DE3540142C1 - Automatisch gefuehrtes Fahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisch geführtes Fahr­ zeug zum Transport z. B. von Teilen und Produkten wäh­ rend des Herstellungsprozesses auf einer Fertigungs­ straße in einem Fertigungsbetrieb oder zur Einlagerung von Produkten oder Halbfertigprodukten in ein automati­ sches Magazin bzw. Verladung aus diesem während eines Herstellungsprozesses, und sie bezieht sich insbesonde­ re auf ein automatisch geführtes Fahrzeug, das einen auf diesem vorgesehenen Ladetisch selbst dann in rela­ tiv zum Boden unveränderter Richtung halten kann, wenn das Fahrzeug wendet, um in eine Sortierstraße oder der­ gleichen einzufahren, die senkrecht von einem Hauptfahrweg abzweigt.

Seit kurzer Zeit schreitet die sogenannte Betriebsauto­ matisierung voran, und das automatisch geführte Fahr­ zeug wird häufig zum Transport eines Teiles, Halbfer­ tigproduktes oder Produktes in dem Betrieb, in dem die­ sem zugehörigen Magazin oder zwischen beiden benutzt.

Fig. 1 (a) ist eine schematische Draufsicht eines sol­ chen automatischen Führungssystems, bei dem ein automa­ tisch geführtes Fahrzeug 4 bei Vorwärtsbewegung in Richtung des weißen Pfeiles gemäß Fig. 1 (a) normaler­ weise am Oberteil einen Rollenförderer 4 a aufweist, der den Gegenstand 5 senkrecht zur Vorwärtsrichtung, d. h. seitwärts von einem Hauptfahrweg 1 befördern kann.

Eine Station 30, an der der zu transportierende Gegen­ stand 5 auf das automatisch geführte Fahrzeug 4 aufge­ laden oder von diesem abgeladen wird und die dem soge­ nannten Be- und Entladevorgang dient, befindet sich an einer Stelle A auf der Hälfte und an der Seite des Hauptfahrweges 1. Der Gegenstand 5 wird an der Station 30 von dem automatisch geführten Fahrzeug 4 abgeladen oder auf dieses aufgeladen, indem der Rollenförderer 4 a angetrieben wird, wenn das automatisch geführte Fahr­ zeug 4 an der Stelle A des Hauptfahrweges 1 anhält.

Der Hauptfahrweg 1 und viele andere Stationen stehen jedoch nicht in solcher gegenseitigen Beziehung daß die Station sich entsprechend der Stelle A gemäß Fig. 1(a) an der Seite des Hauptfahrweges befindet, d. h. senkrecht zu der Vorwärtsrichtung des automatisch ge­ führten Fahrzeugs 4 angeordnet ist, sondern manchmal ergibt sich durch verschiedene Wegeinstellungsbedingun­ gen, daß das automatisch geführte Fahrzeug 4 sich an eine Stelle C bei der Station 31 gemäß Fig. 1(b) be­ findet. Die Station 31 liegt am Ende einer Abzweigungsverlängerung 2, die senkrecht von dem geraden Haupt­ fahrweg 1 ausgeht.

In diesem Falle muß man wie in Fig. 1(b) gezeigt ist vorgehen, um den Gegenstand 5 von dem automatisch ge­ führten Fahrzeug 4 auf die Station 31 umzuladen. Das automatisch geführte Fahrzeug 4 wird zunächst von der Stelle A auf dem Hauptfahrweg 1 vorwärts zu einer Ab­ zweigstelle B zu der Abzweigung 2 bewegt. Dann wird das Fahrzeug 4 im Uhrzeigersinn um 90° gewendet und fährt ist die Abzweigung 2 hinein, auf der es sich gegen eine Stelle C unmittelbar vor der Station 31 bewegt, die am Ende der Verlängerung der Abzweigung 2 angeordnet ist. Die Förderrichtung des Rollenförderers 4 a für den Ge­ genstand 5 verläuft quer zu der Abzweigung 2, d. h. senkrecht zu ihrer Verlängerung. Deshalb ist es unmög­ lich, den Gegenstand 5 zu der Station 31 zu bringen. Zum Verladen des Gegenstandes 5 auf die Station 31 muß daher der Rollenförderer 4 a so orientiert werden, daß er den Gegenstand 5 zu der Station 31 bringt, d. h. der Körper des automatisch geführten Fahrzeuges 4 muß un­ mittelbar vor der Station 31 um einen Winkel von 90° gewendet werden.

