DE3632416A1

DE3632416A1 - Knickgelenktes arbeitsfahrzeug mit hoehenverstellbaren raedern

Info

Publication number: DE3632416A1
Application number: DE19863632416
Authority: DE
Inventors: Hans Schaeff
Original assignee: Karl Schaeff GmbH and Co Maschinenfabrik
Current assignee: Karl Schaeff GmbH and Co Maschinenfabrik
Priority date: 1986-09-24
Filing date: 1986-09-24
Publication date: 1988-04-07
Also published as: DE3632416C2

Description

Die Erfindung betrifft ein knickgelenktes Arbeitsfahrzeug, bei dem ein mit einer Vorderachse versehener Vorderwagen und ein mit einer Hinterachse versehener Hinterwagen durch eine senkrechte Knickachse lenkbar miteinander verbunden sind.

Es sind knickgelenkte Schaufellader und andere Arbeitsfahr zeuge bekannt, die an beiden Fahrzeughälften (Vorder- und Hinterwagen) je eine Starrachse besitzen. Damit sich die beiden Fahrzeughälften auf unebenem Untergrund in einem be stimmten Bereich so zueinander um eine im allgemeinen waage rechte Achse verdrehen können, daß alle Räder den Boden berühren, wird in diesen Fällen das Knickgelenk als Knick- Pendelgelenk ausgeführt.

Eine andere bekannte Art der Achsanordnung besteht darin, daß eine Achse an einer Fahrzeughälfte starr und die andere Achse an der anderen Fahrzeughälfte pendelnd gelagert ist.

Wenn die vorbeschriebenen Arbeitsfahrzeuge quer zum Hang ar beiten, verlagert sich der oft sehr hoch liegende Schwer punkt des Fahrzeuges so weit, daß die talseitigen Räder stärker als die hangseitigen Räder belastet sind und dadurch die betriebliche Einsatzkapazität beschränkt ist bzw. Kipp gefahr besteht. Weiterhin ist ein dreirädriger Hangtraktor bekannt, der ein vorderes mittiges Lenkrad besitzt und des sen angetriebene Hinterachse wie eine Pendelachse aufgehängt ist, jedoch in einem verhältnismäßig größeren Winkel pendeln kann. Die Radnaben mit den auf ihnen gelagerten Rädern sind durch ein mit der Achse zusammenwirkendes Parallelogrammge stänge ständig senkrecht und zueinander parallel geführt. Durch eine automatische gravitationsbetätigte Steuereinrich tung wird die Pendellage der Achse am Hang so gesteuert, daß innerhalb des vorgesehenen Verstellbereiches der Traktor rumpf und damit auch das vordere Lenkrad sowie der Fahrer sitz in der Normalstellung bzw. senkrecht bleiben.

Bei einem derartigen Arbeitsfahrzeug ist die Dreiradanord nung nachteilig, weil sie es praktisch nicht ermöglicht, den auch in Hanglage vorkommenden Hindernissen auszuweichen. Weiterhin ist nachteilig, daß an dem bekannten Arbeitsfahr zeug keine Frontgeräte angebaut werden können und ein All radantrieb fehlt.

Die Pflege, Erhaltung und das Neuanlegen von Wäldern an Steilhängen, der Bau von Lawinenschutzanlagen und andere Maßnahmen zur Erhaltung der Erdkruste an Hängen haben große Bedeutung neben den schon lange üblichen Tätigkeiten im Wald an Hanglagen beim Zusammenführen von gefällten Bäumen und Holzstapeln.

Aufgabe der Erfindung ist die Weiterentwicklung eines als Knicklenker ausgeführten Arbeitsfahrzeuges, daß mit ihm in extremen Hanglagen, auch quer zum Hang, mit den in der Bau-, Land- und Forstwirtschaft üblichen Auf- und Anbaugeräten wirksam gearbeitet werden kann und unter solchen Bedingungen ein praktisch keinen Beschränkungen unterliegender Arbeits einsatz gewährleistet ist.

