DE4218632C2 - Verfahrbares Regalbediengerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein verfahrbares Regalbediengerät entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein Regalbediengerät dieser Art zum Aus- und Einlagern von auf den plattenartigen Ladungsträgern ruhenden Behältern ist durch die DE 36 33 508 C2 bekanntgeworden. Bei Hochregallagern mit Anlagenhöhen von beispielsweise 30 m und mit mehreren zehntausend Lagerträgern sind zum automatischen Be- und Entladen der Kartons/Kästen bzw. Behälter aufnehmenden Ladungsträger zahlreiche dieser Regalbediengeräte im Einsatz. Das bekannte Regalbediengerät besitzt einen Hubwagen mit einer Lastaufnahme, die eine auf Führungsstangen zwischen einander gegenüberliegenden Regalfächern hin- und herfahrbaren Traverse aufweist. An den Enden der Traverse befinden sich mittels eines Antriebsmotors ein- und ausschwenkbare Greif- bzw. Einrastbolzen, die sich hinter eine Ziehlippe an der Stirnseite des Ladungsträgers einschwenken lassen. Aus der DE-AS 22 41 213 ist ebenfalls ein gattungsgemäßes Regalbediengerät bekannt; bei diesem ist das Lastaufnahmemittel als zangenartiger Greifer ausgebildet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine weitere Lösung eines verfahrbaren Regalbediengerätes zu offenbaren, bei dem die Aufnehmer des Lastaufnahmemittels mit der Ziehlippe an der Stirnseite des Ladungsträgers bei der Schließbewegung in formschlüssigen Eingriff bzw. bei der Spreizbewegung außer Eingriff bewegbar sind, wobei Schließ- und Spreizbewegung in Ein-/Auslagerebene erfolgen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einem gattungsgemäßen Regalbediengerät mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Indem sich die Linearführungen, über die verfahrbaren Kulissen bewegt, voneinander entfernen bzw. einander annähern, ergibt sich ein zwangsweises Spreizen oder Schließen der Mitnehmer. Die V-förmig angeordneten Nuten bewirken bei diesen Anstellbewegungen entsprechend dem Schrägverlauf entweder das Spreizen oder das Schließen der Mitnehmer. In der Öffnungsposition der Mitnehmer finden sich diese seitlich neben den Ladungsträgern außer Eingriff mit den Ziehlippen; durch Umkehr der Antriebsrichtung lassen sie sich danach aufeinanderzuverfahren und in formschlüssigen Eingriff mit den Ziehlippen bringen. Ohne die Breite des Lastaufnahmemittels über die der Ladungsträger vergrößern zu müssen, kann somit eine das Einrasten der Mitnehmer in die Ziehlippen ermöglichende Ausladung bzw. Spreizung erreicht werden.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß die Kulissen durch Zug-/Druckstangen miteinander verbunden sind, die ein ihnen gemeinsam zugeordneter erster Antrieb beaufschlagt. Durch die Kopplung der beiden in den Hubendlagen, d. h. an den Stirnseiten der Lastaufnahme angeordneten Kulissen über die Zug- bzw. Druckstangen läßt sich durch Beaufschlagung eines vorzugsweise als Elektro-Schubspindelantrieb ausgebildeten Antriebes über die Stangenverbindungen und aufgrund der in den Schrägnuten geführten Stehbolzen eine Hubbewegung des Antriebes als Spreiz- oder Schließkraft über die Kulissen auf die Mitnehmer einleiten. Hierbei wird jeweils die in der Hubendlage mit den Mitnehmern korrespondierende Kulisse beaufschlagt.

Es wird vorgeschlagen, daß die Linearführungen als Winkeleisen ausgebildet sind, deren Vertikalstege als seitliche Anlageflächen für die den Vertikalsteg von oben übergreifenden Führungsrollen an den Schlitten der Mitnehmer dienen. Die Führungsrollen führen die Schlitten der Mitnehmer sowohl bei der Hin- und Herbewegung auf dem Grundrahmen von der einen zur anderen Stirnseite als auch beim über die Kulissen eingeleiteten Verstellen der Winkeleisen aufeinander zu und voneinander weg.