Zur Lösung dieses Problems wird z. B. folgende Konstruk­ tion für ein automatisch geführtes Fahrzeug 4 vorge­ schlagen. Die Antriebsräder zum Verfahren des automa­ tisch geführten Fahrzeugs 4 sind um einen Winkel von 90° drehbar angeordnet (wenn die Antriebsräder Schwenk­ rollen oder dergleichen aufweisen), so daß das automa­ tisch geführte Fahrzeug 4 in Querrichtung, d. h. senk­ recht zu der normalen Vorwärtsrichtung verfahrbar ist. Wenn das automatisch geführte Fahrzeug 4 mit einer sol­ chen Wirkungsweise von der Stelle A zu der Stelle B auf dem Hauptfahrweg 1 fährt, wie Fig. 1 (c) zeigt, dreht sich jedes Antriebsrad um einen Winkel von 90° in bezug auf die vorherige Vorwärtsrichtung, d. h. parallel zu der Abzweigung 2 und fährt auf dieser entlang. Da die Förderrichtung des Förderers 4 a mit der Fahrtrichtung gegen die Station 31 zusammenfällt, kann der Gegenstand 5 von dem automatisch geführten Fahrzeug 4 auf die Sta­ tion 31 übertragen werden.

Das herkömmliche automatisch geführte Fahrzeug, das einfachen Aufbau haben soll, besitzt keinen Lenkmecha­ nismus zur Änderung der Richtung jedes Antriebsrades, sondern erlaubt, daß ein rechtes und ein linkes An­ triebsrad unabhängig voneinander drehend angetrieben werden, so daß durch unterschiedliche Umlaufgeschwin­ digkeit jedes Antriebsrades die Schwenkung erfolgt oder daß die Antriebsräder sich mit gleichen Geschwindigkei­ ten entgegengesetzt zueinander drehen, wodurch das Fahrzeug auf der Stelle wendet und die Fahrtrichtung ändert. Zur Ermöglichung der erwähnten Querverfahrbarkeit des automatisch geführten Fahrzeuges ist es not­ wendig, jedes der vielen Antriebsräder richtungsverän­ derbar (lenkbar) anzuordnen. Jedes Antriebsrad benötigt daher im Vergleich zu der herkömmlichen Konstruktion einen eigenen Lenkmechanismus, und es treten Probleme dadurch auf, daß für den Lenkmechanismus Steuervorrich­ tungen erforderlich sind und das automatisch geführte Fahrzeug einen komplizierten Aufbau erhält.

Mit Blick auf die vorstehenden Probleme wurde die vor­ liegende Erfindung konzipiert.

Eine erste Aufgabe der Erfindung ist es, ein automa­ tisch geführtes Fahrzeug zu schaffen, das sich in bezug auf eine neben einem Fahrweg für das automatisch ge­ führte Fahrzeug befindliche Station sowie in bezug auf eine auf einer zu dem Hauptfahrweg senkrecht gerichte­ ten Abzweigungsverlängerung gelegenen Station einfach Be- und Entladen läßt.

Gemäß einer zweiten Aufgabe der Erfindung soll ein au­ tomatisch geführtes Fahrzeug bei Wendung zur Änderung der Vorwärtsrichtung einen Ladetisch in bezug auf einen Untergrund automatisch unverändert in gleicher Richtung halten wie vor der Wendung.

Ferner soll das automatisch geführte Fahrzeug einfach aufgebaut, leicht und so wenig störanfällig wie möglich sein.

Diese und andere Aufgaben und Merkmale der Erfindung werden anhand der folgenden Beschreibung der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1(a), 1(b) und 1(c) das Verfahren sowie den Be- und Entladevorgang eines automatisch geführten Fahrzeu­ ges für das herkömmliche automatische Führungssystem,

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf eine Ausfüh­ rungsform eines erfindungsgemäßen automatisch geführten Fahrzeuges,

Fig. 3 eine teilweise weggeschnittene Seitenansicht des Fahrzeuges,

Fig. 4 eine teilweise weggeschnittene Rückansicht des Fahrzeuges und

Fig. 5 das Verfahren sowie das Be- und Entladen des erfindungsgemäßen automatisch geführten Fahrzeuges.

