DE19621395B4

DE19621395B4 - Transportvorrichtung

Info

Publication number: DE19621395B4
Application number: DE19621395A
Authority: DE
Inventors: Toshiaki Maebashi Yamaguchi; Hiroki Maebashi Yamaguchi; Nobumitsu Maebashi Takahashi
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1995-05-25
Filing date: 1996-05-28
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2016-05-29
Also published as: DE19621395A1; US5701677A; JP3557719B2; US5881466A; JPH08323576A

Abstract

Transportvorrichtung mit einer Basis (1), einem beweglichen Körper (7), der in einer Längsrichtung langgestreckt ausgebildet ist, die orthogonal zu der Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers (7) relativ zu der Basis (1) verläuft, einer an der Basis (1) angeordneten linearen Führungseinrichtung (2, 3) zum Führen des beweglichen Körpers (7) in dessen Bewegungsrichtung, einer Antriebsvorrichtung (4) zum Bewegen des beweglichen Körpers (7) entlang der linearen Führungseinrichtung (2, 3), und einer Verhaltens-Stabilisiervorrichtung zum Unterdrücken einer Gierbewegung des beweglichen Körpers (7), dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung wenigstens ein Seilglied (15, 16), erste und zweite, zum Festlegen des Seilgliedes (15, 16) in dem beweglichen Körper (7) geformte, in der Längsrichtung voneinander separierte Befestigungspunkte (22A, 22B, 22C, 22D), und erste und zweite Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17A, 17B, 17C, 17D, 30A, 30B) aufweist, die an der Basis (1) voneinander separiert montiert sind, wobei jede der ersten und zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtungen das in den ersten und zweiten Befestigungspunkten festzulegende Seilglied (15,...

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Transportvorrichtung mit den jeweils im Oberbegriff des Anspruchs 1 und 7 genannten Merkmalen.

Ein Beispiel einer konventionellen Transportvorrichtung dieser Gattung wird in der DE 42 26 072 C2 beschrieben. Diese Transportvorrichtung, entspricht der in 15 gezeigten Transportvorrichtung. Diese weist einen zweidimensionalen Bewegungsmechanismus auf, der aus verschiedenen Komponenten besteht und auf einer Basis 100 aufgebaut ist. In der Transportvorrichtung ist ein Paar X-Achsenführungen 114a und 114b zueinander parallel vorgesehen, die sich in der axialen X-Richtung erstrecken. Unter einem Winkel gegenüber der X-Achsen-Richtung ist ein Paar Y-Achsenführungen 126a und 126b parallel angeordnet, die sich in Richtung der Y-Achse erstrecken. Eine Führung 130 für einen X-Achsenschieber ist zwischen den Y-Achsenführungen 126a, 126b angeordnet, der sich in der X-Achsenrichtung erstreckt und entlang der Y-Achsenführung 126a und 126b in Richtung der Y-Achse bewegbar ist. Eine Führung 118 für Y-Achsenschieber ist zwischen den X-Achsenführungen 114a und 114b vorgesehen, der sich in der Y-Achsenrichtung erstreckt und entlang der X-Achsenführung 114a und 114b in Richtung der X-Achse beweglich ist. Ein Schieber 142 ist in den X- und Y-Achsenrichtungen beweglich, während er durch die X-Achsenschiebeführung 130 und die Y-Achsenschieberführung 118 geführt wird. Zum Bewegen des Schiebers 142 in den Richtungen der X- und der Y-Achsen sind Antriebsmechanismen 134, 136, 138 und 140 vorgesehen. Eine X-Achsen-Rückhaltevorrichtung ist angebracht zum Verhindern einer Schrägstellung der X-Achsen-Schiebeführung 130 relativ zur X-Achsenrichtung. Ferner ist eine Y-Achsen-Rückhaltevorrichtung vorgesehen zum Verhindern einer Schrägstel lung der Y-Achsen-Schieberführung 118 relativ zur Y-Achsenrichtung.

Die X-Achsen-Rückhaltevorrichtung weist X-Achsen-Zahnstangen 112a und 112b, eine Y-Achsen-Stange 120 und an beiden Enden der Stange montierte Ritzelzahnräder 122a und 122b auf. Die Y-Achsen-Rückhaltevorrichtung weist Y-Achsen-Zahnstangen 124a und 124b, eine X-Achsen-Stange 132 und an beiden Enden der Stange montierte Ritzelzahnräder 133a und 133b auf. Diese Vorrichtungen verhindern Winkelversetzungen des Schiebers 142 in Gierrichtungen, sobald der durch die X-Achsen-Stange 132 und die Y-Achsen-Stange 120 geführte Schieber 142 in den Richtungen der X- und der Y-Achsen bewegt wird.

Der zweidimensionale Bewegungsmechanismus bei dieser konventionellen Transportvorrichtung besitzt die folgenden Nachteile:

1. Als Y-Achsen-Stange 120 der Y-Achsen-Rückhaltevorrichtung und als X-Achsen-Stange 132 der X-Achsen-Rückhaltevorrichtung werden schwere Glieder verwendet. Die Tätigkeit dieser schweren Glieder bedeutet eine zusätzliche Belastung für den Antriebsmechanismus
2. Der Mechanismus ist kompliziert und erfordert eine große Anzahl von Komponententeilen. Dies führt zu einer Steigerung der Herstellungskosten.

Werden flache Riemen, Drähte oder dgl. anstelle des Zahnstangen-Ritzelmechanismus oder anstelle der Abstimmungsriemen zum Unterdrücken von Winkelversetzungen der Y-Achsen-Stange 120 der Y-Achsen-Rückhaltevorrichtung und der X-Achsen-Stange 132 der X-Achsen-Rückhaltevorrichtung verwendet, dann tritt ein Schlupf dieser Stangen 132 und 120 auf. In einem solchen Status wird die Antriebskraft nicht ordnungsgemäß übertragen.

In der DE 41 23 410 A1 ist ein Transportelement für Industrieautomation beschrieben, bei der ein Schlittengrundkörper längs zwei Stahlzylinder geführt ist. An dem Schlittenmotor ist eine Antriebsrolle vorgesehen, die von einem Stahldraht umschlungen ist, der zwischen den Endplatten der Stahlzylinder gespannt ist. Bei Bestätigung des Motors wandert der Schlittengrundkörper längs den Stahlzylindern. Dabei beseht die Gefahr, dass der Schlittengrundkörper bei der Beschleunigung zum Kippen neigt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Transportvorrichtung der eingangs genannten Gattung dahingehend zu verbessern, dass sie trotz eines einfachen Mechanismus eine Gier- und Versetzbewegung des bewegten Körpers möglichst vermeidet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß jeweils gelöst mit einer Transportvorrichtung mit den Merkmalen eines der unabhängigen Ansprüche.

