DE3931093A1

DE3931093A1 - Regelschaltung fuer einen motor

Info

Publication number: DE3931093A1
Application number: DE19893931093
Authority: DE
Inventors: Hans-Juergen Dipl Ing Waegner; Detlef Dipl Ing Dahms; Klaus Dipl Ing Beuthner; Werner Florl; Manfred Weigel
Original assignee: Halbleiterwerk Frankfurt Oder VEB
Current assignee: Smi System Microelectronic Innovation 15236 GmbH
Priority date: 1988-10-04
Filing date: 1989-09-18
Publication date: 1990-04-05
Also published as: DE3931093C2; DD301174A7

Description

Die Erfindung wird zur Momenten- und/oder laststromgeführten Reglung von Uni versalmotoren, insbesondere in integrierten Motorregelschaltkreisen ange wandt.

Bekannt ist eine Drehzahlregelschaltung für einen Motor, der in Serie zu einem von einer Phasenanschnittsteuerschaltung angesteuerten Triac ange ordnet ist, so wie es in der DE-PS 31 25 157 der Firma Telefunken beschrie ben ist.

Mittels einer integrierten Phasenanschnittsteuerschaltung wird die Leistungs aufnahme eines am 220 V-Wechselstromnetz betriebenen Verbrauchers durch Ver schiebung des Zündpunktes innerhalb der Halbwelle der Netzspannung in be kannter Weise verändert und der jeweiligen Belastung des Motors und an deren Besonderheiten angepaßt. Damit wird erreicht, daß die vorgewählte Soll-Drehzahl des Motors über eine interne Regelschaltung in weiten Gren zen unabhängig von der Größe der Belastung gehalten wird. Dies geschieht dadurch, daß durch eine Tachospule die Ist-Drehzahl des Motors induktiv erfaßt und mit der vorgegebenen Soll-Drehzahl derart verglichen wird, daß bei einer Abweichung der Zündzeitpunkt entsprechend verschoben wird, so daß der Motor mehr oder weniger Spannung erhält (tachogeführte Reglung). Da nun die typspezifische Belastung eines Motors stark von seiner Ist-Dreh zahl abhängt, kann es insbesondere bei niedrigen Drehzahlen sehr schnell zur thermischen Überlastung des Motors kommen. Um dies zu verhindern, sind integrierte Phasenanschnittsteuerschaltungen in der Regel mit einem elek tronischen Überlastschutz ausgerüstet, die den Motor bei Erreichen des dreh zahlabhängigen maximalen Laststromes nach einer gewissen extern einstell baren Verzögerungszeit zwangsweise abschaltet. In der DE-PS 31 25 157 ist zu diesem Zwecke eine zusätzliche, in die Phasenanschnittsteuerschaltung eingreifende Lastbegrenzungsschaltung vorgesehen, durch die beim Erreichen der drehzahlabhängigen Maximalbelastung des Motors die dem Motor zuge führte Leistung mittels eines Speichers zwangsweise und unabhängig vom weiteren Belastungsverlauf zunächst auf einen unkritischen Restwert be schränkt wird, der eine Ist-Drehzahl von Null zur Folge hat. Die Motor bereitschaft ist in diesem Grenzfall nur noch durch ein leises Brummen er kennbar.

