollen werden.
• Gemäß der Erfindung wird daher eine Palette der in der Veröffentlichung US-A-3 518 945 beschriebenen Gattung vorgeschlagen, bei der ein Antriebsrollen/Führungsrollen- Paar in Form einer horizontalen Antriebsrolle und einer frei drehbaren, horizontalen Führungsrolle ausgeführt ist, wobei diese zwei Rollen koaxial übereinander unmittelbar über einer vertikalen Tragrolle mit horizontaler Achse und um diese Tragrolle herum angeordnet sind, die sich auf der in der Horizontalen liegenden Rollbahn selbstlenkend bewegen kann, und ein solches horizontales Rollenpaar mit der Tragrolle, auf der es montiert ist, einen vertikalen Aufbau, genannt "plot" ("Kontaktblock"), bildet, wobei die genannten horizontalen Rollen führbar sind zwischen oder an Schienenabschnitten, mit denen sie jeweils einen Kontaktpunkt zur Führung der Palette und zu deren Antrieb haben, und bei der mindestens ein zweiter "Kontaktblock" in einem Abstand vom ersten "Kontaktblock" so angebaut ist, daß mindestens eine seiner horizontalen Rollen in Kontakt kommt mit den Schienenabschnitten, die mit dem ersten "Kontaktblock" zusammenwirken, oder mit anderen Schienenabschnitten des Systems, um einen zweiten Kontaktpunkt für die Führung der Palette zu bilden, und daß ihr Antrieb durch mindestens eine der horizontalen Antriebsrollen des ersten und des zweiten Kontaktblocks gewährleistet werden kann.
• Für das fahrende Bewegen der genannten Paletten ist gemäß der Erfindung außerdem eine Anlage vorgesehen, die dazu dient, Teile zu den Arbeitsstationen zu bringen, wobei diese Anlage einen im wesentlichen horizontalen Boden aufweist, auf dem an ausgewählten Stellen Abschnitte von Antriebs- und/oder von Führungsschienen angebracht sind, die im wesentlichen paarweise eine Hauptstrecke, Nebenstrecken und deren Verbindungen bilden, wobei diese Schienenabschnitte es mindestens einer Palette ermöglichen, sich fortzubewegen, um Arbeitsstationen zu bedienen, und wobei diese Schienenabschnitte in vorgegebenen Vertikalpositionen sich jeweils gegenüberliegende Abrollbahnen oder Antriebsbahnen bilden.
• In der nachfolgenden Beispielsbeschreibung wird auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Diese zeigen:
• - Fig. 1 eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Anlage in Unteransicht, wobei der Boden als transparent angenommen ist;
• - Fig. 2 in vergrößertem Maßstab und teilweise geschnittener Darstellung die Seitenansicht einer Palette;
• - Fig. 3 eine Schnittansicht gemäß der Schnittlinie 3-3 aus Fig. 2;
• - Fig. 4 die Ansicht eines Teils aus Fig. 1 in vergrößertem Maßstab;
• - Fig. 5 eine schematische Perspektivansicht eines Bodenabschnitts, wobei einzelne Teile zum besseren Verständnis in einem gewissen Abstand voneinander und in vergrößertem Maßstab dargestellt sind;
• - Fig. 6 eine Variante der Konfiguration einer Antriebsschiene;
• - Fig. 7 eine Schnittansicht nach der Schnittlinie 7-7 aus Fig. 4, die eine Palette im Bereich einer Kreuzung zeigt, wobei die Palette die Bewegungsrichtung ändert, ohne die eigene räumliche Orientierung zu ändern;
• - Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines einziehbaren Abzweigungsanschlags;
• - Fig. 9 schematisch die Anordnung der gekrümmten Bereiche der Führungs- und Antriebsschienen zwischen einem Fahrzweig und einem dazu rechtwinklig verlaufenden Zweig;
• - Fig. 10 in Unteransicht eine Palette im Bereich der Kreuzung zwischen der generellen Fahrlinie und einer Abzweigung, wobei die Palette ihre Fahrt entsprechend der generellen Linie fortsetzt;
• - Fig. 11 eine Schnittansicht gemäß der Schnittlinie 10- 10 und 11-11 der Fig. 10;
• - Fig. 12 eine Palette, die sich in Fahrrichtung etwas vor der in der Fig. 10 dargestellten Palette befindet;
• - Fig. 13 eine Palette, die sich in Fahrrichtung hinter der in der Fig. 10 dargestellten Position befindet;
• - Fig. 14 die Anordnung eines Führungs-Wälzlagers;
• - Fig. 15 als Variante eine Palette in der Position zum Bearbeiten oder Zusammenbauen des von ihr getragenen Teiles;
• - Fig. 16 ist eine Schnittansicht gemäß der Schnittlinie 16-16 aus Fig. 15;
• - Fig. 17 eine Palette in einer einfachen Kurve, wobei die Palette die Richtung ändert, ohne ihre räumliche Orientierung zu ändern;
• - Fig. 18 eine Schnittansicht gemäß der Schnittlinie 18- 18 aus Fig. 17;
• - Fig. 19 schematisch die Anordnung der gekrümmten Abschnitte der Antriebs- und Führungsschienen im Bereich der Verbindung zwischen einem geraden Fahrzweig und einem dazu rechtwinkligen Zweig;
• - Fig. 20 die Unteransicht einer Palette in einer anderen Ausführungsform;
• - Fig. 21 schematisch eine Anlage, bei der eine Weiche nach einem gekrümmten Abschnitt und einem geradlinigen Abschnitt der Fahrbahn vorgesehen ist, bei der mit einer Fahrrichtungsänderung einer Palette auch eine Änderung ihrer Orientierung stattfindet;
• - Fig. 22 schematisch die Steuerungsmittel der Weiche;
• - Fig. 23 in Schnittansicht gemäß der Schnittlinie 23-23 eine Ausführungsform dieser Steuerungmittel;
• - Fig. 24 ein zu Fig. 21 analoges Schema in einem anderen Betriebszustand;
• - Fig. 25 einen Vertikalschnitt eines in einer Ecke einer Palette befestigten "Kontaktblocks" in einer anderen Ausführungsform der Anlage;
• - Fig. 26 in schematischer Unteransicht einen Teil der Anlage in dieser Ausführungsform, wobei diese Ansicht eine Palette zeigt, die eine Kreuzung ohne Richtungsänderung durchfahren hat;
• - Fig. 27 in Unteransicht eine Vorrichtung zum Steuern einer an einer Kreuzung vorgesehenen Weiche;
• - Fig. 28 in analoger Unteransicht zu Fig. 26 eine Palette beim Durchfahren einer Kurve;
• - Fig. 29 in analoger Unteransicht zu Fig. 28 die Palette nach dem Durchfahren der Kurve und
• - Fig. 30 in Unteransicht eine Anlage in dieser Ausführungsform.
• Fig. 1 zeigt in Unteransicht einen Teil einer erfindungsgemäßen Anlage, deren Boden als transparent angenommen wird und eine geradlinige generelle Linie oder Fahrstrecke 11 aufweist, welche sich in einem gekrümmten Abschnitt 12 fortsetzt, und von der eine Abzweigung 13 in einen Zweig 14 abzweigt, der an die generelle Fahrstrecke oder Fahrlinie angeschlossen ist und rechtwinklig dazu verläuft, sowie einen zum Zweig 14 parallelen Zweig 15 ist, der an die generelle Linie 11 anschließbar ist, wobei die Zweige 14 und 15 durch einen zu der generellen Linie parallelen Abschnitt 16 miteinander verbunden sind.
• Dieser Anlagenteil zeigt: eine erste Palette 21-1, die auf der generellen Linie 11 hinter der Abzweigung 13 fährt;
• eine Palette 21-2 im Bereich der Verbindung zwischen der generellen Fahrlinie 11 und dem Zweig 14 der Abzweigung 13, wobei diese Palette gerade in den Zweig 14 einfährt;
• eine Palette 21-3 im Zweig 14 der Abzweigung 13;
• zwei Paletten 21-4 und 21-5 in dem zu der generellen Linie 11 parallelen Abschnitt 16 der Abzweigung 13, wobei die Palette 21-5 sich in einer Zusammenbau- und/oder Bearbeitungsposition befindet;
• eine Palette 21-6 im Bereich der Verbindung zwischen dem Abschnitt 16 der Abzweigung 13 und dem Zweig 15 der Abzweigung 13;
• eine Palette 21-6 in dem zwischen den Zweigen 14 und 15 der Abzweigung 13 gelegenen Abschnitt 17 der generellen Fahrlinie und
• eine Palette 21-8, die den gekrümmten Abschnitt 12 der Fahrlinie durchfährt.
• Eine Palette 21 (Fig. 1 und 2) weist einen Palettenkörper oder eine Platte 22 von im wesentlichen rechteckiger Form auf, die von Rändern 23, 24, 25 und 26 begrenzt ist (Fig. 1). Die Palette weist in der Nähe ihrer Ecken unter sich gleiche "Kontaktblöcke" 27-1, 27-2, 27-3 bzw. 27-4 auf. Ein "Kontaktblock" 27 besteht aus einem zylindrischen Topf 28 (Fig. 2), dessen oberer Boden 29 mittels einer oder mehrerer Schrauben 31, die durch die Platte 22 hindurchragen, an der Platte 22 befestigt ist. Eine Achse 32 durchragt die Platte 22 und den Boden 29 in der Mitte dieses Bodens und dient zur Positionierung des inneren Rings eines Kugellagers 34, dessen äußerer Ring einen Teil einer Hülse 35 bildet, die koaxial zu dem Körper 36 des Topfes 28 ist. Der untere Teil der Hülse 35 dient als Träger für die horizontale Achse 37 einer Rolle 38, die für das Fahren der Palette auf dem Boden 39 der Anlage vorgesehen ist. Die zentrale Mittellinie der Achse 37 hat einen gewissen seitlichen Abstand von der Verlängerung der zentralen Mittellinie der Achse 32 (Fig. 3).
• Jede Palette 21 rollt mit vier Rollen 38-1, 38-2, 38-3, 38-4, die in ihren Ecken angeordnet sind, auf der Oberseite 60 des Bodens 39, wobei diese Rollen selbstlenkend ausrichtbar angebracht sind und das Gewicht der transportierten Ladung tragen.
• An einer Schulter 30 des Körpers 36 des Topfes 28 ist außerdem mittels eines Kugellagers 40 eine Riemenscheibe 41 gelagert, deren Rille 42 für die Aufnahme eines Riemens 43 vorgesehen ist. Eine Palette ist so mit vier Riemenscheiben 41-1, 41-2, 41-3, 41-4 ausgerüstet, die als Antriebsrollen mit vertikaler Achse dienen (Fig. 4), und über die der Riemen 43 geführt ist. Zwischen den Antriebsrollen 41-1 und 41-2 ist der Riemen 43 über eine kleine Riemenscheibe 44 geführt, die an dem Ende einer Ausgangswelle 45 (Fig. 2) eines (durch eine Batterie - nicht dargestellt - mit Strom versorgten) elektrischen Motors oder Getriebemotors 46 festgekeilt ist, der mittels Schrauben 47 auf der Platte 22 der Palette befestigt ist.
• In der in den Fig. 2, 3 und 4 dargestellten Position wirken die Antriebsrollen 41-1 und 41-3 der Palette 21-1 mit der inneren Fläche (51-1, 51-2) einer Schiene (52-1, 52-2) oder Antriebsschiene zusammen, die mittels Schrauben 53 auf dem Boden 39 der Anlage befestigt ist.
• Die Schiene 52 von rechteckigem Querschnitt besteht vorzugsweise aus Stahl oder aus einem Kunststoff, wie beispielsweise dem Kunststoff, der unter dem Namen DELRIN (eingetragenes Warenzeichen) bekannt ist.
• Die Rollfläche für die Antriebsrollen 41 der Palette auf der Schiene 52 ist im wesentlichen vertikal, wobei sie über dem Boden 39 vorspringt. Diese Anordnung weist den Vorteil auf, daß die Antriebsrollen oder Riemenscheiben 41 und ihre Antriebsbahnen möglichst wenig Verschmutzungen (Fett, Öl, Späne, usw.) ausgesetzt sind, von denen hauptsächlich die im allgemeinen horizontale Fahrfläche 60 des Bodens 39 betroffen ist.
• Der untere Teil des Topfes 28 eines Kontaktblocks 27 wirkt über ein Kugellager 54 mit der inneren Fläche 55 einer zu der Schiene 52 parallelen, zweiten Schiene 56 oder Führungsschiene von rechteckigem Querschnitt zusammen, die weniger hoch als die Schiene 52 ist. Die Schiene 56 besteht ebenfalls in vorteilhafter Weise aus Stahl, oder aus Kunststoff, wie DELRIN.
• Die Schiene 56 weist gleichmäßig über ihre Länge verteilte Bohrungen 57 (Fig. 5) auf, von denen jede zur Aufnahme des Gewindeendes 58 einer zur Befestigung der Schiene dienenden Schraube 59 mit Kopf 60 vorgesehen ist. Jede Schraube 59 durchragt den Boden 39, wobei eine Lagerbuchse 61 mit einem Sechskantkopf und einem zylindrischem Ansatz 62 dazwischen angeordnet ist, die an der unteren Fläche 63 des Bodens anliegt. Die Lagerbuchse 61 weist eine Bohrung 64 auf, die zur seitlichen Mantelfläche ihres Ansatzes 62 exzentrisch ist und zur Aufnahme der Schraube 59 dient. Zwischen dem zylindrischen Ansatz 62 und der für seine Aufnahme vorgesehenen Bohrung 65 des Bodens 39 ist ein Ring 66 aus elastomerem Material angeordnet, der eine innere Fläche 67 und eine äußere Fläche 68 aufweist.
