DE19955222A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen o. dgl. - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen o. dgl.Info
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem mehrere, auf einer Aufnahmevorrichtung (26) zuvor abgelegte Pilze mit Hilfe einer Greifvorrichtung (8, 10) mit mehreren individuell ansteuerbaren und individuell betätigbaren Greifern (64) zur Aufnahme eines Pilzes von der Aufnahmevorrichtung (26) abgenommene werden und die abgenommenen Pilze anschließend durch individuelles Betätigen der Greifer (64) in ein Behältnis (62) oder mehrere Behältnisse (62) abgelegt werden. Ferner bezieht sie sich auf eine Vorrichtung zum Plazieren eines Behältnisses auf einem Förderband, mit einer Haltevorrichtung (130) zum Aufnehmen mehrerer in einem Stapel angeordneter Behältnisse (62) und mit einer Fördervorrichtung (12), welche unterhalb der in der Haltevorrichtung (130) angeordneten Behältnisse (62) angeordnet ist, und mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf (150), der bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis (62) in der Haltevorrichtung (130) in Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis (62) von dem Stapel gelöst wird und auf die Fördervorrichtung (12) gelangt.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ver
packen von Pilzen.
Essbare Pilze, beispielsweise Champignons, werden bekanntermaßen in klimatisier
ten und abgedunkelten Räumen gezüchtet. In sogenannten Stellagenbetrieben
wachsen die Pilze auf mit Kompost oder Substrat gefüllten Kästen oder Beeten, die
auf Gestellen, die Stellagen genannt werden, in mehreren Ebenen übereinander
angeordnet sind. In sogenannten Kistenbetrieben sind die Pilze in separaten,
übereinander stapelbaren Kisten angeordnet. Haben die Pilze eine gewünschte
Größe erreicht, werden sie manuell abgeerntet, was als Pflücken bezeichnet wird.
In den Kistenbetrieben werden die kompletten Kisten zum Abernten der Pilze aus
den klimatisierten Räumen beispielsweise mit Hilfe von Gabelstaplern zu einem
zentralen Ort transportiert. Dort werden die Pilze gepflückt und in Behältnissen
abgelegt und anschließend weiterverarbeitet, d. h. beispielsweise, daß die Stengel
abgeschnitten werden und die Pilze in bestimmten Gewichten in Schalen für den
Verkauf verpackt werden. Nach der Ernte werden die Kisten wieder zurück in die
klimatisierten Räume transportiert. Ein grundsätzliches Hygiene-Problem der Kisten
betriebe besteht darin, daß in dem Substrat oder an den Pilzen befindliche Krank
heitserreger durch den Transport der Kisten aus den klimatisierten Räumen heraus
innerhalb der Betriebe weiterverbreitet werden können, beispielsweise an dem
zentralen Pflück-Ort auf andere Kisten und in andere klimatisierte Räume verbreitet
übergehen. Ferner sind die mit Substrat gefüllten Kisten verhältnismäßig schwer
und groß, was den Transport verhältnismäßig schwierig macht.
In Stellagenbetrieben wird das zuvor beschriebene Problem der möglichen Krank
heitserregerverbreitung innerhalb der Betriebe dadurch weitestgehend vermieden,
daß die Pilze innerhalb der klimatisierten Räume manuell abgepflückt werden,
während das Substrat auf den Stellagen bleibt. Hierzu steht eine Person auf einer
als Gondel bezeichneten Vorrichtung, die seitlich an einer Stellage befestigt und
horizontal und vertikal so verfahrbar ist, daß die erntende Person einen größeren
Bereich abernten kann. Die gepflückten Pilze werden in Behältnissen abgelegt und
anschließend aus den klimatisierten Räumen abtransportiert, weiterverarbeitet und
zum Verkauf verpackt.
Nach dem Abpflücken der Pilze werden diese - in Kisten- und Stellagenbetrieben -
üblicherweise weiterverarbeitet, indem die Stengel abgeschnitten werden, die Pilze
in Verkaufs-Schälchen mit einem bestimmten Gewicht abgelegt und gekühlt
werden, um eine längere Haltbarkeit zu erreichen. In einigen Betrieben erfolgt das
Abschneiden der Stengel, das Ablegen der Pilze in die Schälchen und das Ver
wiegen der Pilze rein manuell. Nachteilig hierbei ist es, daß die Pilze dabei Druck
stellen bekommen und dadurch die Qualität vermindert ist. Ferner sind die Perso
nalkosten erheblich. Das manuelle Verwiegen führt zu großen Ungenauigkeiten und
gegebenenfalls dazu, daß zu niedrige oder zu große Gewichte der gefüllten Schäl
chen erzielt werden, was entweder zur Folge hat, daß Beanstandungen seitens des
Käufers folgen oder größere Pilzmengen aus Sicht des Verkäufers "verschenkt"
werden. Insbesondere bei der Verarbeitung großer Mengen von Pilzen und einer
regelmäßigen Überbefüllung der Schälchen können beträchtliche Verluste für den
Verarbeitungsbetrieb entstehen.
Es besteht daher in der Praxis ein erhebliches Bedürfnis an einer Automatisierung
der Pilzverarbeitung und Verpackung im Anschluß an das manuelle Pflücken.
Ein weiteres Problem bei bekannten Verarbeitungsverfahren resultiert aus dem
Umstand, daß die erntenden Personen (die regelmäßig als Pflücker oder Pflückerin
nen bezeichnet werden) nach der Pflückleistung, d. h. der Menge an Pilzen je
Zeiteinheit entlohnt werden, so daß Informationen über die gepflückten Pilzmengen
bezogen auf eine Person erfaßt und weiterverarbeitet werden müssen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, Verfahren und Vorrichtungen zum
Verarbeiten und Verpacken von Pilzen oder dgl. bereitzustellen, die einen hohen
Automatisierungsgrad aufweisen, eine hohe Pilzqualität gewährleisten und/oder ein
einfaches Verpacken und Verwiegen der Pilze ermöglichen.
Die Erfindung löst diese Aufgabe gemäß einen ersten Aspekt durch ein Verfahren
zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem mehrere, auf einer Aufnahmevor
richtung zuvor abgelegte Pilze mit Hilfe einer Greifvorrichtung mit mehreren indivi
duell ansteuerbaren und individuell betätigbaren Greifern zur Aufnahme eines Pilzes
von der Aufnahmevorrichtung abgenommen werden und die abgenommenen Pilze
anschließend durch individuelles Betätigen der Greifer in ein Behältnis oder mehrere
Behältnisse abgelegt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht einen hohen Grad an Automatisierung
bei der Verpackung von Pilzen. Die gepflückten Pilzen werden zunächst definiert
auf einer Aufnahmevorrichtung abglegt und dann der Greifvorrichtung zugeführt.
Dort werden sie von individuell ansteuerbaren und betätigbaren Greifern von der
Aufnahmevorrichtung abgenommen. Bei den Greifern handelt es sich vorzugsweise
um Vakuumssaugköpfe, die mit Hilfe eines Unterdrucks die Pilze an den Köpfen
greifen und abheben. Nach dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahmevorrichtung,
bei der es sich vorzugsweise um einen im wesentlichen ebenen Träger aus Kunst
stoff oder ein ebenes Blech mit Löchern handelt, in denen die Pilzstengel angeord
net sind, werden die Pilze oberhalb eines oder mehrerer Behältnisse, vorzugsweise
Verkaufs-Schälchen positioniert. Anschließend werden die Pilze - gezielt - durch
Betätigen der Greifer in ein oder mehrere Behältnisse abgelegt.
Durch die individuelle Ansteuerbarkeit und Betätigung der Greifer besteht eine sehr
große Flexibilität bei der Ablage in den Behältnissen. Es besteht die Möglichkeit, die
von den Greifern aufgenommenen Pilze gleichzeitig in ein Behältnis abzulegen.
Alternativ können die Pilze in mehreren - nebeneinanderstehenden Behältnissen -
abgelegt werden. Auch besteht erstmals die Möglichkeit, daß ein Pilz an einem
bestimmten Ort in das Behältnis abgelegt wird, beispielsweise dort, wo noch wenig
Pilze liegen und die Füllhöhe gering ist.
Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung des Verfahrens wird vorgeschlagen, daß
die Greifer der Greifvorrichtung nach dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahme
vorrichtung zu den Behältnissen verfahren werden. Auf diese Weise werden die
Pilze von den blechförmigen Aufnahmevorrichtungen zu den Behältnissen trans
portiert. Alternativ könnte das Verfahren auch so ausgeführt werden, daß nach
dem Aufnehmen der Pilze mit den Greifern die geleerte Aufnahmevorrichtung
weitertransportiert wird, beispielsweise mit einer Fördereinrichtung, und anschlie
ßend die Behältnisse zu der Greifvorrichtung gefördert werden und dann die Pilze
von den Greifern in die Behältnisse abgelegt werden. Zweckmäßigerweise sind
mehrere Greifer der Greifvorrichtung an einem Rahmen der Greifvorrichtung beweg
bar angeordnet. Die Greifer werden dabei in der Zeit zwischen dem Abnehmen der
Pilze von der Aufnahmevorrichtung und dem Ablegen in ein Behältnis an dem
Rahmen verfahren.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens
zeichnet sich dadurch aus, daß die Greifer während des Abnehmens der Pilze von
der Aufnahmevorrichtung mit geringem Abstand zueinander angeordnet sind,
daß die Greifer oder eine Gruppe von Greifern anschließend so verfahren werden,
daß sie einen größeren Abstand zueinander aufweisen, und daß die Pilze nach dem
Verfahren der Greifer in mehrere Behältnisse abgelegt werden. Bei dieser Ver
fahrensführung können die Pilze mit geringem Abstand vorzugsweise nebenein
ander auf einer ebenen Aufnahmevorrichtung definiert positioniert werden, bei
spielsweise in mehreren Reihen. Die Greifer nehmen die Pilze auf, indem sie vertikal
abwärts zu den Pilzen verfahren werden und sodann die Pilze greifen oder auf
nehmen, im Fall von Vakuumsaugköpfen also mit einem Unterdruck beaufschlagt
werden. Anschließend werden die Greifer vertikal aufwärts verfahren, so daß die
Pilze von der Aufnahmevorrichtung abgehoben werden. Dann werden die Greifer
zu den Behältnissen transportiert, vorzugsweise indem die gesamte Greifvorrich
tung automatisch zu den Behältnissen verfahren wird. Während des Verfahrens der
Greifer zu den Behältnissen oder im Anschluß daran, werden dann die Greifer so
relativ zueinander verfahren, daß sie einen größeren Abstand zueinander aufwei
sen. Dadurch wird die Möglichkeit eröffnet, mehrere Behältnisse mit vorgegebenen
Größen, die nebeneinander angeordnet sind, gleichzeitig zu befüllen, indem die
mehreren Greifer so angesteuert werden, daß die Pilze gelöst werden, vorzugs
weise dadurch, daß der Unterdruck der Vakuumsaugköpfe abgebaut und gegebe
nenfalls ein Überdruck kurz zum Abstoßen der Pilze aufgebracht wird. Anschlie
ßend werden die Greifer wieder in Stellungen verfahren, in der sie einen geringeren
Abstand zueinander aufweisen, und können dann anschließend wieder zu einer
weiteren mit Pilzen gefüllten Aufnahmevorrichtung gefahren werden und dort
erneut Pilze aufnehmen.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform des Verfahrens zeichnet sich dadurch
aus, daß die Greifer der Greifvorrichtung einzeln oder gruppenweise in vorgebbare
Positionen relativ zu den Behältnissen verfahren werden, so daß ein Pilz - oder
mehrere Pilze - an einem bestimmten Ort in das Behältnis abgelegt werden kann,
so daß es möglich ist, Behältnisse gezielt mit Pilzen zu füllen, beispielsweise so,
daß die Pilze in den Behältern möglichst wenig Stöße mit anderen Pilzen erfahren.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird vorgeschlagen, daß mehrere
Greifer an einem gemeinsamen Rahmenelement der Greifvorrichtung angeordnet
sind und gemeinsam verfahren werden und die Greifer eines Rahmenelements die
Pilze in ein Behältnis ablegen. Sind beispielsweise vier Greifer an einem Rahmen
element angeordnet, so kann ein Behältnis bei jeder Ablage mit vier Pilzen gefüllt
werden. Dieser Vorgang kann mehrfach wiederholt werden, bis eine gewünschte
Anzahl an Pilzen in einem Behältnis ist. Eine konstruktiv günstige Gestaltung ergibt
sich bei einer Verfahrensführung, bei der die einem Rahmenelement zugeordneten
Greifer in einer Ebene an der Greifvorrichtung bewegbar gelagert und verfahrbar
sind. Die Rahmenelemente können dann einfach auseinander- und zusammengefah
ren werden.
Eine weitere bevorzugte Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, daß die auf
der Aufnahmevorrichtung abgelegten Pilze mit Hilfe einer ersten Fördervorrichtung
zu der Greifvorrichtung transportiert werden, anschließend von der Greifvorrichtung
abgenommen werden und zu einer zu der ersten Fördervorrichtung benachbarten
zweiten Fördervorrichtung für die Behältnisse transportiert werden. Die Fördervor
richtungen sind zweckmäßigerweise als Förderbänder ausgebildet. Die vorzugs
weise ebenen blechartigen Aufnahmevorrichtungen werden nacheinander auf das
Förderband aufgebracht, vorzugsweise mit Hilfe einer automatischen Schiebeein
richtung, und anschließend zu der Greifvorrichtung transportiert. Dort nehmen die
Greifer die Pilze auf. Zweckmäßigerweise sind insgesamt so viele Greifer vor
gesehen, wie Pilze auf einer Aufnahmevorrichtung angeordnet sind, so daß mit
einem einzigen Vorgang die gesamte Aufnahmevorrichtung von Pilzen geleert wird
und die geleerte Aufnahmevorrichtung anschließend weitertransportiert wird,
während die aufgenommenen Pilze zu den Behältnissen transportiert und dort
abgelegt werden. Auf diese Weise ist ein diskontinuierlicher, einfacher Prozeß
realisiert.
Wie bereits zuvor erwähnt ist, ist die Aufnahmevorrichtung im wesentlichen als
ebenes, mehrere Durchgangsbohrungen für Pilzstengel aufweisendes Blech ausge
bildet. Die Aufnahmevorrichtung wird mit Hilfe einer Schiebeeinrichtung von einem
Transportwagen auf die erste Fördervorrichtung geschoben, und die durch die
Durchgangsbohrungen hindurchragenden Pilzstengel werden mit Hilfe einer Schnei
deanlage abgetrennt, bevor die Aufnahmevorrichtung zu der Greifvorrichtung
transportiert wird.
Die Erfindung löst die Aufgabe ferner - gemäß eines zweiten Aspekts - mit einem
Verfahren zum Verpacken von Pilzen oder dgl., bei dem eine vorgebbare Anzahl
von Pilzen in einem Behältnis abgelegt wird, bei dem anschließend das mit Pilzen
gefüllte Behältnis mit Hilfe einer Wiegeeinrichtung gewogen wird, bei dem der
durch Wiegung ermittelte Gewichtswert mit einem vorgebbaren Soll-Gewichtswert
verglichen wird und bei Unterschreitung des Soll-Gewichtswerts mindestens ein
weiterer Pilz in das Behältnis gelegt wird.
Durch dieses Verfahren läßt sich ein Pilzgewicht in den Behältnissen realisieren,
daß exakt oder weitestgehend exakt dem Soll-Gewicht entspricht, so daß Be
anstandungen wegen Untergewicht vermieden und eine Überbefüllung der Behält
nisse mit Verlusten für den Pilzverarbeiter vermieden werden kann. Hierbei wird
von einem bestimmten Gewicht je Pilz ausgegangen und entsprechend die Anzahl
von Pilzen, die in einem Behältnis abgelegt wird, vorgegeben. Bei Unterschreiten
des Soll-Gewichts wird dann wenigstens ein weiterer, gegebenenfalls nur sehr
kleiner Pilz in das Behältnis gelegt, um den Soll-Gewichtswert wenigstens zu
erreichen, ohne eine große Überbefüllung zu erreichen.