Wird die Belastung des Motors ganz oder teilweise zurückgenommen, so sorgt eine Wiederanlauf-Schaltung zeitverzögert dafür, daß die Drehzahl des Motors entlang der Maximallastkennlinie bis zum Erreichen der vorge gebenen Soll-Drehzahl langsam ansteigen kann. Wenn die Soll-Drehzahl er reicht ist, wird der Speicher wieder zurückgesetzt und die Last-Begrenzungs schaltung vollständig abgeschaltet und der Motor ist in der üblichen Wei se drehzahlgeregelt belastbar. Es handelt sich also um eine vom Zeitver halten her unstetige Regelung mit langen zwangsweisen Stillstandszeiten des Motors nach jeder Überschreitung der zulässigen Maximalbelastung. Die jeweilige Motorbelastung wird mittels eines in Serie zum Motor liegenden sehr niederohmigen Meßwiderstandes ermittelt und mit der jeweiligen Ist- Drehzahl verglichen. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der schnelle Än derungen der Motorbelastung erfaßt werden können, relativ gering, weil immer nur die positive Halbwelle des Laststromes ausgewertet wird. Die Last-Begrenzungsschaltung eignet sich daher auch nicht für den Aufbau einer laststromgeführten Reglung. Der wesentliche Nachteil der bekannten Last- Begrenzungsschaltung besteht jedoch darin, daß bei jedem Erreichen der drehzahlabhängigen Maximalbelastung die Ist-Drehzahl zwangsweise auf Null zurückgenommen wird und der Motor stehen bleibt. Für die Handhabung eines derart geschützten Motors ergeben sich damit große Schwierigkeiten. Wird beispielsweise mit einer so ausgerüsteten Bohrmaschine in der Nähe der Maxi malbelastung gearbeitet, so führt jedes Überschreiten der Maximalbelastung zwangsläufig zum Motorstillstand. Erst nach Zurücknahme der Belastung, was beispielsweise bei einem festgegangenen Bohrer gar nicht ohne weiteres möglich ist, kommt es wieder zum allmählichen Hochlaufen der Drehzahl bis zum Sollwert. Auf diese Art ist ein kontinuierliches Arbeiten in der Regel nicht möglich, weil durch subjektiv unterschiedliche Handhabung ein Über schreiten der zulässigen Maximalbelastung kaum ausgeschlossen werden kann. Relativ lange Stillstandszeiten des Motors unterbrechen damit immer wieder den Arbeitsablauf. Es wäre günstig, wenn sich bei einer geregelten Ma schine gegenüber einer ungeregelten keine Unterschiede in der Handhabung ergeben würden, das heißt, wenn kein unstetiger zeitlicher Regelverlauf vor handen ist.

Neben diesen schlechten Gebrauchswerteigenschaften besitzt die bekannte Last-Begrenzungsschaltung wesentliche ökonomische Nachteile. Da jeweils nur eine Halbwelle des Laststromes ausgewertet wird, muß ein relativ großer und verlustleistungsreicher Meßwiderstand verwendet werden. Die Laststrom erfassung ist relativ langsam und erfordert einen entsprechend größeren Kondensator, so daß die externe Baugruppe recht voluminös und teuer wird und nur mit großen Schwierigkeiten in der Maschine untergebracht werden kann. Des weiteren lastet der bekannten Last-Begrenzungsschaltung eine hohe Fertigungstoleranz an, da Absolutwerte von integrierten Widerständen und Stromverstärkungen direkt eingehen und vom Hersteller die IS folglich in drei verschiedenen Gruppen ausgemessen werden müssen. Beim Anwender hat das kostspielige Justierarbeiten und eine umfangreiche Lagerhaltung zur Folge. Die Temperaturkonstanz der Last-Begrenzungsschaltung ist völlig ungenügend, so daß nur in einem sehr geringen Temperaturbereich ein zu verlässiger Motorschutz gewährleistet ist.

Ziel der Erfindung ist es, eine Regelschaltung für einen Motor anzugeben, die es ermöglicht, in einfacher Weise auf einem gemeinsamen Grundlayout eine Momentenbegrenzung auf der Basis einer tachogeführten oder laststrom geführten Reglung zu realisieren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Regelschaltung für einen Motor zu finden, bei dem durch ein zeitlich stetiges Regelverfahren mittels einer einfachen und universell verwendbaren Regelschaltung ein wahlweise vorgegebenes Moment des Motors nicht überschritten werden kann und das sowohl für tacho- als auch für laststromgeführte Reglungen ver wendbar ist. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß eine zusätzliche in die Phasenanschnittsteuerschaltung eingreifende zeitlich stetig arbeitende und beide Halbwellen des Laststromes auswertende Momen tenbegrenzung angeordnet ist, die aus zwei in Reihe geschalteten Differenz verstärkerstufen besteht, die von der dem Laststrom proportionalen Spannung gesteuert werden und die Eingangsspannung der Phasenanschnittsteuerschaltung derart beeinflussen, daß bei Erreichen eines vorgewählten Momentes die dem Motor zugeführte Leistung auf den diesem Moment entsprechenden Laststrom begrenzt wird. Bei Überschreiten des vorgewählten Momentes fällt die Ist- Drehung des Motors gegenüber der Soll-Drehzahl steil ab.

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. Es zeigt

Fig. 1 Blockschaltbild mit partieller Schaltungsanordnung für die tacho geführte Reglung,

Fig. 2 Drehzahl-Moment-Kennlinie gemäß Fig. 1,

Fig. 3 Blockschaltbild mit partieller Schaltungsanordnung für die last stromgeführte Regelung.