Die lineare Antriebsvorrichtung wird angetrieben, um auf den bewegbaren Körper eine Vorschubkraft in der Richtung aufzubringen, die unter einem rechten Winkel zu der Bewegungsrichtung des Körpers liegt. Eine Beschleunigung wird in dem beweglichen Körper erzeugt. Eine Trägheitskraft, die der Vorschubkraft in ihrer Richtung entgegengesetzt ist, wirkt auf den zentralen Schwerpunkt des beweglichen Körpers. Sobald die Vorschubkraft und die Trägheitskraft nicht auf einer gemeinsamen geraden Linie liegen, dann formen die Trägheitskraft und die Vorschubkraft ein Kräftepaar, das bewirkt, dass sich der bewegliche Körper in Bezug auf seine Bewegungsrichtung horizontal verdreht. Die Gierbewegung des beweglichen Körpers wird unterdrückt durch das Seilglied, das über die das Verhalten stabilisierende Vorrichtung gespannt ist. Daraus resultiert, dass das Verhalten des beweglichen Körpers bezüglich der Neigung zu Versetz- oder Gierbewegungen stabilisiert ist.

Anhand der Zeichnung werden Ausführungsformen des Erfindungsgegenstandes erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Draufsicht einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
2 eine Perspektivansicht eines Richtungsänderungsmechanismus, der in der Transportvorrichtung von 1 verwendet wird;
3 eine Seitenansicht eines Spannungseinstellmechanismus der Transportvorrichtung von 1;
4A eine schematische Draufsicht einer zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung,
4B,C jeweils perspektivische Seitenansichten von Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismen der zweiten Ausführungsform;
5 eine schematische Draufsicht einer dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung,
6 eine schematische Draufsicht einer vierten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
7 eine schematische Draufsicht einer fünften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
8 eine schematische Draufsicht einer sechsten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung;
9 eine Querschnittsansicht in der Ebene IX-IX in 8;
10 eine Querschnittsansicht in der Ebene X-X in 8;
11 diagrammartig die Anordnung eines ersten Drahtes in der Transportvorrichtung von 8;
12 diagrammartig die Anordnung eines zweiten Drahtes der Transportvorrichtung von 8;
13 diagrammartig die Anordung eines dritten Drahtes in der Transportvorrichtung von 8;
14 diamgrammartig die Anrodnung eines vierten Drahtes in der Transportvorrichtung von 8; und
15 eine Draufsicht einer konventionellen Transportvorrichtung (Stand der Technik).
Die bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wie folgt erläutert.
1 ist eine Draufsicht eines Schemas einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung. Ein lineare Führungseinrichtungen 2 und 3 sind paarweise auf einer Basis 1 angeordnet. Sie liegen zueinander parallel und formen einen linearen Führungsmechanismus. Als linearer Antriebsmechanismus ist parallel zu den linearen Führungseinrichtungen 2 und 3 eine Kugelschraubvorrichtung 4 vorgesehen. Auf den linearen Führungseinrichtungen 2 und 3 sind jeweils Schieber 6 in einem Status montiert, in dem die Schieber 6 leichtgängig beweglich sind, während sie durch Führungsschienen 5 geführt werden, die fest an der Basis 1 montiert sind. Auf die beiden Schieber 6 ist ein beweglicher Körper 7 aufgesetzt. Der bewegliche Körper 7 ist in einer Richtung langgestreckt ausgebildet, die unter einem rechten Winkel zur Bewegungsrichtung des Körpers 7 liegt. Die Kugelschraubvorrichtung 4 wird an beiden Enden drehbar abgestützt in Supporten 8 und 9. Eine Schraubwelle 10 ist in eine Mutter 11 einge schraubt, unter Zwischensetzen mehrerer Kugeln (nicht gezeigt). Die Schraubwelle 10 ist an der Basis 1 angebracht. Der Endteil des beweglichen Körpers 7 ist mit der Mutter 11 verbunden. Ein Ende der Schraubwelle 10 ist fest mit einem reversiblen Motor 12 gekuppelt. Wird der Motor 12 angetrieben, dann dreht sich die Schraubwelle 10 in der Mutter 11, so daß sich der bewegliche Körper 7 nach vorne oder nach rückwärts entlang der Schienen 5 der linearen Führungseinrichtungen 2 und 3 bewegt.
Auf diese Weise wird der Transportmechanismus zum Verstellen des beweglichen Körpers in der Transportvorrichtung gemäß der Erfindung zusammengesetzt.
Als nächstes wird eine Verhaltensstabilisiervorrichtung zum Stabilisieren eines bestimmten Verhaltens des beweglichen Körpers 7 erläutert.
Die Verhaltensstabilisiervorrichtung enthält zwei Seilglieder (z.B. Drähte) 15 und 16 und vier Richtungsänderungsmechanismen 17A, 17B, 17C und 17D, die in ihrem Aufbau gleichartig sind. Die Struktur eines der Richtungsänderungsmechanismen wird in 2 illustriert. Wie gezeigt ist eine Scheibe 20 auf einer festgelegten Welle 18 gelagert, die von der Basis 1 absteht. Ein Lager 19, z.B. ein Wälzlager, ist zwischen diese beiden Komponenten eingesetzt. Bei der Ausführungsform sind die vier Richtungsänderungsmechanismen an der Basis 1 an vier Stellen montiert, die punktsymmetrisch aufgereiht sind und nahe den Enden der Schienen 5 liegen.
Vier Drahtbefestigungspunkte 22A, 22B, 22C und 22D, in denen die Enden der Drähte 15 und 16 fixiert sind, befinden sich an Stellen nahe den vier Ecken des beweglichen Körpers 7 und sind ebenfalls punktsymmetrisch aufgereiht. Den beiden Drahtbefestigungspunkten 22C und 22D sind Spannungseinstellmechanismen 23 zugeordnet, die dort montiert sind.
Die Struktur eines Spannungseinstellmechanismus wird in 3 illustriert. Mittels Bolzen ist ein L-förmiges Glied 24 am beweglichen Körper 7 fixiert. Im oberen Teil des aufrechten Schenkels des L-förmigen Gliedes 24 ist eine Durchbohrung 25 geformt, in die ein Schraubbolzen 26 eingeschraubt ist, der Muttern 27a und 27b, eine Drahtfixierplatte 28 und weitere Muttern 29a und 29b trägt. Im Resultat ist die Drahtbefestigungsplatte 28 mit dem distalen Endteil des Bolzens 26 gekuppelt. Die Muttern 27a, 27b, 29a und 29b sind so angeordnet, daß die Muttern 27a und 27b den aufrechten Schenkel des L-förmigen Gliedes 24 halten, während die Muttern 29a und 29b die Drahtbefestigungsplatte 28 halten. Zum Einstellen einer Spannung des Drahtes 15 oder 16 wird der Bolzen 26 vorwärts und rückwärts bewegt, um die mehreren Muttern 27a und 27b einzustellen, während die Drahtbefestigungsplatte 28 nach vorwärts und rückwärts bewegt wird durch Einstellen der Muttern 29a und 29b.
Um den Draht 15 zu montieren, wird ein Ende des Drahtes 15 am Drahtbefestigungspunkt 22A festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zur Scheibe 20 des Richtungsänderungsmechanismus 17A geführt und dort angelegt, so daß die Vorwärtsrichtung des Drahtes geändert wird. Dann wird der Draht zur Scheibe 20 des Richtungsänderungsmechanismus 17B geführt, der sich auf der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Körpers befindet, betrachtet von dem Richtungsänderungsmechanismus 17A aus. An dieser Scheibe wird die Vorwärtsrichtung des Drahtes erneut geändert. Schließlich wird der Draht zu dem Spannungseinstellmechanismus 23 im Drahtbefestigungspunkt 22C geführt, der im wesentlichen punktsymmetrisch mit dem Drahtbefestigungspunkt 22A ist. Dort wird dann das andere Endes des Drahtes im Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt. Der auf diese Weise montierte Draht 15 erstreckt sich mit einer Z-Form (in einer Draufsicht).