Besonders bevorzugt ist es, daß aufgrund des durch Wiegung gewonnen Gewichts
wertes ein Durchschnittspilzgewicht ermittelt wird und in Abhängigkeit von dem
Durchschnittspilzgewicht und dem Soll-Gewichtswert die in dem Behältnis ab
zulegene Anzahl der Pilze so gewählt wird, daß das Gewicht der abgelegten Pilze
unterhalb des Soll-Gewichtswertes liegt, weil so ein annähernd optimales Gewicht
einstellbar ist und ggf. nur ein weiterer Pilz einzulegen ist. Das Durchschnittspilzge
wicht kann mit der Zeit variieren, was jedoch von dem Verfahren berücksichtigt
wird, indem ständig neue Durchschnittspilzgewichte ermittelt werden; insbesonde
re bei Pilzen aus unterschiedlichen Räumen können unterschiedliche Durchschnitt
spilzgewichte auftreten. Ferner wird so berücksichtigt, daß gleich große Pilze
häufig stark unterschiedliche Gewichte haben.
Die Erfindung löst die Aufgabe ferner gemäß eines dritten Aspekts mit einem
Verfahren zum Verarbeiten von Pilzen oder dgl., bei dem die Pilze auf mindestens
einer Aufnahmevorrichtung abgefegt werden, welcher ein Informationsträger
zugeordnet ist, der maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen enthält,
und bei dem die Daten des Informationsträgers maschinell gelesen und einer
elektrischen oder elektronischen Steuerungseinrichtung zugeführt werden.
Dieses Verfahren trägt insbesondere dem Umstand Rechnung, daß den zu ver
arbeitenden Pilzen Informationen verschiedener Art zuzuordnen sind, beispielsweise
der Name der Person, die Pilze gepflückt hat, der klimatisierte Raum, aus dem die
Pilze stammen, der Zeitpunkt des Erntens, die Menge an Pilzen oder das Pilzge
wicht und dgl. Diese Informationen können mit Hilfe des erfindungsgemäßen
Informationsträgers einer mehrere Pilze enthaltenden Aufnahmevorrichtung oder
mehrerer Aufnahmevorrichtungen oder einem Transportwagen für eine Vielzahl von
Aufnahmevorrichtungen zugeordnet werden. Die Informationen können maschinell
gelesen und verarbeitet werden, um beispielsweise die Vergütung für die Person in
Abhängigkeit von der gepflückten Pilzmenge zu ermitteln. Die Informationen
können zweckmäßigerweise automatisch dadurch abgerufen werden, daß der
Informationsträger an einem Transportwagen angeordnet ist und gelesen wird,
wenn der Transportwagen an einer Lesevorrichtung wie einem Scanner vorbei
gefahren wird, beispielsweise zu dem Zeitpunkt, wenn die Aufnahmevorrichtungen
an eine Fördervorrichtung übergeben werden.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Plazieren eines Behältnisses auf
einer Fördervorrichtung, insbesondere zum Verpacken von Pilzen, beidem mehrere
Behältnisse gestapelt an einer Haltevorrichtung für Behältnisse oberhalb einer
Fördervorrichtung angeordnet sind und bei dem ein jeweils an unterster Stelle in
dem Stapel angeordnetes Behältnis mittels eines von einem Saugkopf auf das
Behältnis aufgebrachten Unterdrucks von dem Stapel aus Behältnissen abgezogen
wird, so daß das Behältnis anschließend auf die Fördervorrichtung aufgebracht
wird. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Plazieren eines Behältnisses
auf einer Fördervorrichtung, mit einer Haltevorrichtung zum Aufnehmen mehrerer
in einem Stapel angeordneter Behältnisse und mit einer Fördervorrichtung, welche
unterhalb der in der Haltevorrichtung angeordneten Behältnisse angeordnet ist, und
mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf, der
bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis in der Haltevorrichtung in
Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis von dem Stapel gelöst wird und auf die
Fördervorrichtung gelangt.
Mittels eines derartigen Verfahrens bzw. einer derartigen Vorrichtung können
Behältnisse für Pilze oder andere Güter auf automatische und einfache Weise in
einer vorgebbaren Anordnung auf einer Fördervorrichtung plaziert werden, bei der
es sich beispielsweise um ein Förderband handelt. Die vorzugsweise in Reihen
nebeneinander angeordneten Behältnisse, etwa Schälchen aus Plastik können
mittels der Fördervorrichtung weiter transportiert und mit Pilzen oder anderen
Gütern befüllt werden. Das Verfahren und die Vorrichtung sind angepaßt für eine
automatisierte Pilzverarbeitung und Pilzverpackung, wobei die Pilze automatisch mit
Hilfe einer Greifvorrichtung - wie zuvor beschrieben - in die Behältnisse gelegt
werden. Der Saugkopf ist vorzugsweise als Vakuum-Saugkopf ausgebildet, bei dem
ein Unterdruck aufgebracht wird, der dafür sorgt, daß ein Behältnis bei Kontakt des
Saugkopfes mit dem Behältnis, etwa dem Behälterboden mit einer Zugkraft beauf
schlagt wird und von dem Stapel und der Haltevorrichtung vereinzelt abgelöst wird.
Ein bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, daß mehrere Behältnisse
nebeneinander in mehreren Stapeln oberhalb des Förderbandes angeordnet sind
und mit Hilfe mehrerer Saugköpfe von dem Stapel gelöst und auf die Fördervor
richtung aufgebracht werden, so daß Reihen von Behältnissen nebeneinander
und/oder hintereinander auf einem Förderband oder dgl. plazierbar sind und an
schließend maschinell oder gegebenenfalls auch manuell gefüllt werden können.
Zweckmäßigerweise sind die gestapelten Behältnisse in einer sich in Richtung auf
das unterhalb angeordnete Förderband verjüngenden Führung gehalten. Durch
diese einfache Maßnahme ist sichergestellt - wie Versuche gezeigt haben -, daß
jeweils nur ein einzelnes Behältnis von dem Saugkopf abgezogen und auf das Band
gebracht wird.
Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht vor,
daß die Saugköpfe mittels pneumatischen Kolben/Zylindereinheiten bewegbar sind.
Vorzugsweise ist der oder sind die Pneumatikzylinder zum Bewegen der Saugköpfe
unterhalb der Fördervorrichtung angeordnet und sind in der Fördervorrichtung
Ausnehmungen ausgebildet, durch die die Saugköpfe und Kolbenstangen der
Pneumatikzylinder hindurchbewegbar sind. Auf diese Weise ergibt sich eine raum
sparende und einfache Anordnung.
Bevorzugt ist eine Ausführungform, bei der die Fördervorrichtung mehrere Schie
nen, auf denen die Behältnisse aufliegen, und mehrere beabstandete Schubele
mente aufweist, die bewegbar gelagert und antreibbar sind und die Behältnisse
entlang der Schienen verschieben. Eine Weiterbildung sieht vor, daß die Schub
elemente im wesentlichen senkrecht zur Fördervorrichtung angeordnet sind und mit
ihren seitlichen Endabschnitten an umlaufenden Förderelementen wie Riemen,
Ketten oder dgl. befestigt sind.
Zur Anpassung der Fördervorrichtung an unterschiedlich große Behältnisse sind die
Schubelemente in unterschiedlichen Abständen zueinander an den Förderelementen
befestigbar.
Die erfindungsgemäßen Vorteile werden gleichermaßen erreicht durch die in den
Ansprüchen definierten Vorrichtungen; hinsichtlich der Wirkungen und Vorteile wird
insoweit zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Beschreibungen
Bezug genommen. Vorteilhafte Gestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens
und der Vorrichtung sind in Unteransprüchen angegeben und aus der nachfolgen
den Beschreibung ersichtlich.