Die Versorgung des integrierten Schaltkreises für die tachogeführte Re glung eines Universalmotors gemäß Fig. 1 erfolgt über Vorwiderstand, Diode und Glättungskondensator direkt aus dem 220 V-Netz. Der mit der 220 V- Netzspannung U _N betriebene Motor 1 liegt in Reihe mit dem Triac 4 und dem Meßwiderstand R 1. Der sehr niederohmige Meßwiderstand R 1 ist so dimensio niert, daß bei maximalem Laststrom I _L des Motors 1 die laststromproportionale Spannung U 2 etwa 1200 mV erreicht. Mittels des Spannungsteiler-Widerstan des R 2 und des Momenten-Potentiometers P 2 wird U 2 auf die Eingangsspannung U 3 der Momentenbegrenzung heruntergeteilt.

Die Phasenanschnittsteuerschaltung 3 steuert den Triac 4 nach dem Prin zip des Phasenanschnitts. Durch Variation der Eingangsspannung U 1 der Phasenanschnittsteuerschaltung zwischen Masse und interner Referenzspannung -U _Ref kann die Phase kontinuierlich zwischen Null und 180 Grad geschoben werden.

Der Regelverstärker 2 besitzt einen Stromquellenausgang und erzeugt in Verbindung mit seiner externen Beschaltung die Eingangsspannung U 1 der Phasenanschnittsteuerschaltung. Mit einem zwischen Masse und der internen Referenzspannung -U _Ref liegenden Drehzahl-Potentiometer P 1 wird über den nichtinvertierenden Eingang des Regelverstärkers 2 die Soll-Drehzahl n _SOLL eingestellt. Das auf den invertierenden Eingang des Regelverstärkers 2 wirkende Rückkopplungsnetzwerk besteht aus den Widerständen 8, 10 und 12 und den Kondensatoren 9, 11 und 13 und ist den Gegebenheiten der Re gelstrecke anzupassen. Die jeweilige Ist-Drehzahl n _IST des Motors 1 wird über die Tachospule 6 induktiv ermittelt und dem Frequenz-Spannungs- Wandler 5 zugeführt, der in Verbindung mit dem Widerstand 8 eine Dreh zahl des Motors 1 proportionale Gleichspannung erzeugt, die dem inver tierenden Eingang des Regelverstärkers 2 aufgeschaltet wird. Mit dieser Regelstrecke wird erreicht, daß unabhängig von der Belastung die Ist- Drehzahl n _IST des Motors 1 stets auf Sollwertniveau gehalten wird. Die Momentenbegrenzung 7 besteht aus zwei in Reihe geschalteten Differenz verstärkerstufen und wird durch die interne Referenzspannung -U _Ref ver sorgt. Die erste, in Darlingtonanordnung aufgebaute, Differenzverstärker stufe besteht aus den DV-Transistoren 22, 23, 24, 25, den Basisableit widerständen 18 und 21 und den Strombegrenzungswiderständen 19 und 20. Die Kollektoren der DV-Transistoren 24 und 25 liegen an -U _Ref. Durch die Reihenschaltung der Dioden 14, 15 und 28, der Spannungsteiler-Widerstände 26 und 27 und des Stromspiegel-Transistors 29 fließt ein Konstantstrom von ca. 10 µA, der mittels des Stromspiegel-Transistors 30 in den Zweig der Reihenschaltung der Dioden 16 und 17 gespiegelt wird. Aufgrund der entsprechenden Schaltungsanordnung wird erreicht, daß die Basis des DV- Transistors 24 konstant zwei Flußspannungen unter Masse liegt, während die Basis des DV-Transistors 25 zwei Flußspannungen unterhalb der Eingangs spannung U 3 der Momentenbegrenzung liegt. Beträgt U 3 Null, d. h. Masse potential, so sind die DV-Transistoren 22 und 23 zu gleichen Teilen ge ringfügig leitend und der geringe Strom I 2, der ca. 17 µA beträgt, er zeugt über dem Widerstand 34 eine Spannung U 6 von ca. 800 mV über -U _Ref. Wird U 3 positiver gegenüber Masse, so übernimmt der DV-Transistor 22 den Strom und 23 sperrt, im anderen Falle bei U 3 negativer gegenüber Masse übernimmt der DV-Transistor 23 den Strom und 22 sperrt. Die Strombegren zungswiderstände 19 und 20 sind jeweils gleich groß, so daß in beiden Halbwellen der Netzspannung die Eingangsspannung ±U 3 der Momentenbegren zung jeweils den gleichen Strom I 2 erzeugt. Der pulsierende Gleichstrom I 2 lädt den Speicherkondensator 33 und erzeugt die Gleichspannung U 6. Die Größe des Speicherkondensators 33 ist den Erfordernissen der Momenten begrenzung anzupassen. Die Stromspiegel-Transistoren 31 und 32 spiegeln den Strom I 2 im Verhältnis 1 : 2, so daß die zweite Differenzverstärker stufe, bestehend aus den DV-Transistoren 36 und 37 in Darlingtonanordnung und dem DV-Transistor 38, auf der aus 2 · I 2 gebildeten Stromsenke arbeitet. Die Spannung U 4 wird so gewählt, daß die Spannung U 5 an der Basis des DV-Transistors 37 1400 mV über -U _Ref liegt. Des weiteren ist der Wider stand 34 so dimensioniert, daß bei einer Eingangsspannung der Momenten begrenzung von ±U 3 = 300 mV die durch den Strom I 2 erzeugte Spannung U 6 = 1500 mV beträgt und damit der DV-Transistor 38 den gesamten Strom 2 · I 2 der Stromsenke übernimmt. Der maximale Ausgangsstrom des Regelver stärkers ±I 1 _max liegt exemplarbedingt zwischen 80 und 160 µA. Bei ±U 3 = 300 mV beträgt der Strom 2 · I 2 = 200 µA und ist damit in der Lage, den gesamten Ausgangsstrom des Regelverstärkers zu kompensieren und die Ein gangsspannung U 1 der Phasenanschnittsteuerschaltung auf ca. -U _Ref zu ziehen und die Phase auf 180 zu schieben, so daß der Motor 1 keine Spannung mehr erhält.