Aus Verschleißgründen empfiehlt es sich, daß die Traverse mit Gleitstücken auf Rundführungen des Grundrahmens der Lastaufnahme läuft.

Zum Verfahren der Traverse von dem einen zum anderen Stirnende des Grundrahmens läßt sich vorteilhaft ein die Traverse in Ein-/Aus­ lagerrichtung hin- und herbewegender Kettenantrieb vorsehen.

Da der Grundrahmen vorzugsweise gleitbeweglich auf Führungsrohren angeordnet und von einem dritten Antrieb beaufschlagbar ist, läßt sich ein vorzusehender Sicherheitsabstand zwischen Regal und Hubtisch überwinden, nämlich durch zusätzliches Verfahren des gesamten Grundrahmens.

Bei mit Kunststoff-Gleitstücken auf Gleitstangen angeordneten Winkeleisen läßt sich einerseits ein materialschonendes Querverfahren der Winkeleisen mit den von ihnen über die Schlitten bewegbaren Mitnehmer und andererseits eine verkantungsfreie Führung erreichen.

Indem die Kulissen vorteilhaft auf Führungsstangen angeordnet sind, läßt sich der Hub des Verstell- bzw. Elektro-Schubspindelantriebes aufnehmen.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung näher erläutert ist. Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Seitenansicht ein vor einem nicht dargestellten Regal angeordnetes Regalbediengerät mit einem Hubwagen und vier darauf nebeneinanderliegend angeordneten Lastaufnahmen;

Fig. 2 eine erfindungsgemäße Lastaufnahme in der Seitenansicht und als Teilschnitt dargestellt;

Fig. 3 die Lastaufnahme gemäß Fig. 2 in der Draufsicht;

Fig. 4 ein mit gespreizten Mitnehmern in Bereitschaft vor einem Ladungsträger stehendes Lastaufnahmemittel, im Querschnitt dargestellt; und

Fig. 5 im Querschnitt ein mit seinen Mitnehmern in einen Ladungsträger eingerastetes Lastaufnahmemittel.

Ein gemäß Fig. 1 auf Schienen 1 verfahrbares Regalbediengerät 2 ist zwischen mit Regalfächern für Ladungsträger 3 (vgl. Fig. 3) versehenen, nicht dargestellten Regalen bzw. einem Regal oder einer sonstigen Ablage angeordnet. Das Regalbediengerät weist einen entsprechend der Regalhöhe ausgelegten Mast 4 auf, an dem ein Hubwagen 5 mit vier nebeneinander angeordneten, Lastaufnahmen 7 höhenverfahrbar ist (vgl. die strichpunktierte abgesenkte bzw. angehobene Endposition des Hubwagens 5), wobei die Ladungsträger 3 Kästen bzw. Kartons 6 tragen.

Die Lastaufnahme 7 weist gemäß den Fig. 2 und 3 einen rechteckigen Grundrahmen 8 auf, der mit auf seinen Längswänden 9 aufgesetzten Rundführungen 11 (vgl. die Fig. 4 und 5) versehen ist. Auf den Rundführungen 11 gleitet eine in Ein-/Auslagerrichtung 12 (vgl. in den Fig. 2 und 3 den Doppelpfeil) über die gesamte Länge des Grundrahmens 8 verfahrbare Traverse 13. Diese wird von einer mittels eines als Kegelradgetriebemotor ausgebildeten zweiten Antriebs 14 angetriebenen Kette 15, mit der sie verbunden ist, von der Hubendlage 16 an dem einen Stirnende zur Hubendlage 17 an dem anderen Stirnende des Grundrahmens 8 hin- und herbewegt. Die Traverse 13 ist mit die Rundführungen 11 umschließenden Gleitstücken 18 versehen.