Die Erfindung ist nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnah
me auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Anlage (Vorrichtung)
zum Verarbeiten und Verpacken von Pilzen von oben;
Fig. 2 eine Seitenansicht eines Teils der Anlage aus Fig. 1;
Fig. 3 eine Seitenansicht einer Hubvorrichtung und Schiebevorrichtung zum
Transportieren von Aufnahmevorrichtungen für Pilze auf eine Förder
einrichtung;
Fig. 4 eine ebene Aufnahmevorrichtung mit Durchgangsbohrungen zur
Aufnahme von Pilzen;
Fig. 5 mehrere nebeneinander angeordnete Schälchen zur Aufnahme von
Pilzen;
Fig. 6 eine weitere Seitenansicht eines Teils der erfindungsgemäßen Vor
richtung;
Fig. 7 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in einer Teilschnittdarstel
lung;
Fig. 8 die Greifvorrichtung aus Fig. 7 mit mehreren Greifern in einer ersten
Betriebsstellung;
Fig. 9 die Greifvorrichtung gemäß Fig. 7 in einer zweiten Betriebsstellung;
Fig. 10 eine Schnittdarstellung der Greifvorrichtung;
Fig. 11 eine Seitenansicht einer alternativen Greifvorrichtung;
Fig. 12 eine Teilansicht der Greifvorrichtung gemäß Fig. 11;
Fig. 13 eine weitere Seitenansicht der Greifvorrichtung;
Fig. 14 ein Detail der Greifvorrichtung gemäß Fig. 11;
Fig. 15 ein weiteres Detail der Greifvorrichtung;
Fig. 16 eine Draufsicht auf die alternative Greifvorrichtung;
Fig. 17 eine Seitenansicht auf einen Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung
zum Plazieren von Behältnissen auf einer Fördervorrichtung;
Fig. 18 eine vergrößerte Ansicht eines Teils der Vorrichtung gemäß Fig. 17;
Fig. 19 eine Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß Fig. 17;
Fig. 20 eine weitere Seitenansicht auf einen Teil der Vorrichtung gemäß Fig.
17.
Die in Fig. 1 komplett dargestellte Anlage dient zum Verarbeiten und Verpacken
von Pilzen, insbesondere Champignons, und zur Ausführung der erfindungsgemä
ßen Verfahren. Sie könnte jedoch in ähnlicher oder geringfügig modifizierter Form
auch für anderes Gemüse oder Lebensmittel verwendet werden. Die gesamte
Anlage umfasst im wesentlichen eine erste Fördereinrichtung 2 zum Zuführen von
Transportwagen 4, einer Fördereinrichtung 6 in Form eines Förderbandes, zwei
Greifvorrichtungen 8, 10 (vgl. auch Fig. 2), eine weitere Fördervorrichtung 12 im
Form eines Förderbandes für gefüllte Behältnisse in Form von Schälchen, eine
Wiegestrecke 14, eine weitere Fördervorrichtung 16 in Form eines Förderbandes
für Pilze zweiter oder dritter Wahl und eine Anlage 18 zum Transportieren geleerter
Aufnahmevorrichtungen.
Die Fördervorrichtung 2 umfasst eine Rollenbahn 20, entlang welcher die Trans
portwagen 4, die mit Hilfe eines Gabelstaplers 22 auf die Rollenbahn 20 aufgesetzt
werden können, zu einer Übergabestation 24 transportiert werden, an der eine
größere Anzahl von ebenen, quadratischen Aufnahmevorrichtungen für eine Viel
zahl von Pilzen nacheinander von den Transportwagen 4 auf die Fördereinrichtung
6 bzw. 16 übergeben werden. Die in Fig. 4 separat in einer Draufsicht dargestell
ten, vorzugsweise aus Aluminium bestehenden Aufnahmevorrichtungen 26 weisen
eine Vielzahl von in Reihen angeordneten zylindrischen Durchgangsbohrungen 30
auf, durch die Pilzstengel einzelner separat auf den Aufnahmevorrichtungen 26
abgelegter Pilze hindurchragen. Jeweils zwei Aufnahmevorrichtungen 26 sind
nebeneinander auf einer Ebene auf dem Transportwagen 26 auf Schienen abgelegt.
Eine Hubeinrichtung 32, vgl. Fig. 3, zum Anheben und Absenken eines Trans
portwagens 4 weist eine Grundplatte 34, zwei Trag-Schienen 36 sowie mehrere
(nicht dargestellte) Pneumatik- oder Hydraulikzylinder auf, die einerseits mit der
Grundplatte 34 und andererseits mit dem Boden verbunden sind und so ausein
ander- und zusammenfahrbar sind, daß ein Transportwagen 4 von einer unteren
Ausgangsposition nach oben (Fig. 3) verfahrbar ist. Mittels einer Schiebevorrich
tung 38, die zwei separate, mittels Pneumatikzylindern 44 betätigbare Schieber 39
aufweist, können die Aufnahmevorrichtungen 26 nacheinander durch Anheben des
Transportwagens 4 mittels der Hubeinrichtung 32 auf die Fördervorrichtung 6
aufgeschoben und dann von dieser weitertransportiert werden. Die Schieber 39
werden sind an einem Rahmengestell 42 zusammen mit den Pneumatikzylindern 44
gelagert. In der untersten Stellung ist die Grundplatte 34 der Hubeinrichtung 38
innerhalb einer dem Boden angeordneten Ausnehmung 46 angeordnet, wie aus Fig.
2 ersichtlich ist. Ferner werden Aufnahmevorrichtungen 26, auf denen minder
wertige Pilze (beispielsweise dritter Wahl) plaziert sind, von der Schiebeeinrichtung
38 auf die Fördervorrichtung 16 aufgeschoben und von dieser weitertransportiert.
Nach dem Entleeren des Transportwagens 4 wird dieser zunächst zu der Förder
einrichtung 18 entlang der Rollenbahn 20 transportiert und dort erneut mit von
einer Waschvorrichtung 40 gereinigten Aufnahmevorrichtungen 26 beaufschlagt
und anschließend mit einem Gabelstapler 22 abtransportiert.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, ist unterhalb sowohl der Fördervorrichtung 6 als auch
der Fördervorrichtung 16 jeweils eine Schneidvorrichtung 48 mit jeweils einem oder
mehreren Schneidmessern angeordnet, die den nach unten von der Aufnahmevor
richtung 26 abstehenden Teil des Stengels eines Pilzes abtrennen, während die
Aufnahmevorrichtung 26 entlang der Fördervorrichtung 6 transportiert wird. Die
abgeschnittenen Stengel werden aufgefangen und abtransportiert, während die
verbleibenden Pilzköpfe definiert auf der Aufnahmevorrichtung 26 abgelegt bleiben
oberhalb der Durchgangsbohrungen 30 (Fig. 4).
Wie aus den Fig. 1 und 6 ersichtlich ist, werden die auf der Fördervorrichtung 16
liegenden Aufnahmevorrichtungen 26 zusammen mit den minderwertigen Pilzen
einer Abschiebeeinrichtung 50 zugeführt, wo die Pilze beispielsweise kontinuierlich
mittels einem an einem Rahmen der Fördervorrichtung 16 befestigten, schräg zur
Förderrichtung verlaufenden Abstreifer oder intermittierend mittels eines pneuma
tisch betätigten Schiebers von den Aufnahmevorrichtungen abgeschoben werden
und in einen Trichter 52 fallen. Anschließend werden sie von einem weiteren
Förderband 54 abtransportiert und in Behältnisse 56 gefördert, die auf einem
weiteren Förderband 58 angeordnet und abtransportierbar sind.
Die Pilze erster Qualität, die definiert auf den Aufnahmevorrichtungen 26 liegen,
werden von der Fördervorrichtung 6 den zwei in Förderrichtung gesehen nachein
ander angeordneten Greifvorrichtungen 8 und 10 zugeführt. Die gesamte Anlage
arbeitet intermittierend, d. h. daß die Fördervorrichtungen 6, die Schiebevorrichtung
38 und die Greifvorrichtungen 8, 10 synchron und intermittierend ihre Bewegungen
ausüben.
Wie aus den Fig. 2 und 6 ersichtlich ist, sind die Greifvorrichtungen 8, 10 an
jeweils einem Rahmengestell 60 oberhalb von der Fördervorrichtung 6 und der
Fördervorrichtung 12 für Behältnisse 62 in Form von Schalen angeordnet. Die
Behältnisse 62 werden mit Hilfe einer automatischen Zuführeinrichtung 92 auf der
Fördereinrichtung 12 in der Anordnung gemäß Fig. 5 plaziert.
Jede Greifvorrichtung 8, 10 weist mehrere Greifer 64 auf zum Aufgreifen und
anschließenden Abgeben eines einzelnen Pilzes. Jeder Greifer 64 ist als Vakuum
saugkopf ausgebildet und weist einen unteren, aus einem elastischen Schaumstoff
oder dergl. bestehenden Ring und eine den Ring umgebende flüssigkeitsfeste
Beschichtung auf aus PTFE auf. Der Ring ist von innen mit einem Unterdruck oder
einem Überdruck beaufschlagbar, der durch einen Kanal aufgebracht werden kann.