• Nach Lösen der Schraube 59 ist es möglich, durch Drehen der Lagerbuchse 61 die Winkelposition des Ansatzes 62, und dadurch mit Hilfe der Exzentrizität dieses Ansatzes die transversale Position des entsprechenden Abschnitts der Schiene 56 zu verändern, wobei diese neue Position durch Anziehen der Schraube 59 fixiert wird.
• Der Abstand zwischen zwei benachbarten, mit Exzentern versehenen Befestigungsvorrichtungen richtet sich nach dem Weicheitsgrad der Führungsschiene 56 und der Elastizität des aus elastomerem Material bestehenden Rings 66.
• Wenn der elektrische Motor oder Getriebemotor 46 mit Strom versorgt wird, treibt er über die kleine Riemenscheibe 44 den Riemen 43 an, der seinerseits die Antriebsrollen 41-1, 41-2, 41-3 und 41-4 antreibt. Die Antriebsrollen 41-1 und 41-3, mit denen die Palette 21 ausgerüstet ist, werden mit ihrer Mantelfläche oder Felge gegen die seitliche Fläche 51 der Schiene 52-1, 52-2 gepreßt; der Anpreßdruck ergibt sich aus der Anpreßkraft, mit der sich die Wälzlager 54-1 und 54-3 der Kontaktblökke 27-1 und 27-3 an der inneren Fläche 55 der Führungsschiene 56 abstützen.
• Jede Palette wird so durch ihre mit Vorspannung abgestützten Wälzlager geführt. In der in den Fig. 1 und 4 gezeigten Position wird die Palette 21-1 durch ihre Wälzlager 54-1 und 54-3 geführt, die mit der Führungsfläche 55 der Führungsschienen 56-1 und 56-2 zusammenwirken, wobei diese Führungsfläche vertikal ist und die gleichen Vorteile bezüglich der Sauberkeit aufweist wie die Antriebsfläche 51.
• Die Fahrbahn der Palette 21 wird so spielfrei genau festgelegt, wie dies durch den Pfeil F1 (Fig. 3 und 4) schematisch angedeutet ist.
• Mit der vorab durch entsprechendes Einstellen der Winkelpositionen der Lagerbuchsen 61 durchgeführten Lagejustierung der Führungsschiene 56 ist es auch möglich, den Druck der Antriebsrollen auf ihre Antriebsbahn auf den gewünschten Wert einzustellen. Dieser durch den Pfeil P1 schematisch dargestellte Druck ist durch den aus elastomerem Material bestehenden Ring 66 elastisch, wobei die Wirkung dieses Rings einer Kraft entspricht, die ein Vielfaches des Gewichts der von der Palette getragenen maximalen Ladung sein kann.
• Bei der in Fig. 6 dargestellten Ausführungsform weist die wirksame Antriebsfläche der Antriebsschiene 52 einen schräggestellten Abschnitt 51' auf, der sich mit zunehmender Entfernung von der oberen Fläche 60 des Bodens 39 der Achse annähert. Die Antriebsrolle oder Antriebsriemenscheibe 41 stützt sich beim Zusammenwirken mit der Führungsfläche 55 der Führungsschiene 56 mit einem gewissen Anpreßdruck an dieser ab, wie es durch den Pfeil P1 schematisch angedeutet ist, und die durch das Zusammenwirken der Antriebsrolle 41 mit der schräggestellten Fläche 51' resultierende Kraftwirkung ist nach unten gerichtet, wie durch den Pfeil R dargestellt ist; sie hat eine durch den Pfeil R1 schematisch dargestellte Komponente, die bewirkt, daß die Rolle 38 gegen die obere Fläche 60 des Bodens 39 gepreßt wird.
• Wenn von der Palette überhaupt keine Ladung transportiert wird, werden die Antriebsrollen mit einer Kraft gegen die Antriebsbahn gepreßt, die mehrere zehn Kilo erreichen kann. Dabei ist kein Springen der Antriebsrollen möglich. Die "Straßenlage" der Paletten wird somit noch verbessert.
• Die Haftung der Mantelflächen (Felgen) der Antriebsrollen 41 oder Riemenscheiben an den Antriebsflächen wird dadurch erhöht, daß die Mantelflächen (Felgen) aus weichem Kunststoff bestehen oder daß sie mit einem Belag aus einem leicht verformbarem, elastomeren Material versehen sind.
• Bei weiteren Ausführungsformen weisen die Antriebsrollen Verzahnungen auf, die beim Rollen mit zugeordneten Gegenverzahnungen der Antriebsschienen zusammenwirken.
• Auf diese Weise wird die Rutschfestigkeit oder Schlupffreiheit der Antriebsrollen sichergestellt, wobei die Antriebsrollen zumindest beinahe von dem gesamten Gewicht der transportierten Ladung befreit sind.
• Bei weiteren Ausführungsformen oder Konfigurationen ist die Antriebsschiene mittels Exzentern und Ringen aus Elastomer auf dem Boden befestigt, so daß sie unmittelbar gegen die Antriebsrolle oder -rollen 41, mit denen sie zusammenwirkt, gepreßt wird, wobei die dazu parallele, andere Schiene bei Zusammenwirken mit den Führungs- Wälzlagern der Kontaktblöcke der Palette weiterhin ihre Funktion als Führungsschiene erfüllt und die Anpressung hierbei durch die Sützwirkung der Antriebsschiene erzeugt wird.
• In allen Fällen ist der Abstand zwischen den einander gegenüberliegenden Flächen der zwei Schienen, d.h., der Antriebsschiene und der Führungsschiene, kleiner als die Summe der Radien der Riemenscheiben 41 und der Wälzlager 54, wobei die Differenz etwa 0,5 mm beträgt.
• Aus ihrer dargestellten Position (Fig. 1) kann die Palette 21-1 entweder ihre Bahn längs der Linie 11 fortsetzen, bis sie die Position erreicht hat, die durch die Palette 21-7 angegeben ist, oder sie kann in den Zweig 14 der Abzweigung 13 einfahren, die z.B. für die Bearbeitung der Teile vorgesehen ist, die von den hindurch fahrenden Paletten getragen werden. Die Wahl zwischen diesen zwei Strecken hängt ab von dem Zusammenwirken eines elektronischen Speichers 71, der auf der Palette angeordnet ist, mit einem auf dem Boden angeordneten Lesekopf 72, wie in der Fig. 4 gezeigt ist.
• Wenn die Palette, wie bei 21-2 in der Fig. 4 gezeigt ist, die Richtung ändern soll, hat der elektronische Speicher 71 ein Signal an den Lesekopf 72 gesendet, durch welches das Ausfahren eines Abzweigungsanschlags 75 (Fig. 4, 7 und 8) bewirkt wird, der eine konkave zylindrische Fläche 76 aufweist.
• Der Abzweigungsanschlag 75 sitzt auf der Stange 77 eines Kolbens 78 eines Hubzylinders 79, der unter dem Boden 39 angeordnet ist und dessen Versorgungsleitungen mit 81 und 82 bezeichnet sind (Fig. 7).
• Der Abzweigungsanschlag 75 hat die allgemeine Form eines dreieckigen Prismas (Fig. 8), das durch eine konkave, zylindrische Fläche 76 sowie durch ebene seitliche Flächen 84 und 85 und eine obere Fläche 86 begrenzt ist.
• In dem in Fig. 4 und 7 dargestellten Zustand hat die Palette 21-2 durch das Zusammenwirken der Antriebsrolle 41- 3 mit dem Ende 87 der konkaven, zylindrischen Fläche 76 ihre Kurvenfahrt begonnen. Die Fläche 76 erfüllt dabei die Funktion einer Antriebsschiene, da die Antriebsrollen 41-1 und 41-3 ab dem Zusammenwirken der Antriebsrolle 41- 3 mit der zylindrischen Fläche 76 des Abzweigungsanschlags 75 die Fläche 51-2 der Antriebsschiene 52-2 verlassen hat.
• In dieser Phase wirkt das Wälzlager 54-1 des Kontaktblocks 27-1 mit dem gekrümmten Ende 88 der Führungsschiene oder Vorspannungsschiene 56-2 zusammen. Das Wälzlager 54-3 des Kontaktblocks 27-3 wirkt mit dem konvexen, äußeren Teil 89 eines Winkels 91 mit zwei Schenkeln zusammen, von denen der eine Schenkel 92 in der Verlängerung der Vorspannungsschiene 56-2 angeordnet ist, und der andere Schenkel 93 rechtwinklig dazu verläuft. Der Winkel 91 ist mittels Exzentervorrichtungen 94-1, 94-2, 94-3, von denen jede den in der Fig. 5 dargestellten Aufbau hat, auf dem Boden 39 der Anlage angebracht.
• Das Wälzlager 54-4 des Kontaktblocks 27-4 wirkt mit dem gekrümmten Ende 95 eines Führungs- und Vorspannungsschienenabschnitts 96 zusammen, der in der Verlängerung des Schenkels 93 des Winkels 91 angeordnet ist.
• Bei ihrer Kurvenfahrt um einen rechten Winkel, bei der der Radius sehr klein sein kann, wird die Palette an drei Punkten, oder genauer gesagt, an drei vertikalen Linien durch Wälzlager-Kontakte sicher geführt und gehalten, ohne daß sich daraus irgendein Widerstand für ihre Vorwärtsbewegung ergibt. Dabei ist die Präzision ihrer Bewegungsbahn weiterhin gewährleistet durch die Anordnung des Schienenabschnitts 56-2, des Winkels 91 und des Schienenabschnitts 96, die durch die Ringanordnungen aus Elastomer unter Vorspannung stehen.
• In der in Fig. 4 dargestellten Position, die der halb durchfahrenen Kurve entspricht, sind die selbstausrichtbaren Rollen 38 der Palette 21-2 unter 45º zur Richtung der generellen Fahrlinie 11 und der dazu rechtwinkligen Abzweigungsstrecke 14 angeordnet.
• Der Antrieb der Palette erfolgt durch eine einzige Antriebsrolle 41-3, während ihre vorgespannte Führung dauernd durch drei ihrer Führungs-Wälzlager 54-1, 54-3, 54-4 sichergestellt wird. Die Antriebsrolle rollt schlupffrei auf der zylindrischen Oberfläche 76, die zugleich der durch die Fahrgeschwindigkeit der Palette in der Kurve erzeugten Zentrifugalkraft unmittelbar entgegenwirkt.
• Die Palette ändert dabei die Fahrtrichtung, ohne ihre räumliche Orientierung zu ändern. Wenn die Palette die Kurve verläßt, wirkt die Antriebsriemenscheibe 41-3 der Palette mit dem Antriebsschienen-Abschnitt 129 zusammen. Das Kugellager 54-3 wirkt mit dem Schenkel 93 des Winkels 91 zusammen. Das Kugellager 54-4 wirkt mit dem Schienenabschnitt 96 zusammen. Die Antriebsriemenscheibe 41-2 wirkt mit der Fläche 97 der Antriebsschiene 98 zusammen, und das Kugellager 54-2 wirkt mit der Fläche 99 der Schiene 101 zusammen.
• Fig. 9 zeigt die Kontaktblöcke mit Wälzlagern 54-1, 54-2, 54-3, 54-4, deren Drehachsen A-1, A-2, A-3, A-4 auf einer Palette die Ecken eines Rechtecks bilden, dessen Seiten die Abmessungen Y und X haben. Die Kontaktpunkte der Wälzlager mit ihren jeweiligen Führungsschienen sind mit PC-1, PC-3 und PC-4 angegeben.
• Um eine Kurvenfahrt ohne Änderung der Orientierung der Palette zu ermöglichen, werden die Kurven 88 und 89 konstruktiv so angelegt, daß der Abstand zwischen den zwei Kontaktpunkten PC-1 und PC-3 immer gleich ist dem Achsabstand Y den die Kontaktblöcke mit den Wälzlagern 54-1 und 54-3 voneinander haben, und daß die so definierte von PC-1 zu PC-3 verlaufende Gerade während der Fahrt der Palette durch diese Kurve parallel zu sich selbst verschoben wird.
• Gleichzeitig beschreibt der Kontaktpunkt PC-4 die Kurve 95, die konstruktiv so verwirklicht ist, daß der Abstand zwischen den zwei Kontaktpunkten PC-3 und PC-4 immer gleich dem Abstand X der Kontaktblöcke mit Wälzlagern 54- 3 und 54-4 ist, und daß die so definierte von PC-3 zu PC- 4 verlaufende Gerade während der Fahrt der Palette durch diese Kurve parallel zu sich selbst verschoben wird.
• Die Palette wird somit an drei Kontaktpunkten geführt, die zwei zueinander rechtwinklige Geraden definieren, die jeweils parallel zu sich selbst verschoben werden, wobei jede Gerade beim Durchfahren der Kurve ihre räumliche Orientierung beibehält. Im Gegensatz zu diesen drei Führungspunkten liegt die Antriebsrolle 41-3 auf der konkaven, zylindrischen Fläche 76 in einem Kontaktpunkt PC-5 an.
• Bei der Kurvenfahrt der Palette beschreibt der Kontaktpunkt PC-5 die Kurve 76, während der Kontaktpunkt PC-3 die Kurve 89 beschreibt. Die Form der Kurve 76 leitet sich also von der Form der Kurve 89 ab, wobei zwischen den zwei Kurven ein konstanter Abstand PC-5, PC-3 aufrechterhalten wird, der gleich der Summe aus dem Radius der Antriebsriemenscheibe 41-3 und dem Radius des Führungs-Wälzlagers 54-3 ist.
• Die Form der Kurven 88, 89, 95 der Führungsschienen und die komplementäre Form der Stütz- und Antriebsschiene 76 sind so angelegt, daß die Kurvenfahrt der Palette bei sehr hoher Geschwindigkeit optimiert wird.
• Im allgemeinen bilden diese verschiedenen Kurven Viertelkreise, die bei den Kurven 88, 89, 95 den gleichen Radius, von beispielsweise 20 mm, und bei der Kurve 76 einen Radius von 20 mm plus der Summe aus dem Radius der Riemenscheibe und dem Radius des Wälzlagers aufweisen. Die Kurven 76 und 89 bilden konzentrische Viertelkreise.