Gemäß der Erfindung wird zur Lösung dieser Aufgabe eine Kom bination folgender Merkmale vorgeschlagen:

a) die Achsen von Vorder- und Hinterwagen sind jeweils als um die Achsmitte pendelnde Triebachsen ausgebildet
b) an den Achsen von Vorder- und Hinterwagen sind jeweils über ein Parallelogrammgestänge die in senkrechten Ebe nen verlaufenden Räder parallel zu sich selbst zwangesge führt.
c) jeweils eine der beiden Achsen ist als Führungsachse über servobetätigte Stellmittel bezüglich der ihr zuge ordneten Fahrzeughälfte z. B. in Abhängigkeit von der Bodenneigung in ihrer Pendellage gesteuert,
d) jeweils die andere der beiden Achsen ist als Ausgleichs achse für Unebenheiten des Fahruntergrundes im wesentli chen frei pendelnd einstellbar.

An dem vorgeschlagenen knickgelenkten Arbeitsfahrzeug können am Vorderwagen z. B. eine Schaufelladeeinrichtung angebracht sein, um dort entweder ein Räumschild, ein Polterschild, ei nen Kreiselmäher, Reisigklammer oder andere Werkzeuge anzu bauen, und wobei auch die Möglichkeit besteht, Arbeitsgeräte auf bzw. am Hinterwagen zu montieren, wobei solche Geräte beispielsweise aus einem Kran oder einem Bagger bestehen. Ein besonders vorteilhafter Gesichtspunkt der vorgeschlage nen Bauform ergibt sich aus der Tatsache, daß das Arbeits fahrzeug auch als einfache Zugmaschine z. B. nach Art eines Ackerschleppers eingesetzt werden kann, wobei dann am Hin terwagen gegebenenfalls ein Kraftheber mit Dreipunktaufhän gung und Zapfwellenantrieb für Landmaschinen angebaut ist.

Jede der beiden Achsen ist an der jeweiligen Fahrzeughälfte in deren Mitte pendelnd so gelagert, daß ein möglichst großer Pendelwinkel erreicht wird. Da die Radnaben und Räder mittels Parallelogrammgestänge stets zu sich selbst parallel senkrecht geführt bleiben, befindet sich auch der Fahrzeug rumpf in der senkrechten Ausgangslage, ohne daß sich der Fahrzeugschwerpunkt der einen oder anderen Fahrzeugseite nähert.

Da eine der beiden Achsen als Führungsachse manuell oder au tomatisch in die der Hangneigung entsprechende Pendellage gesteuert wird und die andere Achse sich als Ausgleichsachse frei pendelnd den Geländeunebenheiten anpassen kann, ist im Geländeeinsatz eine dauernde Bodenhaftung sämtlicher Räder gewährleistet. Andererseits kann durch Zwangseinstellung von einem ebenen Fahrgrund auch die Arbeitsneigung einer Lade schaufel, eines Räumschildes oder dergleichen beliebig ein gestellt werden.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind für die Achsen von Vorder- und Hinterwagen jeweils unabhängige servobetä tigte Stellmittel zur Steuerung ihrer Pendellage bezüglich ihrer Fahrzeughälfte vorgesehen, um wahlweise die eine oder die andere Achse als Führungsachse zu benutzen, wobei außer dem Schaltmittel zum automatischen oder manuellen Entkuppeln der jeweiligen Achse von den servobetätigten Stellmitteln oder von der Servosteuerung vorgesehen sind, so daß eine der Achsen als sich in ihrer Pendellage frei einstellende Aus gleichsachse wirksam ist. Bei Arbeiten mit der am Vorder wagen angeordneten Schaufelladeeinrichtung wird z. B. die Vorderachse als Führungsachse gesteuert und die Hinterachse in ihrer Pendellage gesteuert und die Vorderachse als Aus gleichsachse benutzt.

