DE3033686A1

DE3033686A1 - Teilezufuehr- und -montagesystem

Info

Publication number: DE3033686A1
Application number: DE19803033686
Authority: DE
Inventors: Michinaga Yokohama Kohno; Tomoaki Sakata; Koichi Sugimoto; Takamichi Suzuki
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1979-09-11
Filing date: 1980-09-08
Publication date: 1981-04-02
Also published as: US4383359A; GB2060584B; FR2464787A1; JPS5645337A; GB2060584A; FR2464787B1

Description

HITACHI, LTD.,

5-1, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku_f

Tokyo, Japan

'Te i.le ζ uf uhr- und -montage sys ten

Lie Erfindung betrifft ein Teilezuführ- und -montagesystem hoher Vielseitigkeit für das Kontieren von Teilen, die in einer grossen Vielfalt vorliegen oder gelegentlich Änderungen der .Bauart erfordern.

Ein bekanntes Teilezuführ- und -montagesystem ist durch die Ub-Po 94-0 353 bekannt und zeigt in Fig. 1 eine Teilezuführvorrichtung mit einem Vibrationszuführer 1 und einem Magazinzuführer 2, eine Förderrutsche 3» äie an ihrem Anfangsende an einen Teileauslass einer »Schale 6 des Vibrationszuführers 1 angeschlossen ist, eine Separiereinheit 4, die an einem abschliessenden Ende der Förderrutsche 3 angeordnet ist zum Separieren eines Teils von einem anderen, wenn die Teile durch die Förderrutsche 3 gefördert

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werden, und eine aufnehmende und absetzende Montageeinheit

5 mit Spannfuttern 8 und 8' zum Halten jedes der durch die Separiereinheit ^ separierten leile ¹^z-W. 'jedes der in einer Anordnung in einem Magazin 7 des Magazinführers 2 gespeicherten Teile und zu deren Montage an einem an einem i'liessband 9 befindlichen Gestell 10. Der zum Zuführen von kleinen Teilen (insbesondere von solchen, die leicht zum Vibrieren gebracht werden können) verwendete Vibrationszufuhrer 1 enthält eine nicht gezeigte Aufzieheinrichtung in der Schale

6 zum Anordnen der Teile in der gewünschten Ordnung und

in einer gewünschten Stellung. Die Teile v/erden in der gewünschten Stellung vom Teileauslass der Schale 6 durch die Förderrutsche 3 zur Separiereinheit 7 gefördert, wo sie separiert und durch die Montageeinheit S am Gestell 10 montiert werden. 1.1 zwischen wird der Magazinzuführer 2 zum Zuführen solcher Teile verwendet, die nicht leicht zum Vibrieren gebracht werden können, etwa von plattenförmigen Teilen. Der Hagazinzuführer enthält ein Magazin 7i in dem plattenförmige Teile 11 in einem Zustand eingesetzt sind, in dem sie alle gegenüber der Vorder- und Rückseite, rechts und links sowie der Ober- und der Unterseite vorschriftsmässig angeordnet sind. Die derart eingesetzten plattenförmigen Teile 11 werden auf dem Gestell 10 montiert, während sie in derselben Stellung gehalten werden,oder werden, wenn die plattenähnlichen Teile 11 in einem Zustand montiert werden, in dem ein plattenförmiges Teil 11 gemäss Fig. 3 unter rechtem Winkel steht, aus dem Magazin

7 entnommen» während sie in derselben Stellung gehalten werden, wie sie im Magazin 7 angeordnet sind, wobei ihre Stellung auf ihrem Weg zum Gestell 10 durch die nicht gezeigte Stellungsänderungseinrichtung vor der Montage am Gestell 10 in eine rechtwinkelige Stellung geändert wird.

Das Teilezuführ- und -montagesystem nach dem Stand der Technik hat einige Nachteile. Als erstes wird jedes Teil in eine gegebene Stellung gebracht und zugeführt sowie montiert, während es in der gegebenen Stellung gehalten wird. Somit kann das System nur eine Art von Teilen handha-

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ben. .Das heisst, die Abzieheinrichtung an der Schale 6 ist so gebaut, dass sie die Teile in einer gegebenen Stellung aufzieht, wobei die Förderrutsche 3 so gebaut ist, dass sie die Teile fördert, während sie diese in der gegebenen Stellung einzwängt. Das Magazin ist mit plattenförmiger Gestalt gebaut, die die plattenähnlichen Teile 11 nicht stört, die in einem Zustand eingesetzt sind, in dem sie gegenüber der Vorder- und der Kückseite, links und rechts sowie der über- und Unterseite vorschriftsmässig angeordnet sind. Somit können die Schale 6, die Förderrutsche 3 und das Magazin 7 ausschliesslich eine Art von Teilen handhaben. Sollten andere Arten von Teilen zugeführt und montiert werden, so sollre die Schale 6, die förderrutsche 5 und das Magazin 7 durch solche Teile ersetzt werden, die sich an die Form der anderen Arten von Teilen anpassen. Allein aus diesem Grund eignet sich das bisherige Teilezuführ- und -moritagesysteia nicht zum Handhaben von Teilen, deren Form sich gelegentlich ändert oder die in einer trossen Vielfalt vorliegen, jedoch nur in kleiner Stückzahl hergestellt werden.

Aufgabe der Erfindung ist die Beseitigung der llachteile des Standes der Technik und die Schaffung eines Teilezuführ- und -montagesystems mit hoher Vielseitigkeit, das sich zum Handhaben von Teilen eignet, deren Form sich gelegentlich ändert oder die in einer grossen Vielzahl vorliegen, jedoch mir in geringen Stückzahlen hergestellt v/erden.

Die !lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäss durch den Gegenstand des Anspruchs 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bei dem Teilezuführ- und -montagesystem nacn dem Stand der Technik wird zuerst die Stellung der Teile korrigiert und werden dann die Teile zu einem gegebenen Ort gefördert,

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wo sie in äer vorschriftsmässireri Stellung gehalten v/erden. .Danach v/erden die T-ile auf einem' Halbfertigprodukt durch eine jintnahme-ilblagetechnik montiert. J lage gen zeichnet sich das Teilezuführ- und -montagesystem aus durch wenigstens einen Vorratsbehälter zum Speichern einer grossen Anzahl von Teilen, durch eine Separier- und Zuführeinrichtung zum einzeln nacheinander erfolgenden !"rennen und Zuführen eines '1-eils von den :im Vorratsbehälter gespeicherten -Teilen zu einer gegebenen Station, durch eine vorlauf!;; positionierende Einrichtung zum. vorläufigen Positionieren des Teils in der gegebenen Station nach dem Reparieren und Zuführen durch die Separier- und Zuführeinrichtung, durch eine Teilestellung-Feststelleinrichtung zum Feststellen der aus Ort unc dichtung bestehenden Stellung des vorläufig positionierten Teils, und durch eine TeilestelliHig-Änderungseinrich-cunf; zum Ändern der aus ort und .Richtung bestehenden Stellung des νorlaufXg positionierten Teils in Übereinstimmung mit dem Ergebnis des Betriebs der Teilestellung-Peststelleinrichtung, wodurch sich das System an Veränderungen des Teilemontageorts durch Ändern des Programms anpassen kann, wenn solche Veränderungen durch Änderungen der gehandhabten Teile erforderlich sind. Das System nach der Erfindung ermöglicht eine Zuführung von Teilen unabhängig von deren Stellung mit anschliessender Montage nach Korrektur der Stellung. Dies erfordert die Beherrschung einer Änderung der Bauart der zu handhabenden Teile ohne das Erfordernis einer Änderung des Mechanismus des Systems, wobei unterschiedliche Artenvon Teilen lediglich durch Ändern des Programms leicht zugeführt und montiert werden können. Insbesondere erleichtert in hohem Masse das Vorsehen der vorläufig positionierenden Einrichtung das Feststellen (Unterscheiden) der Stellung des Teils durch die Teilestellung-Feststelleinrichtung und ermöglicht ein leichtes Ändern der Sichtung Q des Teils durch einen Montageautomaten, da die Grosse der Änderung der Sichtung O des Teils als definierter Wert, etwa 90 oder 180°, erhalten werden kann.