An dem linken und rechten Traversenende sind Führungen 19 für auf Schlitten 20 quer zur Ein-/Auslagerrichtung 12 verfahrbare, an ihren freien oberen Enden als zylindrische Bolzen ausgebildete, vertikal orientierte Mitnehmer 21 angeschraubt. Damit sich ein Ladungsträger 3 auf die Lastaufnahme 7 des Regalbediengerätes 2 ziehen bzw. von dieser schieben läßt, weisen die Ladungsträger 3 an beiden Stirnseiten in Draufsicht U-förmig eingebauchte Ziehlippen 22 auf, in die die Mitnehmer 21 einrastbar sind. Sie können zu diesem Zweck mittels an den Stirnenden des Grundrahmens 8 angeordneten, schieberartig verstellbaren, jochartig ausgebildeten Kulissen 23, 24 aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegt werden. Die jochartigen Kulissen 23, 24 überbrücken den Abstand zwischen den Längswänden 9 des Grundrahmens 8 und sind in ihren Schulterstücken mit Nuten 25 versehen, die in jeder Kulisse 23, 24 in dieselbe Richtung V-förmig divergierend, einen rechten Winkel zwischen sich einschließend, ausgebildet sind (vgl. Fig. 3). In jede Nut 25 greift ein als Kulissenstein dienender Stehbolzen 26 ein. Diese sind jeweils an den Enden von zwei sich mit veränderbaren Abstand parallel nebeneinanderliegenden, sich über die gesamte Länge des Grundrahmens 8 erstreckenden Linearführungen 27 in Form von Winkeleisen angeordnet. Von den Winkeleisen werden die mittels der Antriebskette 15 von der einen zur anderen Hubendlage 16, 17 hin- und herbewegten Schlitten 20 (über die Traverse 13) mit den Mitnehmern 21 quer zur Ein-/Auslagerrichtung aufeinander zu und voneinander weg bewegt; dabei dienen die Vertikalstege 28 der Winkeleisen als seitliche Anlageflächen für den Vertikalsteg 28 von oben übergreifende Führungsrollen 29 (vgl. die Fig. 4 und 5) an dem Schlitten 20.

Wie in Fig. 3 dargestellt wird, sind die sich gegenüberliegenden Kulissen 23, 24 über Zug-/Druckstangen 31, 32 verbunden, von denen die Zug-/Druckstangen 31 über Gabelgelenke 33 an die Schulterstücke der Kulissen 23, 24 angelenkt sind, während die zentrale Zug-/Druckstange 32 aus zwei Teilstangen besteht, die mittels Gabelgelenken 33 einerseits an das Joch bzw. den Verbindungssteg der Schulterstücke der Kulissen 23, 24 und andererseits an einen als Verstell- bzw. Elektrospindelantrieb ausgebildeten ersten Antrieb 34 angelenkt sind.

Soll ein Ladungsträger 3 aus einem Regalfach des Hochregallagers herausgezogen werden, transportiert die mittels des zweiten Antriebs 14 angetriebene Antriebskette 15 die Traverse 13 zu dem entsprechenden Stirnende des Grundrahmens 8, wobei sich die Führungsrollen 29 an den Vertikalstegen 28 der Winkeleisen abrollen. Die Traverse 13 mit den Mitnehmern 21 befindet sich dann in der in den Fig. 2 und 3 dargestellten linken Hubendlage 16, wie durch die dort mit durchgezogenen Linien dargestellten Mitnehmer 21 verdeutlicht wird. In dieser Position wird der als Elektrospindelantrieb 34 ausgebildete erste Antrieb beaufschlagt und auch ein dritter Antrieb 35 in Form eines eine Antriebskette 36 antreibenden Stirnradgetriebemotors in Betrieb gesetzt. Der als Elektrospindelantrieb ausgebildete erste Antrieb 34 bewirkt ein Spreizen der Mitnehmer 21, denn über die Zug-Druckstangen 31, 32 wird eine Hubbewegung der auf Führungsstangen 37 (vgl. Fig. 4) angeordneten Kulisse 24 bewirkt, die dazu führt, daß sich die Stehbolzen 26 in den Schrägnuten 25 verstellen und dabei die als Winkeleisen ausgebildeten Linearführungen 27 und über diese die Mitnehmer 21 auseinanderbewegen, die dabei auf den Führungen 19 linear verstellt werden; die Öffnungsposition der Mitnehmer 21 ist in Fig. 4 dargestellt. Die Winkeleisen umschließen mit Kunststoff-Gleitstücken 38 eine Gleitstange 39, was ein reibungsarmes und verkantungsfreies Verstellen unterstützt.