• Wenn die Palette die Kurve durchfahren hat, wird ihr Antrieb fortgesetzt durch das Zusammenwirken der Antriebsrollen 41-1 und 41-2 ihrer Kontaktblöcke 27-1 und 27-2 mit der Antriebsfläche 97 einer Antriebsschiene 98 (Fig. 1 und 4), wobei die Antriebsrollen durch das Zusammenwirken der Stützfläche 99 einer vorgespannten Führungsschiene 101 mit den Wälzlagern 54-1 und 54-2 der Palette 21-3 gegen die Antriebsfläche 97 gepreßt werden.
• Die Führungsqualität ist bei der Palette 21-3 während dieser Fahrt die gleiche, wie diejenige, die oben beim Durchfahren der Palette 21-1 auf der generellen Fahrlinie 11 beschrieben ist.
• Wenn die bei der Verbindung zwischen der generellen Fahrlinie 11 und dem Abzweigungszweig 14 ankommende Palette auf der generellen Linie weiterfahren soll und nicht in den dazu rechtwinkligen Abzweigungszweig 14 einbiegen soll (Fig. 10), bewirkt der elektronische Speicher 71 der Palette nicht das Ausfahren des Abzweigungsanschlags 75. Dann wird der Antrieb der Palette durch das Zusammenwirken der Antriebsrollen 41-1 und 41-3 mit der Antriebsschiene 52-2 fortgesetzt. Dagegen hat der elektronische Speicher, wie in der Fig. 11 gezeigt ist, das Ausfahren eines Kugellagers 200 bewirkt, das als seitlicher Führungsanschlag bei der Fahrt der Palette 21-7 dient, wenn sich diese Palette im Bereich der Kreuzung befindet und nicht auf dem Zweig 14 der Abzweigung 13 weiterfahren soll. Das Kugellager 200 sitzt auf der Stange 115 des Kolbens 202 eines Hubzylinders 116. Der Körper des Hubzylinders 116 ist mittels einer Gewindeflanschhülse 203, die auf der Oberseite 60 des Bodens 39 aufliegt, an der Unterseite 63 des Bodens 39 befestigt. Diese Gewindeflanschhülse 203 weist einen zylindrischen Abschnitt 204 auf, dessen Länge ein wenig größer ist als die Dicke des Bodens 39. Der zylindrische Abschnitt 204 ist durch einen Ring 205 aus einem elastomeren Material hindurchgeführt, dessen äußere Fläche in einer durch den Boden 39 hindurchragenden Bohrung 206 zusammengedrückt ist. Dabei wird eine "schwimmende" Befestigung des Hubzylinders 116 auf dem Boden 39 erzielt.
• Der Hubzylinder 116 ist am Boden so positioniert, daß bei eingefahrener Stange 115 des Hubzylinders der horizontale Abstand zwischen der Achse des Wälzlagers 200 und dem Rand 25 der Palette (um ungefähr einen Millimeter) kleiner ist als der Radius des äußeren Käfigringes 201 des Wälzlagers 200. In diesem Zustand ist das Wälzlager 200 unwirksam. Wenn die Stange 115 des Hubzylinders ausgefahren ist und der Rand 25 der Palette in Kontakt mit dem Käfigring 201 des Wälzlagers 200 kommt, wird das Wälzlager 200 bei der Weiterfahrt der Palette seitlich verschoben, wobei der Ring 205 aus Elastomer, der an der elastischen Befestigung des Hubzylinders 116 auf dem Boden 39 beteiligt ist, verformt wird.
• In Fig. 11 befindet sich der Abzweigungsanschlag 75 in seiner eingefahrenen Position, wobei seine obere Fläche 86 in der Ebene der oberen Fläche 60 des Bodens 39 liegt.
• Auf diesem Abschnitt ihrer Fahrstrecke wird die Palette 21-7 also durch ihre Antriebsrollen 41-1 und 41-3 angetrieben, die mit der inneren Fläche 51-2 der Antriebsschiene 52-2 zusammenwirken, wobei in diesem Streckenabschnitt die Anpressung durch den Druck P&sub2; gewährleistet wird, den das vorgespannte Wälzlager 200 ausübt.
• Die Situationen vor und hinter dieser Kreuzungsposition sind in den Fig. 12 und 13 dargestellt. Der Rand 25 wirkt dann mit einem Kugellager 200' bzw. 200" zusammen, das an dem Ende eines zylindrischen Gummiblocks 211 (Fig. 14) angebracht ist, der mittels einer Mutter 212 und eines Gewindebolzens 213 auf dem Boden 39 befestigt ist.
• Auf der weiteren Strecke wird die Palette auf die gleiche Weise wie vor der Abzweigungslinie angetrieben, wobei die Fortbewegung der Palette durch den Pfeil F3 schematisch dargestellt ist.
• Wenn die Palette 21-3, nachdem sie in die Abzweigung 13 eingebogen ist, am Ende des Zweigs 14 ankommt, setzt sie, ohne ihre Orientierung zu ändern, ihre Fahrt auf dem Teil 16 der Abzweigung 13 (Fig. 1) fort, wobei sie durch den viertelkreisförmigen Abschnitt 221 der Schiene 222 und durch den konvexen Abschnitt 224 eines Winkels 223 geführt wird, bis sie beim Abschnitt 16 der Abzweigung 13 ankommt.
• Bei der Fahrt durch diesen Abschnitt 16 wird die Palette, wie bei 21-4 gezeigt ist, durch Zusammenwirken ihrer Antriebsriemenscheiben 41-2 und 41-4 mit der inneren Fläche des gegenüberliegenden Schienenabschnitts 136-1 angetrieben, wobei die Vorspannung durch das Zusammenwirken der Wälzlager 54-2 und 54-4 mit der inneren Fläche 134-1 der Schiene 135-1 erzeugt wird.
• Nun wird auf Fig. 15 und 16 Bezug genommen, die in einer sich von der Ausführungsform der Palette 21-5 gemäß Fig. 1 unterschiedlichen Ausführungsform, an derselben Stelle eine Palette 301 in der Bearbeitungs- oder Zusammenbauposition auf dem zu der generellen Linie 11 parallelen Zweig 16 der Abzweigung zeigen.
• Bisher wurde die Fortsetzung der Fahrt der Palette durch das Zusammenwirken ihrer Antriebsriemenscheiben 41-2 und 41-4 mit der inneren Fläche des Schienenabschnitts 136-2 erreicht, der mit Hilfe der Exzentervorrichtungen 61 und des elastischen Rings 66 als Vorspannungsschiene wirkt, wie in den Fig. 5 und 6 gezeigt ist. Die vorgespannte Antriebsschiene 136-2 übt einen Druck P3 auf die Riemenscheiben 41-2 und 41-4 aus, der bewirkt, daß der Rand 25 der Palette 301 gegen die äußeren Käfigringe der Kugellager 312, 313, 314 gepreßt wird. Die Kugellager stellen die spielfreie seitliche Führung der Platte 22 sicher, welche die zusammenzubauenden und/oder zu bearbeitenden Teile trägt.
• Diese Präzisionsführung wird dabei unmittelbar durch den Bezugsrand 25 der Platte 22 der Palette verwirklicht, wobei dieser Bezugsrand vorzugsweise aus geschliffenem, vergütetem Stahl besteht. Diese Führung ersetzt die weniger präzise Führung, die bisher durch den unteren Teil der Kontaktblöcke 27-2 und 27-4 verwirklicht ist, deren Wälzlager 54-2 und 54-2 auf der im allgemeinen aus Kunststoff bestehenden Führungsschiene 135-1 aufliegen.
• Der präzise Führungsrand der Platte der Palette wirkt mit den Kugellagern 312, 313, 314 zusammen, die an den Enden von sechseckigen Säulen 315, 316 bzw. 317 angebracht sind (Fig. 16). Der untere Teil jeder Säule weist einen spielfreien, zylindrischen Stab auf, der in einer durch den Boden 39 hindurchgehenden Bohrung spielfrei befestigt ist. Die Achse dieses zylindrischen Stabes ist exzentrisch zur der Achse des Wälzlagers. Das Ende des zylindrischen Stabes ist mit einem Gewinde versehen, um eine Mutter aufzunehmen, die zur exzentrischen Befestigung der Wälzlager-Tragsäule auf dem Boden 39 dient.
• Durch die vorherige Einstellung der Position der zur Führung der Platte der Palette vorgesehenen Wälzlager 312, 313, 314 durch Justierung der Winkelpositionen der Achse der sechseckigen Säulen 315, 316, 317 ist es möglich, die seitliche Führung der geradlinigen Bahn der Palette mit sehr großer Präzision einzustellen. Diese hervorragende Präzision ermöglicht insbesondere das Aufsetzen von Teilen auf die in Bewegung befindlichen Palette durch Roboter.
• Für den Fall, daß der Zusammenbau und/oder die Bearbeitung ein präzises Anhalten der Palette auf ihrer Fahrstrecke bei einer bezüglich des Bodens 39 festgelegten Arbeitsstation erfordern, weist die Platte 22 der Palette 301 auf ihrem Rand 302 eine besondere Form auf, die ihre Indexierung ermöglicht. Dazu ist eine Kerbe 303 mit abgeschrägten Flächen 304 und 305 vorgesehen, die einen Vorsprung 306 von dazu passender Form aufnehmen kann. Dieser Vorsprung bildet das Ende eines Kolbens 307, der in einer zylindrischen Bohrung 308 gleitet, die sich in einem auf dem Boden 39 der Anlage befestigten Block 309 befindet.
• Mit Hilfe ihrer Antriebsmittel hält die Palette mit einer Präzision von ungefähr plus oder minus 1 mm bei ihrer Indexierungsposition an. Die Steuerlogik des Kolbens 307 mit dem Vorsprung 306 steuert dann ihren Indexierungsvorgang, durch welchen die Platte 22 der Palette in der Längsrichtung mit sehr großer Präzision auf ihrer Fahrstrecke repositioniert wird, wodurch die einwandfreie Ausführung des Zusammenbaus und/oder der Bearbeitung des von der Palette getragenen Teils ermöglicht wird.
• Nun wird auf Fig. 17 und 18 Bezug genommen, die eine Palette, wie sie bei 21-6 in Fig. 1 schematisch dargestellt ist, in der Position wiedergeben, in der sie sich auf dem halben Weg zwischen dem zur generellen Linie 11 parallelen Abzweigungsabschnitt 16 und dem Zweig 15 der Abzweigung befindet, der dazu bestimmt ist, diesen Teil mit dem in Fahrtrichtung dahinter gelegenen Teil der generellen Fahrlinie zu verbinden.
• Die gerade Fläche 134-2 der Schiene 135-2 ist durch einen zylindrisch gekrümmten Abschnitt 137 verlängert, an den sich ebenfalls ein gerader Abschnitt 138 des zu dem Zweig 16 rechtwinkligen Zweiges 15 der Antriebsschiene anschließt.
• Die Antriebsrolle 41-2, die mit der Fläche 141 der Schiene 136-2 zusammengewirkt hat, steht in Verbindung mit der konvex gekrümmten Fläche 142 am Ende der Schiene 136-2, und die Antriebsrolle 41-4 wirkt mit der äußeren Fläche 147 eines Winkels 143 zusammen, dessen äußere Ecke 140 verrundet ist. Der Winkel 143 ist mittels Exzentervorrichtungen 144, 145 bzw. 146 mit Elastomerringen fixiert, so daß er ebenfalls die Spannung aufbringt, die den "Kontaktblock" 27-4 der Palette über das Wälzlager 54-4 gegen die innere Fläche 137 der Schiene 131 preßt. Die Antriebsrolle 41-3 kommt in Kontakt mit dem konvex gekrümmten Ende 148 einer vorgespannten Schiene 149.
• Fig. 19 zeigt die Kontaktblöcke mit den Wälzlagern 54-1, 54-2, 54-3, 54-4, deren Drehachsen A1, A2, A3, A4 auf der Palette die Ecken eines Rechtecks bilden, dessen Seiten die Abmessungen Y und X haben. Die Kontaktpunkte der Riemenscheiben mit ihren jeweiligen Schienen sind P'C'&sub2;, P'C'&sub3; und P'C'&sub4;.
• Um eine Kurvenfahrt ohne Änderung der Orientierung der Palette zu ermöglichen, werden die Kurven 142 und 140 konstruktiv so angelegt, daß der Abstand zwischen den zwei Kontaktpunkten P'C'&sub2; und P'C'&sub4; immer gleich dem Abstand Y zwischen den Achsen A2 und A4 der Kontaktblöcke mit den Riemenscheiben 41-2 und 41-4 ist und die so definierte Gerade von P'C'&sub2; zu P'C'&sub4; während der Fahrt der Palette in dieser Kurve parallel zu sich selbst verschoben wird.
• Gleichzeitig beschreibt der Kontaktpunkt P'C'&sub3; die Kurve 148, die konstruktiv so angelegt ist, daß der Abstand zwischen den zwei Kontaktpunkten P'C'&sub4; und P'C'&sub3; immer gleich dem Abstand X der Kontaktblöcke mit den Wälzlagern 41-3, 41-4 ist, und daß die so definierte Gerade von P'C'&sub3; zu P'C'&sub4; während der Fahrt der Palette in dieser Kurve parallel zu sich selbst verschoben wird.
• Die Palette wird so an drei Kontaktpunkten geführt, die zwei zueinander rechtwinklige Geraden definieren, die parallel verschoben werden, wobei jede beim Durchfahren der Kurve ihre räumliche Orientierung beibehält. Im Gegensatz zu diesen drei Kontaktpunkten liegt das Wälzlager 54-4 auf der konkaven, zylindrischen Fläche 137 in einem Kontaktpunkt P'C'&sub5; auf.