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.Be:: der Er^-Ti ndur.f-; kann cine visuelle Feststelleinrichtung; al? -!.eilestellu'i^'-t-'estctelle·'nrichtung verwendet werden, so dass die JL'tellunr der Teile leicht festgestellt oder unterschiede-: werden kann.

B^i der j'-rfinduiif; wird die vorläufig positionierende Einrichtung auf einem ziemlichen hi η im um der Anzahl η ihrer Einheiten gehalten, um dem hontageautomaten ein volles Arbeiten zu ermöglichen, wobei die vom Vorratsbehälter separierten und ζ uj-j e führt en Seile geeignet miteinander verbunden und zur vorläufig positionierenden Einrichtung geliefert v/erden. Das heisst, die Anzahl η der Einheiten der vorläufig positionierenden Einrichtung wird auf η = m/2 gehalten, wöbej m die Anzahl der zur Bildung eines Fertigprodukts montierten Teile ist, so dass die Konstruktion des Teilezufuhr- und -montagesystems vereinfacht wird, oomit ist das System nach der Erfindung wirtschaftlich herzustellen und zu verwenden.

Bei der Erfindung kann öle vorläufig positionierende Einrichtung mit einer Umwendeeinrichtung versehen werden, die die Teile gegenüber der Ober- und Unterseite vorschriftsmässig dadurch anordnet, dass nicht vorschriftsmässig positionierte Teile umgewendet werden, so dass ein einziger Montageautomat einen Vorgang ausführen kann, den sonst ein zusätzlicher Automat ausführen muss.

Die Erfindung betrifft kurz zusammengefasst ein Teilezuführ- und -montagesystem mit mehreren eine Vielzahl von ungeordnet angeordneten Teilen enthaltenden Vorratsbehältern, mit einer Reparier- und Zuführeinrichtung zum einzeln nacheinander erfolgenden beparieren eines Teils von den Teilen in den Vorratsbehältern und zum Zuführen der Teile zu einer gegebenen Station, mit einer vorläufig positionierenden Einrichtung zum vorläufigen Positionieren jedes von der Separier- und Zuführeinrichtung zur Station gelieferten Teils, mit einer Teilestellung-Feststelleinrichtung zum Feststellen

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der aus Ort und dichtung bestehenden otellung jedes Teils, das von der vorläufig positionierenden Einrichtung vorläufig positioniert wurde, mit einer Teilestellung-Änderungseinrichtung zum Ändern der Stellung jedes Teils in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Feststellung des Teils, ausgeführt durch die Teilestellung-Feststelleinrichtung, und mit einer hontage einrichtung zum fioritieren jedes Teils an einem gegebenen Ort einer Anordnung von Gegenständen, nachdem die Stellung des Teils geändert wurde. Die Ilontageeinrichtung und die Teilestellung-Ä'nderungseinrichtungen können als liontageautomat ausgebildet sein.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung beispielsweise beschrieben. Darin zeigt:

Fig. Λ eine schematische Schrägansicht eines Teilezuführ- und -montagesystems nach dem Stand der Technik;

Fig. 2 einen Schnitt eines Magazins nach dem Stand der Technik ;

Fig. 3 eine Schrägansicht eines plattenförmigen aufrechtstehenden Teils;

Fig. 4 eine schematische Schrägansicht des Teileζufunrund -montagesystems mit einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 5 eine teilweise Schrägansicht der in der Schale angeordneten Aufzieheinrichtung;

Fig. 6 eine teilweise Schrägansicht der in der Schale angeordneten Separiereinheit;

Fig. 7 eine Schrägansicht der Teilepositioniereinrichtung und der Unmendeeinrichtung der Teilestellung-iinderungseinrichtung;

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!■ig. ö ein ülockdiagraima der Teilefeststelleinrichtung;

Fig. 9 eine Ansicht zur Erläuterung der Wilder der einander überdeckenden Teile und dereii Teilbereiche;

I¹Xc. 10 bis 13 Ans.i chten zur Erläuterung verschiedener Stellungen des Teils;

Fit:'. 14 eine Ansiciru zur Erläuterung der Bezugspunkte; Fi»·. 15 ein Beispiel für das Abtasten des Bilds; sit.. 16 eine Ansicht zur Erläurerung des Verzeichnismusters;

Fig.17 eine Schrägansicht der Teilestellung-Änderungseinrichtun;: und der Montageeinrichtung;

Fig.18 eine Seitenansicht der Teilestellun'i-Änderungs-

einriclitung und der hontageeinrichtung von !''ig. 17;

i''ig. 19 eine Rückansicht der Teilestellung-Anäerungseinrichtung und der hontageeinrichtung von Fig. 17;

Fig.20 ein Liagramm zur Erläuterung des Betriebs der Teilestellung-Änderungseinrichtung und der Montageeinrichtung ;

i'ig.21 eine ochrägansicht des Gelenkabschnitts;

£'ig.22 ein Blockdiagramm des systems zur Steuerung des Betriebs des Armabschnitts;

Fig.23 einen Schnitt des Spannfutters;

Fig. Zh- eine schematische Sc hr ag an sieht der Einrichtungen zum Separieren, Zuführen und Montieren des in Fig. 4 gezeigten plattenförmigen Teils;

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i:b_.25 einen schnitt" des Hamas''ns;
?ig.26 eine iüchrä-jansieht des ha

.big. 27 und 28 iJclirägansichten der 'i'eilepositionier- und Ünv/en de e in r i ch t unge η;

J^viK.29 eine Draufsicht der Teilepositionier- und Ttowendeeinrichtungen νοη i'ig. 27 und 28;

Fig. 30 eine schematische Seitenansicht des 0: ei Ie ζ uf unrund -montagesystems mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.

Bevorzugte Ausführungsformen des 'i'ei] ezufuhr- und -montagesystems nach der Erfindung werden in Verbindung mit i±s~. 4 bis 30 beschrieben.

Pig. M- zeigt eine i3chrägansicht einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Ein Teileznführ- und -montagesystem enthält einen mehrstufigen Vibrationssuführer 12, der ein Teil, etwa eine Welle,, von einer Vielzahl von Teilen separiert lind dieses zuführt, eine Separiereinheit 13, eine Förderrutscheneinrichtung 14, eine Teilepositioniereinrichtung 15 am abschliessenden inde der Förderrutscheneinrichtung 14 zum vorläufigen Positionieren der separierten und zugeführten Teile, eine Teilefeststelleinrichtung 16 zum Feststellen der Art und ßtellung der von der Teilepositioniereinrichtung 15 vorübergehend positionierter Teile, eine Teilestellung-Änderungseinrichtung 17 zum Ändern der Stellung (Richtung und Ort) der von der Teilepositioniereinrichtung 15 vorübergehend positionierten Teile in Übereinstimmung mit den Ergebnissen der von der Teilefeststelleinrichtung 16 durchgeführten Feststellung (Unterscheidung), und eine Montageeinrichtung 18 zum Montieren an einer gegebenen Stellung an einem auf einem Fliessband 9 befindlichen Gestell 10 von Teilen, deren Stellung durch die Teile-

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stell Lin--;- Ander ungseinri cht ung 17 geändert wurde. Die T'eile-GtelluDg-iuiäer'.mgseinrichtung 17 und die Montageeinrichtung 18 sind als Montageautomat susgebildet, dessen Funktion im Andern der btellujyj der Teile besteht, "-ine Vorrichtung; mit Einrichtungen ^Λ2. bis 15 dient zinn beparieren, Zuführen und iOsitiorieren von langgestreckten Teilen, etwa Wellen, v.-ährend eine Vorrichtung miL einer einrichtung 117 bis zum beparieren, Zuführen und Positionieren von plattenförmigen Teilen dient. Die beiden Vorrichtungen sind nebeneinander angeordnet.