Bei einer Ausführungsform können als Stellmittel an jeder Achse zwei einfach wirkende hydraulische Tauchkolbenzylin der angreifen, die an der der Achse zugeordneten Fahrzeug hälfte angelenkt sind. Demgegenüber dient bei einer platz sparenden Variante als Stellmittel für jede Achse ein dop pelt-wirkender Hydraulikzylinder, der an der jeweils zuge ordneten Fahrzeughälfte angelenkt ist.

Um die Achsen in einer bestimmten Pendellage, insbesondere in der Waagerechtlage mit der jeweiligen Fahrzeughälfte starr zu verbinden, können manuell oder servobetätigte Arre tierungsmittel vorgesehen sein. Der Einsatz einer solchen Arretierung ist sinnvoll, wenn das Arbeitsfahrzeug als Ar beitsgerät oder Traktor auf ebenem Gelände eingesetzt wird und dann die Abstützweite der gesamten Spurbreite ausge nutzt werden kann.

Als ein weiteres Gestaltungsmerkmal des Arbeitsfahrzeugs gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, daß zur Steuerung der als Führungsachse eingesetzten Vorder- und Hinterachse ein hydraulisches Mehrwegeventil und ein Neigungs- oder Schwenkwertmeßgeber vorgesehen sind, über dessen Ausgangs signale ein Mehrwegeventil zur hydraulischen Beaufschlagung der Stellmittel und damit die Achspendelung in die eine oder andere Richtung gesteuert wird. Der Neigungsgeber kann ein in seinen Bewegungen gedämpftes Pendel und einen vom Pendel ausschlag gesteuerten elektrischen Schaltkreis zur Erzeugung von Stellsignalen umfassen, die an einen Elektromagneten zur Betätigung des Mehrwegeventils weitergeleitet werden.

Zusätzlich oder anstelle des Neigungs- oder Schwenkwertmeß gebers kann als für die Steuerung der Achspendelung dienende Einflußgröße z. B. auch ein Meßgeber für unterschiedliche Belastungen der Räder an beiden Enden einer Achse in Frage kommen.

Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus der nachfol genden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels des erfin dungsgemäßen knickgelenkten Arbeitsfahrzeuges und auch aus den Zeichnungen, die erfindungswesentliche Einzelheiten ent halten. Die einzelnen Merkmale der Ansprüche können einzeln oder in beliebiger Kombination weitere vorteilhafte Ausfüh rungsformen der Erfindung verkörpern. Es zeigen, jeweils schematisch

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Seitenansicht eines knickgelenkten Arbeitsfahrzeuges nach der Erfin dung auf ebener Fahrbahn,

Fig. 2 das Arbeitsfahrzeug nach Fig. 1 in der Ansicht von hinten auf ebener Fahrbahn,

Fig. 3 das Arbeitsfahrzeug nach Fig. 1 in der Ansicht von vorn seitlich zu einem Hang,

Fig. 4 ein Achsaggregat für Vorder- oder Hinterwagen in horizontaler Pendellage gemäß einem senkrechten Schnitt nach der Linie A-A in Fig. 6,

Fig. 5 eine Ansicht des Achsaggregates nach Fig. 4 in einer Pendel-Endlage bei einem Betriebszustand etwa entsprechend Fig. 3,

Fig. 5a eine Variante der Rad-Parallelführung mit über dem Achsdrehpunkt liegendem Parallelogrammlenker,

Fig. 6 eine Draufsicht auf das Achsaggregat nach Fig. 4 und

Fig. 7 ein elektro-hydraulisches Schaltschema für die Steuerung beider pendelfähiger Achsaggregate durch ein als Neigungsgeber dienendes Gewichtspendel und für die die Neigung messende Anzeigeelektronik.

