DE3602140A1 - Antrieb fuer eine allrad-lenkeinrichtung - Google Patents
Antrieb fuer eine allrad-lenkeinrichtungInfo
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Description
ο υ ζ j 4U
-A-
Die Erfindung betrifft einen Antrieb zum Einschlagen der Hinterräder relativ zu den Vorderrädern für eine Allrad-Lenkeinrichtung
für Fahrzeuge, mit der der Einschlagwinkel der Hinterräder entsprechend vorgegebenen Bedingungen
gesteuert wird.
Es wurden bereits mehrere Allrad-Lenkeinrichtungen für
Vorder- und Hinterräder von Fahrzeugen insbesondere für Vierradfahrzeuge entwickelt. Die JP-OS 55-91457 beschreibt
beispielsweise eine Allrad-Lenkeinrichtung für Fahrzeuge, bei der die Hinterräder in Abhängigkeit vom Einschlagen
der Vorderräder mit übereinstimmender Phasenbeziehung im Hochgeschwindigkeitsbereich und mit entgegengesetzter
Phasenbeziehung im Niedergeschwindigkeitsbereich eingeschlagen werden. Das Einschlagwinkelverhältnis
kann eine stetige Funktion der Fahrgeschwindigkeit sein. In diesem Zusammenhang kann die zu steuernde
Größe entweder das Einschlagwinkelverhältnis der Hinterräder relativ zu den Vorderrädern oder der Einschlagwinkel
der Hinterräder selbst sein.
Somit erfolgt eine kontinuierliche Steuerung des Einschlagwinkels oder des Einschlagwinkelverhältnisses der
Hinterräder entsprechend dieser stetigen Funktion, so daß die Lenkeinrichtung bei hoher und bei niedriger Geschwindigkeit
zufriedenstellend arbeitet. Speziell der minimale Drehwinkel und die Innenradiusdifferenz des
Fahrzeugs werden drastisch verringert, und die Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs insbesondere bei niederer Geschwindigkeit,
beispielsweise beim Fahren in eine Garage, durch schmale und kurvige Straßen und bei einer Umkehrkurve
wird wesentlich verbessert, wobei der zusätzliche Vorteil auftritt, daß das Fahrzeug im Bereich hoher Ge-
schwindigkeit eine bessere Richtungsstabilität aufweist.
Wenn jedoch bei einer solchen Allrad-Lenkeinrichtung die
Steuerung des Einschlagwinkelverhältnisses beispielsweise durch "Einfrieren" des Einschlagwinkelverhältnisses
nicht richtig durchgeführt wird, so kann der Einschlagwinkel der Hinterräder beachtliche Fehler aufweisen und
außerhalb eines annehmbaren Wertebereichs liegen.
Allgemein gesprochen, kann bei einer Vorderradlenkung die Reaktion der Vorderräder auf die Straßenfläche auf
das Lenkrad übertragen werden, so daß das Fahren des Fahrzeugs erleichtert wird durch eine Kraftwirkung, die die
Vorderräder aus ihrem eingestellten Nachlaufwinkel in die Geradeausstellung zu bringen sucht. Bei den Hinterrädern
ist eine solche Wirkung jedoch nicht nur überflüssig, sondern sie kann auch nachteiligerweise die
Fahrzeugbewegung beeinträchtigen, wenn die Hinterräder lenkbar sind und Unregelmäßigkeiten der Straßenfläche
auftreten. Wenn insbesondere in einem solchen Fall der Antrieb für die Einschlagbewegung der Hinterräder ausfällt,
so werden die Hinterräder in dem eingeschlagenen Zustand festgesetzt, und das Fahren des Fahrzeugs kann
extrem schwierig werden.
Es ist deshalb Aufgabe der Erfindung, auch in solchen Zuständen die Neutralstellung der Hinterräder zu ermöglichen,
dabei aber den Normalbetrieb des Einschlagantriebs nicht zu beeinträchtigen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind
Gegenstand der Unteransprüche.