Fig. 2 bis 4 veranschaulichen eine Draufsicht auf das erfindungsgemäße automatisch geführte Fahrzeug, eine teilweise weggeschnittene Seitenansicht desselben, ge­ sehen von der inVorwärtsrichtung rechten Seite (Fig. 2) und eine teilweise weggeschnittene Rückansicht dessel­ ben (den unteren Teil in Fig. 2), in denen die Bezugs­ zahl 10 einen Förderwagen bezeichnet und 11 auf einen Ladetisch hinweist, der auf dem Förderwagen 10 waage­ recht drehbar angeordnet ist und einen zu fördernden Gegenstand trägt.

Der Förderwagen 10 besitzt einen scheibenartigen Rahmen 10 a, an dessen Unterfläche Radachsenträger 10 b, 10 b in der Nähe seines Außenumfanges angebracht sind, die in bezug auf die Mitte des Rahmens 10 a seitwärts symme­ trisch vorgesehen sind. Ferner sind auf dem Rahmen 10 a gegenüber den Radachsenträgern 10 b, 10 b Motorhalterungen 10 d bzw. 10 e angeordnet und zwischen dem linken Radachsenträger 10 b und der Motorhalterung 10 d sowie zwischen dem rechten Radachsenträger 10 b und der Motor­ halterung 10 e sind Antriebsräder 10 l und 10 r vorgese­ hen.

An der Unterfläche des Rahmens 10 a sind außerdem Schwenkrollenhalter 10 c, 10 c befestigt und in bezug auf die Mitte longitudinal symmetrisch angeordnet, die an ihren unteren Enden Schwenkrollen 10 m, 10 m tragen, wel­ che um senkrechte Achsen frei drehbar sind.

Die Antriebsräder 10 l und 10 r stehen mit Hauptwellen 10 f′ und 10 g′ von Antriebsmotoren 10 f und 10 g in Ver­ bindung, die an den Motorhalterungen 10 d und 10 e an der Unterfläche des Rahmens 10 a montiert sind, so daß die Antriebsräder von den Antriebsmotoren 10 f bzw. 10 g un­ abhängig voneinander angetrieben werden. Die beiden Antriebsräder 10 l und 10 r sind mit verschiedenen Umlaufgeschwindigkeiten angetrieben, damit das automatisch geführte Fahrzeug sich auf einer gebogenen Strecke bewegen kann und sie drehen sich in einer Posi­ tion mit gleichen Geschwindigkeiten gegenläufig zuein­ ander, damit das automatisch geführte Fahrzeug auf der Stelle wenden kann.

Die Hauptwelle 10 g′ des Antriebsmotors 10 g ist mit einem Kupplungsmechanismus 13 ausgestattet, der eine Treibscheibe 13 a und eine Abtriebsscheibe 13 b aufweist, die einrückbar bzw. ausrückbar sind, wobei die Treib­ scheibe 13 a auf die Hauptwelle 10 g′ längsverschiebbar (seitlich zu dem Rahmen 10 a) aufgekeilt ist. Der Kupp­ lungsmechanismus 13 ist mit einer nicht gezeigten Betä­ tigungsvorrichtung ausgestattet, die so vorgespannt ist, daß sie die Treibscheibe 13 a längs der Hauptwelle 10 g′ des Antriebsmotors 10 g gegen die Abtriebsscheibe 13 b schiebt und mit der Treibscheibe 13 a in Eingriff bringt. Die Abtriebsscheibe 13 b ist in einer vorgegebe­ nen Axialposition auf der Hauptwelle 10 g′ frei dreh­ bar angeordnet.

Wenn die Abtriebsscheibe 13 b in die Treibscheibe 13 a eingreift, dreht sie sich gemeinsam mit der Hauptwelle 10 g′ des Antriebmotors 10 g und in ausgerücktem Zustand läuft sie unabhängig von der Rotation der Hauptwelle 10 g′ des Antriebsmotors 10 g leer. Am Außenumfang der Abtriebsscheibe 13 b ist außerdem eine Rille für einen Riemen 12 ausgebildet.