Der mehrstufige Vibrationszuführer 12 hat sechs übereinander liegende »Schalen 21, die über einen Vibrationserzeugungsteil

20 auf einen Tisch 19 befestigt sind. Die bchalen 21 sind jeweils mit einem Förderkanal 22 versehen, durch den Teile mit einem beträchtlichen Artenbereich zugeführt werden. An ,iedem Förderkanal 22 ist ein Abstreifer 23 befestigt. Jeder Förderkanal 22 ist mit einem verengten Durchtrittsabschnitt 24 (Fig. 5) versehen zum Zuführen der Teile in einer Lage und einer einzigen Reihe.

Gemäss Fig. 6 befindet sich die bepariereinheit I? an einem Auslass des verengten Durchtrittsabschnitts 24 der Schale

21 und enthält eine Anschlagklinge 25, die in und aus dem Durchtrittsahschnitt; 24 bewegbar ist, einen Zylinder 26 zur Betätigung der Anschlagklinge 25, eine photoelektrische Abfühleinrichtung mit einem Lichtprojektor 27 und einem Lichtempfänger 28 an gegenüberliegenden Seiten des Durchtrittsabschnitts 24 stromauf der Anschlagklinge 25 bezüglich der Bewegungsrichtung der Teile, eine Auslassklinge 29, die in und aus dem Durchtrittsabschnitt 24 bewegbar ist, stromauf der photoelektrischen Abfühleinrichtung bezüglich der Bewegungsrichtung der Teile, und einen Zylinder 30 zum Antreiben der Auslassklinge 29·

Die Förderrutscheneinrichtung 14 ist so gebaut, dass sie die Förderung von ziemlich vielfältigen Teilen in freier

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Stellung ermöglicht und befindet sich zwischen der Anschlarklinge 25 der Separiereinheit 13 ond der Ter.lepositioi'iereinrichtung 15 i-u einer V/eise, dasc sieb die 'Teile entsprechend der Anzahl von zur Herstellung eines Fertigprodukts montierten teilen aneinanderschldessen können.

Wenn der Vibrationsabschnitt 20 des Vrbrationszuführers 12 zum Vibrieren gebracht wird, '-/erden die Teile in jeder Schale 21 durch, die Vibrationsbewegung des Vibrationsabschnitts 20 längs des Förderdurchtritts 22 bewegt und gefördert. "Bei der Bewegung längs dos Förderdurchtritfcs 22 werden ein oberes Teil oder Teile der einander überdeckenden Teile durch den Abstreifer 23 beseitigt, der die Teile in einer einzigen -Lage anordnet. iCin inneres Teil oder T· ils von den in einer Reihe angeordneten Teilen fallen auf die Schale 21, wenn sie sich längs des verengten Durchtrittsabschnitts 24 bewegen zum Anordnen der Teile in einer einzigen Reihe. Somit sind die Teile in einer einzigen Lage und einer einzigen Reihe angeordnet, wenn sie die Separiereinheit 13 erreichen. In der Separiereinheit 13 befindet sich die Anschlagklinge 25 im verengten Durchtrittsabschnitt 24 und behindert die Bewegung der Teile, während sich die Auslassklingen 29 nicht im Durchtrittsabschnitt 24 befinden. Somit bewegt sich das vorauseilende Teil an der Auslassklinge 29 vorbei und wird von der photoelektrischen Einrichtung mit dem Lichtprojektor 27 und dem Lichtempfänger 28 abgefühlt. Die photoelektrische Einrichtung erzeugt ein Signal, das einen Zylinder 30 betätigt, der die Auslessklinge 29 in den verengten Durchtrittsabschnitt 24 bewegt zur Behinderung der Bewegung des nächstfolgenden Teils. Auf diese V/eise wird ein Teil vom Rest der Teile zwischen der Anschlagklinge 25 und der Auslassklinge 29 separiert. Danach wird der Zylinder 26 betätigt zur Bewegung der Anschlagklinge 25 aus dem Durchtrittsabschnitt 24, wobei sich das separierte Teil an der Anschlagklinge 25 vorbeibewegt und eines der Rutscheneleniente der Förderrutscheneinrichtung 14 erreicht. Das Teil bewegt sich durch die Förderrutschen-

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einrichtung 14 in freier otellung, wobei einige Teile sich, aneinander schliessen und zur Teilepositioniereinricatung 15 geliefert \-ievdeu. ι-er obige Vorgang wird wiederholt zum. aufeinanderfolgender:· Zuführen der separierten Teile zur Teilepositioniereiprichtung 15-

Die Teileposicioniereinricntung 15? befindet sich em anschiiesßenden i^nde der Pörderrutscheneinrichtung 14 und enthält vier iositionierelemente. Jedes -i-'ositionierelement enthält: ein X-ivichtung-Drückglied 51 und ein i-Kich.tun.E-l-irückglied 52, die senkrecht zueinander hin- und herbewegbar sind und aus dünnen Lagen in irorm eines Kammes ausgebildet sind, einen Antriebsmotor 33 und einen Hebel 3^ aur Bewegung des X-i-ichtun^-Lrüclquieds 51 nur in einer

:chtung oder in der X-nichtung, einen Zylinder 5> ²^r ■-Gwegung des 'i-iiichtunc-JJrückKlieds 32 senkrecht zur Richtung der hin- und hergeüenden .Bewef;unrj des X-üichtunji-JJrückp;lj eds 31 oder z. B. in einer Y-riichtun^·, und eine zum X-Kichturn"-ur^;ickglied 31 parallele feststehende t'latte 36. Das /i-ki chtunr-i)rückp;lied 31, das ϊ-ili chtun; ;-Iirück^lied 52 und die feststehende Platte 36 arbeiten mit einem Drück^Tied 61 des Tlmwendeabschnitts der i'eilestellun^;^-Änderunfjseinrichtunf.^jj 17 (wird im folgenden beschrieben) zur hi Idling eines rechteckiren Rahmens zusammen. Wenn von der I-örderrutscheneinrichtung 14 ein Teil in den obigen ka.hm.en geliefert wird, wird der Antriebsmotor 31 betätigt zur rsewegung; des Ä-Kichtun^-ürück'jliedH 3I durch den Hebel 54 in iiichtung des Pfeils X zum Drücken des Teils im tiahmen geren die feststehende Platte 36. Dann wird der Zylinder 3b betätigt zur Bewegung des Z-Ptichtung-Glieds in Richtung des Pfeils 1 zum Drücken des Teils, das sich in drückender Berührung mit der feststehenden Platte 36 im Rahmen befindet, gegen das ürückglied 61, um hierdurch die Stellung des Teils vorläufig festzulegen. Durch das vorläufige Bestimmen der stellung des Teils in der oben beschriebenen Weise wird die Peststellung der stellung des

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■j.¹ ei 1ε our ei: die 'tellestel ].urv;-~-r'estci..el ] einrieb Iw- ib stork vereinfacht. Wenn are >'--t ellung des zuref'ühr !.en Teils nicht bestimmt würde," wäre die ■Ausführung von feinen Bewegungen ir. der i-j'icatun^: und eine Drehung eirieG Verzeichnisses mit Uhnl i eher ⁱ⁷orm wie dac Teil erforderlich zur 1' "<?.st Stellung der .-/telluric; dec Teils. Dies ν?äre aber zeitraubend.

