DE102004056031A1

DE102004056031A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Zusammenstellen von Gegenständen zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht

Info

Publication number: DE102004056031A1
Application number: DE102004056031A
Authority: DE
Inventors: Joachim Schill; Hartmut Ilch
Original assignee: Maja Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH and Co KG
Current assignee: Maja Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH and Co KG
Priority date: 2004-11-19
Filing date: 2004-11-19
Publication date: 2006-05-24

Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Zusammenstellen von Gegenständen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht vorgeschlagen. Dabei dient eine Waage (7) zum Wiegen jedes Gegenstands (3). Mit einer Transporteinrichtung (8) werden die Gegenstände (3) transportiert. Ein Greifer (12) nimmt die Gegenstände (3) von der Transporteinrichtung (8) auf und legt sie in den Behältern (11) ab. Eine Behälterhalteeinrichtung (14) dient dem Halten mehrerer Behälter (11). Dabei sind das Gewicht und die Position jedes auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenstands (3), die Summe des Gewichts der in jedem der Behälter (11) abgelegten Gegenstände und das vorgegebene Gesamtgewicht abgespeichert. Der Rechner steuert den Greifer (12) an, um aus den auf der Transporteinrichtung (8) aufliegenden Gegenständen einen Gegenstand in Abhängigkeit seines Gewichts aufzunehmen und in einem der Behälter (11) abzulegen, um das vorgegebene Gesamtgewicht unmittelbar oder mittelbar zu erreichen.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren zum Zusammenstellen von Gegenständen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht.
In verschiedenen industriellen Bereichen werden mehrere Gegenstände in Verpackungen zusammengefasst. Die mit den Gegenständen befüllten Verpackungen müssen dabei besondere Kriterien erfüllen. Zu den Kriterien zählen beispielsweise die Anzahl der Gegenstände pro Verpackung und das Gesamtgewicht aller in der Verpackung enthaltenen Gegenstände. Das Gesamtgewicht entspricht dabei der Summe der Gewichte aller in der Verpackung enthaltenen Gegenstände. Verpackungen mit diesem Kriterien finden beispielsweise bei Lebensmitteln Anwendung. Zu den Gegenständen zählen zum Beispiel Fleischstücke oder -scheiben, aufgeschnittene Wurst oder Käse, Portionen von frischem oder tiefgekühltem Fisch oder Geflügel. Die Portionen werden häufig maschinell von einem größeren Stück möglichst gewichtsgenau abgeschnitten oder abgetrennt. Das Gewicht dieser Gegenstände kann innerhalb vorgegebener Toleranzen variieren, so dass sich die Gegenstände in ihrem Gewicht unterscheiden. Da auf der Verpackung das Gewicht der enthaltenen Gegenstände angegeben werden muss, darf das Gesamtgewicht das auf der Verpackung angegebene Gewicht nicht unterschreiten. Übersteigt das tatsächlich enthaltene Gewicht die Angabe auf der Verpackung, so führt dies zu einem Verlust für den Hersteller.
Selbst wenn die vorgegebenen Toleranzen beim Gewicht der einzelnen Gegenstände nur geringe Abweichungen von einem vorgegebenen Sollgewicht erlauben, kann die beliebige Zusammenstellung einer vorgegebenen Anzahl der Gegenstände zu einer erheblichen Abweichung vom angestrebten Gesamtgewicht führen. Die Abweichung vom angestrebten Gesamtgewicht entspricht der Summe der einzelnen Abweichungen der zusammengestellten Gegenstände.
In der Praxis werden daher die zu verpackenden Gegenstände gewogen und von Hand in Abhängigkeit des Gewichts zusammengestellt. Dies ist arbeits- und zeitintensiv und daher mit hohen Kosten verbunden.