Aufgrund des Relativhubes mittels des dritten Antriebes 35 wird der auf Führungsrohren 41 gelagerte Grundrahmen 8 zur Überbrückung eines Sicherheitsabstandes um den Hubweg 42 (vgl. Fig. 2) in Richtung auf den Ladungsträger 3 verstellt; zuvor sind die Mitnehmer 21 auseinandergefahren worden, wobei alle Verstellbewegungen von Endschaltern überwacht werden. Die in Bereitschaft zum Einrasten in die Ziehlippen 22 der Ladungsträger 3 stehenden Mitnehmer 21 (vgl. die in Fig. 3 strichpunktierte Position der Mitnehmer 21 und Fig. 4) brauchen dann lediglich noch aufeinander zu bewegt zu werden, um in die Ziehlippen 22 einzurasten. Hierzu wird der als Elektrospindelantrieb ausgebildete erste Antrieb 34, in seiner Wirkrichtung umgeschaltet, was aufgrund der Verbindungen über die Zug-Druckstangen 31, 32 ein Verschieben der Stehbolzen 26 in den Schrägnuten 25 der Kulisse 24 zur Folge hat. Die Stehbolzen 26 gelangen dabei in ihre geschlossene Ausgangslage (vgl. die Hubendlage 16 in Fig. 3), in der sich die Winkeleisen einander wieder angenähert haben, so daß die Mitnehmer 21 in die Ziehlippen 22 eingerastet sind (vgl. Fig. 5).

Sobald die Mitnehmer 21 den Ladungsträger 3 erfaßt haben, werden der dritte Antrieb 35 und damit gleichzeitig der die Traverse 13 verfahrende zweite Antrieb 14, der als Kegelradgetriebemotor ausgebildet ist, in Betrieb gesetzt, so daß sich diese beiden Bewegungen überlagern. Dabei wird der Ladungsträger 3 aus dem Regalfach heraus und auf die Lastaufnahme 7 gezogen, wo er sich dann im Regalbediengerät 2 mittig auf dem Grundrahmen 8 der Lastaufnahme 7 befindet. Zum Abgeben des Ladungsträgers 3 an eine Bereitstellung oder ein dem Entnahmeregal gegenüberliegendes Regalfach, werden die Mitnehmer 21 mittels des ersten Antriebs 34 dann wieder geöffnet und rechts und links entlang des Ladungsträgers 3 von dem in den Fig. 2 und 3 rechten Stirnende der Lastaufnahme 7, d. h. der Hubendlage 17 nach links in die Hubendlage 16 gefahren und in die an diesem Ende des Ladungsträgers 3 vorhandenen Ziehlippen 22 eingerastet. Sodann werden der als Kegelradgetriebemotor ausgebildete zweite Antrieb 14 (Hauptantrieb) und zum Überbrücken des Sicherheitsabstandes der dritte Antrieb 35 in Gang gesetzt und damit der Ladungsträger 3 von der Lastaufnahme 7 in der Zeichnung (vgl. Fig. 2 und 3) von links nach rechts in ein Regalfach geschoben. Durch Öffnen, Schließen und damit Einrasten in die Ziehlippen 22 des Ladungsträgers 3 sowie Beaufschlagen der entsprechenden drei Antriebe lassen sich somit beliebige Handhabungen des Ladungsträgers 3 durchführen, der z. B. aus einem Regalfach herausgezogen und in ein anderes Regalfach oder auf eine Bereitstellung geschoben wird.