Zum Montieren des Drahtes 16 wird ein Ende desselben am Drahtbefestigungspunkt 22B festgelegt. Der Draht wird dann zur und um die Scheibe 20 des Richtungsänderungsmechanismus 17D geführt, an der seine Vorwärtsrichtung geändert wird. Dann wird der Draht zur Scheibe 20 des Richtungsänderungsmechanismus 17C geführt und an dieser umgelenkt, die an der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Körpers 7 liegt, gesehen von der Seite des Richtungsänderungsmechanismus 17D. Die Vorwärtsrichtung des Drahtes wird an dieser Scheibe erneut geändert. Schließlich wird der Draht zum Spannungseinstellmechanismus 22 geführt, der im Drahtbefestigungspunkt 22D montiert und im wesentlichen punktsymmetrisch mit dem Drahtbefestigungspunkt 22B ist. Das andere Ende des Drahtes wird an dem Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt. Der auf diese Weise montierte Draht 16 erstreckt sich mit einem umgekehrten Z-Verlauf (in einer Draufsicht).
Wenn die Drähte 15 und 16 über die Richtungsänderungsmechanismen 17A, 17B, 17C und 17D gelegt werden, reicht es aus, die Drähte nur um die Scheiben 20 umzulenken. Falls erforderlich, können die Drähte, z.B. mit wenigstens einer Windung, um die Scheiben der jeweiligen Richtungsänderungsmechanismen geschlungen werden.
Die Funktion der Transportvorrichtung mit diesem Aufbau wird nun erläutert.
Der Motor 12 wird in einer Richtung gedreht, um die Schraubwelle 10 der Kugelschraubvorrichtung 4 zu drehen. Beim Drehen der Schraubwelle 10 wird auf den beweglichen Körper 7 durch die Mutter 11 eine Kraft F ausgeübt, die den beweglichen Körper 7 in Richtung eines Pfeiles Y bewegt. Dabei wird, wie in 1 gezeigt, im beweglichen Körper 7 eine Beschleunigung α erzeugt (der Gesamtmasse m), der mit der Mutter 11 gekuppelt ist. Eine Trägheit mα wirkt in einem Zentrumspunkt G der Gra vität (Massenschwerpunkt). Die Trägheit mα und die Kraft F formen ein Kräftepaar, das bestrebt ist, den beweglichen Körper 7 in 1 im Uhrzeigersinn zu drehen, was eine Gierbewegung des beweglichen Körpers 7 hervorrufen könnte. Jedoch verhindert die Spannung des Drahtes 16, der über die Richtungsänderungsmechanismen 17C und 17D zwischen den Drahtbefestigungspunkten 22B und 22D gestreckt ist, diese Gierbewegung des beweglichen Körpers 7 im Uhrzeigersinn.
Wird der Motor 12 in Gegenrichtung gedreht, dann wird auf den beweglichen Körper 7 eine Kraft F' aufgebracht. Der bewegliche Körper wird in Richturig eines Pfeiles Y' bewegt. In ihm wird eine Beschleunigung α' (für die Gesamtmasse m) erzeugt, wobei der beweglichen Körper 7 integral mit der Mutter 11 gekuppelt ist. In dem Zentrumspunkt G der Gravität (Massenschwerpunkt) wirkt eine Trägheit mα'. Die Trägheit mα' hat das Bestreben, den beweglichen Körper 7 in 1 entgegen dem Uhrzeigersinn zu verdrehen. Jedoch verhindert die Spannung des Drahtes 15 die Gierbewegung des beweglichen Körpers 7 im Uhrzeigersinn, da der Draht zwischen den Befestigungspunkten 22A und 22C über die Richtungsänderungsmechanismen 17A und 17B gespannt ist.
Die Drähte 15 und 16 werden auf die Richtungsänderungsmechanismen 17A bis 17D in gestrecktem bzw. gespanntem Zustand aufgebracht, wobei beide Enden jedes Drahtes an dem beweglichen Körper 7 festgelegt sind. Aufgrund dieser Montage der Drähte tritt kein Schlupf der Drähte auf, auch wenn die Drähte nur auf die Scheiben der Richtungsänderungsmechanismen 17A bis 17D gelegt sind.
Sofern die Drähte 15 und 16 jeweils um eine Scheibe 20 in wenigstens einer Windung gemäß 2 gelegt werden, tritt ebenfalls kein Schlupf der Drähte ein. Weiterhin wird der folgende zusätzliche Vorteil erzielt. Wird nämlich der beweg liche Körper 7 rasch beschleunigt oder verzögert, dann werden die Drähte 15 und 16 gespannt und durch die ihnen nächstliegenden Richtungsänderungsmechanismen 17A bis 17D fest gehalten. Daraus resultiert, daß die Drahtsteifigkeit gesteigert und eine Verdrehung des beweglichen Körpers 7 verhindert werden. Konsequenterweise sind die Drähte 15 und 16 so länger haltbar.
Die Transportvorrichtung, die in dieser Weise ausgebildet ist, enthält kein Glied wie die konventionelle schwere Stange, die die Lastträgheit des beweglichen Körpers 7 erheblich vergrößern würde. Umgekehrt bleibt bei der erfindungsgemäßen Konzeption die Belastung des Motors 12 klein.
4 ist eine Draufsicht einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Transportvorrichtung. In dieser Fig. sind gleiche oder gleichwertige Bereiche mit denselben Bezugszeichen versehen wie die der ersten Ausführungsform. Dies trifft auch korrespondierend auf die weiteren Ausführungsformen zu, die später erläutert werden.
Bei der zweiten Ausführungsform wird eine Verhaltensstabilisiervorrichtung verwendet, mit zwei Drähten 15 und 16 und zwei Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismen 30A und 30B. Die Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismen 30A und 30B, die an der Basis 1 montiert sind, sind jeweils in einer Mittelposition zwischen den linearen Führungseinrichtungen 2 und 3 an jedem der beiden Enden der Basis angeordnet, gesehen in der Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers. Die Mechanismen 30A und 30B sind jeweils ausgebildet mit einem Paar von Scheiben 20, die voneinander unabhängig drehbar und entweder übereinander oder nebeneinander, entsprechend den 4B und 4C, angeordnet sind. Auch auf diese Scheiben 20 sind jeweils Drähte aufgelegt.
Zum Montieren des Drahtes 15 wird dessen eines Ende am Drahtbefestigungspunkt 22A festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zu und um eine der Scheiben 20 des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30A geführt, an der der Draht in seiner Vorwärtsrichtung umgelenkt wird. Dann wird er geführt und angelegt an eine der Scheiben 20 des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B, der an der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Körpers 7 sitzt, in Blickrichtung von dem Richtungsänderungsmechanismus 30A aus. An der Scheibe 20 wird die Vorwärtsrichtung des Drahtes erneut geändert. Schließlich wird der Draht zu dem Spannungseinstellmechanismus 23 am Drahtbefestigungspunkt 22C geführt, in dem das andere Ende des Drahtes an dem Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt wird. Der auf diese Weise verlegte Draht 15 erstreckt sich in einer Draufsicht mit einem Z-Verlauf.