Aus dem Stand der Technik der WO2003/069285 A3 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Zusammenstellen mehrerer Gegenstände zu einer Gesamtheit mit einem vorgegebenen Gesamtgewicht bekannt. Dabei werden die Gegenstände über eine Transporteinrichtung einer Waage zugeführt. Zu jedem Gegenstand wird das Gewicht bestimmt. An der Transporteinrichtung sind seitlich mehrere Behälter angeordnet. Jeder der Behälter wird kontinuierlich gewogen, um das Gewicht der in den Behältern abgelegten Gegenstände zu bestimmen. Jeder der auf der Transporteinrichtung zugeführten Gegenstände wird in Abhängigkeit seines durch die Waage bestimmten Gewichts und dem Gewicht der einzelnen Behälter einem der Behälter über einen Führungsarm zugeführt. Der Führungsarm schiebt dabei den Gegenstand von der Transporteinrichtung in den Behälter. Als nachteilig erweist sich bei dieser Vorrichtung und dem zugehörigen Verfahren, dass für die Zuordnung eines Gegenstandes zu einem der Behälter nur eine geringe Anzahl von Möglichkeiten zur Verfügung steht. Die Anzahl der Möglichkeiten entspricht der Anzahl der Behälter. Kann ein Gegenstand auf Grund seines Gewichts keinem der Behälter zugeordnet werden, so muss er durch die Transporteinrichtung ausgesondert werden, da er ansonsten die Zuordnung der nachfolgenden Gegenstände blockiert. Darüber hinaus müssen eine Vielzahl von Waagen zur Verfügung gestellt werden. Die Anzahl der Waagen entspricht der Anzahl der Behälter plus einer zusätzlichen Waage für die einzelnen Gegenstände. Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass die Gegenstände ungeordnet in den Behältern abgelegt werden. Zum Verpacken müssen die Gegenstände aus den Behältern entnommen und in einer vorgegebenen Anordnung in eine Verpackung gelegt werden. Dies erfordert zusätzliche Arbeitsschritte.

Die Erfindung und ihre Vorteile

Demgegenüber haben die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 10 den Vorteil, dass eine Vielzahl von Möglichkeiten zum Zuordnen der Gegenstände zu mehreren Behältern gegeben ist. Dies wird dadurch erreicht, dass die Gegenstände nicht in einer vorgegebenen Reihenfolge zugeordnet werden müssen. Ein Greifer kann aus der Menge aller auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenstände, die sich in seiner Reichweite befinden, einen Gegenstand aufnehmen und diesen in einen der Behälter legen. Die Anzahl der Möglichkeiten ergibt sich daher aus der Anzahl der zur Verfügung stehenden Gegenstände und der zur Verfügung stehenden Behälter. Einzelne Gegenstände müssen nicht ausgesondert werden, wenn sie nicht sofort einem der Behälter zugeordnet werden können. Sie verbleiben so lange auf der Transporteinrichtung, bis ihr Gewicht in optimaler Weise zu einem der Behälter passt. Während dieser Zeit blockieren sie das Zuordnen der übrigen Gegenstände zu den Behältern nicht.

Die Gegenstände liegen auf einer Transporteinrichtung auf. Zu jedem Gegenstand sind das Gewicht und seine Position bekannt. Außerdem ist zu jedem Behälter das Gewicht der darin enthaltenen Gegenstände bekannt. Dies ergibt sich aus der Summe der Gewichte der darin abgelegten Gegenstände. Da das Gewicht der in jedem der Behälter abgelegten Gegenstände in einem Rechner gespeichert wird, ist auch die Summe der Gewichte der Gegenstände eines Behälters bekannt, ohne dass hierzu der Behälter gewogen werden muss. Es genügt daher eine Waage, die das Gewicht jedes auf der Transporteinrichtung abgelegten Gegenstandes bestimmt. Die Anzahl der Waagen ist damit gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung wesentlich geringer.