3602H0
Ein Antrieb nach der Erfindung kann eine Vorrichtung zur Bestimmung des EinschlagwinkelVerhältnisses der Hinterräder
relativ zu den Vorderrädern antreiben.
Durch eine manuell betätigbare Einstellvorrichtung für das Einschlagwinkelverhältnis zusätzlich zu einer Vorrichtung
zur Bestimmung des Einschlagwinkelverhältnisses der Hinterräder kann das Einschlagwinkelverhältnis der
Hinterräder auf den Wert 0 gebracht werden, auch wenn die ordnungsgemäße Steuerung des Einschlagwinkelverhältnisses
der Hinterräder unmöglich ist.
Der Antrieb kann die Hinterräder direkt einschlagen.
Durch die manuell betätigbare Vorrichtung zum Einschlagen der Hinterräder können diese in ihre Neutralstellung
gebracht werden, auch wenn die ordnungsgemäße Steuerung des Einschlagwinkels der Hinterräder unmöglich
ist.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden anhand der Figuren beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung der Grundkonstruktion eines mit einer Allrad-Lenkeinrichtung
ausgerüsteten Fahrzeugs,
Fig. 2 eine vergrößerte perspektivische Darstellung der
Hinterradlenkung für die in Fig. 1 gezeigte Konstruktion,
Fig. 3 eine vergrößerte perspektivische Darstellung eines Teils der Fig. 2,
Fig. 4a, b und c schematische Darstellungen der Arbeitsweise der Hinterradlenkung nach Fig. 2,
Fig. 5 ein Blockdiagramm der Steuerung für das in Fig. 1 bis 3 gezeigte Ausführungsbeispiel,
Fig. 6 eine graphische Darstellung der Einschlagwinkelcharakteristiken
für das Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 bis 4,
Fig. 7 eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Hinterradlenkung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel
der Erfindung und
Fig. 8 eine vereinfachte perspektivische Darstellung einer Hinterradlenkung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel
der Erfindung.
In Fig. 1 ist eine Lenkwelle 2 mit einem Lenkrad 1 dargestellt, die an ein Zahnstangen-Lenkgetriebe 3 angeschlossen
ist. Zwei Spurstangenteile 5 sind mit den beiden Enden einer Zahnstange 4 verbunden, die in ein nicht
dargestelltes Ritzel am unteren Ende der Lenkwelle 2 eingreift. An den äußeren Enden der Spurstangenteile 5 sind
zwei Spurhebel 6 befestigt, die die Vorderräder 7 so tragen, daß diese in der durch die Drehung des Lenkrades 1
bestimmten Richtung in bekannter Weise eingeschlagen werden.
Eine Ritzelwelle 8 verläuft vom Lenkgetriebe 3 nach rückwärts, und eine Gelenkwelle 10 ist mit dem hinteren Ende
der Ritzelwelle 8 über ein Kreuzgelenk 9 verbunden. Die Ritzelwelle 8 ist mit einem nicht dargestellten Ritzel
versehen, welches in die Zahnstange 4 eingreift. Eine Antriebswelle 12 (Fig. 2) ist mit dem hinteren Ende der
Gelenkwelle 10 über ein weiteres Kreuzgelenk 11 verbunden. Diese Antriebswelle 12 ist auf der Längsmittellinie
des hinteren Fahrzeugteils angeordnet und in einer Halterung 13 drehbar gelagert, wie Fig. 2 zeigt.
Eine Schwingwelle 15,- die in Fig. 2 deutlicher dargestellt ist, ist mit dem hinteren Ende der Antriebswelle
12 über eine Gabel 14 verbunden, und ein Verbindungselement 16 ist lose über einem mittleren Abschnitt der
Schwingwelle 15 angeordnet. Die beiden seitlichen Enden des Verbindungselements 16 sind mit Spurstangentexlen
über Kugelgelenke 26 verbunden, und das Verbindungselement
16 ist am mittleren Abschnitt eines Arms 17 gehalten, der sich in Querrichtung des Fahrzeugs erstreckt.