Auf diese Weise wurde eine zweite, das Drehmoment des Motors 1 betref fende, geschlossene und zeitlich stetig arbeitende Regelstrecke geschaf fen, die auf Laständerungen des Motors 1 sehr schnell reagiert, da beide Halbwellen des Laststromes I _L ausgewertet werden. Das gewünschte Dreh moment wird mittels des Momenten-Potentiometers P 2 eingestellt. Mit den o. g. Werten von ±U 2 _max = 1200 mV und der Ansprechschwelle der Momenten begrenzung von ±U 3 = 300 mV ergibt eine Variation des Drehmomentes des Motors 1 im Verhältnis 1 : 4.

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung der Momentenbegrenzung 7 ist frei von Fertigungs- und Bauelementetoleranzen und kann temperaturab hängig, da keine Absolutwerte physikalischer Größen, sondern lediglich deren Verhältnisse zueinander eingehen.

In Fig. 2 zeigt die Drehzahl-Momenten-Kennlinie wie bei verschiedenen Drehzahlen n ₁, n ₂, n _max unterschiedliche Momente M 1, M 2, M _max vorgewählt und nicht überschritten werden können, da bei Überschreiten des jeweils vorgewählten Momentes die Drehzahl des Motors 1 steil abfällt und dieser stehen bleibt. Bei geringfügiger Zurücknahme des Momentes, d. h. der Be lastung, erreicht der Motor selbständig nach kurzer Zeit, die durch die externe Außenbeschaltung bestimmt wird, wieder seine Sollwerte. Die vor teilhafte Anwendung als Schraubendreher oder das Einbringen großer Bohrungen in dünne Bleche sind nur einige Beispiele für den Einsatz der erfindungs gemäßen Lösung.

In Fig. 3 wird eine Variation der erfindungsgemäßen Lösung dargestellt, die eine optimale laststromgeführte Reglung in Verbindung mit einer Momen tenbegrenzung erlaubt. Als Führungsgröße für die Reglung der Drehzahl des Motors 1 dient der Laststrom I _L, der über dem Meßwiderstand R 1 die laststromproportionale Spannung U 2 erzeugt, die gleichzeitig Eingangs spannung der Drehzahlreglung und Momentenbegrenzung 43 ist.