Der Kanal ist mit einer Vakuum- und Drucklufterzeugungseinrichtung verbindbar, so
daß Unter- oder Überdruck in dem Kanal und somit an den Greifern erzeugbar ist.
Jeder einzelne Vakuumsaugkopf oder Gruppen von mehreren Vakuumsaugköpfen
kann bzw. können individuell betätigt und angesteuert werden, d. h. mit einem
Unterdruck von innen beaufschlagt werden, um bei in Kontakt kommen der äuße
ren Beschichtung mit einem Pilz ansaugt und anhebt oder bei Unterbrechung des
Unterdrucks einen Pilz fallen läßt. Auf diese Weise kann ein Pilz durch Bewegung
eines Greifers von einer Aufnahmevorrichtung 26 von der Fördervorrichtung 6 in ein
Behältnis 62 auf der Fördervorrichtung 12 abgelegt werden. Hierzu ist in einen zu
einem Vakuumsaugkopf führenden Kanal ein elektromagnetisch betätigbares Ventil
geschaltet. Zum Abgeben der aufgenommenen Pilze kann der Vakuum-Saugkopf
auch mit einem kurzen Druckstoß, d. h. einem Überdruck beaufschlagt werden, so
daß der Pilz zusätzlich zur Gravitationskraft abgestoßen wird.
Im Ausführungsbeispiel sind jeweils vier einzelne als Vakuumsaugkopf ausgebildete
Greifer 64 der Greifvorrichtung 8, 10 an einem Rahmenelement 66 angeordnet, um
vier Pilze gleichzeitig in einem Behältnis 62 abzulegen. Die Anordnung der Greifer
ergibt sich aus Fig. 5, wo jedem Behältnis 62 vier Kreise zugeordnet sind, die
jeweils einen Greifer illustrieren. Die Rahmenelemente 66 und somit die Greifer 64
sind in einer im wesentlichen horizontalen Ebene bewegbar gelagert und so verfahr
bar, daß die Greifer 64 in einer ersten Stellung einen geringeren Abstand zuein
ander aufweisen als in einer zweiten Stellung, was unten anhand der Fig. 4 und 5
sowie 8 und 9 näher erläutert ist. Die Greifer 64 einer Greifvorrichtung sind, wie
Fig. 2 zeigt, vertikal verfahrbar mittels einer Hubeinrichtung, die einen Elektromotor
68 aufweist und eine Hubstange 70. Durch Betätigen des Elektromotors 68 wird
die Hubstange 70 vertikal relativ zu dem Rahmengestell 60, an dem die Hubstange
68 linear gelagert ist, verfahren. Die Greifer 64 sind aus der anhand von der
Greifvorrichtung 8 gezeigten oberen Stellung in eine anhand der Greifvorrichtung
10 gezeigte untere Stellung verfahrbar und umgekehrt.
Ferner sind die Hubstangen 70 und somit die Greifer 64 jeder Greifeinrichtung 8,
10 entlang einem oberen Tragarm 72 des Rahmengestells 60 in einer Richtung
senkrecht zur Förderrichtung der Fördervorrichtungen 6 und 12 verfahrbar, so daß
die Greifer 64 von dem Förderband der Fördereinrichtung 6 zu den auf dem Förder
band der Fördereinrichtung 12 angeordneten Behältnissen 62 hin- und hergefahren
werden können. Die Gestaltung ermöglicht es, daß die auf den Aufnahmevor
richtungen 26 auf den der Fördervorrichtung 6 liegenden Pilze von den Greifern 64
aufgenommen werden, anschließend durch Anheben der Greifer 64 zusammen mit
der Hubstange 70 angehoben werden, dann entlang dem Tragarm 72 verfahren
werden durch Betätigung eines weiteren Elektromotors 74 und anschließend über
die Behältnisse 62 verfahren werden. Dort können sie dann durch Unterbrechung
des Unterdrucks abgelegt werden.
Zuvor werden jedoch die einem Rahmenelement 66 zugeordneten Greifer 64
auseinandergefahren in einer horizontalen Ebene. Dies ist in vielen Anwendungs
fällen notwendig, da die Abmessungen der Behältnisse 62, vgl. Fig. 5, dergestalt
sind, daß sich abweichende Abstände der Pilze auf der Aufnahmevorrichtung 26
ergeben. Während des Verfahrens der Greifer 64 von der Fördervorrichtung 6 zu
der Fördervorrichtung 12 werden somit die Rahmenelemente und somit Gruppen
von Greifern 64 auseinander verfahren.
Im Ausführungsbeispiel sind - wie in Fig. 5 dargestellt ist - jeweils vier Behältnisse
62 nebeneinander und in drei Reihen hintereinander angeordnet und werden mit
einem Arbeitshub der Greifvorrichtung 8, 10 mit jeweils vier Pilzen gefüllt. Dieser
Vorgang wird so oft wiederholt, bis die Behältnisse 62 mit einer gewünschten
Anzahl von Pilzen gefüllt sind.
Dann werden die gefüllten Behältnisse 62 von der Fördervorrichtung 12 weiter
transportiert und durch eine Vereinzelungseinrichtung 76 in eine Reihe von Behält
nissen gebracht, die dann anschließend der Wiegeeinrichtung 14 zugeführt werden,
indem die einzelnen Behältnisse 62 über eine Rollenbahn 78 einer Waage 80
zugeführt werden. Bei Unterschreiten eines eingestellten Soll-Gewichtswertes des
gefüllten Behältnisses 62 wird wenigstens ein weiterer Pilz zusätzlich in den
Behältnis 72 abgelegt, und zwar entweder manuell oder mit Hilfe einer automati
schen Fülleinrichtung, die Pilze aus einem Behälter separat abgibt. Anschließend
wird das Behältnis 72 über einen Umlauf 82 erneut der Waage 80 zugeführt und
einer erneuten Wiegung unterzogen. Stimmt der von der Waage 80 ermittelte
Gewichtswert, so wird das Behältnis 62 von einer pneumatischen Schiebeein
richtung 84 auf eine Ablaufbahn 86 geschoben und gelangt von dort zu einer nicht
dargestellten Foliermaschine und zu einem Verpackungsbereich, wo mehrere
Behältnisse zusammen verpackt werden.
Die Fig. 7 bis 10 veranschaulichen ein alternatives Ausführungsbeispiel einer
erfindungsgemäßen Greifvorrichtung. Das dort dargestellte Ausführungsbeispiel ist
ebenfalls - wie zuvor beschrieben - an einem Rahmengestell 60 gelagert und
einerseits entlang einem Tragarm 72 (Fig. 6) senkrecht zur Förderrichtung der
Fördereinrichtung 6, 12 verfahrbar und andererseits vertikal mit Hilfe einer Hubein
richtung auf und ab verfahrbar, um auf die zuvor beschriebene Weise die Pilze von
der Aufnahmevorrichtung 26 abzuheben und zu den Behältnissen 62 zu trans
portieren, um sie dort abzulegen. An individuell in einer horizontalen Ebene gelager
ten und verfahrbaren Rahmenelementen 88 sind jeweils vier ebenfalls als Vakuum
saugköpfe ausgebildete Greifer 64 angeordnet, die aus einer ersten, in Fig. 9
dargestellten Stellung, in der sie aneinander anliegen, und in einer in Fig. 8 darge
stellte zweite Stellung mit einem größeren Abstand zueinander verfahrbar oder
auseinanderfahrbar sind.
Jeder Vakuum-Saugkopf ist an einem Rohr 94 befestigt, welches seinerseits an
einem Rahmenelement 88 befestigt ist. Wie aus Fig. 8 und 9 ersichtlich ist, sind
die in einer mittleren Reihe 96 liegenden Rahmenelemente 88 an einer sich von
einem Rahmen 98 erstreckenden Stange 100 linear in eine Richtung, nämlich
entlang der Längsachse der Stange 100 verschieblich gelagert. Jedes in der Reihe
96 angeordnete Rahmenelement 88 ist mit einer senkrecht zur Stange 100 an
geordneten weiteren Stange 102, 104, 106, 108 gekoppelt. Die Stangen 102 bis
108 sind zusammen mit an dem Rahmen 98 linear beweglich gelagerten Gleit
schuhen 110 in Richtung der Längsachse der Stange 100 hin- und herbewegbar.