Ein Ende des Arms 17 ist mit dem Fahrzeugkörper über ein Gelenkelement 18 und eine Aufhängung 19 verbunden, während
das andere Ende des Arms 17 mit dem Fahrzeugkörper über Gelenkelemente 20 und 21 und eine Aufhängung 22 so
verbunden ist, daß der Arm 17 in einer vertikalen Ebene quer zur Längsrichtung des Fahrzeugs schwingen kann. Eine
Schwenkachse 23 des Gelenkelements 21 an der Aufhängung 22 kann einstückig mit dem Gelenkelement 21 drehen. Die
Außenenden der Spurstangenteile 25 sind mit Spurhebeln 28 verbunden, die die Hinterräder 27 tragen, wie Fig. 1
zeigt.
Ein Motor 31 ist an einem Teil des Fahrzeugkörpers beim anderen Ende des Arms 17 montiert, und eine Abtriebswelle
des Motors 31 ist mit einer Schnecke 32 versehen, die wiederum in ein Zahnsegment 24 eingreift, welches auf der
Schwenkachse 23 des Gelenkelements 21 befestigt ist. Somit bewirkt eine Drehung des Motors 31 die Drehung des
Arms 17.
Da der Steigungswinkel der Schnecke 32 kleiner als der Reibungswinkel ist, kann eine auf die Hinterräder einwirkende
externe Kraft die Schnecke 32 über das Zahnseg-
b .
3 b ■
-9-
ment 24 nicht drehen, und das Einschlagwinkelverhaltnis
der Hinterräder wird durch externe Faktoren wie beispielsweise Unregelmäßigkeiten der Straßenfläche nicht
beeinträchtigt.
Zur beispielsweise manuellen Einstellung des Einschlagwinkelverhältnisses
in eine Neutralstellung auch dann, wenn das Einschlagwinkelverhaltnis auf einem bestimmten
Wert festliegt, weil der Motor 31 aus irgendeinem Grunde ausgefallen ist, ist ferner an einem Ende der Abtriebswelle des Motors 31 ein Abschnitt mit sechseckigem Querschnitt
vorgesehen, wie er in Fig. 3 gezeigt ist. Das Einschlagwinkelverhaltnis der Hinterräder kann damit auf
0 gestellt werden, indem eine separate Handkurbel 37 auf den sechseckigen Abschnitt 3 6 aufgesteckt und die Abtriebswelle
des Motors 31 manuell gedreht wird.
Selbstverständlich können auch andere Kopplungsmöglichkeiten
anstelle des sechseckigen Abschnitts 36 vorgesehen sein. Die Handkurbel 37 kann auch zu einem Wagenheber
gehören.
Das Fahrzeug ist ferner mit einem Rechner 33 ausgerüstet, der Signale von einem Fahrgeschwindigkeitssensor 34 und
einem Positionssensor 35 empfängt, welcher die Position der Schwenkachse 23 des Gelenkelements 21 auswertet und
ein entsprechendes Steuersignal an den Rechner 33 abgibt, so daß die Drehung des Motors 31 abhängig von der Fahrgeschwindigkeit
gesteuert werden kann.
Wenn der Schwenkpunkt P des Verbindungselements 16 mit der Mitte O der Antriebswelle 12 zusammenfällt, wie es
in Fig. 4a gezeigt ist, so drehen sich die Antriebswelle
- - 3cQ2H0
12 und die Schwingwelle 15 koaxial, weshalb das Verbindungselement
16 nicht seitlich schwingen kann und die Spurstangenteile 25 stationär bleiben, so daß nur die
Vorderräder 7 eingeschlagen werden, jedoch nicht die Hinterräder 27, wie dies bei einem Fahrzeug herkömmlicher
Art der Fall ist.
Wenn das Gelenkelement 21 durch die Drehung des Motors 31 über die Schnecke 32 und das Zahnsegment 24 abwärts
gedreht wird, so neigt sich der Arm 17 mit seinem linken Ende abwärts, wie es in Fig. 4b gezeigt ist. durch diese
Neigung des Arms 17 befindet sich der Schwenkpunkt P unter der axialen Mitte O, und wenn die Antriebswelle
12 beispielsweise im Gegenuhrzeigersinn um einen Winkel θ gedreht wird, so bewegen sich die Spurstangenteile 25
nach rechts, wie es in Fig. 4b gestrichelt gezeigt ist. Die Hinterräder 27 werden dann entgegengesetzt zur Einschlagrichtung
der Vorderräder 7 eingeschlagen.