Ein in Fig. 1 als knickgelenktes Arbeitsfahrzeug dargestell ter Schaufellader besteht aus einem mit einer Frontladeein richtung 4 ausgestatteten Vorderwagen 1 und einem den Fahr zeugmotor 5 tragenden Hinterwagen 2, auf dem außerdem eine Fahrerkabine 3 angeordnet ist. Die sich bis über den Vorder wagen 1 erstreckende Fahrerkabine 3 überdeckt auch eine senkrechte Knicklenkachse 10, um die Vorderwagen 1 und Hin terwagen 2 zueinander einstellbar sind.

Auf dem Hinterwagen befindet sich oberhalb des Motorraums 5 eine Aufbauebene 6 für Arbeitsgeräte sowie eine rückwärtige Heckanbauplatte 7. Die Heckanbauplatte ist auch mit einer Zugvorrichtung 8 und einer Zapfwelle 9 versehen, von der aus, wie bei Zugfahrzeugen üblich, landwirtschaftliche Ar beitsgeräte angetrieben werden können.

Als Fahrzeugantrieb dient eine vom Verbrennungsmotor 5 ange triebene Hydraulikpumpe 30, von der aus ein auf dem Vorder wagen angeordneter Hydromotor 22 angetrieben wird, der über ein Getriebe die Antriebsleistung bis zu den einzelnen Rä dern weiterleitet. Man erkennt in Fig. 1 ferner eine vom Vorderwagen 1 ausgehende, sich unterhalb der Knicklenkachse 10 erstreckende Kardanwelle 31, die teleskopisch ausgeführt ist und deren vorderen und hinteren Anschlüsse 32 bzw. 33 sich konzentrisch zu der in Fig. 2 und 4 eingezeichneten Mittelpendelachse 11 erstrecken.

Der Vorderwagen 1 ist über Bodenräder einer Vorderachse 21 und der Hinterwagen 2 über Bodenräder einer Hinterachse 20 abgestützt. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel sind beide Achsen als voneinander unabhängige, um die Achsmitte pen delnde Triebachsen im wesentlichen gleich ausgebildet, die nachfolgend unter Bezugnahme auf die insbesondere in Fig. 4 bis 6 dargestellte Vorderachse 21 im einzelnen beschrieben sind.

Im Vorderwagen 1 und im Hinterwagen 2 sind jeweils hinter einander zwei Achsaufhängeplatten 12 und 13 befestigt, in denen jeweils eine sich zwischen beiden Platten erstreckende Mittelpendelachse 11 gelagert ist, um die bzw. auf der die Vorderachse 21 bzw. Hinterachse 20 pendeln kann. Der maxima le Pendelausschlag nach einer Seite ist beispielsweise in Fig. 3, 5 und 5a eingezeichnet. Zur Ausführung dieser Pen delausschläge sind in den Seitenwänden von Vorderwagen und Hinterwagen Pendelausschnitte 23 bzw. 24 für die entspre chenden Achsen bzw. Parallelogrammlenker vorgesehen, die auch in Fig. 1 angedeutet sind.

Die um die Mittelachse 11 pendelnde Achse 20 ist an ihren äußeren Enden jeweils gelenkig an Radnabenträger 28 ange schlossen, an denen entsprechend Fig. 4 bis 6 jeweils eine Radnabe 27 befestigt ist. Entsprechend Fig. 5a besitzt jeder Radnabenträger 28 einen oberen Ansatz 29, an dem ein Paral lelogrammlenker angeschlossen ist, der um eine in Fahrzeug längsrichtung verlaufende, in der Achsaufhängeplatte 13 gelagerte Parallelogramm-Führungsachse 19 pendelt. Der Ab stand der Führungsachse 19 von der Mittelpendelachse 11 ist zur Herstellung der Parallelogrammbeziehung gleich groß wie der Abstand zwischen den Anlenkstellen des Parallelogramm lenkers 25 und der Vorderachse 20 an dem Ansatz 29 der Rad nabenträger 28. Anstelle der in Fig. 5a gezeigten einteili gen Ausführung des Parallelogrammlenkers 25 kann die Bezie hung auch durch unabhängige linke und rechte Parallelogramm lenker aufrechterhalten werden, die jeweils bis zur mittle ren Prallelogramm-Führungsache 29 reichen und beide auf die ser gelagert sind.