Die Phasenanschnittsteuerschaltung 3 steuert in bekannter Weise mittels U 1 den Triac 4. Im Rückkopplungszweig des Regelverstärkers 2 liegt der Wider stand 42, der in Verbindung mit dem Drehzahl-Potentiometer P 4 einen Span nungsteiler am invertierenden Eingang des Regelverstärkers 2 bildet. Der Kondensator 41 dient der Unterdrückung von Regelschwingungen.

Die Drehzahlreglung und Momentenbegrenzung 43 besteht auch hier wieder wie in Fig. 1 aus zwei in Reihe geschalteten Differenzverstärkerstufen. Die zweite Differenzverstärkerstufe ist jedoch entsprechend den Erfordernissen der laststromgeführten Reglung weitgehend von der ersten Differenzver stärkerstufe entkoppelt, indem die zweite Differenzverstärkerstufe auf einer konstanten und separaten Stromsenke S 1 arbeitet, die einen Konstant strom von I 3 = 200 µA liefert, und die Basis des DV-Transistors 36 an einer einstellbaren Spannung liegt, die durch Spannungsteilung der in Reihe mit dem Momentenpotentiometer P 3 liegen Dioden 39 und 40 erzeugt wird. Der Meßwiderstand R 1 ist so dimensioniert, daß bei maximalem Laststrom des Motors 1 die laststromproportionale Spannung U 2 _max = ±300 mV beträgt, so daß wie in Fig. 1 der gesamte Laststrombereich des Motors 1 durch die Variation der Spannung U 6 zwischen 800 mV und 1500 mV über -U _Ref bestimmt wird. Die Spannung U 6 ist wie in Fig. 1 die Steuerspannung für die Basis des DV-Transistors 38 und steuert in diesem Falle auch noch über den nicht invertierenden Eingang des Regelverstärkers 2 die Spannung U 1, so daß mit zunehmender Motorbelastung, die ein Ansteigen des Lastromes I _L und da mit auch ein Ansteigen von U 2 und U 6 zur Folge hat, die Spannung U 1 eben falls ansteigt, der Motor 1 mehr Spannung erhält und damit die gestiegene Belastung ausgleichen und seine Drehzahl stabil halten kann.

Mit dem Momenten-Potentiometer P 3 kann das Drehmoment des Motors zwischen Null und M _max stufenlos eingestellt werden. Sobald die Spannung U 6 ca. 100 mV größer ist als U 5 übernimmt der DV-Transistor 38 den gesamten Kon stantstrom I 3 und kompensiert damit den gesamten Ausgangsstrom des Regel verstärkers ±I 1 und der Motor bleibt stehen. Funktionsweise und Vorteile dieser Momentenbegrenzung wurden bereits unter Fig. 1 erläutert.

Die erfindungsgemäße Lösung gestattet also sowohl bei der tacho- als auch bei der laststromgeführten Reglung von Universalmotoren eine einfache und optimale Lösung, die eine elektrische und thermische Überlastung des Mo tors ausschließt und bei der Handhabung der Maschine keine Unterschiede ge genüber ungeregelten Varianten ergibt.

Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen

1 Motor
2 Regelverstärker
3 Phasenanschnittsteuerschaltung
4 Triac
5 Frequenz-Spannungs-Wandler (f/u Wandler)
6 Tachospule
7 Momentenbegrenzung (auf Basis tachogeführter Reglung)
8 Widerstand
9 Kondensator
10 Widerstand
11 Kondensator
12 Widerstand
13 Kondensator
14 Diode
15 Diode
16 Diode
17 Diode
18 Basisableitwiderstand
19 Strombegrenzungs-Widerstand
20 Strombegrenzungs-Widerstand
21 Basisableitwiderstand
22 DV-Transistor
23 DV-Transistor
24 DV-Transistor
25 DV-Transistor
26 Spannungsteiler-Widerstand
27 Spannungsteiler-Widerstand
28 Diode
29 Stromspiegel-Transistor
30 Stromspiegel-Transistor
31 Stromspiegel-Transistor
32 Stromspiegel-Transistor
33 Speicherkondensator
34 Widerstand
35 Basisableitwiderstand 36 DV-Transistor
37 DV-Transistor
38 DV-Transistor
39 Diode
40 Diode
41 Kondensator
42 Widerstand
43 Drehzahlreglung und Momentenbegrenzung (auf Basis laststromgeführter Reglung)
44 Potentialversatz-Diode
±I 1, ±I 1 _max Ausgangsstrom des Regelverstärkers
I 2 Strom
I 3 Konstantstrom
I _L, I _L ₁ Laststrom
M, M 1, M 2, M _max Moment
n, n ₁, n ₂ Drehzahl
n _IST Ist-Drehzahl
n _SOLL Soll-Drehzahl
P 1 Drehzahl-Potentiometer
P 2 Momenten-Potentiometer
P 3 Momenten-Potentiometer
P 4 Drehzahl-Potentiometer
R 1 Meßwiderstand
R 2 Spannungsteiler-Widerstand
S 1 Stromsenke
U 1 Eingangsspannung der Phasenanschnittsteuerschaltung
U 2, U 2 _max laststromproportionale Spannung
U 3, U 3 _max Eingangsspannung der Momentenbegrenzung
U 4 Spannung
U 5 Spannung
U 6 Spannung
U _N Netzspannung
-U _Ref Interne Referenzspannung
ϕ Phasen- bzw. Zündwinkel