• Bei der Kurvenfahrt der Palette beschreibt der Kontaktpunkt P'C'&sub5; die Kurve 137, während der Kontaktpunkt P'C'&sub4; die Kurve 140 beschreibt. Die Form der Kurve 137 leitet sich also von der Form der Kurve 140 ab, wobei zwischen den zwei Kurven ein konstanter Abstand P'C'&sub4;-P'C'&sub5; aufrechterhalten wird, der gleich ist der Summe aus dem Radius der Antriebsriemenscheibe 41-4 und dem Radius des Wälzlagers 54-4.
• Die Form der Kurven 142, 140 und 148 der Antriebsschienen sowie die komplementäre Form der Führungsschiene 137 sind so festgelegt, daß die Kurvenfahrt der Palette bei sehr hoher Geschwindigkeit optimiert wird.
• Im allgemeinen bilden diese verschiedenen Kurven Viertelkreise, die bei den Kurven 142, 140 und 148 den gleichen Radius, von beispielsweise 20 mm, und bei der Kurve 137 einen Radius von 20 mm plus der Summe aus dem Radius der Riemenscheibe und dem Radius des Wälzlagers aufweisen. Die Kurven 140 und 137 bilden konzentrische Viertelkreise.
• Der Antrieb der Palette 21-6 erfolgt durch drei Antriebsrollen 41-2, 41-4, 41-3, die ohne nachteiliges Gleiten oder Rutschen auf den zylindrischen Oberflächen 142, 140, 148 der vorgespannten Antriebsschienen rollen. Die Führung der Palette erfolgt ebenfalls kontinuierlich durch das Wälzlager 54-4, das auf der zylindrischen Oberfläche 137 rollt, die der durch die Fahrgeschwindigkeit der Palette in der Kurve erzeugten Zentrifugalkraft unmittelbar entgegenwirkt.
• Bei dieser einfachen Kurvenfahrt ändert die Palette so ihre Fahrtrichtung, ohne die räumliche Orientierung zu ändern. Die Palette 21-6 wird auf ebenso wirksame Weise angetrieben und geführt wie bei ihren oben beschriebenen, vorherigen Fahrten auf den geraden Linien und in der Kreuzung.
• Nach dieser Kurve setzt die Palette ihre Fahrt in dem Zweig 15 fort, wie im unteren Teil der Fig. 1 gezeigt ist. Bei der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform setzt sich der geradlinige Zweig 132 der generellen Fahrlinie durch einen gekrümmten Zweig 151 fort, und der Anpreß-Schienenabschnitt 152, der an seinem Anfang eine konvexe Endfläche 153 aufweist, setzt sich ebenfalls durch einen gekrümmten Teil 154 fort, der parallel zu dem gekrümmten Teil 151 verläuft, wobei diese beiden gekrümmten Teile im wesentlichen konzentrisch zueinander sind und ihr Krümmungsmittelpunkt bei C" liegt.
• Der Aufbau der Verbindung mit dem Ausgangszweig 15 der Abzweigung 13 ist ähnlich wie bei der Verbindung mit dem Eingangszweig 14 der Abzweigung 13, und bei der dargestellten Ausführungsform weist der Aufbau einen einfahrbaren Anschlag 155 mit zylindrischer Oberfläche 156 und einen Winkel 157 mit verrundeter, äußerer Ecke 158 und Schenkeln 159 und 161 auf.
• In Fig. 20 ist eine weitere Ausführungsform des Antriebs der Antriebsriemenscheiben einer Palette dargestellt. Bei dieser Ausführungsform ist der elektrische Motor oder Getriebemotor 46' auf der Unterseite 322 der Palette befestigt, und um die Riemenscheibe 44' der Ausgangswelle 45' des Motors ist ein ggf. gezahnter Riemen 43' geführt, der wie bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform die Antriebsrollen antreibt, wobei er zudem über Umlenkrollen 324 und 325 geführt ist.
• Auf diese Weise erhält man eine Palette, deren Oberseite vollkommen eben ist und keine Vorsprünge aufweist.
• Nun wird auf Fig. 21 bis 24 Bezug genommen. Bei dieser Ausführungsform ist an das Ende der Schiene 152 ein um eine Achse 251 schwenkbarer, kreisbogenförmiger Schienenabschnitt 252 (Fig. 21) angeschlossen, der durch eine kreisbogenförmige Schiene 253 weitergeführt wird. Der geradlinige Abschnitt der Schiene 132 wird durch einen kreisbogenförmigen Abschnitt 151 ohne Unterbrechung weitergeführt. Auf den kreisbogenförmigen Abschnitt 252 wirkt über einen Schwingarm 254 die Kolbenstange 256 eines Hubzylinders 255 (Fig. 22). Der gekrümmte Abschnitt 252 liegt auf der Oberseite 60 des Bodens 39 der Anlage (Fig. 23).
• In der Nähe des kreisbogenförmigen Abschnitts 252 befindet sich ein um eine nahe bei der Achse 251 liegende Achse 257 schwenkbarer, gerader Schienenabschnitt 258, der in der in Fig. 24 dargestellten Funktionslage an eine geradlinige Schiene 259 angeschlossen ist. Diese Schiene 259 bildet mit einer Schiene 261 eine geradlinige Fahrstrecke. Der gerade Abschnitt 258, der die Oberseite 60 des Bodens 39 der Anlage berührt, wird über einen Schwenkarm 262 der Wirkung eines Hubzylinders 263 mit Kolbenstange 264 unterworfen, wobei dieser Hubzylinder in der Nähe der Unterseite des Bodens 39 mittels einer Schraube 265 befestigt ist, wobei eine entsprechende Schraube 260 zur Befestigung des Hubzylinders 255 vorgesehen ist (Fig. 22 und 23).
• In dem in der Fig. 21 schematisch dargestellten Zustand wird die geradlinige Fahrstrecke, die von den Schienen 132 und 152 gebildet wird, durch einen gekrümmten Abschnitt weitergeführt; ähnlich wie bei der in Fig. 1 dargestellten Anordnung fährt eine Palette 21-8 auf einem kreisbogenförmigen Streckenabschnitt um auf eine andere generelle Fahrlinie geführt zu werden, die parallel zu der Linie 11 verläuft und in der Zeichnung nicht dargestellt ist.
• Die Schiene 132 ist eine Antriebsschiene, während die Schiene 152 eine vorgespannte Führungs- und Stützschiene ist, ebenso wie die kreisbogenförmige Schiene 252, wenn sie durch Betätigung des Hubzylinders 255 gegen die Wälzlager 54-1 und 54-3 der Palette 21-8 gedrückt wird, und ebenso wie die Schiene 253, die die Schiene 252 verlängert. Unter diesen Bedingungen folgt die Palette einer gekrümmten Bahn, mit Änderung ihrer räumlichen Orientierung entsprechend einem Krümmungsradius, der konstruktionsgemäß zwangsläufig größer ist als der Krümmungsradius der Kurven, bei denen die Paletten 21-2 und 21-6, wie oben beschrieben, bei der Änderung der Bewegungsrichtung ihre Orientierung nicht ändern.
• Wenn dagegen durch die Betätigung der Hubzylinder 255 und 263 der gerade Schienenabschnitt 258 in die die gerade Schiene 259 verlängernde Lage gebracht wird, und der gekrümmte Schienenteil 252 von der gekrümmten Schiene 151 weggeschwenkt wird, setzt eine Palette 21-7 ihre geradlinige Fahrt fort, wie bei 21-9 gezeigt ist, wobei die Kontaktblöcke 27-4 und 27-2 der Palette wirksam werden zwecks geradliniger Führung der Palette durch Zusammenwirken mit dem geraden Abschnitt 258 der Schiene 259 und der geraden Schiene 261, während der gekrümmte Abschnitt 252 von der gekrümmten Schiene 151 weggeschwenkt ist, da der Hubzylinder 255 nicht unter Druck steht, während der unter Druck stehende Hubzylinder 263 den geraden Schienenabschnitt 258 in der Verlängerung der geraden Schiene 259 hält. Die Palette wird also in der Verlängerung der generellen Linie 11 geradlinig geführt.
• Die Schiene 258 ist eine vorgespannte Antriebs- und Auflageschiene, wenn sie betätigt durch den Zylinder 263 gegen die Antriebsriemenscheiben 41-2 und 41-4 der Palette 21-9 gedrückt wird, ebenso wie die Schiene 259, die die Schiene 258 verlängert, während die Schiene 261 die Wälzlager 54-2 und 54-4 der Palette führt. Die geradlinige Bahn der Palette 21-9 wird so spielfrei genau festgelegt, was durch den Pfeil F7 schematisch angedeutet ist (Fig. 24).
• Die Enden der Schienenabschnitte, und zwar das Ende 262 der gekrümmten Schiene 252, und das Ende 266 der geraden Schiene 258, sind abgeschrägt, und die gegenüberliegenden Flächen 264 bzw. 267 sind ebenfalls abgeschrägt, um eine gute Kontinuität der Führung oder des Antriebs sicherzustellen (Fig. 24).
• Bei einer erfindungsgemäßen Anlage können die Kurvenfahrten ohne Änderung der Orientierung der Palette bei einem sehr kleinen Radius erfolgen, was zu einem minimalen Platzbedarf für die Anlage führt.
• Bei derselben Anlage können die Kurvenfahrten mit Änderung der Orientierung der Palette erfolgen, wenn z.B. ergonomische Gründe oder technische Notwendigkeiten gegenüber dem Kriterium des Platzbedarfs für die Kurvenfahrt überwiegen.
• Die Palette wird unter dauernder Vorspannung spielfrei kontinuierlich geführt, und sie kann trotz einer eventuellen Verschmutzung des Bodens keine störenden Bewegungen machen, wodurch eine vollkommene Lagestabilität des von der Palette getragenen Teils sichergestellt wird.
• Die Antriebsrollen, die vom Gewicht der transportierten Ladung teilweise entlastet sind, treiben die Palette schlupffrei und ohne differierende Bewegung in den Kurven an, wodurch eine Abnutzung des Belags der Rollen vermieden wird.
• Die Fahrgeschwindigkeit kann hoch sein, und die Paletten können in einem minimalen Abstand aufeinanderfolgen, ohne daß Gefahr besteht, daß sie aufeinander auffahren.
• Im Verlauf der Fahrstrecke wird die Palette sowohl durch eine Riemenscheibe, als auch durch zwei Riemenscheiben oder gar durch drei Riemenscheiben angetrieben, die dann jeweils Antriebsriemenscheiben darstellen.
• Die Funktion der Kontaktblöcke einer Palette variiert entsprechend der Konfiguration der Fahrstrecke.
• Die Funktionen der zwei umlenkenden Schienen, die sowohl dem Antrieb der Palette als auch ihrer vorgespannten Führung dienen, können variieren.
• Dieselbe Schiene kann für den Antrieb und für das Andrükken der Rolle an die andere Schiene dienen oder diese Funktionen können der einen bzw. der anderen Schiene zugeteilt werden.
• Schienenabschnitte sind einziehbar oder schwenkbar, um die verschiedenen Bedingungen bei den gewünschten Konfigurationen zu erfüllen.
• Die Vorspannungsmittel können, anstatt in die eine oder die andere der Schienen integriert zu werden, auch in die Paletten integriert werden.
• Eine Anlage mit einer solchen Ausführungsform ist in den Fig. 25 bis 30 dargestellt.
• Eine durch Seitenkanten 402, 403, 404 und 405 begrenzte Palette 401 mit rechteckigem Umriß (Fig. 26) ist an ihren Ecken mit vorderen Kontaktblöcken 406 und 407 bzw. hinteren Kontaktblöcken 408 und 409 ausgerüstet. Ein solcher "Kontaktblock" 406 umfaßt einen topf- oder rohrartigen, zylindrischen Körper 411 (Fig. 25), der mittels Schrauben 413 an der Platte 412 oder der Palette befestigt ist. Im Inneren des Körpers ist mittels zweier Kugellager 414 und 415 eine Rollvorrichtung 416 gelagert, deren lenkbare Rolle 417 auf dem Boden der Anlage aufsitzt, wobei die Drehachse 419 der Rolle gegenüber der vertikalen Achse 421 des Körpers seitlich versetzt ist.
• Auf diesem Körper sind eine erste Rolleneinheit 422 und eine zweite dazu koaxiale Rolleneinheit 423 mittels Kugellager 424 bzw. 425 übereinander gelagert. Die erste Rolleneinheit 422 weist eine, mit ihrem Körper fest verbundene Riemenscheibe 423 auf, über die ein Antriebsriemen 424 geführt ist, der mit einem von der Palette getragenen Elektromotor in Verbindung steht. Die Rolleneinheit 422 weist eine Mantelfläche oder Felge 420 auf, die mit einem elastischen Mantel oder "Reifen" versehen ist, der bei dieser Ausführung die Form eines O-Rings 426 aus elastischem Material hat. Die zweite Rollenvorrichtung 423 weist eine Mantelfläche oder Felge 427 auf, die mittels eines Kugellagers 425 auf dem Körper des "Kontaktblocks" 411 konzentrisch lose gelagert ist; diese Felge ist ebenfalls mit einem elastischen Mantel oder "Reifen" 428 aus elastischem Material versehen. Der Einfachheit halber haben die elastischen Mäntel oder "Reifen" 426 und 428 im unbelasteten Zustand den gleichen äußeren Durchmesser und die gleiche Form.
• Wenn die Rolle 417 in dem in der Fig. 25 dargestellten Zustand auf dem Boden rollt, kann der "Reifen" 426 mit der vertikalen Fläche 429 einer ersten Schiene 431 zusammenwirken, die mittels Schrauben 432 auf dem Boden 418 befestigt ist. Die Schiene 431 hat eine Basis, die weniger dick ist als ihr oberer Teil, so daß der untere vertikale Teil der Schiene einen gewissen Abstand von dem "Reifen" 428 hat.
