DE2315945C2

DE2315945C2 - Greifeinrichtung für den Transport, insbesondere von Blechteilen

Info

Publication number: DE2315945C2
Application number: DE19732315945
Authority: DE
Inventors: Paul DDR 9250 Mittweida Fordran; Dieter Heinke; Günter DDR 9000 Karl-Marx-Stadt Rudroph; Christian DDR 9303 Bärenstein Schmiedel
Original assignee: Umformtechnik Herbert Warnke VEB
Current assignee: Umformtechnik Herbert Warnke VEB
Priority date: 1972-04-12
Filing date: 1973-03-30
Publication date: 1981-10-01
Also published as: DD96915A1; CS165557B1; FR2180042A1; SU637316A1; DE2315945A1; FR2180042B3

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art.

Unter der Bezeichnung »Eiserne Hand« sind bereits (z. B. aus DE-OS 11 72 673) Greifeinrichtungen bekannt, die mit einem Klemmbackenpaar ausgerüstet sind. Dieses besteht aus zwei Klemmbacken, von denen die fine das starre Gegenlager bildet für die andere Klemmbacke, welche zwangsläufig um einen Gelenkpunkt geschwenkt und an das Gegenlager angelegt werden kann. Dieser Zwanglauf der schwenkbaren Klemmbacke ist auf verschiedene Weise gelöst. Es gibt Ausführungen, bei denen die schwenkbare Klemmbacke durch ihr Eigengewicht nach unten wegklappt, sobald •in Antriebsglied, welches die Verlängerung eines Kolbenantriebes darstellt, die Klemmbacke freigibt und •ich genügend weit von ihr entfernt hat. Nach Umkehrung der Bewegung des Antriebsgliedes bewegt •ich dieses auf die Klemmbacke zu, legt sich an diese an und Veranlaßt sie zum Schließen mit der starren Klemmbacke, Mit diesen Lösungen lassen sich jedoch nur Teile bestimmter Form und Lage fassen, da die Backenausführung daran gebunden ist, daß die schwenkbare Klemmbacke unter der starren liegt, Zum anderen hängt die Haltefunktion allein Von der Funktionstüchtigkeit des Kolbenantriebes ab.

Bei anderen Ausführungen, τ. B. fläch der DE^OS Π 73 022, wird der Zwangslauf erreicht, indem die schwenkbare Klemmbacke über den Gelenkpunkt hinaus mit einer Verlängerung starr verbunden ist, die ein Glied eines ebenen Koppelgetriebes darstellt An dieses ist ein Kolbenantrieb angelenkt, dessen axiale Verschiebebewegung über die Getriebeglieder auf die als Schwinge wirkende Verlängerung der schwenkbaren Klemmbacke übertragen wird, wodurch der Greifer geöffnet bzw. geschlossen werden kann. Diese Lösung

ίο hat ebenfalls den Nachteil, daB die Haltefunktion allein vom Kolbenantrieb abhängig ist Eine beispielsweise durch Undichtheiten hervorgerufene Funktionsstörung des Kolbenantriebes wirkt sich bei Einsatz solcher Greifeinrichtungen in Fertigungssystemen auf dessen

kontinuierlichen Funktionsablauf besonders störend aus.

Nach dem französischen Patent 5 03 970 ist eine Greifeinrichtung bekannt, bei der das Klemmgetriebe aus einer Doppelschwinge besteht und das Werkstück durch Zugkraft mittels Klemmbacken gespannt wird. Da eine Schwinge um einen Winkel mit in die Richtung der Zugkraft schwenkt, wird über eine Feder die untere Klemmbacke an das Werkstück angelegt Das Lösen der Spannung erfolgt durch eine Druckkraft, dabei wird sowohl die bewegliche Klemmbacke abgehoben als auch über die Feder die untere Klemmbacke gelüftet Nachteilig ist, sofern die Greifeinrichtung für den selbsttätigen Werkstücktransport geeignet sein soll, daß zur Sicherung einer Klemmbacke diese durch ihre Spannelemente ständig belastet werden muß, und selbst dann wird die Spannkraft von der Kraft der Feder begrenzt Da der Zustand der Zange (geöffnet — geschlossen) also vom Wirken der Betätigungskraft abhängt, ergeben sich auch Unsicherheiten, die,

J5 insbesondere in der Spannphase, z. B. bei Energieausfall auftreten können.