Die einzelnen Gleitschuhe 110 sind miteinander mit Hilfe von Stangen derart
gekoppelt, daß bei Betätigung eines Kolbens einer Pneumatikzylindereinheit 112 die
Gleitschuhe 110 und die Stangen 102 bis 108 aus der in Fig. 8 dargestellten
auseinandergefahrenen Stellung in die in Fig. 9 dargestellte zusammengeschobene
Stellung verfahrbar sind. Die an jeweils einer Stange 102 bis 108 angeordneten
Rahmenelemente 88 sind darüber hinaus mit Hilfe von pneumatischen Kolben/Zylin
dereinheiten 114 hin- und herfahrbar (vgl. Fig. 8 und 9).
Die Fig. 11 bis 16 veranschaulichen ein alternatives Ausführungsbeispiel einer
Greifvorrichtung. Die als Saugköpfe ausgebildeten Greifer 64 sind hier jedenfalls
zusammen mit Rahmenelementen 88 verfahrbar. Wie Fig. 16 zeigt, sind insgesamt
12 Rahmenelemente 88 individuell verfahrbar. Zwei zentrale Blöcke sind mittels
eines Trägers 120 (siehe Fig. 13) miteinander verbunden und an der Hubstange 70
(vgl. Fig. 6) befestigt. Wie Fig. 16 und in einer Seitenansicht Fig. 12 zeigen, sind
von den Blöcken 118 ausgehend jeweils zwei Rahmenelemente 88 mit Hilfe von
Pneumatikzylindern 122 verfahrbar, die mittels Trägerblechen 124 mit den Pneu
matikzylindern 122 gekoppelt sind. Darüber hinaus sind senkrecht dazu an zwei
gegenüberliegenden Endabschnitten der Blöcke 118 mit Hilfe von weiteren Pneu
matikzylindern gegenüberliegende Rahmenelemente 88 hin und her verfahrbar. An
diesen Rahmenelementen 88 sind weitere Rahmenelemente 88 senkrecht zu den
zuvor genannten Rahmenelementen 88 bewegbar mit Hilfe von weiteren Pneuma
tikzylindern. Sämtliche Pneumatikzylinder sind individuell ansteuerbar.
Wie aus Fig. 14 ersichtlich ist, wirken die Pneumatikzylinder 122 mit Führungen
zusammen, die eine lineare Bewegung ermöglichen.
Die Fig. 17 bis 20 veranschaulichen eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum
Plazieren von Behältnissen auf der Fördervorrichtung 12 (vgl. Fig. 6). Die einzelnen
Behältnisse 62 können benachbart zueinander in mehreren Reihen angeordnet
werden, vgl. Fig. 19. Eine Haltevorrichtung 130 für Behältnisse (62) ist im Aus
führungsbeispiel auf einem separaten Wagen angebracht, der auf Rollen verfahrbar
und an der Fördervorrichtung 12 plazierbar ist. Alternativ kann die Haltevorrichtung
130 auch fest mit einem Rahmen 132 der Fördervorrichtung 12 verbunden sein.
Die Haltevorrichtung 130 weist sich von oben nach unten leicht verjüngende
Führungselemente 134 in Form von Stangen auf, zwischen denen die Behältnisse
in insgesamt 12 Stapeln angeordnet sind (vgl. Fig. 17 und 18). Aufgrund von
Reibung zwischen den Führungselementen 134 und den Behältnissen 62 werden
letztere in der Haltevorrichtung 130 getragen. Ein Vorteil einer separaten, auf
einem Wagen verfahrbaren Haltevorrichtung 130 besteht darin, daß sie leicht
gegen andere Haltevorrichtungen für Behältnisse anderer Größen ausgetauscht
werden kann.
Die Fördervorrichtung 12 weist mehrere Schienen 136 aus Metall auf, auf denen
die Behältnisse 62 gleiten können und die so beabstandet sind, daß die Behältnisse
nicht durch zwischen den Schienen 136 angeordnete Spalte oder Ausnehmungen
138 hindurchfallen. Oberhalb der Schienen 136 sind mehrere senkrecht zur Förder
vorrichtung angeordnete Schubelemente 140 vorgesehen, die als Stangen ausgebil
det sind und mit ihren seitlichen Endabschnitten an umlaufenden Förderriemen 142
(vgl. Fig. 17) befestigt sind. Die Riemen 142 sind über drehbar gelagerte Um
lenkrollen 144 geführt und mittels eines Motors antreibbar.
Mehrere, im Ausführungsbeispiel insgesamt zwölf Pneumatikzylinder 146 mit darin
bewegbaren Kolben und Kolbenstangen 148 sind unterhalb der Schienen 136 der
Fördervorrichtung 12 an dem Rahmen 132 so befestigt, daß die Kolbenstangen
148 eine Bewegung in vertikaler Richtung hin- und her ausführen können. An den
Enden der Kolbenstangen 148 ist jeweils ein Saugkopf 150 befestigt, der ringför
mig ausgebildet ist und von innen mit einem Unterdruck beaufschlagbar ist, indem
der Innenraum der Saugköpfe 150 mit einer Vakuumpumpe oder dgl. verbindbar
ist. In einer ausgefahrenen Stellung der Kolbenstange 148 sind die Saugköpfe 150,
die elastisch verformbar, d. h. einstauchbar sind, in Kontakt mit einer Unterseite der
jeweils unteren Behältnisse 62 der Stapel aus Behältnissen 62 und ziehen jeweils
ein Behältnis 62 vereinzelt während einer Abwärtsbewegung der Kolbenstangen
148 nach unten in Richtung auf die Fördervorrichtung 12, genauer gesagt die
Schienen 136, bis die Behältnisse 62, die synchron bewegt werden, auf den
Schienen 136 aufliegen. In dem jeweils alle zwölf Saugköpfe 150 gleichzeitig
abwärts bewegt werden, werden zwölf Behältnisse gleichzeitig auf die Fördervor
richtung aufgebracht (vgl. auch Fig. 19). Anschließend können die Behältnisse 62
durch Antrieb der Schubelemente 140 auf der Transportvorrichtung 12 durch
Gleiten auf den Schienen 136 weiter bewegt werden, bis sie zu den Greifvor
richtungen 8, 10 (vgl. Fig. 6 und Fig. 1) gelangen und dort mit Pilzen gefüllt
werden können auf die zuvor beschriebene Weise. Der zuvor beschriebene Vorgang
kann beliebig oft wiederholt werden, um weitere Behältnisse auf der Fördervor
richtung 12 zu plazieren. Selbstverständlich können auch andere Anordnungen und
Anzahlen von Behältnissen gleichzeitig oder nacheinander auf einer Fördervor
richtung 12 plaziert werden.
Die gesamte Anlage ist mit Hilfe mit einer elektrischen und elektronischen Steue
rungs- und Regelungseinrichtung steuerbar. Eine Besonderheit der erfindungsgemäßen
Vorrichtung und des Verfahrens besteht darin, daß - optional - den Transportwagen
4 ein Informationsträger, beispielsweise in Form eines Barcodes zugeordnet sein
kann. Hierzu ist der Informationsträger an einem definierten Ort an dem Trans
portwagen 4 befestigt. Der Informationsträger enthält relevante Daten etwa über
den klimatisierten Raum, aus dem die Pilze stammen, über die erntende Person,
den Erntezeitpunkt und dgl. Benachbart zu den Rollenbahn 20 ist ein optisches
Datenlesegerät 90 (Scanner) positioniert, welches automatisch bei Gegenüberliegen
eines Informationsträgers die gespeicherten Daten liest und in Signale umwandelt,
die dann als Datensignale der Steuerungs- und Regelungseinrichtung übermittelt
werden. Zusätzlich kann einem Datensatz Information über die Pilzgewichte,
Durchschnittspilzgewichte und dgl. von der Wiegeeinrichtung 14 eingespeist
werden.