Wenn das Gelenkelement 21 durch gegenläufige Drehung des Motors 31 aufwärts gedreht wird, so neigt sich der Arm
17.mit seinem linken Ende aufwärts, wie es in Fig. 4c gezeigt ist. Durch diese Neigung des Arms 17 befindet
sich der Schwenkpunkt P über der axialen Mitte 0, und wenn die Antriebswelle 12 beispielsweise im Gegenuhrzeigersinn
um den Winkel θ gedreht wird, so bewegen sich die Spurstangenteile 25 nach links entgegengesetzt zu dem
vorherigen Fall, wie es in Fig. 4c gestrichelt gezeigt ist. Dadurch werden die Hinterräder 27 in derselben Richtung
wie die Vorderräder 7 eingeschlagen.
Im folgenden wird die Steuerfunktion des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels anhand der Fig. 5 und
O O .. L ι H U
-11-
er läutert.
Fig. 5 zeigt die funktioneile Struktur des Rechners 33. Das mit dem Fahrgeschwindigkeitssensor 34 abgegebene
Fahrgeschwindigkeitssignal wird dem Rechner 33 als vorbestimmtes Fahrgeschwindigkeitssignal u zugeführt. Dieses
Fahrgeschwindigkeitssignal u wird in ein Signal k =f(u) durch einen Umsetzungsprozeß (a) umgesetzt, wobei dieses
Signal einem vorbestimmten Einschlagwinkelverhältnis entspricht.
Der Positionssensor 35 wertet die Drehposition des Gelenkelements 21 aus, die proportional dem Einschlagwinkelverhältnis
beim aktuellen Einschlagen ist, und das Auswerteergebnis wird dem Rechner 33 als aktuelles Einschlagwinkelverhältnis
k zugeführt. Eine relative Differenz Δ k=k -k_ ergibt sich durch einen Vergleichsprozeß (b) aus dem aktuellen Einschlagwinkelverhältnis
k und dem vorbestimmten Einschlagwinkelverhältnis kn.
Diese Differenz β k wird vom Rechner 33 einer Ausgabesteuerung
43 in Form von Daten zugeführt, die der Korrektur des Einschlagwinkelverhältnisses entsprechen, die erforderlich
ist, um das gewünschte Einschlagwinkelverhältnis zu erhalten. Der Ausgang der Ausgabesteuerung 43 ist
mit dem Motor 31 verbunden und liefert an diesen ein Steuersignal s, das der Differenz Ak entspricht. Somit
wird der Motor 31 in der Richtung gedreht, in der sich das Einschlagwinkelverhältnis entsprechend dem in Fig.
gezeigten Zusammenhang ergibt.
Durch dieses Ausführungsbeispiel der Erfindung wird die Zuverlässigkeit der Allrad-Lenkeinrichtung erhöht, da
ein entsprechend ausgerüstetes Fahrzeug auch nur auf
J ο j .,; : A
-12-
Vorderradlenkung umgeschaltet werden kann, wenn die Allradlenkung
wegen einer fehlerhaften Funktion ausfällt. Hierzu wird lediglich das Einschlagwinkelverhältnis der
Hinterräder manuell beispielsweise auf den Wert 0 gestellt.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel werden die verschiedenen Prozesse des Rechners 33 nach
einem bestimmten Programm (Software) abgearbeitet, das beispielsweise im Speicher des Rechners 33 enthalten ist.
Es ist jedoch auch möglich, hierzu elektrische Schaltungen mit ähnlichen Funktionen zu benutzen. Ferner kann
die Erfindung in gleicher Weise auch auf Allrad-Lenkeinrichtungen angewandt werden, bei denen die Einschlagwinkelinformation
der Vorderräder dem Rechner 33 in Form elektrischer Signale zugeführt wird.