Aus der großen Anzahl der zur Verfügung stehenden Möglichkeiten, einen Gegenstand einem Behälter zuzuordnen, wird durch den Rechner diejenige Möglichkeit bestimmt, die sich am besten eignet, das vorgegebene Gesamtgewicht mit diesem Gegenstand oder weiteren Gegenständen zu erreichen. Abweichungen im Gewicht einzelner Gegenstände können auf diese Weise kompensiert werden.

Hat der Rechner eine Möglichkeit bestimmt, so leitet er ein Signal betreffend die Position des zugehörigen Gegenstandes und des zugehörigen Behälters an den Greifer weiter. Dieser nimmt den Gegenstand von der Transporteinrichtung auf und legt ihn in dem ausgewählten Behälter ab. Dabei kann der Greifer den Gegenstand in einer vorgegebenen Anordnung in dem Behälter positionieren. Als Behälter können die Verpackungen verwendet werden, die für die Gegenstände vorgesehen sind. Damit sind die mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammengestellten Gegenstände bereits in der gewünschten Art in den Verpackungen angeordnet. Die Verpackungen müssen anschließend lediglich noch verschlossen werden.

Zusätzliche Arbeitsschritte zum Positionieren der Gegenstände in den Verpackungen entfallen.

Zur Erzielung des vorgegebenen Gesamtgewichts ist die Anzahl der Gegenstände vorgegeben. Ist einer der Behälter vollständig mit der vorgegebenen Anzahl von Gegenständen befüllt, so wird er abtransportiert und durch einen leeren Behälter ersetzt. Dieser Vorgang wird ebenfalls im Rechner registriert. Das Austauschen eines gefüllten gegen einen leeren Behälter kann dabei so schnell erfolgen, dass der leere Behälter bereits bei der nächsten Zuordnung eines Gegenstandes zur Verfügung steht. Damit ist die Anzahl der beim Zuordnen zu berücksichtigenden Behälter immer gleich. Die Anzahl der Zuordnungsmöglichkeiten wird nicht durch das Austauschen der Behälter reduziert.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Transporteinrichtung eine Sortier- und Bestückungseinrichtung vorgeschaltet. An dieser Sortier- und Bestückungseinrichtung ist die Waage angeordnet. Die Sortier- und Bestückungseinrichtung sortiert Gegenstände, deren durch die Waage bestimmtes Gewicht außerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt, aus. Gegenstände, deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, werden von der Sortier- und Bestückungseinrichtung auf die Transporteinrichtung geführt. Dadurch wird erreicht, dass nur Gegenstände auf die Transporteinrichtung gelangen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Toleranzen liegt. Die durch geeignete Portioniervorrichtungen im Vorfeld hergestellten Portionen können hinsichtlich ihres Gewichts größere Abweichungen aufweisen. Eine entsprechende Auswahl erfolgt durch die erfindungsgemäße Vorrichtung und muss nicht in einem separaten Arbeitsvorgang vorab durchgeführt werden. Sollten der erfindungsgemäßen Vorrichtung nur Gegenstände mit einem Gewicht innerhalb vorgegebener Toleranzen zugeführt werden, so kann das Aussondern entfallen.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Sortier- und Bestückungseinrichtung ein Transportband auf, das unter einem rechten Winkel gegen die Transportrichtung der Transporteinrichtung angeordnet ist. Die Länge des Abschnitts, mit dem das Transportband der Sortier- und Bestückungseinrichtung über die Transporteinrichtung ragt, ist variabel. Gegenstände, deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, werden durch das Transportband auf eine vorgegebene Position der Transporteinrichtung gelegt, indem die Länge des Transportbandes entsprechend eingestellt wird. Befindet sich der Gegenstand auf dem Transportband oberhalb der angestrebten Position auf der Transporteinrichtung, so wird das Transportband zurückgezogen. Dabei fällt der Gegenstand nach unten auf die Transporteinrichtung und nimmt dabei die gewünschte Position ein. Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des Bereichs liegt, werden neben der Transporteinrichtung platziert.