Zum Montieren des Drahtes 16 wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22B festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zu und um die andere Scheibe 20 des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30 geführt, an der der Draht in seiner Vorwärtsrichtung umgelenkt wird. Dann wird er zur und um die andere Scheibe des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30A geführt und umgelenkt, der in Blickrichtung von dem Richtungsänderungsmechanismus 30B aus an der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Körpers 7 vorgesehen ist. An der Scheibe 20 wird die Vorwärtsrichtung des Drahtes erneut gewechselt. Schließlich wird der Draht zum Spannungseinstellmechanismus 22 im Drahtbefestigungspunkt 22D geführt, indem das andere Ende des Drahtes an dem Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt wird. Der auf diese Weise verlegte Draht 16 hat einen umgekehrten Z-Verlauf in einer Draufsicht.
Der Doppelscheibenrichtungs-Änderungesmechanismus 30A bei der zweiten Ausführungsform ist gleichwertig den Richtungsänderungsmechanismen 17A und 17C der ersten Ausführungsform, die miteinander gekuppelt sind. Der Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B ist gleichwertig den Richtungsänderungsemchanismen 17B und 17D der ersten Ausführungsform, die ebenfalls miteinander gekuppelt sind. Die Betriebsweise und die Effekte bei der zweiten Ausführungsform sind im wesentlichen gleich denen der ersten Ausführungsform.
Nachfolgend wird eine dritte Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes beschrieben.
Eine Verhaltensstabilsiervorrichtung ist in der dritten Ausführungsform die gleiche wie in 1 gezeigt, d.h., daß die Verhaltensstabilisiervorrichtung zwei Drähte 15 und 16 aufweist, sowie vier Richtungsänderungsmechanismen 17A bis 17D, die an den vier Ecken der Basis 1 angeordnet sind. Die Vorrichtung ist jedoch verschieden von der Verhaltensstabilsiervorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, weil ein Paar Richtungsänderungsmechanismen 17R und 17F auf dem beweglichen Körper 7 montiert ist, jedoch in dessen Längsrichtung voneinander beabstandet.
Um den Draht 15 hier zu montieren, wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22A festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zu und um den Richtungsänderungsmechanismus 17A geführt, an dem seine Vorwärtsrichtung um 180° geändert wird. Schließlich wird der Draht zu dem Spannungseinstellmechanismus 23 geführt, der sich im Drahtbefestigungspunkt 22C befindet. Dort wird das andere Ende des Drahtes im Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt.
Um den Draht 16 zu montieren, wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22B festgelegt, ehe der verbleibende Teil des Drahtes zu und um den Richtungsänderungsmechanismus 17D geführt und in seiner Vorwärtsrichtung um 180° geändert wird. Der Draht wird dann zu und auf den Richtungsänderungsmechanismus 17E am beweglichen Körper 7 gebracht, an dem er seitwärts zurückgebogen wird. Dann wird der Draht auf dem beweglichen Körper 7 zum Richtungsänderungsmechanismus 17F geführt und nach oben umgelenkt und schließlich zum Richtungsänderungsmechanismus 17C gebracht, an dem er um 180° umgelenkt wird. Schließlich wird der Draht zum Spannungseinstellmechanismus 23 geführt, der sich im Drahtbefestigungspunkt 22D befindet. Dort wird das andere Ende des Drahtes am Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt. Die Scheiben 20 gemäß 2 können als die Scheiben der Richtungsänderungsmechanismen 17E und 17F auf dem beweglichen Körper 7 benutzt werden. Die Drähte 15 und 16 werden auf die jeweiligen Scheiben in entgegengesetzten Richtungen aufgelegt. Demzufolge können die Vorwärtsrichtungen der Drähte gleichzeitig durch eine einzige Scheibe geändert werden, da sich die beiden Drähte in derselben Richtung bewegen, nämlich in der Drehrichtung der Scheibe. Der Draht 15 verhindert eine Bewegung des beweglichen Körpers 7 entgegen dem Uhrzeigersinn, während der Draht 16 dessen Bewegung im Uhrzeigersinn verhindert.
Bei der dritten Ausführungsform werden die Drähte 15 und 16 entlang der Schienen der linearen Führungseinrichtung und des beweglichen Körpers 7 gezogen. D.h., diese Drähte erstrecken sich nicht über den Mittelbereich der Transportvorrichtung (in Weitenrichtung). Demzufolge ist der gesamte Mittelbereich als Arbeitszone nutzbar. Wenn ein anderer Mechanismus in diesem Bereich installiert wird, tritt keine Kollision mit den Drähten ein.
6 ist eine Draufsicht auf eine vierte Ausführungsform einer Transportvorrichtung gemäß der Erfindung.
Wie gezeigt, weist eine Verhaltensstabilisiervorrichtung bei der vierten Ausführungsform zwei Drähte 15 und 16, zwei an den linken und rechten Ecken des oberen Bereichs der Basis 1 angeordnete Richtungsänderungsmechanismen 17A und 17C und zwei Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismen 30A und 30B an den linken und rechten Ecken im unteren Bereich der Basis 1 auf.
Um den Draht 5 zu montieren, wird dessen eines Ende am Drahtbefestigungspunkt 22A festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zum Richtungsänderungsmechanismus 17A geführt, an dem er um 180° nach hinten umgeschlagen wird. Dann wird der Draht zu einer der Scheiben des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30A geführt, der sich an der gegenüberliegenden Seite des beweglichen Körpers 7 befindet, in Blickrichtung von dem Richtungsänderungsmechanismus 17A aus. Dabei verläuft der Draht quer über die Unterseite des beweglichen Körpers 7. Der Draht wird dann seitwärts umgeschlagen oder nach rechts (in der Zeichnung) und zum Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B geführt, der sich an der unteren rechten Ecke der Basis befindet. Der Draht wird an einer der Scheiben des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B nach oben umgelenkt und zum Drahtbefestigungspunkt 22C geführt. Schließlich wird das andere Ende dieses Drahtes an dem im Drahtbefestigungspunkt 22C vorgesehenen Spannungseinstellmechanismus 23 festgelegt.
Zum Montieren des Drahtes 16 wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22B festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zum Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30A geführt. Mittels der anderen Scheibe des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30A wird der Draht nach rechts umgelenkt und entlang dem Draht 15 zu dem Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B geführt. Durch die andere Scheibe des Doppelscheibenrichtungs-Änderungsmechanismus 30B wird der Draht nach oben umgelenkt und zum Richtungsänderungsmechanismus 17C geführt, nachdem er die Unterseite des beweglichen Körpers 7 überquert. An dem Richtungsänderungsmechanismus 17C wird der Draht um 180° umgelenkt und zum Drahtbefestigungspunkt 22D geführt. Schließlich wird das andere Ende des Drahtes am Spannungseinstellmechanismus 23 des Drahtbefestigungspunktes 22D festgelegt.