Größe und Form des Ladetisches 11 entsprechen in Draufsicht dem konzentrisch angeordneten Rahmen 10 a und der Ladetisch 11 ist in bezug auf den Rahmen 10 a um eine auf diesem errichtete Drehachse 10 j waagerecht drehbar. An der Unterfläche des Ladetisches 11 sind Rollen 11 a, 11 a . . . drehbar gelagert und an vier in gleichem um­ fangsmäßigem Abstand befindlichen Stellen angeordnet, und sie rollen auf der Oberfläche des Rahmens 10 a ab, wodurch der Ladetisch 11 auf dieser abgestützt ist.

Auf der Oberfläche des Ladetisches 11 ist ein zugehöri­ ger Rollenförderer 11 b vorgesehen, der wie bei einem üblichen automatisch geführten Fahrzeug dieser Art den zu befördernden Gegenstand in beiden zu der normalen Vorwärtsrichtung des automatisch geführten Fahrzeuges senkrechten Richtungen, d. h. gegen die beiden Seiten des Fahrweges des automatisch geführten Fahrzeuges bei normaler Fahrt, transportieren kann.

In einem der Abtriebsscheibe 13 b gegenüberliegenden Teil des Rahmens 10 a ist eine mittelgroße Bohrung aus­ gebildet und am oberen Umfangsrand der Bohrung sind Rollenhalter 10 x aufgerichtet, die zwischen sich eine Antriebsrolle 10 z tragen, welche aus einem Material mit großer Reibungskraft, z. B. Gummi, besteht und um eine Drehachse 10 y drehbar ist, die radial zu dem Ladetisch 11 gerichtet ist, d. h. daß die Drehebene der Antriebs­ rolle 10 z parallel zu der Tangente des Ladetisches 11 verläuft. Der Außenumfang der Antriebsrolle 10 z berührt die Unterfläche des Ladetisches 11 und an seiner Dreh­ achse 10 y ist eine angetriebene Scheibe 10 w befestigt, die eine Rille für den Riemen 12 aufweist, der gekreuzt ist und durch die Bohrung in dem Rahmen 10 a hindurch in die Rillen der angetriebenen Scheibe 10 w und der Ab­ triebsscheibe 13 b eingelegt ist.

Wenn der Kupplungsmechanismus 13 die Treibscheibe 13 a in die Abtriebsscheibe 13 b einrückt, wird diese vom Antriebsmotor 10 g gedreht, so daß die Antriebsscheibe 10 z entgegengesetzt zu der Abtriebsscheibe 13 b bzw. dem rechten Antriebsrad 10 r rotiert, um den Ladetisch 11 zu drehen.

Wenn die Treibräder 10 l und 10 r so angetrieben sind, daß sie sich entgegengesetzt zueinander und mit glei­ chen Geschwindigkeiten drehen, führt der Förderwagen 10 nicht, sondern wendet auf der Stelle. In diesem Falle dreht sich bei Eingriff des Kupplungsmechanismus 13 der Ladetisch 11 relativ zum Untergrund nicht, wenn die Antriebsräder 10 l und 10 r, die Antriebsrolle 10 z, die Antriebsscheibe 13 b und die angetriebene Scheibe 10 w jeweils solche Größe haben, daß ein Wendungsausschlag (Wendewinkel) des Förderwagens 10 infolge der Drehung der Antriebsräder 10 l und 10 r einem Drehausschlag (Drehwinkel) des Ladetisches 11 relativ zu dem Förder­ wagen 10 infolge der Drehung der Antriebsrolle 10 z ent­ spricht.

Der Rahmen 10 a und der Ladetisch 11 müssen nicht wie bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel kreisförmig sein.

Unter Bezug auf Fig. 5 wird der Fahrbetrieb sowie der Be- und Entladevorgang des erfindungsgemäßen automa­ tisch geführten Fahrzeuges erläutert, wenn dieses dem gleichen Weg wie in Fig. 1(a), 1(b) und 1(c) gezeigt folgt.

Bei dem automatisch geführten Fahrzeug 40 treiben die Antriebsmotoren 10 g und 10 f ein rechtes und ein linkes Antriebsrad 10 l und 10 r mit gleicher Umlaufgeschwindig­ keit und in gleicher Richtung an und das Fahrzeug 40 fährt geradlinig von der Stelle A zu der Abzweigstelle B in Fig. 5, wobei es von dem an den beiden Längsseiten des Förderwagens 10 vorgesehenen Schwenkrollen 10 m, 10 m und den Antriebsrädern 10 l und 10 r abgestützt ist.