Claims

1. Regelschaltung für einen Motor, der in Serie zu dem von einer Phasen anschnittsteuerung gesteuerten Triac und dem Meßwiderstand angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine zusätzliche in die Phasenanschnittsteuer schaltung (3) eingreifende zeitlich stetig arbeitende und beide Halbwellen des Laststromes (I _L) auswertende Momentenbegrenzung (7) angeordnet ist, die aus zwei in Reihe geschalteten Differenzverstärkerstufen besteht, die von der dem Laststrom (I _L) proportionalen Spannung (U 2) gesteuert werden und die Eingangsspannung (U 1) der Phasenanschnittsteuerschaltung (3) derart beeinflussen, daß bei Erreichen eines vorgewählten Momentes (M 1) die dem Motor zugeführte Leistung auf den diesem Moment (M 1) entsprechenden Last strom (I _L ₁) begrenzt wird und das bei Überschreiten des vorgewählten Mo mentes (M 1) die Ist-Drehzahl (n _IST) des Motors gegenüber der Soll-Drehzahl (n _SOLL) steil abfällt.

2. Regelschaltung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Momenten begrenzung (7) aus dem DV-Transistor (38) besteht, dessen Kollektor mit dem Eingang der Phasenanschnittsteuerschaltung (3) verbunden ist, dessen Basis an das eine Ende des Widerstandes (34), das eine Ende des Speicherkonden sators (33) und an den Kollektor der DV-Transistoren (22) und (23) führt und dessen Emitter mit dem Emitter des DV-Transistors (37) und dem Kollektor des Stromspiegel-Transistors (32) verbunden ist, dessen Emitter gemeinsam mit dem Emitter der Stromspiegel-Transistoren (29), (30) und (31), dem Kollektor der DV-Transistoren (24) und (25), dem anderen Ende des Speicher kondensators (33), dem einen Ende des Basisableitwiderstandes (35), dem einen Ende des Drehzahl-Potentiometers (P 1), dem einen Ende der Widerstände (8) und (12) und dem einen Ende der Kondensatoren (9) und (13) auf der internen Referenzspannung (-U _Ref) liegt und daß die Basis des Stromspiegel-Transistors (32) mit der Basis und dem Kollektor des Stromspiegel-Transistors (31) und dem anderen Ende des Widerstandes (34) verbunden ist und daß die Basis des DV-Transistors (37) mit dem Emitter des DV-Transistors (36) und dem anderen Ende des Basisableitwiderstandes (35) verbunden ist und daß der Kollektor des DV-Transistors (37) mit dem Kollektor des DV-Transistors (36) verbunden ist und gemeinsam mit dem einen Ende des Strombegrenzungs-Widerstandes (20), dem einen Ende des Basisableitwiderstandes (21), der Anode der Diode (14), dem anderen Ende des Drehzahl-Potentiometers (P 1), dem einen Ende des Meß widerstandes (R 1) und dem einen Ende des Spannungsteiler-Widerstandes (R 2) an Masse führt und daß das andere Ende des Spannungsteiler-Wider standes (27) an die Anode der Diode (28) führt, deren Katode mit der Basis der Stromspiegel-Transistoren (29) und (30) und dem Kollektor des Stromspiegel-Transistors (29) verbunden ist und daß der Kollektor des Stromspiegels (30) an die Basis des DV-Transistors (25) und an die Katode der Anode (17) führt, deren Anode mit der Katode der Diode (16) verbunden ist, deren Anode an das eine Ende des Basisableitwiderstandes (18), das eine Ende des Strombegrenzungs-Widerstandes (19) und an den Schleifer des Momenten-Potentiometers (P 2) führt und daß das andere Ende des Spannungs teiler-Widerstandes (26) mit der Basis des DV-Transistors (24) und der Katode der Diode (15) verbunden ist, deren Anode an die Katode der Diode (14) führt und daß der Emitter des DV-Transistors (24) mit dem anderen Ende des Basisableitwiderstandes (18) und der Basis des DV-Transistors (22) verbunden ist, dessen Emitter an das andere Ende des Strombegrenzungs- Widerstandes (19) führt und daß das andere Ende des Strombegrenzungs- Widerstandes (20) mit dem Emitter des DV-Transistors (23) verbunden ist, dessen Basis an den Emitter des DV-Transistors (25) und an das andere Ende des Basisableitwiderstandes (21) führt.