Claims (10)

1. Verfahrbares Regalbediengerät zur Einlagerung von Ladungsträgern in Regalfächer bzw. zum Auslagern von Ladungsträgern aus Regalfächern eines Regallagers

• - mit einem Hubmast, an dem ein Hubwagen mit einer Lastaufnahme oder mehreren Lastaufnahmen mit jeweils einem Lastaufnahmemittel auf- und abbewegbar ist,
• - das Lastaufnahmemittel ist auf einem Grundrahmen angeordnet und besteht aus einer quer zur Ein-/Auslagerrichtung orientierten, in Ein-/Auslagerrichtung über die gesamte Länge des Grundrahmens verfahrbaren Traverse und darauf vertikal angeordneten Mitnehmern,
• - die Mitnehmer sind synchron zur Ein-/Auslagerrichtung aufeinander zu bzw. voneinander weg in einer Schließ- bzw. Spreizbewegung bewegbar,
• - die Ladungsträger weisen an ihren den Regalfächern zugewandten Stirnseiten Ziehlippen auf, die mit den vertikal angeordneten Mitnehmern bei der Schließbewegung in formschlüssigen Eingriff bringbar bzw. bei der Spreizbewegung außer Eingriff bringbar sind, wobei die Schließ- und Spreizbewegung in der Ein-/Auslagerebene erfolgen,

gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

• - im Grundrahmen (8) sind zwei in Ein-/Auslagerrichtung (12) ausgerichtete Linearführungen (27) quer zur Ein-/Auslagerrichtung (12) parallel zueinander aufeinander zu und voneinander weg synchron bewegbar,
• - an den den Regalfächern zugewandten Enden des Grundrahmens (8) sind Kulissen (23, 24) in Ein-/Auslagerrichtung (12) synchron voneinander weg und aufeinander zu mittels eines ersten Antriebs (34) verfahrbar,
• - die Kulissen (23, 24) weisen in Draufsicht zur Ein-/Auslagerrichtung (12) symmetrische, konvergierende (schräg verlaufende) Nuten (25) auf, in denen Stehbolzen (26), die auf den Linearführungen (27) vertikal angeordnet sind, geführt sind,
• - auf der mittels eines zweiten Antriebs (14) verfahrbaren Traverse (13) sind Schlitten (20) mit den darauf vertikal angeordneten Mitnehmern (21) quer zur Ein-/Auslagerrichtung (12) bewegbar, wobei an den Schlitten (20) angeordnete Paare von Führungsrollen (29) die Linearführungen (27) umgreifen,
• - der Grundrahmen (8) ist gegenüber der Lastaufnahme (7) in Ein-/Auslagerrichtung (12) zur Überbrückung eines Sicherheitsabstandes mittels eines dritten Antriebs (35) verfahrbar.

2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearführungen (27) als Winkeleisen ausgebildet sind, deren Vertikalstege (28) als seitliche Anlageflächen für die den Vertikalsteg (28) von oben übergreifenden Führungsrollen (29) am Schlitten (20) der Mitnehmer (21) dienen.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kulissen (23, 24) durch Zug-/Druckstangen (31, 32) miteinander verbunden sind, die ein ihnen gemeinsam zugeordneter erster Antrieb (34) beaufschlagt.

4. Regalbediengerät nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch einen Elektro-Schubspindelantrieb als ersten Antrieb (34).

5. Regalbediengerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (13) mit Gleitstücken (18) auf Rundführungen (11) des Grundrahmens (8) mittels des zweiten Antriebes (14) verfahrbar ist.

6. Regalbediengerät nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch einen die Traverse (13) in Ein-/Auslagerrichtung (12) hin- und herbewegenden Kettenantrieb (15).

7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen (8) gleitbeweglich gegenüber der Lastaufnahme (7) auf Führungsrohren (41) angeordnet und von dem dritten Antrieb (35) beaufschlagbar ist.

8. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Winkeleisen der Linearführungen (27) mit Kunststoff- Gleitstücken (38) auf Gleitstangen (39) angeordnet sind.

9. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kulissen (23, 24) auf Führungsstangen (37) angeordnet sind.