Die Teilefeststelleinrich-cung 16 enthält eine rhotographiervorrichtnng 37, etv.'s. eine Fernsehkamera, oberhalb der ^i;'eiJepositioriereinricbtung 15, eine Feststellvorrichtung 38, eine Anzeigevorrichtung 39 und eine ^steuervorrichtung Die Photographiervorrichtuny '67 ίε+· teuer, so dass eine Sinheit 37 auf ocbienen oberhalb der Teilepositioniereinricbtung 15 angebracht ist zur Bewe^ui'!;: längs der Schienen für eine Änderung ihrer Stellung. I'ie steuervorrichtung steuert den .Betrieb der Teilestellung-JUiderunGseiDrichtLing 17 in Übereinstimmung ^mi+^; dem Ergebnis .der Feststellung des Teils, ausgeführt durch die i'eststelleinrichtung 38, ijm die Stellung des Teils in eine c^eS^eDe:ae stellung zu ändern.

Die Feststelleinrichtung 38 enthält einen Verzeichnismuster-Herstellabschnitt 41 und einen Mustervergleich- und Feststellabschnitt 42. Deren Betrieb wird im folgenden beschrieben.

Die Herstellung eines Bezugspunktmusters wird als erstes beschrieben. Fig;. 9 zeigt eine Bildinformation auf sich überdeckenden Stellungen I, II, III und IV eines in ΐ"χρ,. bis 13 gezeigten Teils 43. Die sich überdeckenden Stellungen der BiIdinformation 44 bilden geschlossene Teilzonen 45 an der Grenze der Stellungen. Das dargestellte Teil 43 bildet 19 Teilzonen 45- Ein Bildelement jeder der Vielzahl von Teilzoneü 45 wird als Bezugspunkt festgesetzt. Fig. zeigt ein Beispiel für das Setzen des Bezugspunkts, bei dem 10 Bezugspunkte 46 bis 55 gesetzt x^erden. Die Bezugspunkte 46 bis 55 bilden jeweils ein vollständiges Bildelement

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;uuad..rariscn ;-e f'orml,;. ^:->on>it werder keine ^ez^;j;jspunlcte gesetzt, sofex'ii nicht e.'ii ein i;ii de lenient· darstellender Be-- 7n^e\)urAit in der Veilzone resetzt werden kann. In einer Leil/;oi:e, in der eine Anzahl von isildelenenten besteht, die ,jeweils das Setzen eines Bezugspunkt ε erruögli chen, erfolgt das Abtasten von λ. bis Z, mit 1' - Ϊ und dann von X bis Ä'_v mit 'L = "L + 1, vgl. l'ig. ^5- In ähnlicher V/eise erfolgt das Abtasten bis zu ϊ_τ,, so dass eile .bilder abgetastet v/erden. Hei diesem Vc t as tv organe wird der Bezugspunkt 3zi der Oberseite der üeihe in der Bezugsordnung für eine betroffene Teilzone als der Bezugspunkt der betroffenen 'i'ejlzone gesetzt. Das Abtasten erfolgt selbstverständlich in gleicher Weise bei den anderen Teilzonen. Das Setzen der Bezugspunkte beruht auf dem genannten Abtasten.

Danach erfolgt die Wahl der Bezugspunkte. Fig. 16 zeigt den Uahlvorgang nach Art eines Stammbaums. Der Bezugspunkt an der opitze der Bezugsordnimg im Abtastvorgang ist der Bezugspunkt 46 des in Fig. 14 gezeigten Beispiels, ßomit werden in iig. 16 die Stellungen I - IV gemäss der Bildelement information am Bezugspunkt 46 klassifiziert. Das in Tig. 14 gezeigte Eildelement 56 wird durch ein binäres System dargestellt, indem die Anwesenheit eines Teils durch eine Zahl "1" und die Abwesenheit eines Teils durch eine Zahl "Ü" angegeben wird, oomit werden die Stellungen I - IV gemäss Fig. 16 durch die Zahlen "1" und "O" des Bezugspunkts 46 in zwei Gruppen unterteilt. Der nächste Bezugspunkt in der Reihenfolge ist der Bezugspunkt 47. Da aber die Bildelementinformation am Bezugspunkt 47 derjenigen am Bezugspunkt 46 gleicht, wird der Bezugspunkt 47 nicht als Bezugspunkt genommen. Die wormen, ob ein Bezugspunkt gewählt oder nicht gev/äh] t wird, siod so beschaffen, dass irgendein Bezugspunkt mit einer Information, die irgendeine der Stellungen von der Gruppe von Teilen mit den Stellungen trennt, gewählt wird und irgendein Bezugspunkt, der eine solche Trennungsinformation nicht trägt, nicht ge-

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wählt wird. .Sum Beispiel sind die "be zug spunk te ^;:·δ und ^2 bezüglich, der öildelementi.nformation "1" und "0" zueinander verkehrt, haben aber die Information des Unterteil ens der Stellungen 1 - IV in die Stellungen 1 und II raid in die Stellungen 111 und IV gemeinsam, so dass, wenn einer von ihnen gewählt wird, der andere nicht gewählt wird.

Durch aufeinanderfolgendes irüfen der.Bezugspunkte bis alle Stellungen durch die genannten normen ausgesondert sind, ist eine Unterscheidung zwischen den Stellungen I IV durch die Bezugspunkte 46, 48 und 49 möglich. Diesem Augenblick entspricht ein Verzeichnismuster, das die den verschiedenen Stellungen entsprechenden Bezugspunkte 46, 48 und 49 aufweist, der folgenden Tabelle.

Tabelle	Bezugspunkt Stellune;	46	48	49	51
I	1	1	1	ü
II	1	1	O	O
III	O	1	1	1
IV	O	O	O	1
kein Teil	O	O	O	O

Iiun wirft die Stellung IV ein Problem auf. in der Stellung IV sind die Bezugspunkte 46, 48 und 49 alle "0". Somit kann eine Beurteilung durchgeführt werden, als ob keine 'Teile vorhanden wären. Zur Unterscheidung zwischen dem Zustand "kein Teil" und der Stellung IV sollte die Information für das Vorliegen oder Fehlen eines Teils im Hinblick auf die Stellung IV von einer anderen Quelle erhalten werden. Wenn der Zustand "kein Teil" eine Stellung darstellen soll, können alle Stellungen einschliesslich des Bezugspunkt 51 festgestellt werden, so dass das Verzeichnismuster mit der Information am Bezugspunkt 51 gemässder Tabelle versehen wird. Somit wird das Verzeichnismuster im verzeicli-

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ui.sniuster-uerelen.^-JD_v"Gabschnitt respeicbert.

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i'ii dlichen Speicher

.:-g v.'irci nun der in eier tatsäcinlichen ί-Γ&,χίε änrcn>vef.ührte iietriec des lMisterver; ■] eiche beschrieben, i-'ss oben beschriebene Verzeichnismuster v.'ird mit ner tatsächlichen bi IdI nforaiationen i;a hucterverrleichsabschnitt 42 verglichen, um herauszufinden, ob eine nildin.forinati on in den iiezüf-'spunlcten des Verzeichniorüusters vorliegt. Uenc eine BiIdinforrriation in den betroffenen Bezugspunkten vorliegt, kann die '.-teilung gemüss den Bezugspunkten festgestellt v/erden. Das beim reststeilen ner -'»teilung (einschiiesslich der Gestalt) der feile erzielte "irrebnis wird zur oteuervorrichtanr 40 übertragen.