Fig. 7 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des Antriebs zum Einschlagen der Hinterräder. Ein Elektromotor
41 ist fest an einem Teil des Fahrzeugkörpers nahe der hinteren Fahrzeugmitte montiert, und eine Schraubspindel
42 ist mit der Abtriebswelle des Motors 41 fest verbunden. Auf der Schraubspindel 42 ist ein Innengewinde geführt,
das in einem Vorsprung 43 eines Schiebers 45 vorgesehen ist. Der Schieber 45 ist am Fahrzeugkörper in
seitlicher Richtung verschiebbar geführt und mit den inneren Enden von Spurstangenteilen 46 über Kugelgelenke 46a
verbunden. Die anderen Enden der Spurstangenteile 46 sind mit Spurhebeln 47 für Hinterräder 48 über Kugelgelenke
46b verbunden. Ein Abschnitt 42a mit sechseckförmigem Querschnitt ist am freien Ende der Schraubspindel 42
vorgesehen.
Der Steigungswinkel der Schraubspindel 42 ist kleiner als der Reibungswinkel/ und die Hinterräder 38 können
eingeschlagen werden, indem der Schieber 45 durch Drehung der Schraubspindel 42 verschoben wird. Die Schraubspindel
42 kann jedoch nicht durch eine externe Kraft gedreht werden, die auf die Hinterräder 48 einwirkt.
Der Motor 41 ist mit einem Rechner 4 9 verbunden, der im Fahrzeug angeordnet ist, und wird so gesteuert, daß er
einen gewünschten Einschlagwinkel der Hinterräder 48
entsprechend einem vorbestimmten Steuerprogramm einstellt. Wenn der Motor 41 gedreht wird, so bewegt sich
der Schieber 45 in seitlicher Richtung über den Schraubspindelmechanismus, und die Hinterräder 48 werden eingeschlagen.
Wenn der Motor 41 aus irgendeinem Grunde nicht arbeitet und die Hinterräder 48 eingeschlagen sind, so kann der
Fahrbetrieb erschwert werden. Hierzu kann dann eine Kurbel 40 auf den sechseckigen Abschnitt 42a der Schraubspindel
42 aufgesetzt und diese in der erforderlichen Richtung gedreht werden, um die Hinterräder 48 in Neutralstellung
zu bringen. Selbstverständlich kann auch eine andere Kopplungsart anstelle des sechseckigen Abschnitts
42a vorgesehen sein. Die Kurbel 4 0 kann die Kurbel eines Wagenhebers sein.
Fig. 8 zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel des Antriebs zum Einschlagen der Hinterräder. Die Abtriebswelle eines
Motors 51 ist mit einer Schnecke 52 versehen, in die ein Schneckenzahnrad 53 eingreift, welches auf einer Welle
54 eines Zahnstangengetriebes 55 sitzt. Die beiden Enden der zugehörigen Zahnstange sind mit den Innenenden von
ο ο υ ζ. ι 4 U
Spurstangenteilen 56 über Kugelgelenke 56a verbunden. Die anderen Enden der Spurstangenteile 56 sind über
Kugelgelenke 56b mit Spurhebeln 57 für Hinterräder 58 verbunden.
Der Motor 51 ist mit einem Rechner 59 im Fahrzeug verbunden und wird so gesteuert, daß er einen vorgegebenen
Einschlagwinkel der Hinterräder 58 entsprechend einem Steuerprogramm einstellt. Wenn der Motor 51 gedreht wird,
so werden die Hinterräder 58 über das Zahnstangengetriebe 55 und die Spurstangenteile 56 eingeschlagen. Auch
bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Steigungswinkel der Schnecke 52 kleiner als der Reibungswinkel, so daß
die Hinterräder 58 durch externe Kraftwirkungen nicht eingeschlagen werden können.