4
Transportwagen
6
Fördervorrichtung
8
Greifvorrichtung
10
Greifvorrichtung
12
Fördervorrichtung
14
Wiegestrecke
18
Fördereinrichtung
20
Rollenbahn
24
Übergabestation
26
Aufnahmevorrichtung
30
Durchgangsbohrung
32
Hubeinrichtung
34
Rundplatte
36
Schiene
38
Schiebeeinrichtung
39
Schiene
40
Waschvorrichtung
42
Rahmen
44
Pneumatikzylinder
46
Ausnehmung
48
Schneidvorrichtung
50
Abschiebeeinrichtung
52
Trichter
54
Förderband
56
Behältnisse
58
Förderband
60
Rahmengestell
62
Behältnis
64
Greifer
66
Rahmenelement
68
Elektromotor
70
Hubstange
72
Tragarm
74
Elektromotor
76
Vereinzelungseinrichtung
78
Rollenbahn
80
Waage
82
Umlauf
88
Rahmenelement
90
Datenlesegerät
92
Zuführeinrichtung
94
Rohr
96
Reihe
98
Rahmen
100
Stange
102
Stange
104
Stange
106
Stange
108
Stange
110
Gleitschuhe
112
Pneumatikzylindereinheit
114
Kolben/Zylindereinheit
118
Blöcke
120
Träger
122
Pneumatikzylinder
124
Trägerbleche
130
Haltevorrichtung
132
Rahmen
134
Führungselemente
136
Schienen
138
Ausnehmungen
140
Schubelemente
142
Förderriemen
144
Umlenkrollen
146
Pneumatikzylinder
148
Kolbenstangen
150
Saugkopf
Claims (36)
1. Verfahren zum Verpacken von Pilzen oder dgl.,
bei dem mehrere, auf einer Aufnahmevorrichtung (26) zuvor abgelegte Pilze mit
Hilfe einer Greifvorrichtung (8, 10) mit mehreren individuell ansteuerbaren und
individuell betätigbaren Greifern (64) zur Aufnahme eines Pilzes von der Aufnahme
vorrichtung (26) abgenommen werden und die abgenommenen Pilze anschließend
durch individuelles Betätigen der Greifer (64) in ein Behältnis (62) oder mehrere
Behältnisse (62) abgelegt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) nach
dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahmevorrichtung (26) zu den Behältnissen
(62) verfahren werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) an
einem Rahmen der Greifvorrichtung (8, 10) bewegbar angeordnet sind die Greifer
(64) in der Zeit zwischen dem Abnehmen der Pilze von der Aufnahmevorrichtung
(26) und dem Ablegen in ein Behältnis (62) an dem Rahmen (42) verfahren werden.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) während des Abnehmens der Pilze
von der Aufnahmevorrichtung (26) mit geringem Abstand zueinander angeordnet
sind,
daß die Greifer (64) anschließend so verfahren werden, daß sie einen größeren
Abstand zueinander aufweisen,
und daß die Pilze nach dem Verfahren der Greifer (64) in mehrere Behältnisse (62)
abgelegt werden.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) in
vorgebbare Positionen relativ zu den Behältnissen (62) verfahren werden, so daß
ein Pilz an einem bestimmten Ort in das Behältnis (62) abgelegt werden kann.
6. Verfahren nach Anspruch 3, 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Greifer (64) an einem gemeinsamen Rah
menelement (66) der Greifvorrichtung (8, 10) angeordnet sind und gemeinsam
verfahren werden und die Greifer (64) eines Rahmenelements (66) die Pilze in ein
Behältnis (62) ablegen.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die einem Rahmenelement (66) zugeordneten Greifer
(64) in einer Ebene an der Greifvorrichtung (8, 10) bewegbar gelagert und verfahr
bar sind.
8. Verfahren nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die auf der Aufnahmevorrichtung (26) abgelegten
Pilze mit Hilfe einer ersten Fördervorrichtung (6) zu der Greifvorrichtung (8, 10)
transportiert werden, anschließend von der Greifvorrichtung (8, 10) abgenommen
werden und zu einer zu der ersten Fördervorrichtung (6) benachbarten zweiten
Fördervorrichtung (12) für die Behältnisse (12) transportiert werden.
9. Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (26) im wesentlichen als
ebenes, mehrere Durchgangsbohrungen (30) für Pilzstengel aufweisendes Blech
ausgebildet ist, die Aufnahmevorrichtung (26) mit Hilfe einer Schiebeeinrichtung
(38) von einem Transportwagen (4) auf die erste Fördervorrichtung (6) geschoben
wird und die durch die Durchgangsbohrungen (30) hindurchragenden Pilzstengel
mit Hilfe einer Schneidevorrichtung (48) abgetrennt werden, bevor die Aufnahme
vorrichtung (26) der Greifvorrichtung (8, 10) zugeführt wird.
10. Verfahren nach mindestens einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) als mit
einem Unterdruck beaufschlagbaren Vakuumsaugkopf ausgebildet sind.
11. Verfahren zum Verpacken von Pilzen oder dgl., insbesondere nach einem
der vorstehenden Ansprüche,
bei dem eine vorgebbare Anzahl von Pilzen in einem Behältnis (62) abgelegt wird,
bei dem anschließend das mit Pilzen gefüllte Behältnis (62) mit Hilfe einer Wie geeinrichtung (14) gewogen wird,
bei dem der durch Wiegung ermittelte Gewichtswert mit einem vorgebbaren Soll- Gewichtswert verglichen wird
und bei Unterschreitung des Soll-Gewichtswerts mindestens ein weiterer Pilz in das Behältnis (62) gelegt wird.
bei dem eine vorgebbare Anzahl von Pilzen in einem Behältnis (62) abgelegt wird,
bei dem anschließend das mit Pilzen gefüllte Behältnis (62) mit Hilfe einer Wie geeinrichtung (14) gewogen wird,
bei dem der durch Wiegung ermittelte Gewichtswert mit einem vorgebbaren Soll- Gewichtswert verglichen wird
und bei Unterschreitung des Soll-Gewichtswerts mindestens ein weiterer Pilz in das Behältnis (62) gelegt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß aufgrund des durch Wiegung gewonnenen Gewichts
wertes ein Durchschnittspilzgewicht ermittelt wird und in Abhängigkeit von dem
Durchschnittspilzgewicht und dem Soll-Gewichtswert die in dem Behältnis (62) ab
zulegene Anzahl der Pilze so gewählt wird, daß das Gewicht der abgelegten Pilze
unterhalb des Soll-Gewichtswertes liegt.
13. Verfahren zum Verarbeiten von Pilzen oder dgl., insbesondere nach einem
der vorstehenden Ansprüche,
bei dem die Pilze auf mindestens einer Aufnahmevorrichtung (26) abgelegt werden, welcher ein Informationsträger zugeordnet ist, der maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen enthält,
und bei dem die Daten des Informationsträgers maschinell gelesen und einer elektrischen oder elektronischen Steuerungseinrichtung zugeführt werden.
bei dem die Pilze auf mindestens einer Aufnahmevorrichtung (26) abgelegt werden, welcher ein Informationsträger zugeordnet ist, der maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen enthält,
und bei dem die Daten des Informationsträgers maschinell gelesen und einer elektrischen oder elektronischen Steuerungseinrichtung zugeführt werden.
14. Vorrichtung zum Verpacken von Pilzen oder dgl.,
mit einer Greifvorrichtung (8, 10) mit mehreren individuell ansteuerbaren und
individuell betätigbaren und bewegbar gelagerten Greifer (64)n zur Aufnahme je
eines Pilzes.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) mittels
einer Verfahreinrichtung bewegbar sind, so daß auf einer Aufnahmevorrichtung
(26) abgelegte Pilze von den Greifern (64) aufgenommen und zu einer Abgabeposi
tion transportierbar sind, in der die Pilze in ein Behältnis (64) oder dgl. ablegbar
sind.
16. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) mit Hilfe einer Steuerungseinrichtung
individuell betätigbar sind.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (64) der Greifvorrichtung (8, 10) innerhalb
einer Ebene gelagert und verfahrbar sind.
18. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Greifer (64) an einem Rahmenelement (66)
angeordnet sind und ein Rahmenelement (66) bewegbar an einem Rahmen (42) der
Greifvorrichtung (8, 10) angeordnet ist.