Die Sortier- und Bestückungseinrichtung kann die Gegenstände in einer, zwei oder mehr Reihen auf der Transporteinrichtung ablegen. Voraussetzung hierfür ist, dass die Transporteinrichtung die notwendige Breite aufweist. Dadurch wird die Anzahl der dem Greifer zur Verfügung stehenden Gegenstände erhöht. Das Zuordnen einer so großen Anzahl von Gegenständen zu mehreren neben der Transporteinrichtung stehenden Behältern ist mit der aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtung nicht möglich.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist als Greifer ein Nadelgreifer vorgesehen. Dieser hat den Vorteil, dass er die auf der Transporteinrichtung liegenden Gegenstände von oben aufnehmen kann. Die Gegenstände können daher auf der Transporteinrichtung dicht nebeneinander liegen. Außerdem kann ein Nadelgreifer die Gegenstände in einer gewünschten Position in den Behältern ablegen. Die Gegenstände können beispielsweise gestapelt, nebeneinander, fächer- oder rosettenförmig positioniert werden. Der Nadelgreifer muss die Anforderung erfüllen, dass er die Gegenstände umsetzen kann.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Behälterhalteeinrichtung neben der Transporteinrichtung angeordnet. Für jeden Behälter sind je zwei Profile vorgesehen, auf die der Behälter gelegt oder geschoben werden kann. Die Profile sind drehbar gelagert. Ist ein Behälter vollständig mit Gegenständen befüllt, so drehen sich die Profile und lassen den Behälter nach unter gleiten. Anschließend werden die Profile wieder in ihre Ausgangsposition zurückgedreht, damit ein leerer Behälter positioniert werden kann.

Unterhalb der Profile ist eine Behältertransporteinrichtung vorgesehen, um den befüllten Behälter der weiteren Bearbeitung zuzuführen. Neben der Behälterhalteeinrichtung ist eine Behälterzufuhreinrichtung vorgesehen, um leere Behälter zuzuführen und in die leeren Profile der Behälterhalteeinrichtung zu schieben.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung, der Zeichnung und den Ansprüchen zu entnehmen.