Der Kupplungsmechanismus 13 des automatisch geführten Fahrzeuges 40 ist bei normaler Fahrt außer Eingriff, d. h. die Treibscheibe 13 a und die Abtriebsscheibe 13 b sind voneinander getrennt und die Richtung, in der der Gegenstand 5 von dem Rollenförderer 11 b gefördert wird, verläuft senkrecht zur Vorwärtsrichtung des automatisch geführten Fahrzeuges 40, also gegen die beiden Seiten des Fahrweges 1.

Wenn das automatisch geführte Fahrzeug 40 dann die Ab­ zweigstelle B erreicht hat, wird der Motor 10 g für das Antriebsrad 10 r mittels des Kupplungsmechanismus 13 entgegengesetzt zu der vorherigen Drehrichtung und mit gleicher Drehzahl wie der andere Antriebsmotor 10 f ge­ dreht. Infolgedessen dreht sich das Antriebsrad 10 r in umgekehrter Richtung und der Förderwagen 10 wendet im Uhrzeigersinn um 90° gemäß dem durchgezogenen Pfeil, so daß das automatisch geführte Fahrzeug 40 sich gerade und direkt gegen die Station 31 am Ende der Abzweigung 2 bewegen kann.

Wenn der Förderwagen 10 in dieser Weise im Uhrzeiger­ sinn wendet, greifen die Treibscheibe 13 a und die Abtriebsscheibe 13 b gleichzeitig mit der umgekehrten Dre­ hung des Antriebsmotors 10 g zusammen. Deshalb dreht eine Antriebskraft des Antriebsmotors 10 g über die Treibscheibe 13 a, die Abtriebsscheibe 13 b und den Rie­ men 12 die Antriebsrolle 10 z, wodurch der Ladetisch 11 im Gegenuhrzeigersinn um 90° gedreht wird, wie der gestrichelte Pfeil in Fig. 5 zeigt. Wenn also der Förder­ wagen 10 wie erwähnt im Uhrzeigersinn gewendet wird, dreht sich der Ladetisch 11 in bezug auf den Förderwagen 10 im Gegenuhrzeigersinn, so daß der Ladetisch 11 sich zu dem Förderwagen 10 um einen gleichen Drehaus­ schlag entgegengesetzt dreht, weil die Größe der An­ triebsräder 10 l und 10 r, der Antriebsrolle 10 z, der Abtriebsscheibe 13 b sowie der angetriebenen Scheibe 10 w so bemessen ist, daß ein Drehausschlag (Drehwinkel) des Ladetisches 11 demjenigen der Wendung des Förderwagens 10 entspricht mit dem Ergebnis, daß der Ladetisch 11 sich relativ zu dem Untergrund oder dem Hauptfahrweg 1 bzw. der Station 31 nicht dreht. Es wird also der Rol­ lenförderer 11 b des automatisch geführten Fahrzeuges 40 in seiner gleichen Förderrichtung gehalten, wie vor der Wendung an der Stelle B, wenn er sich z. B. an der Stel­ le A befindet.

Nachdem der Förderwagen 10 an der Abzweigstelle B zu der Abzweigung 2 gewendet hat, trennt sich die Treib­ scheibe 13 a wieder von der Abtriebsscheibe 13 b des Kupplungsmechanismus 13 und die Antriebsräder 10 l und 10 r werden so angetrieben, daß sie sich in gleicher Rich­ tung und mit gleicher Umlaufgeschwindigkeit drehen. Der Förderwagen 10, d. h. das automatisch geführte Fahrzeug 40, fährt daher längs der Abzweigung 2 gerade zu der Station 31.

Wenn das automatisch geführte Fahrzeug 40 die Stelle C unmittelbar vor der Station 31 erreicht, deckt sich die Förderrichtung des Rollenförderers 11 b mit der zu der Station 31 führenden Richtung, weil der Drehausschlag des Ladetisches 11 relativ zu dem Untergrund oder der Station 31 gleich Null ist, wenn das automatisch ge­ führte Fahrzeug 40 an der Abzweigstelle B wendet. Nach Anhalten des Fahrzeuges 40 an der Stelle C wird der Rollenförderer 11 b angetrieben, so daß der von ihm ge­ tragene Gegenstand 5 an die Station 31 übergeben werden kann, ohne daß die Richtung des Ladetisches 11 verän­ dert werden muß.