Die Erfindung bezweckt eine Greifeinrichtung der im Gattungsbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, welche über längeie Zeit r.inweg eine sichere Funktion sowohl im geöffneten als auch geschlossenen Zustand gewährleistet. Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, als Haltekraft der Kolbenkraft eine zusätzliche Kraft zu überlagern.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die im kennzeichnender. Teil des Patentanspruches 1 beschriebenen Merkmale gelöst.

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den Zeichnungen zeigt

Fig. 1 den Längsschnitt durch eine Greifeinrichtung, F i g. 2 einen abgebrochenen Längsschnitt mit geöffneten und andeutungsweise geschlossenen Klemmbak· ken,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der Erfindung anhand einer Viergelenkkette.

An einem Tragkörper 1 ist ein Gestellteil 2 und an dessen unterem Ende eine starre Klemmbacke 3 befestigt. Diese Klemmbacke 3 ist über einen gewissen Betrag längs der Mitte ausgespart. In ihren beiden Seitenteilen ist eine Achse 4 gelagert, auf welcher eine Klemmbacke 5 schwenkbar ist Die Klemmbacke 5 ist mit einem starren Schwingarm 5,1 versehen* der einen Gelenkbolzen 6 aufnimmt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine Gabel 7 schwenkbar angeordnet, die nach hinten mit einem Bolzen 8 versehen ist. Der Bolzen 8 ist in einer radialen Durchgangsbdhrung einer Achse 9 gleitend geführt, die ihrerseits in den Seitenteilen der starren Klemmbacke 3 gelagert ist Auf dem Bolzen 8

befindet sich koaxial eine Feder 10, die sich einerseits an der Gabel 7 und andererseits an einer Abflachung der Achse 9 abstützt. Auf dem Gelenkbolzen 6 ist eine weitere Gabel 11 schwenkbar angeordnet, die mit dem freien Ende einer Kolbenstange 12 eines Kolbenantriebes 1X1 starr verbunden ist. Der Kolbenantrieb 12.1 ist andererseits schwenkbar am Gestellteil 2 aufgehängt

In Fig.3 ist einer starren Klemmbacke 13 eine schwenkbare klemmbacke 14 zugeordnet, an deren als Kurbel 14.1 wirkenden Verlängerung eine Koppel 15 angelenkt ist. Diese ist mit einer Schwinge 16 gelenkig verbunden. Auf die Koppel 15 wirkt eine andererseits fest angelenkte Feder 17. Mit Pfeil A ist ein Antrieb angedeutet I-I sind die beiden Endlagen der Kurbel 14.1 und damit der schwenkbaren Klemmbacke 13.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Lösung ist wie folgt:

Wird die Kolbenstange 12 des Kolbenantriebes 12.1 zurückgezogen, so zieht die Gabel 11 den Gelenkbolzen 6 und damit den Schwingarm 5.1 nach oben. Mit dem Schwingarm 5.1 wird die Klemmbacke 5 um die Achse 4 geschwenkt und die Greifeinrichtung wird geöffnet. Mit dem Gelenkbolzen 6 wird auch die Gabel 7 nach oben gezogen, wodurch über den Bolzen 8 die Achse 9 geschwenkt wird. Die sich einstellende Verringerung des Mittenabstandes zwischen Achse 9 und Gelenkbolzen 6 wird durch die Gleitbarkeit des Bolzens 8 in der Achse 9 ausgeglichen. Auf Grund dieser Abstandsverringerung wird die Feder 10 zusammengedrückt. Nach Überwindung der Totpunktlage gemäß Fig. 1 durch den Kolbenantrieb 12.1 nimmt der Mittenabstand von Gelenkbolzen 6 und Achse 9 wieder zu und die Feder 10 entspannt sich, wobei sie den Öffnungsvorgang beschleunigt. Bei dieser Darstellung wird die Klemmbacke 5 um 90° geschwenkt

Wird die Kolbenstange 12 nach unten bewegt, so hat der Kolbenantrieb 12.1 anfangs wieder die Feder 10 /u überwinden. Nach Bewegung des Gelenkbolzens 6 über die Totpunktlage des Getriebes hinaus, ist die Feder 10 an der Schließbewegung beteiligt, um am Ende derselben auf der schweißbaren Klemmbacke 5 zu lasten.