Sollte der Motor 51 ausfallen und festsitzen, während
die Hinterräder 58 eingeschlagen sind, so ist ein sechseckiger Abschnitt 52a an einem Ende der Abtriebswelle
des Motors 51 vorgesehen, so daß die Hinterräder von Hand in ihre NeutralStellungen gebracht werden können,
indem eine separate Kurbel 4 0 auf den sechseckigen Abschnitt 52a gesetzt und die Abtriebswelle des Motors
manuell entsprechend gedreht werden kann.
Da gemäß den vorstehenden Ausführungsbeispielen ein Fahrzeug mit Allradlenkung nur auf Vorderradlenkung wie ein
herkömmliches Fahrzeug umgeschaltet werden kann, wenn die Allradlenkung aufgrund eines Funktionsfehlers oder
aus anderen Gründen ausfällt, wobei die Hinterräder manuell in ihre Neutralstellung gebracht werden können,
wird die Zuverlässigkeit der Allradlenkung erhöht.
Claims (8)
1. Antrieb zum variablen Steuern des Einschlagwinkels der Hinterräder relativ zu den Vorderrädern entsprechend
vorgegebenen Bedingungen, für eine Allrad-Lenkeinrichtung für Fahrzeuge, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (3 6,
37, 40, 42a, 52a) zur manuellen Neutralstellung der Hinterräder vorgesehen ist.
2. Antrieb nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Kopplung mit einer Vorrichtung (17
bis 24) zur Bestimmung des Einschlagwinkelverhältnisses der Hinterräder relativ zu den Vorderrädern.
3. Antrieb nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zur Bestim-
3602-UO
mung des Einschlagwinkelverhältnisses der Hinterräder
eine Gabel (14) umfaßt, die mit einer Welle (12) zur Übertragung eines Einschlagwinkels der Vorderräder
in einen hinteren Teil des Fahrzeugs und auf die Innenenden von Spurstangenteilen (25) für die
Hinterräder verbunden ist, daß ain beweglicher Träger (16) für die Gabel (14) derart vorgesehen ist, daß
ein Winkel zwischen der Gabel (14) und der Welle (12) abhängig von der Position des Trägers (16) variabel
ist, daß ein mit einer Steuervorrichtung (33) abhängig von vorgegebenen Bedingungen steuerbarer Elektromotor
(31) über eine auf seiner Welle vorgesehene Schnecke (32) und ein Schneckenzahnrad (24) mit dem
Träger (16) gekoppelt ist und daß die Einrichtung (36, 37) zur manuellen Neutralstellung der Hinterräder
eine mit der Welle des Elektromotors (31) verbundene Kopplungsanordnung (36) sowie eine mit dieser
koppelbare Kurbel (37) umfaßt.
4. Antrieb nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (37) abnehmbar
ist.
5. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch das direkte
Einschlagen der Hinterräder.
6. Antrieb nach Anspruch 5, gekennzeichnet
durch einen mit einer Steuervorrichtung (5 9) abhängig von vorgegebenen Bedingungen steuerbaren
Elektromotor (51), der über eine auf seiner Welle vorgesehene Schnecke (52) und ein Schneckenzahnrad
(53) mit einem Lenkgetriebe (55) gekoppelt ist, und
3 6 O2
daß die Einrichtung (40, 52a) zur manuellen Neutralstellung der Hinterräder eine Kopplungsanordnung (52a)
umfaßt, die mit der Welle des Motors (51) verbunden ist und mit einer Kurbel (40) koppelbar ist.
7. Antrieb nach Anspruch 5, gekennzeichnet
durch einen mit einer Steuervorrichtung (49) abhängig von vorgegebenen Bedingungen steuerbaren Elektromotor
(41), der über eine mit seiner Welle verbundene Schraubspindel (42) und einen Schieber (45) mit
Innengewinde (43) mit den Enden von Spurstangenteilen (46) für die Hinterräder gekoppelt ist, und daß
die Einrichtung (40, 42a) zur manuellen Neutralstellung der Hinterräder eine Kopplungsanordnung (42a)
an der Welle des Motors (41) umfaßt, die mit einer Kurbel (40) koppelbar ist.
8. Antrieb nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbel (40) abnehmbar
ist.
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