Nach Übergabe des Gegenstandes 5 an die Station 31 wird das automatisch geführte Fahrzeug 40 umgekehrt wie vor­ her beschrieben betätigt und verläßt die Station 31, um auf den vorgegebenen Hauptfahrweg 1 zurückzukehren und auf diesem wie vorher weiterzufahren.

Alternativ kann bei der erwähnten Ausführungsform die Antriebsrolle 10 z an dem Ladetisch 11 durch ein Getrie­ be oder einen Zahnkranz an der Unterfläche des Ladeti­ sches 11 ersetzt werden.

Es ist ersichtlich, daß - da der Ladetisch 11 seine Orientierung in bezug auf den Untergrund oder die Sta­ tion 31 selbst bei Wendung des Förderwagens 10 unverän­ dert beibehält - der zu transportierende Gegenstand auf die Station seitlich des Hauptfahrweges 1 oder auf die Station am Ende der zu dem Hauptfahrweg 1 senkrechten Abzweigungsverlängerung 2 übertragen werden kann, ohne daß die Fahrtrichtung des automatisch geführten Fahr­ zeuges 40 insgesamt geändert werden muß.

Zur Veränderung der Richtung der Antriebsräder wird die übliche Vorrichtung, z. B. ein Antriebsmotor, nicht be­ nötigt, wodurch das erfindungsgemäße automatisch ge­ führte Fahrzeug preiswert herstellbar ist, leichtes Gewicht hat und der Wagen nicht wie üblich durch indi­ viduelle Verstellung der Richtung vieler Antriebsräder gewendet wird, sondern nur zwei Antriebsräder antreibt, wodurch aufgrund des konstanten Abstandes (Spurweite, Achsstand) zwischen den Rädern ein stabiles Fahrverhal­ ten aufrechterhalten wird. Da die Beziehung von Posi­ tion und Winkel zwischen den Antriebsrädern zueinander nicht verändert wird, ist eine Einstellung und Steue­ rung der Richtung jedes Rades überflüssig, wodurch sich hohe Zuverlässigkeit ergibt.

Claims (5)

1. Automatisch geführtes Fahrzeug, gekennzeichnet durch einen Förderwagen (10) mit An­ triebsrädern (10 l, 10 r), die jeweils von Antrieben (10 f, 10 g) angetrieben werden, und mit einem Wendemecha­ nismus zur Lenkung, einen auf dem Förderwagen (10) angeordneten und waage­ recht drehbaren Ladetisch (11) zur Aufnahme eines zu transportierenden Gegenstandes, und einen Drehmechanismus zur Drehung des Ladetisches (11) relativ zu dem Förderwagen (10) derart, daß bei Lenkung des Förderwagens (10) zum Wenden der Drehmechanismus den Ladetisch (11) in zu dem Förderwagen (10) entgegen­ gesetzter Richtung um einen dem Wendeausschlag des För­ derwagens (10) entsprechenden Ausschlagweg dreht.

2. Automatisch geführtes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Wendemechanismus zur Lenkung des Förderwagens (10) ein linkes und ein rechtes Antriebsrad (10 l, 10 r) in zuein­ ander entgegengesetzter Richtung und mit gleicher Um­ laufgeschwindigkeit dreht.

3. Automatisch geführtes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehmechanismus für den Ladetisch (11) von dem Antrieb (10 g) für eines der beiden Antriebsräder (10 l, 10 r) antreibbar ist.

4. Automatisch geführtes Fahrzeug nach einem der An­ sprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwi­ schen dem Drehmechanismus für den Ladetisch (11) und dem Antrieb ( 10 g) für das eine Antriebsrad (10 r) eine Kupplung (13) angeordnet ist, die bei Wendung des För­ derwagens (10) in Eingriff kommt, damit der Ladetisch (11) sich dreht.

5. Automatisch geführtes Fahrzeug nach einem der An­ sprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe jeweils Elektromotoren (10 f, 10 g) sind.