Der Draht 15 unterdrückt eine Bewegung des beweglichen Körpers 7 entgegen dem Uhrzeigersinn, während der Draht 16 eine im Uhrzeigersinn gerichtete Bewegung des beweglichen Körpers 17 verhindert.
Bei der vierten Ausführungsform erstrecken sich die Drähte 15 und 16 entlang der drei Seiten der Basis 1. Demzufolge kann der Zentralbereich der Vorrichtung als Arbeitszone über den gesamten Bewegungsbereich des beweglichen Körpers 7 genutzt werden. Ist ein anderer Mechanismus in diesen Bereich installiert, dann kollidiert dieser nicht mit den Drähten. Weiterhin befindet sich am beweglichen Körper 7 kein Draht. Demzufolge kann ein weiteren Mechanismus, falls er am beweglichen Körper 7 installiert sein sollte, nicht mit den Drähten kollidieren.
7 ist eine Draufsicht einer Transportvorrichtung einer fünften Ausführungsform der Erfindung.
In einer Verhaltensstabilisiervorrichtung der fünften Ausführungsform sind die Drahtbefestigungspunkte 22A, 22B, 22C und 22D in punktsymmetrischer Weise an den vier Ecken der Basis 1 angeordnet und daran sind die beiden Drähte 15 und 16 festgelegt. Am beweglichen Körper 17 sind wie bei der Ausführungsform gemäß 5 zwei Richtungsänderungsmechanismen 17E und 17F vorgesehen.
Zum Montieren des Drahtes 15 wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22A festgelegt. Der verbleibende Teil des Drahtes wird zum Richtungsänderungsmechanismus 17E am beweglichen Körper 17 gezogen und dort aufgelegt. Durch den Mechanismus 17E wird der Draht dann zum Richtungsänderungsmechanismus 17F auf dem und entlang des beweglichen Körpers 7 gezogen und aufgelegt. Durch den Mechanismus 17F wird der Draht dann umgelenkt in Richtung zum Drahtbefestigungspunkt 22C. Das andere Ende des Drahtes 15 wird schließlich am Spannungseinstellmechanismus 23 im Drahtbefestigungspunkt 22C befestigt.
Beim Montieren des Drahtes 16 wird dessen eines Ende an dem Drahtbefestigungspunkt 22B festgelegt und der verbleibende Teil des Drahtes in einer Richtung zum Richtungsänderungsmechanismus 17E gezogen, die der Richtung entgegengesetzt ist, in der der Draht 15 dorthin verlegt ist. Durch den Mechanismus 17E wird der Draht zum Richtungsänderungsmechanismus 17F entlang und auf dem beweglichen Körper 7 gezogen und auf den Mechanismus 17F in einer Richtung aufgebracht, die entgegengesetzt ist zu der Richtung, in der der Draht 15 dort aufgebracht wurde. Durch den Mechanismus 17F wird der Draht umgelenkt nach oben zum Drahtbefestigungspunkt 22D. Das andere Ende des Drahtes 15 wird schließlich an dem Spannungseinstellmechanismus 23 im Drahtbefestigungspunkt 22D festgelegt.
Der Draht 15 verhindert eine Bewegung des beweglichen Körpers 7 entgegen dem Uhrzeigersinn, während der Draht 16 eine Bewegung des beweglichen Körpers im Uhrzeigersinn unterdrückt.
Bei der fünften Ausführungsform sind die Drähte 15 und 16 entlang der Schienen 5 der linearen Führungsvorrichtung und des beweglichen Körpers 7 gezogen. Deshalb sind die Bereiche an beiden Seiten des beweglichen Körpers 7 als Arbeitszonen nutzbar, gesehen in Bewegungsrichtung der Vorrichtung.
Die 8 bis 14 gehören zusammen, um eine Transportvorrichtung einer sechsten Ausführungsform des Erfindungsgegenstandes zu verdeutlichen.
Die Transportvorrichtung gemäß der Erfindung ist eine X-Y-Transportvorrichtung (Koordinaten-Transportvorrich tung). Die Vorrichtung enthält eine X-Achsentransportvorrichtung 31 mit einem beweglichen Körper 7X, der in Richtung der X-Achse beweglich ist, und eine Y-Achsentransportvorrichtung 32 mit einem beweglichen Körper 7Y, der orthogonal zur X-Achsenrichtung in der Y-Achsenrichtung beweglich ist. Die Struktur der X-Y-Transportvorrichtung wird zunächst erläutert. In der X-Achsentransportvorrichtung 31 sind ein Paar an beiden Enden der Basis 1 (in Y-Achsenrichtung gesehen) angeordneter linearer Führungen 2X und 3X parallel zueinander so gelagert, daß sie sich horizontal erstrecken bzw. in X-Achsenrichtung. Der bewegliche Körper 7X wird von Schiebern 6X getragen, die über Ordinatenstäbe 33 und 34 auf Führungsschienen 5X montiert sind. Der bewegliche Körper 7X ist in einer Richtung langgestreckt, die unter einem rechten Winkel zur Bewegungsrichtung der Schieber liegt. In der Y-Achsentransportvorrichtung 32 ist ein Paar linearer Führungen 2Y und 3Y vorgesehen. Diese befinden sich in einer Ansicht in der X-Achsenrichtung an beiden Enden der Basis 1 und sind zueinander parallel, derart, daß sie sich vertikal oder in Richtung der Y-Achse erstrecken. Der bewegliche Körper 7Y wird von Schiebern 6Y getragen, die auf Führungsschienen 5Y montiert sind. Der bewegliche Körper 7Y ist langgestreckt in einer Richtung, die zur Bewegungsrichtung der Schieber unter einem rechten Winkel verläuft. Als Antriebsmechanismus für den beweglichen Körper 7Y ist eine Kugelschraubvorrichtung 4Y vorgesehen, die vom beweglichen Körper 7X getragen wird. Die Kugelschraubvorrichtung 4Y enthält eine Schraubwelle 10Y, drehbar abgestützt durch Supporte 8Y und 9Y, eine mit der Schraubwelle 10Y gekuppelte Mutter 11Y, und einen Antriebsmotor 12Y zum Antreiben der Schraubwelle 10Y. Vom beweglichen Körper 7Y wird als Antriebsmechanismus für den beweglichen Körper 7X eine Kugelschraubvorrichtung 4X getragen. Die Kugelschraubvorrichtung 4X weist eine durch Supporte 8X und 9X drehbar abgestützte Schraubwelle 10X, eine mit der Schraubwelle 10X gekuppelte Mutter 11X, und einen Antriebsmotor 12X zum Antreiben der Schraubwelle 10X auf. Die Mutter 11X der Kugelschraubvorrichtung 4X ist mit der Mutter 11Y der Kugelschraubvorrichtung 4Y mittels einer Kupplungsplatte 35 gekuppelt.
Nachfolgend werden Verhaltensstabilisiervorrichtungen für die beweglichen Körper 7X und 7Y der X-Y-Transportvorrichtung erläutert.
Die Verhaltensstabilisiervorrichtung des beweglichen Körpers 7X ist dieselbe wie die des beweglichen Körpers 7 der Transportvorrichtung der fünften Ausführungsform gemäß 7. Die Verhaltensstabilisiervorrichtung weist zwei Drähte 15 und 16, zwei Richtungsänderungsmechanismen 17E und 17F am beweglichen Körper 7x, und vier Drahtbefestigungspunkte 22A, 22B, 22C und 22D an den vier Ecken der Basis 1 auf. An den beiden Drahtbefestigungspunkten 22C und 22D sind jeweils Spannungseinstellmechanismen 23 montiert. Gemäß 11 wird ein Ende des Drahtes 15 am Befestigungspunkt 22A festgelegt. Der Draht wird dann verlegt zum Richtungsänderungsmechanismus 17E und zum Mechanismus 17F und dann zum Drahtbefestigungspunkt 22C geführt. Das andere Ende des Drahtes 15 wird am Spannungseinstellmechanismus des Befestigungspunktes 22C festgelegt. Der auf diese Weise verlegte Draht 15 hat in Draufsicht einen Z-Verlauf. Gemäß 12 wird ein Ende des Drahtes 16 an dem Spannungseinstellmechanismus 23 im Befestigungspunkt 22D festgelegt. Der Draht wird dann zu den Richtungsänderungsmechanismen 17E und 17F in einer Richtung verlegt, die der Richtung entgegengesetzt ist, in der der Draht 15 verlegt wurde. Der Draht wird dann von den Richtungsänderungsmechanismen zum Drahtbefestigungspunkt 22B gebracht, in dem das andere Ende des Drahtes 16 festgelegt wird. Der auf diese Weise verlegte Draht 16 hat einen umgekehrten Z-Verlauf, in einer Draufsicht. Der Draht 15 unterdrückt eine Bewegung des beweglichen Körpers 7X entgegen dem Uhrzeigersinn, während der Draht 16 eine Bewegung des beweglichen Körpers 7X im Uhrzeigersinn unterdrückt.