• Eine zweite Schiene 433 ist mittels Schrauben 434 auf dem Boden 418 befestigt. Diese Schiene verläuft parallel zu der Schiene 431, und sie weist einen unteren Teil 435 auf, der dicker als der obere Teil ist, so daß die vertikale, untere Fläche 436 der Schiene mit dem "Reifen" 428 zusammenwirken kann, während der obere Teil 441 einen gewissen Abstand von dem "Reifen" 426 der oberen Rolle hat.
• Der Abstand zwischen den wirksamen Flächen 429 und 436 der zwei Schienen 431 und 433 ist um ungefähr 0,8 mm kleiner als der äußere Durchmesser der elastischen Mäntel oder "Reifen" im unbelasteten Zustand.
• Wenn die obere Rolle 422 durch den Riemen 424 angetrieben wird, preßt der "Kontaktblock" 406, der durch das Zusammenwirken des unteren "Reifens" 428 mit der Schiene 433 elastisch belastet wird, den oberen "Reifen" 426 gegen die obere Fläche 429 der Schiene 431, wodurch die Palette in Bewegung versetzt wird, wobei diese Palette durch das vorgespannte Zusammenwirken ihrer Kontaktblöcke mit den Führungs/Antriebsschienen gleichmäßig und spielfrei geführt wird.
• In Fig. 26 und den folgenden Fig. sind die Mittel schematisch dargestellt, die vorgesehen sind, um eine Platte von einer geradlinigen Bahn auf eine dazu rechtwinklige, geradlinige Bahn umzulenken, und zwar über eine Kurve mit minimalem Platzbedarf innerhalb einer Kreuzung mit drei Gleisen. Das von den geraden Schienen 431 und 433 gebildete Gleis 442 (Fig. 26), das durch ein von geraden Schienen 452 und 453 gebildetes, geradliniges Gleis 451 verlängert ist, weist eine um eine Achse 454 der Schiene 453 schwenkbare Weiche auf (Fig. 26 und 27), deren Körper 456 eine innere, vertikale Fläche hat, deren oberer Teil 457 näher bei der mittleren Linie 458 (Fig. 30) des gekrümmten Gleises liegt als deren unterer Teil 459. Die gekrümmte Schiene 461, die die Schiene 433 verlängert und die gleiche Konfiguration wie die Schiene 433 hat, weist so eine innere Fläche 462 auf, die die innere Fläche 436 der geraden Schiene 433 verlängert.
• Fig. 26 gibt den Zustand der Anlage in dem Fall wieder, in dem die von dem geradlinigen Gleis 442 kommende Palette ihre geradlinige Bahn auf dem Gleis 451 fortsetzen soll. In diesem Zustand hat die Weiche 455 durch Schwenkung um die Achse 454 eine Position eingenommen, in der ihre Fläche 503, die ihrer Fläche 457 gegenüberliegt, in der Verlängerung der inneren Fläche der geraden Schiene 433 angeordnet ist. Ihre aktive Fläche weist so einen vertikalen Flächenabschnitt 502 (Fig. 27) auf, der gegenüber der Fläche 503 zurückspringt. Mit dieser Fläche 503 wirkt der "Reifen" 428 zusammen, den die Rollen 427 der äußeren Kontaktblöcke 406 und 408 aufweisen, die um die vertikale Achse dieser Kontaktblöcke lose gelagert sind.
• In dem in der Fig. 26 dargestellten Zustand durchragt der "Kontaktblock" 409 das Gleis 488, das von den Schienen 477 und 478 gebildet ist, wobei die Palette durch das Zusammenwirken des Kontaktblocks 408 einerseits mit der geraden Schiene 452 und der Weiche 456 und andererseits des Kontaktblocks 406 mit den Schienen 452 und 453, welche die Schienen 431 und 433 verlängern, in einer perfekten Art und vollständig geführt bleibt.
• Die Betätigung der Weiche 455 wird durch ein von der Palette getragenes, elektronisch arbeitendes Etikett 505 gesteuert.
• Die Drehung der Weiche 454 erfolgt durch einen Zylinder 471 (Fig. 27), der an der Unterseite 472 des Bodens 418 befestigt ist und durch eine Rohrleitung 473 an eine Druckquelle angeschlossen ist.
• In dem in den Fig. 28 und 29 dargestellten Zustand ist in der Verlängerung der Weiche 455 auf dem Boden 418 eine zur Schiene 461 parallele, gekrümmte Schiene 474 befestigt; die Stirnflächen 475 und 476 der gekrümmten Schienen 461 bzw. 474 sind koplanar. Sie bilden mit geradlinigen Schienen 477 und 478, die rechtwinklig zu den Schienen 431 und 433 verlaufen, Zwischenräume 479 bzw. 480 von einer solchen Breite, daß die Kontaktblöcke 407 und 409 einer Palette 401, die rechtwinklig zu diesen Schienen verschoben wird, frei hindurch bewegt werden können.
• Bei der Fahrt einer Palette auf der generellen Linie 488 (Fig. 28), bei der sich ihre Kontaktblöcke 406, 408 in dem Gleis 442 befinden, erfolgt ihr Antrieb durch Zusammenwirken der "Reifen" 426 des vorderen und hinteren, äußeren Kontaktblocks mit der oberen, vertikalen Fläche 429 der Schiene, wobei diese Reifen gegen diese vertikale Fläche gepreßt werden, weil die "Reifen" 428 an der unteren, vertikalen Fläche 436 der Schiene 433 anliegen, so daß bei der Fahrt kein Spiel auftreten kann. Dieser Antrieb und diese Führung werden aufrechterhalten, bis der vordere "Kontaktblock" 406 den gekrümmten Abschnitt des Gleises erreicht, der durch die gekrümmte Schiene 461 und die Weiche 455 begrenzt ist.
• Die Krümmung der Bahn, welche die Kontaktblöcke 406 und 408 durchfahren, hat eine Änderung der Orientierung der Palette zur Folge, wobei in Fig. 28 eine Zwischenposition dargestellt ist. In dieser Position, in der der vordere, äußere "Kontaktblock" 406 die Führung der gekrümmten Schienen 474 und 461 verlassen hat, wird die Kontinuität der Führung und des Antriebs der Palette nicht nur durch den "Kontaktblock" 408, sondern auch durch das Zusammenwirken des hinteren, inneren Kontaktblocks 409 mit einerseits der gekrümmten Fläche 482 einer auf dem Boden 418 der Anlage befestigten Nocke 483 und andererseits mit der gekrümmten Fläche 484 mit dem kleinerem Krümmungsradius einer gegenüberliegenden Nocke 485 sichergestellt. Die gekrümmte Fläche 482 ist ebenso hinterfräst, wie die wirksame Fläche der Schiene, damit sie mit dem oberen "Reifen" des Kontaktblocks zusammenzuwirken kann, und der wirksame Teil der gekrümmten Fläche 484 der Nocke 485 ist ebenfalls hinterfräst, wie die innere Fläche der geradlinigen Schiene 433, um mit dem unteren "Reifen" 428 des Kontaktblocks 409 zusammenzuwirken.
• Die seitliche Führung der Palette in diesem Kurvenfahrt- Zustand innerhalb einer Kreuzung mit drei zueinander rechtwinkligen Gleisen erfolgt also mit der gleichen Qualität wie bei ihrer Fahrt auf dem geraden Abschnitt des Gleises 442, d.h., mittels des kontinuierlich fortgesetzten Antriebs bzw. der kontinuierlich gewährleisteten Führung durch mindestens zwei ihrer Kontaktblöcke, ohne daß irgendwelches Spiel in der einen oder anderen Richtung auftreten kann.
• Die seitliche Führung, der Palette durch die zwei Kontaktblöcke 408 und 409 besteht solange, bis der "Kontaktblock" 406 in die geraden Schienen 477 und 478 eingelaufen ist und bis anschließend der "Kontaktblock" 409 die Führung der gekrümmten Nocken 483 und 485 verlassen hat (Fig. 28).
• Die seitliche Führung der Palette durch die zwei Kontaktblöcke 406 und 408 besteht solange, bis der "Kontaktblock" 407 in die geraden Schienen 486 und 487 eingefahren ist, was geschieht, bevor der "Kontaktblock" 408 die Führung der gekrümmten Schienen 461 und 474 verlassen hat (Fig. 29).
• Die seitliche Führung der Palette durch die zwei Kontaktblöcke 407 und 406 besteht solange, bis der "Kontaktblock" 408 die Funktion des durch die geraden Schienen 477 und 478 geführten Kontaktblocks 406 übernimmt (Fig. 30).
• Die strichpunktierte Linie 491 (Fig. 30) stellt die Bahn der Mittelachse des Kontaktblocks 409 dar, wobei diese Bahn nach einem geraden Abschnitt 492 eine offene Schleife 493 mit zwei seitlichen Zweigen aufweist, die durch eine zu der führenden Fläche 482 der Nocke 483 parallele Kurve 494 miteinander verbunden sind. Außerdem stellt die strichpunktierte Linie 495 die Bahn des Kontaktblocks 407 dar, die ab dem geraden Abschnitt eine Schleife 496 bildet, deren Richtung rechtwinklig zu derjenigen der Schleife 493 ausgerichtet ist.
• Die Bahnen werden durch einen geraden Abschnitt 497 fortgesetzt, der parallel zu den Schienen 486 und 487 verläuft.
• Die Richtungsänderung der Palette 401, die sich nach dem Durchfahren des zum Ankunftszweig rechtwinklig verlaufenden Zweigs 506 (Fig. 30) beim Einfahren der Palette in den zum Zweig 506 rechtwinklig verlaufenden Zweig 507 ergibt, wird durch gekrümmte Schienen 508 und 509 bewirkt, die sich verlängernd an die geraden Schienen 486 und 487 anschließen. Diese Schienen dienen zum Führen/Antreiben einer Palette durch ihre Kontaktblöcke 409 und 407.
• Die strichpunktierten Linien 515 und 516 stellen die Bahnen der Kontaktblöcke 406 bzw. 408 bei der Kurvenfahrt dar.
• Auf dem zum generellen Fahrgleis parallelen Gleis 507 sind zwei Paletten 401&sub2; und 401&sub3; in Bearbeitungs- oder Zusammenbaupositionen dargestellt.
• Der Übergang einer Palette vom Zweig 507 in den dazu rechtwinkligen Zweig 515, der an die generelle Linie 451 angeschlossen ist, erfolgt auf ähnliche Weise, wobei die geraden Abschnitte 516 und 517 der Schienen durch gekrümmte Abschnitte 518 und 519 verlängert werden, die einen gekrümmten Gleisabschnitt 521 bilden, wobei diese Schienen zum Führen/Antreiben einer Palette über deren Kontaktblöcke 409 und 407 dienen.
• Die Führung/der Antrieb der Palette 401&sub4; längs der Bahn 515 erfolgt einerseits durch das aus den geraden Schienen 531 und 532 bestehende Schienenpaar, das ein Gleis 533 für die Kontaktblöcke 406 und 408 der Palette bildet, und durch das aus den Schienen 524 und 525 bestehende Schienenpaar, mit dem die Kontaktblöcke 407 und 409 der Palette zusammenwirken, wobei das Schienenpaar der Schienen 531, 532 gegenüber dem Schienenpaar der Schienen 524 und 525 in Fahrrichtung etwas nach vorne versetzt ist.
• Die Rückkehr einer Palette in die generelle Linie erfolgt durch Mittel die denjenigen, die oben für den Übergang von der generellen Linie nach der Abzweigungslinie 506 beschrieben sind, ähnlich sind. Diese Mittel weisen zwei gekrümmte Schienen 534 und 535 auf, wobei die Schiene 534 durch eine der Weiche 455 ähnliche und um einen Drehzapfen 537 schwenkbar angebrachte Weiche 536 verlängert ist. Der dauernde Antrieb und die dauernde Führung der Palette während ihrer Kurvenfahrt im Bereich dieser Kreuzung durch drei Gleise wird durch das Zusammenwirken des Kontaktblocks 407 mit einer ersten Nocke 538 und einer gegenüberliegenden, zweiten Nocke 539 erreicht, so daß die Kontinuität der Führung und des Antriebs der Palette sichergestellt ist, während der hintere, äußere "Kontaktblock" 408 die Führung der geraden Schienen 531 und 532 verläßt, bevor er durch die kreisbogenförmigen Schienen 534 und 535 erneut geführt wird.
• Die in die Paletten integrierten Mittel zur Erzeugung einer auf der Elastizität der "Reifen" beruhenden Vorspannung für die seitliche Führung der Kontaktblöcke der Palette können durch Mittel zur elastischen Befestigung der Nocken und/oder Schienen auf dem Boden der Anlage ergänzt werden, wie es bei der vorhergehenden Ausführungsform beschrieben ist.
• Bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erfolgt in einer Kreuzung eine Änderung der Fahrtrichtung einer Palette um 90º. Die Erfindung ermöglicht aber auch Ausführungsformen, bei denen eine Änderung der Fahrtrichtung um einen anderen Winkel erfolgt.
• Zu der obigen Beschreibung bezüglich der Position der Kontaktblöcke in den Ecken einer Palette muß berücksichtigt werden, daß, wie bereits erwähnt, in den Fig. die Ansichten so dargestellt sind, wie sie ein Beobachter sieht, der unter dem als transparent angenommenen Boden der Anlage steht.