Aufgrund der Parallelogrammführung werden die in senkrechten Ebenen liegenden Radnaben bzw. Bremstrommeln 27 und damit auch die daran befestigten Räder parallel zu sich selbst geführt. Als Zwangsführung sind am Hinterwagen und an Vor derwagen je zwei Hydraulikzylinder 14 vorgesehen, die mit einem oberen Lagerauge 16 zwischen Laschen 34 (Fig. 5 und 6) am Vorder- bzw. Hinterwagenkörper gelenkig angeschlossen sind. Die Enden der aus den Zylindern 14 nach unten herausragenden Tauchkolbenstangen 15 sind gemäß Fig. 5a mit Lageraugen 17 jeweils mit gleichem Abstand von der Mittel pendelachse 11 an der Vorderachse 21 angelenkt. Am Hinter wagen 2 ist eine entsprechende Parallelogrammführung und Zwangsführung der Hinterachse 20 vorgesehen.

Beim Ausführungsbeispiel in Fig. 5a ist der oberhalb der jeweiligen Pendelachse 20 oder 21 gelagerte Parallelogramm lenker 25 gekröpft oder abgewinkelt ausgeführt, um einen ausreichend großen Pendelausschlag zu ermöglichen und gleichzeitig die Pendelausschnitte 23, 24 kleinzuhalten und dadurch die Rahmenstabilität nicht zu schwächen. Ein beson deres Merkmal dieser Bauweise ist die verhältnismäßig große Bodenfreiheit zwischen den Rädern einer Achse. Man erkennt weiterhin in Fig. 5a als Besonderheit die nach oben gerich teten Ansätze 29, um an den Radnabenträgern 28 den gleichen Abstand zwischen den Anlenkpunkten von Achse und Parallelo grammlenker 25 vorzusehen, wie er zwischen der in Fahrzeug längsrichtung verlaufenden Mittelpendelachse 11 und der dar über liegenden Führungsachse 19 für den Parallelogrammlenker 25 vorhanden ist. An den Radnabenträgern können Tragteile 35 befestigt sein, die als Halter für die in Fig. 5a angedeute ten Kotflügel bzw. Radabdeckungen 18 dienen. Die Lageraugen 17 am unteren Ende der Tauchkolbenstangen 15 sind an Ansät zen oder in schlitzförmigen Ausnehmungen dieser Ansätze 36 schwenkbar gelagert, die sich entsprechend Fig. 6 unterhalb der Laschen 34 für die Anlenkung der Zylinderlageraugen 16 befinden. Die Mittelpendelachse 11 und die Führungsachse 19 für den Parallelogrammlenker sind vorzugsweise in der glei chen quer zum Fahrzeugrahmen verlaufenden Achsaufhängeplatte 12 gelagert.

Beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4 bis 6, bei der die Vorder- bzw. Hinterachse im wesentlichen mit der in Fig. 5a gezeigten Form übereinstimmt, ist ein unterhalb von der Achse angeordneter Parallelogrammlenker 26 vorgesehen, des sen Enden an den Radnabenträgern 28 an einer Stelle unter halb der Achsanlenkstelle angelenkt sind. Die in Fahrzeug längsrichtung verlaufende Führungsachse 19 für den Paralle logrammlenker 26 befindet sich unterhalb der Mittelpendel achse 11 und ist an einem unteren Lager bzw. einer Lagerkon sole an der quer zum Fahrzeugrahmen verlaufenden Achsauf hängeplatte 12 gelagert. Bei einer Ausführungsform kann der Parallelogrammlenker 26 in seinem mittleren Bereich bzw. die Gabel längsgeschlitzt sein, so daß er dort einen nach unten ragenden Lageransatz der Achsaufhängeplatte 2 umgibt und mit dieser mittels eines Lagerbolzens verbunden ist. Aus der in Fig. 6 gezeigten räumlichen Aufteilung erkennt man, daß die zur Zwangsverstellung dienenden Tauchkolbenzylinder wiede rum zwischen Fahrzeugrahmen und seitlichen Ansätzen 36 der jeweiligen Pendelachse wirksam sind, die, von oben gesehen, bezüglich des Parallelogrammlenkers 36 auf der gegenüberlie genden Seite der Achse 20 bzw. 21 liegen.