Lie Teilestellung-iinderuncseiririchtung; 17 enthält einen ümwendeabschnitt und einen XfZ-Verschiebun^sabsctmitt. Der TJmwendeabschnitt ist als Einheit nit der 'l'eilepositioniereinricatung ''6 ausgebildet, während der ΧϊΖ-Verschiebungsabschnitt als iiinhei t mit der hontageeinrichtunp; 18 ausgebildet ist. v/enn die rehandhabten Teile keine unterschej dbare Oberseite und Unterseite haben, viic bei Beilar';sscheiben, so best.eht kein Erfordernis zur Ausführung des Umv/endens der Teile.

iJer Ümv;ende ab schnitt der 'J'ei lestellun^-Änderun^seinrichtuiig 17 enthält pemäss Ei^. 7 einen Umwendekasten 57» der gegen das Y-üichti;iK-;-J).rück[i;lied 32 der Teilepositioniereinrichtung 17 positioniert und drehbar gelagert ist, einen Antriebsmotor 5ö sov.'ie Zahnräder 59 und 60 zum Drehen des ümv/erdekastens 57, ein Lruckglied 61 im Umwendekasten 57 zur 'jileitbewegui-g in der I-i?ichtung und einen Zylinder 62 zum Bewege« des Druckfolie ds 61 in der ϊ-ßichtung. l/enn es notwendig ist, basierend auf dem Ergebnis der Feststellung durch die Teilefeststelleinrichtung 16, das durch die Teilepositioniereinriclrcung 15 vorläufig positionierte Teile umzuwenden, wird der Zylinder 62 be-

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oätigi, sum /λιτ'icYyA eher· des urvicfc.j liens 61 in den Unr,,endekasten 57, wonach der ZyIineer $5 be tat ir 1. wird zun> Bewegen des r-ld.chtun.v-ürückglieds 52 in der f-Hchtnnr., iim das J. e?J. suit Bewegen in den Umwendekanten zu zwingen, jJanaeh wird der Ko+;or 53 betätigt zuin Drehen des Umv/endekasteus 57 !an 180° durch die Zahnräder 59 und 60. Danach wird der Zylinder 62 betätigt zürn gleitenden .Bewegen des Drückglieds 61 in der umgekehrten Richtung zum Hinausdrücken des 'Teils aus dem Umwendekasten 57-, äas durch den Χϊ'Ζ-VerSchiebungsabschnitt der Teilestellung-Anderungseinrichtung 17 und die Hont ageeinrichtung 18 zu einer gegebenen Stellung verändert wird, bevor er auf dem Gestell 10 montiert wird. Inzwischen sind das X-Kichtung-ürückglied 31 und das Y-Richtung-Drückglied ö2 der Teilepositioniereinrichtung in ihre Ausgangsstellungen zurückgestellt worden, am für das Handhaben des nächstfolgenden i'eils bereit zu sein.

Wenn eine Umkehrung des Teils nicht erforderlich ist auf Grund der durch die 'i'eilefeststellungeinrichtung 16 ausgeführten Feststellung (Unterscheidung) wird die stellung des Teils durch den ΧϊΖ-Verschiebungsabschnitt der Teilestellung-Änderungseinrichtung 17 und die hontageeinrichtung 18 unmittelbar in eine gegebene Btellung geändert und wird das 'Teil am Gestell 10 montiert.

Der XYZ-Verschiebungsabschnitt der Teilestellung-lnderungseinrichtung 17 und die iiontageeinrichtung 18 enthalten gemäss i'ig. 17 einen Schlitten 64, der mit zwei parallel zur X-üichtung (das ist die Richtun'; der hin- und hergehenden Bewegung des X-Iviclitung-i:rückf.,lieds 61) verlaufenden Führungsstangen 63 in Eingriff stVnt, einen ersten Oleichstrombervomo tor 65 zum Bewegen des Schlittens 64, einen an der Unterseite des Schlittens 64 befestigten Arm 66, einen zweiten Gleichstrom-Servomotor 67 und einen dritten Gleichstrom-Servomotor 68 zum Betätigen des Arms 66, ein mit einem vorderen Ende des Arms 66 verbundenes Gelenk 69, einen vierten Gleichstrom-Servomotor 70, einen fünften

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niedchstrom-bervomotor 71 und ein Gestänge 72 zum Betätigen äes Gelenks 69, ein an Gelenk befestigtes Spannfutter und einen sechsten Gleichstrom-Servormotor zum Drehen des Spannfutters 75·

Der Arm 66 enthält ein erstes Armglied 76, ein zweites Armglied 78 und ein drittes Amiglied 79- Das erste- Armglied 76 ist an seinem einen .Lrde mit einer Ausgangswelle des zweiten Gleichstrom-Servomotors 67 verbunden, der zusammen mit dem dritten Gleichstrom-Servomotor 68 auf zv/ei feststehenden Platten 75 befestigt ist, die an der Unterseite des Schlittens 64- zueinander parallel befestigt sind- .Das zweite Armglied 78 ist an seinem einen Ende an einem Ende einer Stange 77 angelenkt , die an ihrem anderen Ende an einer Ausgangsv.'eHe des dritten Servomotors 68 befestigt ist. Das dritte Armglied 79 ist am ersten Armglied 76 angelenkt, während das zweite Armglied 78 an seinem anderen Ende angelenkt ist. Durch geeignetes Antreiben des zweiten Gleichstrommotors-Servomotors 67 und des dritten Gleichstrom-Servomotors 68 ist das mit dem anderen Ende des dritten Armglieds 79 verbundene Gelenk 69 bewegbar in der Y-fiichtung (das ist die Richtung der hin- und hergehenden Bewegung des Y-Richtung-Drückglieds 32) und in einer Z-Richtung (das ist die zur X- -Richtung und zur Y-Hiehtung senkrechte Richtung).

Das Gelenk 69 enthält ein erstes Gelenkglied 80, das an seinem einen Ende mit dem anderen Ende des dritten Armglieds 79 über einen ersten zur X-Richtung parallelen Zapfen 81 so verbunden ist, dass das Gelenkglied 80 sich in Richtung eines Pfeils a in Fig. 21 drehen kann. Das Gelenk 69 enthält auch ein zweites Gelenkglied 82, das an seinem einen Ende mit dem anderen Ende des ersten Gelenkglieds 80 über einen zur Z-Richtung parallelen zweiten Zapfen 83 so verbunden ist, dass sich das Gelenkglied in Richtung eines Pfeils b in derselben Figur drehen kann. Das Gestänge 72. zur Betätigung des Gelenks 69 enthält ge-

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mäss Fig. 18 einen vierten Gleichstrom-Servomotor 70 und einen fünften Gleichstrom-Servomotor 71, die an den feststehenden Platten 75 befestigt sind, eine Stange 84, die an ihrem einen Ende an den Ausgangswellen der Servomotoren 70 und 7^ befestigt ist, ein erstes Zwischenglied 150, das zur Schwenkbewegung an seinem einen Ende koaxial von einer Achse gelagert ist, die das erste Armglied 76 mit den feststehenden Platten 75 schwenkbar verbindet, ein L-förmiges Glied 85, das an seiner Witte an einer Achse angelenkt ist, die das erste Armglied 76 mit den feststehenden Platten 75 verbindet, ein zweites Zwischenglied 151, das zur Schwenkbewegung an seinem einen Ende koaxial von einer Achse gelagert ist, die das dritte Armglied 79 mit dem ersten Gelenkglied 80 schwenkbar verbindet, ein vom zweiten Gelenkglied 62 abstehendes aufrechtes Glied 86, ein erstes Verbindungsglied 152, das an seinen entgegengesetzten Enden an das andere Ende der Stange 84 bzw. an das andere Ende des ersten Zwischenglieds 150 angelenkt ist, ein zweites Verbindungsglied 87, das an seinen entgegengesetzten Enden an das andere Ende des ersten Zwischenglieds 150 bzw. an ein Ende des L-förmigen Glieds angelenkt ist, ein drittes Verbindungsglied 88, das an seinen entgegengesetzten Enden an das andere Ende des L-förmigen Glieds 85 bzw. an das andere Ende des zweiten Zwischenglieds 151 angelenkt ist, und ein viertes Verbindungsglied 123,öas an seinen entgegengesetzten Enden an das andere Ende des zweiten Zwischenglieds 151 bzw. an ein oberes Ende des aufrechten Glieds 86 angelenkt ist.