19. Vorrichtung nach Anspruch 18,
dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Rahmenelemente (66) an dem Rahmen (42)
gelagert und jeweils in einer Ebene bewegbar sind.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19,
dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmenelemente (66) mittels Pneumatikzylindern
verfahrbar sind.
21. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch eine erste Fördervorrichtung (6) zum Transportieren von Pilze aufnehmenden Aufnahmevorrichtungen (26), vorzugsweise in Form von ebenen Blechen, zu der Greifvorrichtung (8, 10)
und durch eine weitere, benachbart zu der ersten Fördervorrichtung (6) angeord nete Fördervorrichtung (12) zum Transportieren von Behältnissen (62) zur Auf nahme von Pilzen zu der Greifvorrichtung (8, 10), wobei die Greifvorrichtung (8, 10) so angeordnet ist, daß die Greifer (64) die auf der Aufnahmevorrichtung (26) angeordneten Pilze aufnehmen und zu den Behältnissen (62) tranportieren.
gekennzeichnet durch eine erste Fördervorrichtung (6) zum Transportieren von Pilze aufnehmenden Aufnahmevorrichtungen (26), vorzugsweise in Form von ebenen Blechen, zu der Greifvorrichtung (8, 10)
und durch eine weitere, benachbart zu der ersten Fördervorrichtung (6) angeord nete Fördervorrichtung (12) zum Transportieren von Behältnissen (62) zur Auf nahme von Pilzen zu der Greifvorrichtung (8, 10), wobei die Greifvorrichtung (8, 10) so angeordnet ist, daß die Greifer (64) die auf der Aufnahmevorrichtung (26) angeordneten Pilze aufnehmen und zu den Behältnissen (62) tranportieren.
22. Vorrichtung nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Wiegeeinrichtung (14) zum Wiegen eines
gefüllten Behältnisses (62), die der zweiten Fördervorrichtung (12) nachgeschaltet
ist.
23. Vorrichtung zum Verpacken von Pilzen, insbesondere nach einem der
vorstehenden Ansprüche,
mit mindestens einer Aufnahmevorrichtung (26) zur Aufnahme von Pilzen, mindestens einem einer Aufnahmevorrichtung (26) zugeordneten Informations träger, auf den maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen aufbringbar sind,
und einer Leseeinrichtung zum Lesen der auf dem Datenträger aufgebrachten Daten sowie einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage zum Auswerten der gelese nen Daten.
mit mindestens einer Aufnahmevorrichtung (26) zur Aufnahme von Pilzen, mindestens einem einer Aufnahmevorrichtung (26) zugeordneten Informations träger, auf den maschinell lesbare Daten über die geernteten Pilzen aufbringbar sind,
und einer Leseeinrichtung zum Lesen der auf dem Datenträger aufgebrachten Daten sowie einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage zum Auswerten der gelese nen Daten.
24. Vorrichtung nach Anspruch 22 und 23,
dadurch gekennzeichnet, daß von der Wiegeeinrichtung (14) eine Signalleitung zu
der Datenverarbeitungsanlage führt, die mittels einer weiteren Signalleitung die
Greifvorrichtung (8, 10) ansteuert, so daß eine vorgebbare Anzahl von Pilzen
mittels der Greifvorrichtung (8, 10) in ein Behältnis (62) abgelegt werden kann.
25. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß jeder Greifer (64) als Vakuumsaugkopf ausgebildet
ist.
26. Vorrichtung nach Anspruch 25,
dadurch gekennzeichnet, daß der Vakuumsaugkopf einen aus einem elastisch
verformbaren Schaumstoffmaterial bestehenden Ring und eine flüssigkeitsundurch
lässige, auf den Ring aufgebrachte Beschichtung aufweist.
27. Verfahren zum Plazieren eines Behältnisses auf einer Fördervorrichtung,
insbesondere zum Verpacken von Pilzen nach einem der vorstehenden Ansprüche
1-13,
bei dem mehrere Behältnisse (62) gestapelt an einer Haltevorrichtung (130) für Behältnisse (62) oberhalb einer Fördervorrichtung (12) angeordnet sind
und bei dem ein jeweils an unterster Stelle in dem Stapel angeordnetes Behältnis (62) mittels eines von einem Saugkopf (150) auf das Behältnis (62) aufgebrachten Unterdrucks von dem Stapel aus Behältnissen (62) abgezogen wird, so daß das Behältnis (62) anschließend auf die Fördervorrichtung (12) aufgebracht wird.
bei dem mehrere Behältnisse (62) gestapelt an einer Haltevorrichtung (130) für Behältnisse (62) oberhalb einer Fördervorrichtung (12) angeordnet sind
und bei dem ein jeweils an unterster Stelle in dem Stapel angeordnetes Behältnis (62) mittels eines von einem Saugkopf (150) auf das Behältnis (62) aufgebrachten Unterdrucks von dem Stapel aus Behältnissen (62) abgezogen wird, so daß das Behältnis (62) anschließend auf die Fördervorrichtung (12) aufgebracht wird.
28. Verfahren nach Anspruch 27,
bei dem mehrere Behältnisse (62) nebeneinander in mehreren Stapeln oberhalb der
Fördervorrichtung angeordnet sind und mit Hilfe mehrerer Saugköpfe (150) von
dem Stapel gelöst und auf die Fördervorrichtung aufgebracht werden.
29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28,
bei dem die gestapelten Behältnisse (62) in einer sich in Richtung auf das unterhalb
angeordnete Förderband (54) verjüngenden Führung gehalten sind.
30. Vorrichtung zum Plazieren eines Behältnisses auf einem Förderband, ins
besondere nach einem der vorstehenden Ansprüche 14-26,
mit einer Haltevorrichtung (130) zum Aufnehmen mehrerer in einem Stapel an geordneter Behältnisse (62) und mit einer Fördervorrichtung (12), welche unterhalb der in der Haltevorrichtung (130) angeordneten Behältnisse (62) angeordnet ist,
und mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf (150), der bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis (62) in der Haltevorrichtung (130) in Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis (62) von dem Stapel gelöst wird und auf die Fördervorrichtung (12) gelangt.
mit einer Haltevorrichtung (130) zum Aufnehmen mehrerer in einem Stapel an geordneter Behältnisse (62) und mit einer Fördervorrichtung (12), welche unterhalb der in der Haltevorrichtung (130) angeordneten Behältnisse (62) angeordnet ist,
und mit mindestens einem mit einem Unterdruck beaufschlagbaren Saugkopf (150), der bewegbar und mit dem jeweils untersten Behältnis (62) in der Haltevorrichtung (130) in Kontakt bringbar ist, so daß das Behältnis (62) von dem Stapel gelöst wird und auf die Fördervorrichtung (12) gelangt.
31. Vorrichtung nach Anspruch 30,
bei dem die Haltevorrichtung (130) eine Führungseinrichtung mit sich nach unten
verjüngenden Führungselementen (134) aufweist, zwischen denen die gestapelten
Behältnisse (62) angeordnet sind.
32. Vorrichtung nach Anspruch 30 oder 31,
bei dem die Saugköpfe (150) mittels Pneumatikzylindern angeordnet sind.
33. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche,
bei der der oder die Pneumatikzylinder (146) zum Bewegen der Saugköpfe (150)
unterhalb der Fördervorrichtung (12) angeordnet sind und in der Fördervorrichtung
(12) Ausnehmungen (138) ausgebildet sind, durch die die Saugköpfe (150) und
Kolbenstangen (148) der Pneumatikzylinder (146) hindurchbewegbar sind.
34. Vorrichtung nach Anspruch 33,
dadurch gekennzeichnet, daß die Fördervorrichtung (12) mehrere Schienen (136),
auf denen die Behältnisse (62) aufliegen, und mehrere beabstandete Schubelemen
te (140) aufweist, die bewegbar gelagert und antreibbar sind und die Behältnisse
(62) entlang der Schienen (136) verschieben.
35. Vorrichtung nach Anspruch 34,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schubelemente (140) im wesentlichen senkrecht
zur Längsachse der Fördervorrichtung (12) angeordnet sind und mit ihren seitlichen
Endabschnitten an umlaufenden Förderelementen wie Riemen, Ketten oder dgl.
befestigt sind.
36. Vorrichtung nach Anspruch 35,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schubelemente (140) in unterschiedlichen Ab
ständen zueinander an den Förderelementen befestigbar sind.
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