Claims (14)

1. Mit einem motorischen Antrieb versehene, im wesentlichen rechteckige Palette zur Verwendung in einer Anlage zum Bearbeiten und/oder Zusammensetzen von Teilen, wobei die Anlage eine Rollfläche (60, 418) und ein System von Schienenabschnitten zum Antreiben und/oder zum Führen aufweist, die einen Hauptstrang (11; 451), Nebenstränge (13; 506) und deren Verbindungen (91, 158, 455) bilden und wobei die Palette (21;401) mit Stützmitteln versehen ist, die Tragrollen (38; 417) umfassen, welche geeignet sind, mit der Rollfläche zu kooperieren, sowie Antriebs- und Führungsmittel, die geeignet sind, mit dem System von Schienenabschnitten zu kooperieren, wobei diese Antriebs- und Führungsmittel Paare von Antriebs- und Führungsrollen enthalten, dadurch gekennzeichnet, daß ein Antriebs-/Führungsrollenpaar (41/54, 422/423) in Form einer horizontalen Antriebsrolle (41;422) und einer horizontalen Führungsrolle (32;421) ausgeführt ist, die frei drehbar ist, wobei diese beiden Rollen koaxial übereinander unmittelbar über und um eine vertikale Tragrolle mit horizontaler Achse angeordnet sind, die sich auf der die Horizontale definierenden Rollbahn selbstlenkend bewegen kann und ein solches horizontales Rollenpaar mit der Trägerrolle, auf der es montiert ist, einen vertikalen Aufbau, genannt Kontaktblock ("plot") (27; 406) bildet, die genannten horizontalen Rollen führbar sind zwischen oder an Schienenabschnitten, mit denen sie jeweils einen Kontaktpunkt (PC) zur Führung der Palette und zu deren Antrieb haben;