Die schwenkbare Klemmbacke 5 wird hierbei durch das Getriebe einer schwingenden Kurbelschleife bewegt, die durch den Schwingarm 5.1 als Kurbel, der Gabel 7 mit Bolzen 8 als Koppel und der Achse 9 als Drehschubgelenk gebildet wird. In der Art, wie der Bolzen 8 mit der Feder 10 versehen ist, wirkt das Getriebe als Kippspannwerk, welches vom Kolbenantrieb 12.1 über die Kurbel betätigt wird. Die Feder 10 dient in der Schließstellung als zusätzliche Schließkraft und wirkt zudem über Strecken der Getriebebewegung beschleunigend.

Diese Vorteile lassen sich auch mit anderen Getriebeausführungen verwirklich ., wie in F i g. 3 anhand einer Viergelenkkette dargw>te"t wird. Unter Beibehaltung des prinzipiellen Erfindungsgedankens lassen sich im Detail den verschiedensten praktischen Anforderungen angepaßte Lösungen gestalten. So kann

der öffnungswinkel des schwenkbaren Klemmbackens 5 kleiner oder auch größer gehalten und die Anlenkung des Kolbenantriebes 12.1 den Kräfteverhältnissen angepaßt werden. Die Ausführung der Klemmbacken .3 und 5 kann der Form und Lage der zu greifenden Teile angepaßt und zu diesem Zweck die schwenkbare Klemmbacke 5 auch nach oben verlegt werden. Auch können zwei oder mehr Getriebemechanismen nebeneinander angeordnet auf eine Klemmbacke 5 wirken und von einem Ko.'benantrieb 12.1 betätigt werden.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche: 23 Ϊ5 945

1. Greifeinrichtung, insbesondere für Blechteile, mit mindestens einem Klemmbackenpaar, von dem die eine Klemmbacke starr mit einem Tragkörper verbunden ist, der zwei Schwenkachsen aufnimmt, und die andere Klemmbacke einen Hebelarm eines Doppelhebels bildet, dessen anderer Hebelarm einen Schwingarm eines ebenen Gelenkgetriebes darstellt, der mit seinem der Klemmbacke abgewandten Ende an ein weiteres Glied des Gelenkgetriebes angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dieser Anlenkung auch eine Kolbenstange (12) verbunden ist, durch deren Hub der Schwingarm (5.1; 14.1) um eine Mittellage verschwenkbar ist, in welcher er sich mit einem angelenkten Bolzen (8) in Strecklage befindet, während er in jeder seiner beiden Schwenklagen über den angelenkten Bolzen (8) federbelastet ist, und wobei der angelenkte Bolzen (8) auf der einen Schwenkachse (9) und der Schwingarm (5.Ϊ; I4.I j auf der anderen Schwenkachse (4) des Tragkörpers gelagert ist.

2. Greifeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das ebene Gelenkgetriebe als schwingende Kurbelschleife mit einem an dem dem Schwingarm (5.1) abgewandten Ende der Koppel (7; 8) angeordneten Drehschubgelenk (Achse 9) ausgebildet ist.

3. Greifeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch geisnnzeichnet, daß der an dem Schwingarm (5.1) angelenkte Kopfantrieb (12; 12.1) schwenkbar am Gestellten (2) befestigt ist

4. Greifeinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Druckfeder (10) mit einem Ende an der Koppel (7; 8) und mit ihrem anderen Ende an einer in Richtung der Federachse unveränderbaren Anlage (Achse 9) abgestützt ist.