Auch die im Zusammenhang mit dem Schaltplan gemäß Fig. 7 ge zeigten zwangsgesteuerten vorderen und rückwärtigen Pendel achsen besitzen die in Fig. 4 und 5 gezeigte Konstruktion mit unterhalb der Pendelachse angeordnetem Parallelführungs lenker 26. Es sei angenommen, daß in Fig. 7 links oben der Hinterwagen 2 mit der pendelnden Hinterachse 20 und rechts oben der Vorderwagen 1 mit der pendelnden Vorderachse 21 ge zeigt ist. An die oberen Enden der Zylinder 14 des Vorderwa gens 1 sind Hydraulikleitungen 41, 42 und an die oberen En den der Hydraulikzylinder 14 des Hinterwagens 2 Hydraulik leitungen 43, 44 angeschlossen. Diese Leitungspaare sind an eine im Beispiel nach Fig. 7 ventilförmige Schalteinrichtung 45 so angeschlossen, daß in der Schaltstellung gemäß Fig. 7 das Leitungspaar 43, 44 des Hinterwagens 2 kurz geschlossen ist, so daß die Hinterachse 20 sich frei pendelnd einstellen kann. Die zum Vorderwagen 1 führenden Leitungen 41, 42 sind über die Schalteinrichtung 45 und Zwischenleitungen 46, 47 an ein im vorliegenden Beispiel elektromagnetisches Steuer ventil 48 geführt, das entweder, wie in Fig. 7 gezeigt, sperrt oder bei Verschiebung in die eine oder andere Rich tung eine von einer Hydraulikpumpe 50 beaufschlagte Druck leitung 52 bzw. eine zum Vorratsbehälter 54 führende Ablauf leitung 56 an die Leitungen 46, 47 direkt oder überkreuzt anschließt.

Das Steuerventil 48 ist mit schematisch angedeuteten Hubmag neten 58, 59 versehen, mit deren Hilfe es aus der gezeigten Mittelstellung in die eine oder andere Richtung verschoben wird. Zur Betätigung der Stellbewegung des Steuerventils 48 dient ein Neigungs- oder Schwenkwertgeber 60, der in der in Fig. 7 gezeigten Prinzipskizze ein an der Stelle 62 aufge hängtes, beliebig geeignetes Pendelgewicht 64 aufweist, des sen Bewegungen durch eine einstellbare Dämpfungseinrichtung 66 mindestens so weit gedämpft werden, daß höherfrequente Pendelausschläge aufgrund von Erschütterungen oder anderen unerwünschten aufgenommenen Werten nicht zur Wirkung bzw. zur Anzeige gelangen.

Von einer am Pendel 68 ausgehenden Kontaktzunge 70 wird je nach Richtung des Pendelausschlages der linke oder rechte Kontakt 72 bzw. 74 eines mit unterbrochenen Linien gezeigten elektrischen Schaltkreises geschlossen, um über die zu den Hubmagneten 58, 59 führenden Leitungen 76 bzw. 78 das Steu erventil 48 in die eine oder entgegengesetzte Richtung so lange zu bewegen, bis durch die Zwangsbeaufschlagung des rechten oder linken Zylinders 14 die Vorderachse 21 eine Pendelstellung erreicht, bei der das Pendel des auf dem Vor der- oder Hinterwagen angeordneten Neigungsgebers 60 wieder lotrecht hängt. Zur Betätigung des elektromagnetischen Steu erventils 48 wird das mit dem Pendel erzeugte Steuersignal, gegebenenfalls vor einer Filterung und/oder Umwandlung, in ein Betätigungssignal geeigneter Größe und Dauer verstärkt.