Die feststehenden Platten 75, die Stange 84, das erste Verbindungsglied 152 und das erste Zwischenglied 150 bilden ein Parallelogrammgestänge. Das erste Armglied 76, das erste Zwischenglied 150, das zweite Verbindungsglied 87 und das L-förmige Glied 85 bilden ein Parallelogrammgestände. Das dritte Armglied 79, das L-förmige Glied 85, das dritte Verbindungsglied 88 und das zweite Zwischenglied

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151 bilden ein Parallelogrammgestange. Durch Antreiben des vierten Gleichstrom-Servomotors 70 und des fünften Gleichstrom-Servomotors 71 und durch gegenläufiges Drehen derselben kann das Gelenk 69 durch das Gestänge 72 in einer Drehbewegimg um den ersten Zapfen 81 (X-Richtung) in Richtung eines Pfeils a von Fig. 2Λ bewegt werden. Durch Drehen des vierten Gleichstrom-Servomotors 70 und des fünften Gleichstrom-Servomotors 71 in derselben Richtung kann das Gelenk 69 durch das Gestänge 72 um den zweiten Zapfen 83 (Z-Richtung) in Richtung eines Pfeils b von 21 bewegt vier den.

Das Spannfutber 73 ist an einer Ausgangswelle eines sechsten Gleichstrom-oervomotors 7'-+ befestigt, der am zweiten Gelenkglied 82 derart befestigt ist, dass seine Ausgangswelle parallel zur Y-Richtung; ist. Durch Betätigen des sechsten Gleichstrom-bervomotors 74- kann das Spannfutter 73 in Richtung eines Pfeils c um die Y-Richtung gedreht werden.

Der XYZ-Verschiebungsabschnitt der Teilestellung-Änderungseinrichtung 17 und die Montageeinrichtun«: 18 sind in der oben beschriebenen Weise aufgebaut. Die Betätigung des ersten Gleichstrom-Servomotors 65 bewegt den Schlitten 64-längs der Führungsstäbe 63 in der Z-Richtung. Die Betätigung der zweiten Gleichstrom-Servomotors 67 und des dritten Gleichstrom-Servomotors 68 bewegt das vordere Ende Arms 66 in der ϊ-Richtung und der Z-Richtung. Die Betätigung des vierten Gleichstrom-Servomotors 70 und des fünften Gleichstrom-Servomotors 7I bewirkt eine Drehung des Gelenks 69 in Richtung der Pfeile a bzw. b. Die Betätigung des sechsten Gleichstrom-Servomotors 7^ dreht das Spannfutter 73 in der Richtung des Pfeils c. Somit hat das Spannfutter 73 sechs Freiheitsgrade in der X-Richtung, Y-Richtung, Z-Richtung, a-Richtung, b-Eichtung und c-Richtung, so dass das Teil, das durch die Teilepositionierein-

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richtung 15 positioniert und "egebenenfalls umgewendet wurde, vom Spannfutter 73 gehalten und am Gestell 10 montiert wird, nachdem seine Stellung; ir> eine gegebene Stellung geändert wurde.

Ein Steuersystem zum Steuern des Betriebs der Teilestellung-Änderungseinrichtung 17, der gemäss dem Ergebnis der Feststellung der Teile durch öie Teilefeststelleinrichtung 16 durchgeführt wird, wird nun in Verbindung mit Fig. 22 beschrieben. Bei diener Figur wird nur eine Achse (ein Gleichstrom-Servomotor) beschrieben.

Fig. 22 zeigt die Teilefeststelleinrichtung 16, einen Mikrocomputer 88 zur Ausführung der Abtastregelung, basierend auf dem Ergebnis der Feststellung der Teile, ausgeführt durch die Teilefeststelleinrichtung 16, und den Antriebsmotor 58 mit dem Zylinder 62, die jeweils durch die vom Mikrocomputer 88 gegebenen Anweisungen angetrieben werden. Ein D/A-Konverter 89 dient zum umwandeln von Digitalsignalen vom liikro computer 88 in Analogsignale. Ein oervoverstärker 90 erzeugt einen Servoausgang durch ein Analogsignal vom D/A-Konverter 89» Der Gleichstrom-Servomotor 65 (67, 68, 70, 7Ί1 7^) wird durch den Bervoausganr: des Servoverstärkers 90 betätigt. Eine Inkrementalcodiereinrichtun^ ist am Gleichstrom-Servomotor 65 (67, 68, 70, 71, 74) befestigt. Ein F/V-Konverter 92 dient zum Umwandeln der Impulsfrequenz der Inkrementalcodiereinrichtung 3Λ in eine Spannung. Ein A/D-Konverter 93 dient zum Umwandeln eines Analogsignals vom F/V-Konverter 92 in ein Digitalsignal und zu dessen Zuführung zum Mikrocomputer 88. Ein Zähler dient zur Belieferung des Mikrocomputers 88 mit einem Positionssignal, das durch Zählen der Impulse der Inkrementalcodiereinrichtung 91 erhalten wird.

Es wird nun die Steuerung des Betriebs durch das in Fig. gezeigte Steuersystem beschrieben. Es wird eine Anzahl von Impulsen der am Gleichstrom-Servomotor 65 (67, 68, 70, 71

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und. 74) befeGt-if,ten Codiereinrichtung 91 durch den Zähler 94 gezählt und im Iiikrocomputer 86 als Positionssignale gespeichert. Lie Hej he der Impulse wird durch den F/V-Konverter 92 in zur Geschwindigkeit proportionale Spannungen umgewandelt und durch den A/D-Konverter 93 in Digitalgrössen umgeändert, die als Geschwindigkeitsrückkopp3.ungssignale im W ikro computer 88 gespeichert werden. Aus den von der Codiereinrichtung 91 erhaltenen Geschwindigkeitsuud Positionssignalen berechnet der Mikrocomputer 88 zum Gleichstrom-Servomotor 65 (67, 68, 70, 71, 74) zu liefernde j-eschwindij^keitssignale. Pie Positionssteuerung oder Geschwindigkeitssteuerung des Gleichstrom-Servomotors erfolgt durch eine wie oben beschrieben ausgeführte Abtastregelung.

Es wird nun. der Betrieb des Spannfutters 75 beschrieben. Das Spannfutter 73 enthält gemäss .Fig. 23 einen Zylinder 95» ein an einer oberen öffnung des Zylinders 95 befestigtes Abdeckglied 96, einen in den Zylinder 95 verschiebbar eingepassten Kolben 93, und nimmt auch einen säulenförmigen Abschnitt 97 des Abdeckglieds 96 sowie eine Spannzange 99 auf, die in den Abschnitt 97 eingesetzt und darin unbeweglich befestigt ist. Der Zylinder 95 ist in einem Oberteil und einem Unterteil mit einer Luftein- und -austrittsöffnung 100 bzw. einer Luftein- und -austrittsöffnung 101 versehen, wobei der Kolben an seinem Unterteil mit einer sich nach oben verjüngenden Öffnung 102 versehen ist. Ein sich nach unten verjüngender Abschnitt 103 ist in einem Abschnitt der Spannzange 99 ausgebildet, der in die sich nach oben verjüngende Öffnung 102 am Unterteil des Kolbens 98 eingesetzt ist. Die Spannzange 99 ist mit einem axialen Schlitz 104 und mit einem sich abwärts erstreckenden Vorsprung 105 am Unterteil. 0-ßinge 106 sind in den Gleitabschnitten des Zylinders 95-, des Kolbens 98 und des Säulenabschnitts 97 des Abdeckglieds 96 angebracht. Wenn Hochdruckluft durch die obere Luftein- und -austrittsöffnung 100 eingeführt wird , bewegt sich der Kolben 98 abwärts und wird der sich verjüngende Abschnitt 103 der Spannzange 99 durch

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die sich verjüngende Öffnung 102 des Kolbens 98 zum Schliessen der Öffnimg 102 gedruckt. Wenn umgekehrt die Druckluft in die untere Luftein- und -austrittsöffnung 101 eingeführt v/ird, bewegt sich der Kolben 98 nach unten und öffnet sich die Spannzange 99 durch ihre F.igenelastizität. Durch Einsetzen des Vorsprungs 105 äer Spannzange 99 in ein Loch eines Teils, wenn die Spannzange 99 geschlossen ist, und durch darauffolgendes öffnen der Spannzange 99 kann somit das Teil durch das Spannfutter 73 am Loch ergriffen werden. Wenn ein Teil in Form eines langgestreckten Glieds ergriffen werden soll, kann dieses Teil durch Umkehren des genannten Vorgangs ergriffen werden. Wenn das Teil ein plattenförmiges Glied ist, kann es durch Verwendung des Schlitzes 104- in der Spannzange 99 ergriffen werden.