und daß wenigstens ein zweiter Kontaktblock in einem Abstand vom ersten Kontaktblock (27-1) so angebaut ist, daß wenigstens eine seiner horizontalen Rollen (41-2, 54-2) in Kontakt kommt mit den Schienenabschnitten, die mit dem ersten Kontaktblock (27-1) zusammenwirken oder mit anderen Schienenabschnitten des Systems, um einen zweiten Kontaktpunkt für die Führung der Palette (21) zu definieren,

und daß der Antrieb der Palette (21;401) gewährleistet werden kann durch wenigstens eine der horizontalen Antriebsrollen (41,422) des ersten und des zweiten Kontaktblocks.

2. Palette nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie vier Kontaktblöcke (27-1 bis 27-4; 406 bis 409) enthält, wobei deren Achsabstände, die Durchmesser der übereinander liegenden horizontalen Rollen und die von diesen festgelegten Eingriffshöhen den jeweiligen Lagen der in der Anlage ortsfest angeordneten oder beweglichen Antriebsschienen und/oder der Führungsschienenabschnitte (52, 56, 135, 136, 152, 132, 455, 433) entsprechend gewählt sind, um wahlweise das gleichzeitige Zusammenwirken mit wenigstens zwei ihrer Kontaktblöcke zu bewirken, wobei von jedem dieser Kontaktblöcke in Kombination mit den anderen Kontaktblöcken jeweils eine Antriebsrolle (41;422) und/oder eine Führungsrolle (54; 423) mit dem System der Schienenabschnitte so zusammenwirkt, daß die kontinuierliche Bewegung der Palette möglich ist, und zwar sowohl gerade in Längsrichtung oder in Querrichtung, wie auch im Wechsel aller unter bedarfsweiser Beibehaltung oder Änderung der räumlichen Richtung der Palette in Bezug auf die Rollfläche der Anlage.