Mit Hilfe der im gezeigten Beispiel von Hand verstellbaren Schalteinrichtung 45 ist es möglich, entweder die Hinter achse 20 oder die Vorderachse 21 des Arbeitsfahrzeuges zwangsläufig in Abhängigkeit von der befahrenen Bodenneigung zu steuern und jeweils die andere Achse in einen frei ein stellbaren Pendelzustand zu bringen. In einer dritten Stel lung der Schalteinrichtung 45 sind sämtliche Anschlußlei tungen 41 bis 44 abgesperrt und somit die Hydraulikzylinder 14 in ihrer jeweiligen Stellung verriegelt. Mit Hilfe eines Schalters 80 kann der Neigungsgeber 60 abgeschaltet werden, so daß die Zwangssteuerung der Hydraulikzylinder 14 über das Steuerventil 48 nunmehr von Hand oder über eine beliebige andere Betätigungsquelle erfolgt, und zwar über die in Fig. 7 als Beispiel gezeigten Handschalter 82, 84, um über die Hub magneten 58, 59 das Steuerventil in die eine oder andere Richtung zu bewegen. Eine manuelle Einstellung der Achsnei gung bezüglich des normalerweise lotrecht stehenden Fahr zeugrahmens ist unter verschiedenen Betriebsbedingungen und auch zur Ausführung bestimmter Arbeiten sinnvoll, beispiels weise dann, wenn mit einer am Fahrzeug angebrachten Lade schaufel von einem ebenen Fahrboden aus eine Hangneigung ab zugraben oder anzulegen ist.

Eine zweckmäßige Ausgestaltung in diesem Zusammenhang ist ein gemäß Fig. 7 an jeder Pendelachse 20, 21 vorgesehener Pendelweg- oder Neigungsmesser 86. Ein solches Gerät kann mechanisch, kapazitiv oder auch nach Art eines Schiebewider standes wirken, wo durch die Veränderung des Abstandes zwi schen einem Ansatz 88 und der jeweiligen Achse ein Ausgangs signal über die mit strichpunktierten Linien gezeigten Lei tungen 90 an ein Auswerte- und Steuergrät 92 geführt wird, um über ein Anzeigegerät 94 am Fahrerstand die jeweilige Achsneigung in Grad oder Prozent zur Verfügung zu stellen. Durch Vorwahl bzw. durch Voreinstellen einer bestimmten Achsneigung läßt sich diese andererseits über das Meß- und Steuergerät 92 und die schematisch angedeutete Steuerleitung 96 mit Hilfe der Schalter 82, 84 gegebenenfalls automatisch oder durch manuelle Betätigung bis zum Abgleich einstellen, wobei der Neigungsgeber 60 weiterhin abgeschaltet bleibt.

Claims

1. Knickgelenktes Arbeitsfahrzeug, bei dem ein mit einer Vor derachse versehener Vorderwagen und ein mit einer Hinter achse versehener Hinterwagen durch eine senkrechte Knick achse lenkbar miteinander verbunden sind, gekennzeichnet durch die Kombination fol gender Merkmale:

a) die Achsen (20, 21) von Vorder- und Hinterwagen sind jeweils als um die Achsmitte pendelnde Triebachsen ausgebildet;
b) an den Achsen (20, 21) von Vorder- und Hinterwagen sind jeweils über ein Parallelogrammgestänge (25, 26) die in senkrechten Ebenen liegende Räder parallel zu sich selbst zwangsgeführt;
c) jeweils eine der beiden Achsen ist als Führungsachse über servobetätigte Stellmittel (14) bezüglich der ihr zugeordneten Fahrzeughälfte in Abhängigkeit wählbarer Parameter, z. B. Bodenneigung in ihrer Pendellage ge steuert;
d) jeweils die andere der beiden Achsen ist als Aus gleichsachse für Unebenheiten des Fahruntergrundes im wesentlichen frei pendelnd einstellbar.

2. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für die Achsen (20, 21) von Vorder- und Hinterwagen jeweils unabhängige servobetätigte Stellmittel (14) zur Zwangssteuerung ihrer Pendellage bezüglich der jeweiligen zugeordneten Fahrzeughälfte vorgesehen sind, um die eine oder andere Achse wahlweise als Führungsachse einzusetzen, und daß Schaltmittel (45) vorgesehen sind, um die eine oder andere der beiden Achsen (20, 21) zwangsläufig zu steuern, während die jeweils andere Achse als sich frei einstellende Ausgleichsachse wirksam ist.

3. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß als Stellmittel an jeder Achse (20, 21) zwei einfach wirkende Hydraulikzylinder (14) angreifen, die an der der Achse zugeordneten Fahrzeughälfte angelenkt sind.

4. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß als Stellmittel für jede Achse (20, 21) ein doppelt-wirkender Hydraulikzylinder dient, der am Fahr zeugrahmen der jeweils zugeordneten Fahrzeughälfte ange lenkt ist.

5. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellmittel aus Tauchkolbenzylindern bestehen.

6. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für beide Achsen (20, 21) ma nuelle oder servobetätigte Arretierungsmittel (45) vor gesehen sind, um die Achsen in einer bestimmten Pendella ge, insbesondere in Waagerechtlagen zu dem Fahrzeugrahmen der jeweiligen Fahrzeughälfte starr zu halten.

7. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Parallelogrammführung für jede Achse zwei gleichlange Lenker (25, 26) umfaßt, die jeweils an einem Rad bzw. Radnabenträger (28) sowie an einem gemeinsamen, über oder unter dem Achsdrehpunkt (11) liegenden Schwerpunkt (19) auf dem Fahrzeugrahmen ange lenkt und so geformt und bemessen sind, daß sie im einge pendelten Bereich des Fahrzeuggestells die Kontur der Achsbrücke nicht überragen.

8. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Enden der Paralle logrammführungen der Achsen angelenkten Radnaben (27) je weils hydrostastische oder elektrische Einzelradantriebe aufweisen.

9. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Achse (20, 21) ein Parallelogrammlenker (25; 26) um einen ober halb oder unterhalb des am jeweiligen Fahrzeugrahmenteil gelagerten Achsdrehpunktes (11) angeordneten Schwenk punkt (19) schwenkbar ist.

10. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der oberhalb der Achse ange ordnete Parallelogrammlenker (25) beidseitige, nach unten gekröpfte Abschnitte (25 a) aufweist, die als Umge bung der Seitenteile des Fahrzeugrahmens bei größeren Pendelausschlägen wirksam sind.

11. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der als Füh rungsachse eingesetzten Achse ein hydraulisches Mehrwe geventil (48) und ein Neigungsgeber (60) vorgesehen sind, über dessen Ausgangssignale das Mehrwegeventil zur hydraulischen Beaufschlagung der Stellmittel (14) und damit zur zwangsgeführten Achspendelung in die eine oder andere Richtung gesteuert wird.

12. Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeich net, daß der Neigungsgeber (60) ein gedämpftes Pendel und einen vom Pendelausschlag gesteuerten elektrischen Steuerschaltkreis zur Erzeugung von Stellsignalen um faßt, die an das elektromagnetische Mehrwegeventil (48) weitergeleitet werden.

13. Arbeitsfahrzeug nach einem der Ansprüche 11 oder 12, da durch gekennzeichnet, daß als Arretierungsmittel für die Achsneigung der gesteuerten Achse das hydraulische Mehrwegeventil (30) eine Sperrstellung aufweist, in der die Hydraulikzylinder verriegelbar sind.

14. Arbeitsfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schaltein richtung zum Umschalten der Ausgangssignale des Nei gungsmeßgebers (36) an einem der Mehrwegeventile zur Steuerung der Achsneigung am Vorder- und Hinterwagen vorgesehen ist.