Die Ausführungsform des Teilezuführ- und Montagesystems nach der Erfindung ist von obiger Konstruktion. Die zu dem mehrstufigen Vibrationszuführer 12 gelieferten Teile werden durch Vibration zur Separiereinheit 13 gefördert, wo sie in einzelne Teile separiert und durch die Förderrutscheninrichtung 14- zur Teilepositioniereinrichtung 15 gefördert werden. Die Stellung und der Ort der Teile v/erden durch die Teilepositioniereinrichtung 15 bestimmt und durch die Teilefeststelleinrichtung 16 festgestellt (unterschieden). Dann iverden die Teile durch die Teilestellung-Änderungseinrichtung 17 und die Montageeinrichtung 18 gemäss den Ergebnissen der durch die Teilefeststelleinriclrcung 16 erfolgten Feststellung in einer gegebenen Stellung und an einem gegebenen Ort am Gestell 10 montiert. Somit ist das Teilezuführ- und Montagesystem vorteilhafter als der Stand der Technik. Bei diesem kann nur eine Art von Teilen zugeführt und durch das Montagesystem montiert v/erden, bei dem ein Teil zuerst in seiner Stellung korrigiert und dann zugeführt sowie montiert wird, während es in der vorschriftsmässigen Stellung gehalten wird. Die Erfindung ermöglicht eine automatische Zufuhr und einen automatischen Zusammenbau einer Vielzahl von Teilearten.

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-Bei Verwendung der in Verbindung mit der obigen Ausführungsi'orm beschriebenen Teilefeststelleinrichtung 16 kann die Berechnung schnell erfolgen und hat das System eine grosse Vielseitigkeit.

Die Verwendung des bpannfutters 73 der obigen Konstruktion ermöglicht ein leichtes Ergreifen eines Teils mit einem Loch, eines langgestreckten Teils und eines plattenförmigen Teils.

I¹ if;. 24· zeigt eine Abänderung der Erfindung, die sich für das Reparieren, Zuführen und Montieren von plattenförmigen Teilen gemäss I¹Ig. 2 und ;> eignet. Die Abänderung des Teilezuführ- und Montage systems nach aer Erfindung gemäss Fig. 24· wird zum Zuführen und Montieren von plattenförmigen Teilen verwendet, die durch den Vibrationszuführer 22 nur schwer gehandhabt v/erden können. Der mehrstufige Vibrationszuführer 22, die /Jepariereinheit 13, die Förderrutscheneinhei fc 14-, die TeJ ^positioniereinrichtung 15 und der Umwendeabschnitt der Teilestellung-Änderungseinrichtung 17 der in i'ig. 4- gezeigten Ausführungsform werden durch einen Magazinzuführer 117, eine ßepariereinheit 118, eine i'örderrutscheneinrichtung 119 und eine Teilepositionier- und Umwendeeinrichtung 120 ersetzt.

Gemäss i.ig. 25 und 26 enthält der Magazj nzuführer 117 vier nebeneinanderliegende Magazine 122 zur Aufnahme von plattenförmigen Teilen 121 eines beträchtlichen Bereichs von Arten unabhängig von der Oberseite und Unterseite, von der Vorder- und fiückseite und von links und rechts der Teile, einen senkrechten Schieber 123 unterhalb der Magazine 122 und einen Motor 124- zum Betätigen des senkrechten Schiebers 123. Wenn der Motor 124- arbeitet, wird der senkrechte Schieber 123 betätigt und bewegt die plattenförmigen Teile um eine Strecke, die der Dicke eines Teils 121 entspricht.

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Gemäss Fig. 24- enthält die Separiereinheit 118 einen auf dem Magazinzufuhrer 117 angeordneten Hauptkörper 125? mehrere am Hauptkörper 125 befestigte Klauen 126, von denen jede an einem der Magazine 122 angeordnet ist zur "Verschiebebewegung in der Richtung eines in Fitv. 26 gezeigten Pfeils, und einen mit den Klauen 126 zu deren Bewegung verbundenen Zylinder 127· Wenn die Klauen 126 durch den Zylinder 127 in JtPfeilrichtung· bewegt werden, wird das vom I'lagazinzufuhrer 117 nach oben bewegte oberste plattenförmige Teil der Teile 121 durch jede Klaue 126 nach unten auf die Förderrutscheneinrichtung 119 bewegt.

Die Förderrutscheiieinheit 119, deren Form das Fördern in freier Stellung eines beträchtlichen Bereichs von Arten von plattenförmigen Teilen 121 ermöglicht, ist zwischen der Separiereinheit 118 und der T'eilepositionier- und Umwendeeinrichtung 120 derart befestigt, dass die hiervon geförderten Teile geeignet aneinander gefügt werden können.

Die Teilepositionier- und Umwendeeinrichtung 120 besteht aus zv/ei indentischen Einheiten. Jede Einheit der Einrichtung 120 enthält gemäss Fig. 28 - 30 L-förmige Aufnehmer

128 und 129, an diesen befestigte Elektromagnete I30 bzw. 131, eine Verbindungsstange 132, die die beiden Elektromagnete 130 und I3I so miteinander verbindet, dass die beiden Aufnehmer 128 und 129 um einen Spalt 133 voneinander im Abstand liegen können, einen mit dem Aufnahmer 128 verbundenen Motor 134-, eine gegenüber den Aufnehmern 128 und

129 um etwa 30 geneigte Anschlagplatte 135 zum Schliessen einer Seite der Aufnahmer 128 und 129, einen Zwischenaufnehmer 136 im Spalt 133 zwischen den beiden Aufnehmern 128 und 129 und einen Zylinder I37 zum senkrechten Bewegen der Anschlagplatte 135 und des Zwischenaufnehmers I36. Eine Betätigung des Zylinders 137 bewegt die Anschlagplatte 135 und den Zwischenaufnehmer I36 so nach oben, dass ersterer eine Seite der Aufnehmer 128 und 129 schliesst, während sich letzterer in eine Stellung zwischen den beiden Aufneh-

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-T.ern 123 und 129 bewegt. Gemäss i^rig. 29 ist ein Drücker 156 mit einem an einem Halter 154 befestigten Zylinder 155 verbunden und drückt gegen das plattenförmige Teil 121, um dieses vorläufig zu positionieren.

V.^;enn das plattenförmige Teil 121 von der Förderrutscheneinrichtung 119 gefördert wird, v;ird zu den Elektromagneten 150 und 131 i^tron geleitet, um. das Teil 121 an seinen entgegengesetzten Knden elektromagnetisch zu greifen und es vorläufig zu positionieren. Danach wird der Motor 134 geeignet in Betrieb gesetzt in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der νου der Teilefeststelleinrichtung 116 ausgeführten Feststellung zum Umwenden des Teils 121, das vom »'■Spannfutter 173 im Spalt 133 zwischen den beiden Aufnehmern 128 und 129 ergriffen wird.