Die Verhaltensstabilisiervorrichtung des beweglichen Körpers 7Y enthält ebenfalls zwei Drähte 37 und 38, vier Richtungsänderungsmechanismen 17A bis 17D an der Basis 1 und vier Drahtbefestigungspunkte 39A bis 39D an beiden Enden des beweglichen Körpers 7Y, gesehen in Längsrichtung des beweglichen Körpers 7Y. An beiden Drahtbefestigungspunkten 39A und 39B sind jeweils Spannungseinstellmechanismen 23 vorgesehen. Gemäß 13 wird ein Ende des Drahtes 37 im Spannungseinstellmechanismus 23 im Befestigungspunkt 39B festgelegt. Der Draht wird dann in die Richtungsänderungsmechanismen 17B, 17A und 17D gebracht und zum Befestigungspunkt 39C geführt. Das andere Ende des Drahtes 16 wird im Spannungseinstellmechanismus 22 im Befestigungspunkt 39C festgelegt. Gemäß 14 wird ein Ende des Drahtes 38 im Spannungseinstellmechanismus 23 des Befestigungspunktes 39A festgelegt. Der Draht wird dann durch die Richtungsänderungsmechanismen 17A, 17B und 17C in einer Richtung verlegt, die entgegengesetzt ist zur Richtung, in der der Draht 37 dort verlegt wurde. Der Draht 38 wird dann von den Richtungsänderungsmechanismen zum Befestigungspunkt 39D verlegt, wo sein anderes Ende im Befestigungspunkt 39D verankert wird. Der Draht 37 unterdrückt eine Bewegung des beweglichen Körpers 7Y entgegen dem Uhrzeigersinn, während der Draht 38 dessen Bewegung im Uhrzeigersinn unterdrückt. Die Verhaltensstabilisiervorrichtung des beweglichen Körpers 7Y kann ersetzt werden durch die Verhaltensstabilisiervorrichtung des beweglichen Körpers 7 bei der vierten Ausführungsform gemäß 6.
Die X-Y-Transportvorrichtung der sechsten Ausführungsform stellt weite Arbeitsbereiche in den beiden Achsenrichtungen sicher, trotzdem sind Gierbewegungen der beiden beweglichen Körper 7X und 7Y unterdrückt.
Bei der vorbeschriebenen Ausführungsform ist der Draht jeweils ein Seilglied. Falls erforderlich, kann als Seilglied auch ein flacher Riemen, eine Kette, eine Schraubenfeder oder dgl. verwendet werden.
Die Kugelschraubvorrichtung, die als Linearantrieb zum linearen Bewegen des beweglichen Körpers bei der vorerwähnten Ausführungsform verwendet wird, kann ersetzt werden durch einen Riementransportmechanismus oder einen Transportmechanismus mit Zahnstangen und Ritzeln.
Der jeweils verwendete Spannungseinstellmechanismus muß nicht notwendigerweise so ausgebildet sein, wie dies in 3 gezeigt ist. Es ist möglich ihn durch Einsetzen einer Feder zu modifizieren.
In den Ausführungsformen werden jeweils zwei Drähte verwendet. Alternativ kann auch ein einziger Draht benutzt werden, der zwischen den Befestigungspunkten 22A und 22B eingeführt wird, die ohne Spannungseinstellmechanismen 23 ausgelegt sind. Der Draht kann an diesen Punkten (oder an einem dieser Punkte) festgelegt werden.
Weiterhin kann ein einzelner Draht mehrfach entlang desselben Pfades verlegt werden, oder es wird eine Vielzahl von Drähten entlang desselben Pfades verlegt. Dann ließe sich die Steifigkeit des Drahtes bzw. der Drahtanordnung zum Unterdrücken der Gierbewegung des beweglichen Körpers verbessern.
Bei den zweiten bis sechsten Ausführungsformen, und auch bei der ersten Ausführungsform, kann der zu dem jeweiligen Richtungsänderungsmechanismus verlegte Draht einmal oder mehrfach um die Scheibe gewunden werden, ehe seine weitere Richtung geändert wird.
Wie vorstehend erläutert wurde, weist eine Transportvorrichtung gemäß der Erfindung einen beweglichen Körper auf, der in einer Richtung langgestreckt ist, die unter rechtem Winkel zu seiner Bewegungsrichtung verläuft. Ferner ist wenigstens ein Paar linearer Führungseinrichtungen vorgesehen, die zueinander parallel verlaufen, um den beweglichen Körper in seiner Bewegungsrichtung zu führen. Weiterhin ist eine lineare Antriebsvorrichtung vorgesehen zum Bewegen des beweglichen Körpers entlang der linearen Führungseinrichtung. Schließlich ist eine Verhaltensstabilisiervorrichtung zum Stabilisieren eines Verhaltens des beweglichen Körpers angeordnet, mit der eine Gierbewegung des beweglichen Körpers unterdrückt wird, während dieser seine Bewegung ausführt. Der bewegliche Körper, die lineare Führungseinrichtung, die lineare Antriebsvorrichtung und die Verhaltensstabilsiervorrichtung sind gemeinsam an einer Basis montiert. Die Verhaltensstabilisiervorrichtung enthält zumindest ein Seilglied, zumindest zwei Befestigungspunkte zum Festlegen des Seilgliedes an beiden Endbereichen der Basis oder des beweglichen Körpers, wobei diese voneinander in Längsrichtung des beweglichen Körpers getrennt sind, und wenigstens zwei Richtungsänderungsvorrichtungen an der Basis oder an dem beweglichen Körper, die voneinander in Längsrichtung des beweglichen Körpers getrennt sind. Das erste Seilglied ist am ersten Ende am ersten Befestigungspunkt festgelegt, der sich näher am ersten Ende der Basis oder des beweglichen Körpers befindet. Der verbleibende Teil des ersten Seilgliedes wird zur und in die Richtungsänderungsvorrichtung gebracht, in der das Seilglied in seiner Vorwärtsrichtung verändert und dann zum zweiten Befestigungspunkt geführt wird, der punktsymmetrisch mit dem ersten Befestigungspunkt ist. Dort wird das zweite Ende festgelegt. Das zweite Seilglied wird mit seinem ersten Ende im zweiten Befestigungspunkt festgelegt, der näher beim zweiten Ende der Basis oder des beweglichen Körpers liegt. Der verbleibende Teil des zweiten Seilgliedes wird in die Richtungsänderungsvorrichtung eingeführt, in der die Vorwärtsrichtung des zweiten Seilgliedes geändert wird in eine Richtung, die der vorerwähnten Richtung entgegengesetzt ist, und wird dann zu dem ersten Befestigungspunkt geführt, der mit dem zweiten Befe stigungspunkt punktsymmetrisch ist. Das zweite Ende des zweiten Seilgliedes wird dann dort festgelegt, so daß seine Spannung einer Gierbewegung des beweglichen Körpers entgegenwirkt. Mit dieser Ausbildung kann in der Transportvorrichtung gemäß der Erfindung eine Gierbewegung des beweglichen Körpers mit einer einfachen Konstruktion vermieden werden. Demzufolge ist die Transportvorrichtung in der Lage, den beweglichen Körper stabil gehalten zuverlässig zu verstellen. Die Transportvorrichtung ist demzufolge in ihrem Aufbau einfach und läßt sich mit günstigen Kosten realisieren.