3. Regelschaltung nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl reglung und Momentenbegrenzung (43) aus dem DV-Transistor (38) besteht, dessen Kollektor mit dem Eingang der Phasenanschnittsteuerschaltung (3) verbunden ist, dessen Basis an den nichtinvertierenden Eingang des Regel verstärkers (2), an das eine Ende des Widerstandes (34), das eine Ende des Speicherkondensators (33) und an den Kollektor der DV-Transistoren (22) und (23) führt und dessen Emitter mit dem Emitter des DV-Transistors (37) und dem einen Ende der Stromsenke (S 1) verbunden ist, deren anderes Ende mit dem Emitter der Stromspiegel-Transistoren (29) und (30), der Katode der Potentialversatz-Diode (44), dem Kollektor der DV-Transistoren (24) und (25), dem anderen Ende des Speicherkondensators (33), dem einen Ende des Basisableitwiderstandes (35), der Katode der Diode (40) und dem einen Ende des Widerstandes (42) auf der internen Referenzspannung (-U _Ref) liegt und daß die Anode der Potentialversatzdiode (44) mit dem anderen Ende des Widerstandes (34) verbunden ist und daß die Basis des DV-Transistors (37) mit dem Emitter des DV-Transistors (36) und dem anderen Ende des Basisab leitwiderstandes (35) verbunden ist und daß der Kollektor des DV-Transis tors (37) mit dem Kollektor des DV-Transistors (36) verbunden ist und ge meinsam mit dem einen Ende des Strombegrenzungs-Widerstandes (20), dem einen Ende des Basisableitwiderstandes (21), der Anode der Diode (14), dem einen Ende des Momentenpotentiometers (P 3), dem einen Ende des Meßwider standes (R 1) und dem einen Ende des Kondensators (41) an Masse führt und daß die Basis des DV-Transistors (36) an den Schleifer des Momenten-Po tentiometers (P 3) führt, dessen anderes Ende mit der Anode der Diode (39) verbunden ist, deren Katode an die Anode der Diode (40) führt und daß das eine Ende der Spannungsteiler-Widerstände (26) und (27) jeweils miteinander verbunden ist und daß das andere Ende des Spannungsteiler-Widerstandes (27) an die Anode der Diode (28) führt, deren Katode mit der Basis der Strom spiegel-Transistoren (29) und (30) und dem Kollektor des Stromspiegel-Tran sistors (29) verbunden ist und daß der Kollektor des Stromspiegel-Tran sistors (30) an die Basis des DV-Transistors (25) und an die Katode der Anode (17) führt, deren Anode mit der Katode der Diode (16) verbunden ist, deren Anode an das eine Ende des Basisableitwiderstandes (18), das eine Ende des Strombegrenzungs-Widerstandes (19), das andere Ende des Meßwider standes (R 1) und an den Triac (4) führt und daß das andere Ende des Spannungs teiler-Widerstandes (26) mit der Basis des DV-Transistors (24) und der Katode der Diode (15) verbunden ist, deren Anode an die Katode der Diode (14) führt und daß der Emitter des DV-Transistors (24) mit dem anderen Ende des Basisableitwiderstandes (18) und der Basis des DV-Transistors (22) verbunden ist, dessen Emitter an das andere Ende des Strombegrenzungs-Wider standes (19) führt und das das andere Ende des Strombegrenzungs-Wider standes (20) mit dem Emitter des DV-Transistors (23) verbunden ist, dessen Basis an den Emitter des DV-Transistors (25) und an das andere Ende des Basisableitwiderstandes (21) führt.