Zeichnung
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigen:
1 Portioniervorrichtung und Vorrichtung zum Zusammenstellen von Fleischscheiben in perspektivischer Darstellung von der Seite,
2 Vorrichtungen gemäß 1 in perspektivischer Darstellung von oben,
3 Vorrichtungen gemäß 1 in Seitenansicht,
4 Vorrichtungen gemäß 1 in einer Ansicht von oben.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
In den 1 bis 4 ist eine Kombination aus einer Portioniervorrichtung 1 und einer Vorrichtung 2 zum Zusammenstellen von Fleischscheiben 3 in verschiedenen Ansichten dargestellt. Die Portioniervorrichtung 1 dient dazu, große Stücke 4 frischen gewachsenen Fleisches in Fleischscheiben mit einem vorgegebenen Gewicht zu zerteilen. Die großen Fleischstücke werden durch einen Roboter 5 in die Portioniervorrichtung 1 eingelegt. Die Fleischscheiben 3 werden über ein Transportband 6 aus der Portioniervorrichtung 1 herausgeführt. Durch eine an dem Transportband vorgesehenen Waage 7 werden die Fleischscheiben 3 gewogen. Nicht alle Fleischscheiben, welche die Portioniervorrichtung 1 verlassen, weisen ein Gewicht auf, das innerhalb von einem vorgegebenen Toleranzbereich liegt. Dies gilt insbesondere für die Portionen, die am Anfang und am Ende eines Fleischstücks abfallen. Die Waage 7 ist mit einem in der Zeichnung nicht dargestellten Rechner verbunden. In diesem Rechner werden die Gewichte sämtlicher Fleischscheiben abgespeichert. Liegt das Gewicht einer Fleischscheibe außerhalb des vorgegebenen Toleranzbereichs, so wird die Fleischscheibe anhand des Transportbandes 6 ausgesondert. Fleischscheiben 3, die die Gewichtsvorgaben erfüllen, werden auf einer Transporteinrichtung 8 in zwei Reihen abgelegt. Hierzu ist die Länge des Abschnitts 9 des Transportbandes 6 in seiner Länge variabel. Zum Ablegen einer Fleischscheibe 3 an einer gewünschten Position auf der Transporteinrichtung 8 wird die Länge des Abschnitts 9 so eingestellt, dass die in Transportrichtung vordere Kante 10 des Transportbandes oberhalb der gewünschten Position liegt. Anschließend wird die Länge des Abschnitts 9 innerhalb einer sehr kurzen Zeit reduziert. Durch dieses Zurückziehen des Abschnitts 9 des Transportbandes 6 fällt die Fleischscheibe 3 nach unten auf die Transporteinrichtung 8 und nimmt dabei die gewünschte Position ein. Die Position einer Fleischscheibe 3 auf der Transporteinrichtung 8 wird zusammen mit dem Gewicht der Fleischscheibe in dem Rechner abgespeichert.
Die Fleischscheiben 3 werden in Behältern 11 zusammengestellt. Bei der in der Zeichnung dargestellten Vorrichtung stehen neben der Transporteinrichtung 8 vier Behälter zur Verfügung. Die Fleischscheiben 3 werden durch einen Nadelgreifer 12 und einen Scara-Roboter 13 von der Transporteinrichtung 8 aufgenommen und in die Behälter 11 abgelegt. In dem in der Zeichnung nicht dargestellten Rechner sind neben den Positionen und den Gewichten der Fleischscheiben auf der Transporteinrichtung auch die Gewichte der in jedem der Behälter abgelegten Fleischscheiben abgespeichert. Der Rechner ermittelt alle Möglichkeiten, die auf der Transporteinrichtung zur Verfügung stehenden Fleischscheiben auf die Behälter 11 zu verteilen. Jedes Mal, wenn der Nadelgreifer eine der Fleischscheiben aufnimmt, wird zuvor aus den vielen Möglichkeiten diejenige ausgewählt, mit der das Gesamtgewicht einer der Behälter möglichst exakt erreicht wird. Das Gesamtgewicht und die Anzahl der pro Behälter zusammengestellten Fleischscheiben ist dabei vorgegeben.
Die Behälter 11 werden durch eine Behälterhalteeinrichtung 14 in ihrer Position neben der Transporteinrichtung 8 fixiert. Ist einer der Behälter 11 vollständig mit Fleischscheiben gefüllt, so wird die Behälterhalteeinrichtung 14 an dieser Position gelöst und der gefüllte Behälter fällt nach unten. Von dort wird er der weiteren Verpackung zugeführt. Dies ist in der Zeichnung nicht erkennbar.
Die freie Position in der Behälterhalteeinrichtung 14 wird durch einen leeren Behälter aufgefüllt. Dies ist ebenfalls in der Zeichnung nicht erkennbar.
Und zu Gewähr leisten, dass alle auf der Transporteinrichtung aufliegenden Fleischscheiben in einem Behälter abgelegt werden, können mehrere Scara-Roboter mit Nadelgreifern an der Transporteinrichtung vorgesehen sein. In diesem Fall sollten außerdem eine größere Anzahl von Behältern 11 zum Ablegen der Fleischscheiben neben der Transporteinrichtung positioniert werden.
Sämtliche Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims

Vorrichtung zum Zusammenstellen von Gegenständen, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht mit einer Waage (7) zum Wiegen jedes Gegenstands (3), mit einer Transporteinrichtung (8) zum Zuführen der Gegenstände (3), mit mindestens einem Greifer (12) zum Aufnehmen der Gegenstände (3) von der Transporteinrichtung (8) und zum Ablegen der Gegenstände in den Behältern (11), mit einer Behälterhalteeinrichtung (14) zum Halten mehrerer Behälter (11), mit einem Rechner, in welchem das Gewicht und die Position jedes auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenstands (3), die Summe des Gewichts der in jedem der Behälter (11) abgelegten Gegenstände und das vorgegebene Gesamtgewicht abgespeichert ist, und welcher den Greifer (12) ansteuert um aus den auf der Transporteinrichtung (8) aufliegenden Gegenständen einen Gegenstand in Abhängigkeit seines Gewichts aufzunehmen und in einem der Behälter (11) abzulegen um das vorgegebene Gesamtgewicht unmittelbar oder mittelbar zu erreichen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Waage (7) an einer der Transporteinrichtung (8) vorgeschalteten Sortier- und Bestückungseinrichtung (6, 9) vorgesehen ist, dass die Sortier- und Bestückungseinrichtung Gegenstände, deren durch die Waage bestimmtes Gewicht außerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, aussortiert und Gegenstände (3), deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, auf die Transporteinrichtung (8) führt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortier- und Bestückungseinrichtung ein Transportband (6) aufweist, das unter einem rechten Winkel gegen die Transportrichtung der Transporteinrichtung (8) angeordnet ist, und dass die Länge des Abschnitts (9), mit dem das Transportband (6) der Sortier- und Bestückungseinrichtung über die Transporteinrichtung (8) ragt, variabel ist um die Gegenstände (3), deren Gewicht innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, auf eine vorgegebene Position der Transporteinrichtung zu legen, und Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des Bereichs liegt, neben der Transporteinrichtung (8) zu platzieren.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (8) eine Breite aufweist um die Gegenstände (3) in zwei oder mehr Reihen zu platzieren.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Greifer ein Nadelgreifer (12) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Behälterhalteeinrichtung (14) neben der Transporteinrichtung (8) angeordnet ist, dass für jeden Behälter (11) je zwei Profile vorgesehen sind, auf die der Behälter (11) gelegt oder geschoben werden kann, dass die Profile drehbar gelagert sind, um einen vollständig mit Gegenständen befüllten Behälter (11) nach unter gleiten zu lassen.
Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb von den Profilen eine Behältertransporteinrichtung vorgesehen ist um den befüllten Behälter der weiteren Bearbeitung zuzuführen.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass neben der Behälterhalteeinrichtung eine Behälterzufuhreinrichtung vorgesehen ist um leere Behälter zuzuführen und in die leeren Profile der Behälterhalteeinrichtung zu schieben.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Behälter Verpackungen für die Gegenstände vorgesehen sind.
Verfahren zum Zusammenstellen mehrerer Gegenstände, deren Gewicht innerhalb vorgegebener Grenzen variiert, in Behältern zu einer Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht, insbesondere unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte: dass zu jedem Gegenstand (3) das Gewicht bestimmt wird, dass jeder Gegenstand (3) an eine vorgegebene Position auf einer Transporteinrichtung (8) gelegt wird, dass eine vorgegebene Anzahl von Behältern (11) bereitgestellt wird, dass anhand der bereits in den Behältern abgelegten Gegenständen das aktuelle Füllgewicht und die Differenz aus dem vorgegebenen Gesamtgewicht und dem aktuellen Füllgewicht bestimmt wird, und dass von den auf der Transporteinrichtung aufliegenden Gegenständen (3) in Abhängigkeit des Gewichts durch einen Greifer (12) ein Gegenstand aufgenommen und in einen der Behälter (11) abgelegt wird um das vorgegebene Gesamtgewicht zu erreichen.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzahl der Gegenstände (3), die eine Gesamtheit mit vorgegebenem Gesamtgewicht umfassen soll, vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenstände, deren Gewicht außerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, nach dem Wiegen aussortiert werden.
Verfahren nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass als Behälter (11) Verpackungen für die Gegenstände vorgesehen sind, und dass der Greifer die Gegenstände an den vorgegebenen Positionen in den Behältern ablegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein mit dem vorgegebenen Gesamtgewicht befüllter Behälter abtransportiert und die Lücke mit einem leeren Behälter aufgefüllt wird.