Claims

Transportvorrichtung mit einer Basis (1), einem beweglichen Körper (7), der in einer Längsrichtung langgestreckt ausgebildet ist, die orthogonal zu der Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers (7) relativ zu der Basis (1) verläuft, einer an der Basis (1) angeordneten linearen Führungseinrichtung (2, 3) zum Führen des beweglichen Körpers (7) in dessen Bewegungsrichtung, einer Antriebsvorrichtung (4) zum Bewegen des beweglichen Körpers (7) entlang der linearen Führungseinrichtung (2, 3), und einer Verhaltens-Stabilisiervorrichtung zum Unterdrücken einer Gierbewegung des beweglichen Körpers (7), dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung wenigstens ein Seilglied (15, 16), erste und zweite, zum Festlegen des Seilgliedes (15, 16) in dem beweglichen Körper (7) geformte, in der Längsrichtung voneinander separierte Befestigungspunkte (22A, 22B, 22C, 22D), und erste und zweite Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17A, 17B, 17C, 17D, 30A, 30B) aufweist, die an der Basis (1) voneinander separiert montiert sind, wobei jede der ersten und zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtungen das in den ersten und zweiten Befestigungspunkten festzulegende Seilglied (15, 16) umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zur ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A, 17D, 30A, 30B) geführte, im ersten Befestigungspunkt (22A, 22B) festgelegte Seilglied (15, 16) an der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A, 17D, 30A, 30B) in eine erste Richtung umlenkbar ist, und dass das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A, 17D, 30A, 30B) kommende Seilglied (15, 16) an der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17B, 17C, 30B, 30A) in eine zweite Richtung umlenkbar ist, in der das Seilglied (15, 16) im zweiten Befestigungspunkt (22C, 22D) festgelegt ist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung dritte und vierte Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17E, 17F) aufweist, die an dem beweglichen Körper (7) montiert und in dessen Längsrichtung voneinander separiert sind, dass das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A bis 17D) kommende Seilglied (15, 16) an der dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E) in eine dritte Richtung umlenkbar ist, und dass das von der dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E) kommende Seilglied (15, 16) an der vierten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17F) in eine vierte Richtung umlenkbar ist, in der das Seilglied (15, 16) sich zu der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A bis 17D) erstreckt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung eine dritte Richtungs-Änderungsvorrichtung (30A, 30B) an der Basis (1) aufweist, die sich an derselben Seite wie die zweite Richtungs-Änderungsvorrichtung (30A, 30B) in Bezug auf den beweglichen Körper (7) in dessen Bewegungsrichtung befindet und von der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (30A, 30B) in dessen Längsrichtung separiert ist, und dass das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A, 17C) kommende Seilglied (15, 16) an der dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung (30A, 30B) in eine dritte Richtung umlenkbar ist, in die sich das Seilglied (15, 16) zur zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (30A, 30B) erstreckt.
Transportvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Befestigungspunkte (22A bis 22D) nahe den beiden Enden des beweglichen Körpers (7) vorgesehen sind.
Transportvorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung einen Spannungs-Einstellmechanismus (23) zum Einstellen der Spannung des Seilgliedes (15, 16) aufweist.
Transportvorrichtung, mit einer Basis (1 ), einem beweglichen Körper (7), der in einer Längsrichtung orthogonal zu einer Bewegungsrichtung des beweglichen Körpers (7) relativ zu der Basis (1) langgestreckt ausgebildet ist, einer an der Basis (1) angeordneten linearen Führungseinrichtung (2, 3) zum Führen des beweglichen Körpers (7) in der Bewegungsrichtung, einer Antriebsvorrichtung (4) zum Bewegen des beweglichen Körpers (7) entlang der linearen Führungseinrichtung (2, 3), und einer Verhaltens-Stabilisiervorrichtung zum Unterdrücken einer Gierbewegung des beweglichen Körpers (7), dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung wenigstens ein Seilglied (15, 16), erste und zweite an der Basis (1) voneinander separierte Befestigungspunkte (22A bis 22D) zum Festlegen des Seilglieds (15, 16), und erste und zweite an dem beweglichen Körper (7) montierte, in dessen Längsrichtung voneinander separierte Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17E, 17F) aufweist, wobei jede der ersten und zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtungen das an den ersten und zweiten Befestigungspunkten jeweils festzulegende Seilglied umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass an der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das im ersten Befestigungspunkt (22A bis 22D) festgelegte Seilglied (15, 16) in eine erste Richtung umlenkbar ist, und dass das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) her gezogene Seilglied an der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17F, 17E) in eine zweite Richtung umlenkbar ist, in der das Seilglied (15, 16) in dem zweiten Befestigungspunkt (22A bis 22D) festgelegt ist.
Transportvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 7 oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass die lineare Führungseinrichtung (2, 3) ein Paar sich parallel zueinander erstreckender linearer Führungselemente aufweist, wobei jedes der linearen Führungselemente (2, 3) eine Führungsschiene (5) aufweist, die sich in Bewegungsrichtung erstreckt, und dass das Seilglied (15, 16) entlang der Führungsschiene (5) vom ersten Befestigungspunkt (22A bis 22D) zu der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) gezogen verläuft und von der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) zum zweiten Befestigungspunkt (22A bis 22D) ebenfalls entlang einer Führungsschiene (5) gezogen verläuft.
Transportvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 7, 8 und 9 dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung einen Spannungs-Einstellmechanismus (23) zum Einstellen einer Spannung des Seilgliedes (15, 16) aufweist.
Transportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Körper einen ersten in einer X-Achsen-Richtung beweglichen Körper (7X), der in einer Y Achsen-Richtung orthogonal zu der X-Achsen-Richtung langgestreckt ausgebildet ist, und einen zweiten, in der Y Achsen-Richtung beweglichen Körper (7Y) aufweist, der in der X-Achsen-Richtung langgestreckt ausgebildet ist, wobei die lineare Führungsrichtung zwei Paar erster linearer Führungselemente (2X, 3X), die zum Führen des ersten beweglichen Körpers (7X) in der X-Achsen-Richtung parallel zueinander an der Basis (1) angeordnet sind, und ein Paar zweiter linearer Führungselemente (2Y, 3Y) umfasst, die zum Führen des zweiten beweglichen Körpers (7Y) in der Y Achsen-Richtung zueinander parallel an der Basis (1) angeordnet sind, und wobei die Antriebsvorrichtung aus einer ersten, an der Basis (1) zum Bewegen des ersten beweglichen Körpers (7X) entlang des ersten Führungselements (2X, 3X) montierten Antriebsvorrichtung (4X) und einer zweiten, zum Bewegen des zweiten beweglichen Körpers (7Y) entlang des zweiten Führungselements (2Y, 3Y) an der Basis (1) montierten Antriebsvorrichtung (4Y), und einem den ersten beweglichen Körper (7X) und den zweiten beweglichen Körper (7Y) kuppelnden Kupplungsglied (35) besteht, und dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung erste und zweite zum Festlegen des Seilgliedes (15, 16) am zweiten beweglichen Körper (7Y) montierte, in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) in der X-Achsen-Richtung voneinander separierte Befestigungspunkte (39A – 39D) aufweist, und dass die ersten und zweiten in der Y-Achsen-Richtung und in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) voneinander separierte Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17A – 17D) an der Basis (1) montiert sind.
Transportvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung eine dritte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A – 17D) an der Basis (1) aufweist, die an derselben Seite wie die zweite Richtungs-Änderungsvorrichtung in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) in der Y-Achsenrichtung angeordnet und von der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung in der X-Achsenrichtung separiert ist, dass die erste Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A – 17D) das im ersten Befestigungspunkt (39A – 39D) festgelegte Seilglied (15, 16, 37, 38) zur dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A – 17D) umlenkt, dass die zweite Richtungs-Änderungsvorrichtung das von der dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung hergezogene Seilglied zum zweiten Befestigungspunkt (39A – 39D) umlenkt, und dass die dritte Richtungs-Änderungsvorrichtung das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung her gezogene Seilglied zu der zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung ein zweites Seilglied (15, 16), dritte und vierte voneinander in Bezug auf den ersten beweglichen Körper (7X) in der Y Achsenrichtung separierte und an der Basis (1) zum Festlegen des zweiten Seilgliedes montierte Befestigungspunkte (22A – 22D), sowie vierte und fünfte, in der Y-Achsenrichtung voneinander separierte und an dem ersten beweglichen Körper (7X) montierte Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17E, 17F) aufweist, wobei jede der vierten und fünften Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17E, 17F) das an den dritten und vierten Befestigungspunkten (22A – 22D) festzulegende zweite Seilglied (15, 16) umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die vierte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das im dritten Befestigungspunkt (22A – 22D) festgelegte zweite Seilglied (15, 16) zur fünften Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) umlenkt, und dass die fünfte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das von der vierten Richtungs-Änderungsvorrichtung hergezogene zweite Seilglied (15, 16) zum vierten Befestigungspunkt umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegliche Körper einen ersten in einer X-Achsenrichtung beweglichen und in einer Y Achsenrichtung orthogonal zu der X-Achsenrichtung langgestreckten Körper (7X) und einen in der Y-Achsenrichtung beweglichen, in der X-Achsenrichtung langgestreckten zweiten Körper (7Y) aufweist, dass die lineare Führungseinrichtung ein Paar erster linearer Führungseinrichtungen (2X, 3X), die zum Führen des ersten beweglichen Körpers (7X) in der X-Achsenrichtung zueinander parallel an der Basis (1) angeordnet sind, und ein Paar zweiter linearer Führungsvorrichtungen (2Y, 3Y) aufweist, die zum Führen des zweiten beweglichen Körpers (Y) in der Y-Achsenrichtung zueinander parallel an der Basis (1) angeordnet sind, dass die Antriebsvorrichtung (4) eine erste Antriebsvorrichtung (4X) zum Bewegen des ersten beweglichen Körpers (7X) entlang der ersten linearen Führungseinrichtung, und eine zweite Antriebsvorrichtung (4Y) zum Bewegen des zweiten beweglichen Körpers (7Y) entlang der zweiten linearen Führungsvorrichtung und ein den ersten beweglichen Körper mit dem zweiten beweglichen Körper kuppelndes Kupplungsglied (35) aufweist, und wobei die Verhaltens- Stabilisiervorrichtung die an der Basis (1) zum Befestigen des Seilgliedes (15, 16) angeordneten ersten und zweiten Befestigungspunkte (22A – 22D), die voneinander in Bezug auf den ersten beweglichen Körper (7X) in der Y Achsenrichtung separiert sind, und die ersten und zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17E, 17F) umfasst, die an dem ersten beweglichen Körper (7X) montiert und voneinander in der Y-Achsenrichtung separiert sind.
Transportvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das Seilglied (15, 16), das im ersten Befestigungspunkt (22A – 22D) festgelegt ist, zur zweiten Richtungs-Änderungsvorrichtung (17F, 17E) umlenkt, und dass die zweite Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das von der ersten Richtungs-Änderungsvorrichtung hergezogene Seilglied (15, 16) zum zweiten Befestigungspunkt (22A – 22D) umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhaltens-Stabilisiervorrichtung ein zweites Seilglied (37, 38), dritte und vierte, voneinander in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) in der X-Achsenrichtung separierte, im zweiten beweglichen Körper (7Y) geformte Befestigungspunkte (39A – 39D) zum Festlegen des zweiten Seilgliedes (37, 38) aufweist, und dass die dritten und vierten Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17A – 17D) an der Basis (1) montiert und voneinander in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) in der Y Achsenrichtung separiert sind, wobei jeder der dritten und vierten Richtungs-Änderungsvorrichtungen (17A – 17D) das zweite Seilglied (37, 38) zur Festlegung in den dritten und vierten Befestigungspunkten (39A – 39D) umlenkt.
Transportvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Verhalten-Stabilisiervorrichtung eine fünfte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17A – 17D) an der Basis aufweist, die an derselben Seite wie die vierte Richtungs-Änderungsvorrichtung in Bezug auf den zweiten beweglichen Körper (7Y) in der Y- Achsenrichtung angeordnet und von der vierten Richtungs-Änderungsvorrichtung in der X-Achsenrichtung separiert ist, dass die dritte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das im dritten Befestigungspunkt (39A – 39D) festgelegte zweite Seilglied (37, 38) zur fünften Richtungs-Änderungsvorrichtung umlenkt, dass die vierte Richtungs-Änderungsvorrichtung (17E, 17F) das von der fünften Richtungs-Änderungsvorrichtung her gezogene zweite Seilglied (37, 38) zum vierten Befestigungspunkt (39A – 39D) umlenkt, und dass die fünfte Richtungs-Änderungsvorrichtung das von der dritten Richtungs-Änderungsvorrichtung her gezogene zweite Seilglied zu der vierten Richtungs-Änderungsvorrichtung umlenkt.
Transportvorrichtung nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Seilglied als flacher Riemen, Kette oder Draht ausgeführt ist.