Es sei angenommen, dass fünf unterschiedliche Arten von stangenförmigen Teilen A, B, C, D und E vorliegen und dass ein Produkt die Hontage von vier Teilen der Bauart A und je eines Teils der Bauarten B-E benötigt. In diesem Fall werden die Teile der Bauart A in die Zuführer 12a und 12b gelegt, während die Teile der B, C, I) und E in die Zuführer 12c, 12d, 12e bzw. 12f gelegt v/erden. Die Positioniereinrichtung kann aus Einheiten in einer Anzahl bestehen, die zweckmässig ist, damit der Montageautomat voll arbeiten kann in Anbetracht der Anwendungshäufigkeit und der zum Separieren und Zuführen der Teile benötigten Zeit. Das heisst, die Positioniereinrichtung besteht vorzugsweise aus vier Einheiten, wobei eine mit dem Zuführer 12a, eine mit dem Zuführer 12b, eine mit dem Zuführern 12c und 12d und eine mit den Zuführern 12e und 12f verbunden ist.

Es sei angenommen, dass vier Arten von plattenförmigen Teilen vorliegen und dass ein Produkt die Montage eines Teils jeweils der Bauart F, G, H und I erfordert. In diesem lall enthalten die Magazine 122a, 122b, 122c und 122d Teile der Bauarten F, G, H bzw. I. Die Positioniereinrichtung be-

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steht aus zwei Einheiten, von denen eine mit den Magazinen 122a und 122b und eine mit den Magazinen 122c und 122d verbunden ist. In Anbetracht der Möglichkeit, dass die Reihenfolge, in der die Teile montiert werden, verändert vier den kann, kann die Anzahl der Einheiten der JrOsitioniereinrichtung unter die halbe Anzahl der montierten Teile zur Erzeugung eines Produkts verringert werden.

Fig. 30 ist eine Schrägansicht des Teilezuführ- und Montagesystems mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Diese Ausführungsform ist von besonderen Nutzen beim Montieren von Teilen, etwa eines Motorgehäuses, die gross bemessen und nicht plattenförmig sind und die durch einen Vibrationszuführer oder einen Magazinzuführer nicht gehandhabt werden können. Der mehrstufige Vibrationszuführer 12, die Separiereinheit 13 und die Förderrutscheneinrichtung der ersten Ausführungsform und der Magazinzuführer 1171 die Separiereinheit 118 und die Förderrutschensinrichtung der Abänderung der ersten Ausführungsform werden durch Teilesammelkästen 138, 139 ··· und einen Teiletransferarm 140 ersetzt.

Die Teilesammelkasten 138, 139 ··· sind um den Teiletransferarm 140 angeordnet, um darin Teile zu sammeln.

Der Teiletransferarm 140 enthält ein an einer Welle 142 gehaltenes Armglied 141 zur Drehung und senkrechten Bewegung im wesentlichen in der Mitte der Teilesammelkasten 138 und 139· In das Armglied 141 ist eine Haltestange 143 verschiebbar eingepasst mit einem elektromagnetischen Spannfutter 145, das am vorderen Ende der Tragstange unter Zwischenschaltung eines Dehnungsmessgerätes 144 angeschlossen ist. Durch geeignetes senkrechtes Drehen und Bewegen des Amtsglieds 141 und durch geeignetes Verschieben der Tragstange 143 kann ein Teil durch das elektromagnetische Spannfutter 145 in den Teilesammelkasten 138, 139 ♦·· ergriffen werden.

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-so- 303368a

Gleichzeitig misst das Dehnungsmessgerät 14-4- das Gewicht des vopi Spannfutter 14 5 ergriffenen Teils. Wenn mehr als zwei Teile ergriffen v;eräen, v/erden die ergriffenen Teile losgelassen. Wenn kein Teil ergriffen wird, wird das Armglied 14-1 zum. Ergreifen eines Teils erneut betätigt. Wenn das .-Spannfutter 14-5 ein Teil ergreift, wird dieses zur Teilepositioniereinrichtung 15 übertragen.

Aus der obigen Beschreibung ist ersichtlich, dass das Teilezufülir- und i'iontagesystem nach der Erfindung zuerst Teile unabhängig von deren Stellung zuführt und sie dann nach Korrektur ihrer stellung montiert, Somit kann das system Teile einer Vielzahl von Bauarten eines beträchtlichen Bereichs zuführen und sie montieren durch Ersetzen des spannfutters der Kontageeinrichtun-v durch ein geeignetes Spannfutter und ist vielseitiger als ein Teilezuführ- und Kontagesystem der bisherigen Bauart, das nur eine einzige Bauart von Teilen zuführt und montiert. Das System nach der Erfi'üdung ist von besonderem ftutzen beim Zuführen und Montieren von Teilen einer Vielzahl von Bauarten oder Teilen, die häufig Konstruktionsänderungen unterliegen.

1300U/1 125 BAD ORIGINAL

ι
Lee

rseite

Claims

Patentanwälte

PEETZ-LAMPRECHT-BEETZ
München 22 = Steinsdorfstc. IQ.

81-31.387P(31.388H)

8. September 1980

Ansprüche

- -N

1.; Teilezuführ- und -montagesystem,

—' gekennzeichnet

- durch mehrere Vorratsbehälter mit einer Vielzahl von Teilen,

- durch eine Separier- und Zuführeinrichtung zum einzeln aufeinanderfolgenden Separieren der Teile zum Fördern und Liefern der Teile zu einer an einem gegebenen Ort befindlichen Station,

- durch eine vorläufige Positioniereinrichtung zum vorläufigen Positionieren der durch die Separier- und Zuführeinrichtung zur Station übertragenen und gelieferten Teile,

- durch eine Teilestellung-Feststelleinrichtung zum Feststellen der aus Ort und Richtung bestehenden Stellung der von der vorläufig positionierenden Einrichtung vorläufig positionierten Teile,

- durch eine Teilestellung-Anderungseinrichtung zum Ändern der aus Ort und Richtung bestehenden Stellung der von der vorläufig positionierenden Einrichtung vorläufig positionierten Teile in Übereinstimmung mit den Ergebnissen der durch die Teilestellung-Feststelleinrichtung ausgeführten Feststellung der Stellungen der Teile, und

81-CA4985-03)

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- durch eine Montageeinrichtung zum Montieren der Teile auf einer an einem gegebener· Ort befindlichen Anordnung von Gegenständen, nachdem die Stellung der Teile durch die Teilestellung-Änderungseinrichtung geändert wurde.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

- dass die Montageeinrichtung einen mit der Teilestellung-Änderungseinrichtung versehenen Montageautomaten aufweist.

5. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,

- dass die Teilestellung-Feststelleinrichtung eine visuelle Feststelleinrichtung aufweist.

M-. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,

- dass die vorläufig positionierende Einrichtung aus mehreren Einheiten besteht, deren Anzahl kleiner als die Anzahl der Vorratsbehälter ist, und

- dass die zu der Station, an der die vorläufig positionierende Einrichtung angeordnet ist, gelieferten Teile während ihrer Lieferung zur Positioniereinrichtung miteinander verbunden sind.

5. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

- dass die visuelle Feststelleinrichtung folgendes enthält:

- - eine Photographiereinrichtung zum Photographieren

eines optischen Bilds jedes Teils,

- - eine Einrichtung zum Herstellen eines Verzeichnismusters durch Setzen von möglichen Bezugspunkten in mehreren geschlossenen Teilzonen, bestehend aus der Kontur des Teils aller durch die Photographier-

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einrichtung erhaltenen Bildsignale des Teils und des Hintergrunds, zum Wählen von solchen Bezugspunkten als Bezugspunkte, die für die Feststellung des Teils keine identische Information bringen, und zum Kombinieren der Bildinformation der gewählten Bezugspunkte, und

- - einen Komparatorkreis zum Vergleichen des Yer-

zeichnismusters mit der Information an den Bezugspunkten, die in den durch die Photographiereinrichtung erhaltenen Bildsignalen enthalten ist.

6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,

- dass die vorläufig positionierende Einrichtung eine Umwendeeinrichtung aufweist, die zum Umwenden des Teils an der Station der vorläufig positionierenden Einrichtung angeordnet ist.

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