3. Palette nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß alle horizontalen Antriebsrollen (41; 422) mit der gleichen Drehgeschwindigkeit angetrieben sind.

4. Palette nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jede der horizontalen Antriebsrollen (41; 422) mit einer Antriebsriemenscheibe (42;424) vereinigt ist, um welche ein Riemen (43;424) läuft, der von einem gewöhnlichen Motor (46) angetrieben wird, der auf der Palette angeordnet ist.

5. Palette nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Kontaktblock die horizontale Antriebsrolle (41,422) und die mit ihr vereinigte Riemenscheibe (42, 423) koaxial zu einer gemeinsamen vertikalen Achse (32, 421) angeordnet sind.

6. Palette nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Kontaktblock die genannte vertikale Achse (32; 421) nicht die horizontale Achse (37, 419) einer selbstlenkbaren Tragrolle (38; 417) schneidet, die unterhalb der Palette (21;401) angeordnet ist und wodurch deren Selbstlenkbarkeit gewahrt wird.

7. Palette nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einige der horizontalen Rollen (422, 423) einen elastischen Mantel oder vorgespannten Reifen (426, 428) aufweisen.

8. Palette nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einige der horizontalen Rollen Stützflächen aufweisen, die zusammenwirken können mit wenigstens einem oder mehreren Schienenabschnitten, indem diese auf diese Stützflächen direkt oder indirekt einen elastischen Vorspannungsdruck ausüben.

9. Anlage zum Bearbeiten und/oder Zusammenfügen von Teilen, die getragen werden von im wesentlichen rechteckigen Paletten des Typs, der einen Träger mit einem im wesentlichen horizontalen Boden aufweist, auf dem an ausgewählten Stellen Abschnitte von Antriebsschienen (52, 132, 136, 431) und/oder von Führungsschienen (56, 17, 135; 433) angeordnet sind, die jeweils hauptsächlich paarweise eine Hauptbahn (11;451) sowie Nebenbahnen (13;506) und deren Verbindungen bilden, wobei diese Schienenabschnitte wenigstens einer Palette erlauben, sich zu verschieben, um eine Arbeitsstation zu bedienen, dadurch gekennzeichnet, daß die Paletten nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8 ausgebildet sind.

10. Anlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Schienenabschnitte in vorgegebenen Höhenlagen Abrollbahnen (55;436) oder Antriebsbahnen (51;429) bilden, die sich gegenüberliegen.

11. Anlage nach einem der Ansprüche 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Schienenabschnitte mit verstellbaren kurvenartigen Teilstücken (252;455) versehen sind, die auf dem Boden in der Nähe von Verbindungen angeordnet sind, um auf Befehl mit wenigstens einem Kontaktblock der Palette zusammenzuwirken, der einer Palette das Einfahren in eine Nebenbahn erlaubt.

12. Anlage nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten Schienenabschnitte Elemente (56, 135, 152) aufweisen, die zum Führen bestimmt sind, deren Abrollbahn (55, 134, 436) geeignet ist, mit den horizontalen frei drehbar gelagerten Führungsrollen (54;423) zusammenzuwirken, und

daß die genannten Schienenabschnitte auch zum Antrieb bestimmte Elemente (52, 132, 136, 431) aufweisen, deren Antriebsbahnen dazu bestimmt sind, mit den horizontalen Antriebsrollen zusammenzuwirken und die auch als Führungsbahnen dienen können.

13. Anlage nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Träger auch Arbeitsstationen enthält, die zusätzliche Führungsmittel aufweisen, welche geeignet sind, mit einer Bezugskante (25) der Palette zusammenzuwirken.

14. Anlage nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß in der genannten Arbeitsstation, der Träger unter anderem mit Mitteln zur Indexierung einer Palette (307-309) versehen ist, die auf der der Bezugskante gegenüberliegenden Seite angeordnet sind.