JPH08323576A - 送り装置 - Google Patents

送り装置

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JPH08323576A
JPH08323576A JP7126599A JP12659995A JPH08323576A JP H08323576 A JPH08323576 A JP H08323576A JP 7126599 A JP7126599 A JP 7126599A JP 12659995 A JP12659995 A JP 12659995A JP H08323576 A JPH08323576 A JP H08323576A
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moving
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利明 山口
Nobumitsu Takahashi
伸充 高橋
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宏樹 山口
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    • B23Q1/267—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members with means to prevent skewness between the relatively slidable members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な機構で移動体のヨーイング方向の回動を
確実に規制する軽量で安価な送り装置を提供する。 【構成】移動方向に対して直角方向に長い移動体７と、
その移動を案内する直線案内装置２，３と、移動体７を
移動させる直線駆動装置４と、移動体７のヨーイング運
動を規制する姿勢規制手段とを基台１上に備え、該姿勢
規制手段は２本の索体１５，１６と、基台１または移動
体７の両端部に配置した４か所の索体係止点２２Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄ及び少なくとも２個の方向変換機構１７Ａ，
Ｂ，Ｃ，Ｄとを有し、これらの方向変換機構を通して懸
け渡した索体１５，１６の張力で前記移動体のヨーイン
グ運動を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、送り装置に係り、特に
移動方向とは直角の方向に長い移動体におけるヨーイン
グ運動を簡単な機構で規制する送り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の送り装置としては、例えば特開平
５−９２３７６号公報に開示されたものがある。このも
のは、図１５に示すように、基台１００上に、Ｘ軸方向
へ平行に配設された１対のＸ軸ガイド１１４ａ，１１４
ｂと、Ｘ軸方向と直角な方向へ平行に配設された１対の
Ｙ軸ガイド１２６ａ，１２６ｂと、Ｘ軸方向へ配設され
ると共に１対のＹ軸ガイド１２６ａ，１２６ｂ間に跨が
って配設されＹ軸ガイド１２６ａ，１２６ｂに沿ってＹ
軸方向へ移動可能なＸ軸スライダガイド１３０と、Ｘ軸
ガイド１１４ｂ，１１４ｂ間に跨がって配設されＸ軸ガ
イド１１４ａ，１１４ｂに沿ってＸ軸方向へ移動可能な
Ｙ軸スライダガイド１１８と、Ｘ軸スライダガイド１３
０とＹ軸スライダガイド１１８上をＸ−Ｙ方向へ移動可
能なスライダ１４２と、スライダ１４２をＸ−Ｙ方向へ
移動させるための駆動機構１３４，１３６，１３８，１
４０と、Ｘ軸スライダガイド１３０のＸ軸方向に対する
傾きを規制するためのＸ軸規制手段およびＹ軸スライダ
ガイド１１８のＹ軸方向に対する傾きを規制するための
Ｙ軸規制手段とを備えた２次元運動機構である。
【０００３】Ｘ軸規制手段は、Ｘ軸ラック１１２ａ，１
１２ｂ、Ｙ軸ロッド１２０、そのロッド両端に取り付け
たピニオンギア１２２ａ，１２２ｂを組み合わせて構成
し、Ｙ軸規制手段は、Ｙ軸ラック１２４ａ，１２４ｂ、
Ｘ軸ロッド１３２、そのロッド両端に取り付けたピニオ
ンギア１３３ａ，１３３ｂを組み合わせて構成して、ス
ライダ１４２がＸ軸ロッド１３２およびＹ軸ロッド１２
０に案内されてＸ−Ｙ方向へ移動する際のヨーイング方
向の回動変位を規制している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の送り装置である２次元運動機構には、次のような問
題点がある。 Ｙ軸規制手段を構成するＹ軸ロッド１２０およびＸ軸
規制手段を構成するＸ軸ロッド１３２に重量のある部材
を用いているため、それらのイナーシャが駆動機構にと
って余分な負荷となる。
【０００５】機構が複雑で部品点数が多く、高価にな
る。 Ｙ軸規制手段のＹ軸ロッド１２０およびＸ軸規制手段
のＸ軸ロッド１３２のヨーイング方向の回動変位を規制
する手段としてラック・ピニオン又はタイミングベルト
の代わりに平ベルトやワイヤなどを採用した場合は、Ｙ
軸ロッド１２０，Ｘ軸ロッド１３２にすべりが発生して
しまい、確実に駆動動力が伝達されない。
【０００６】そこで、本発明はこのような従来の問題点
に着目してなされたものであり、簡単な機構で移動体の
ヨーイング方向の回動を規制することが可能な送り装置
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の請求項１の送り装置は、移動方向に対して直角方
向に長い移動体と、該移動体を移動方向に案内する少な
くとも一対の平行に配した直線案内装置と、該直線案内
装置に沿って前記移動体を移動させる直線駆動装置と、
前記移動体の移動時のヨーイング運動を規制する姿勢規
制手段とを基台上に備え、該姿勢規制手段は、２本の索
体と、各索体の端部を係止するべく前記移動体の長手方
向に間隔をおいて前記基台または移動体の両端部に配置
した４か所の係止点と、前記移動体の長手方向に間隔を
おいて前記基台または移動体に配置した少なくとも２個
の方向変換機構とを有し、一方の索体は前記基台または
移動体の一端側の前記係止点に一端を係止すると共に他
端を前記方向変換機構を通し方向転換させた後に点対称
位置にある他端側係止点に連結して懸け渡し、他方の索
体は前記基台または移動体の他端側の係止点に一端を係
止すると共に他端を前記方向変換機構を逆方向に通して
方向転換させた後に点対称位置にある一端側の係止点に
連結して懸け渡してあり、それら索体の張力で前記移動
体のヨーイング運動を規制することを特徴とするもので
ある。
【０００８】また、本発明の請求項２の送り装置は、Ｘ
軸方向へ移動するＸ軸方向移動体と、該Ｘ軸方向移動体
に直交してＹ軸方向へ移動するＹ軸方向移動体とを有す
るＸ−Ｙ送り装置であって、前記各移動体の移動方向に
平行に配設されて当該移動体をそれぞれ移動方向に案内
する直線案内装置と、各移動体を移動方向に駆動する駆
動装置と、各移動体の移動時のヨーイング運動を規制す
る姿勢規制手段とを備え、該姿勢規制手段は、少なくと
も１本の索体と、該索体を係止するべく前記移動体の長
手方向に間隔をおいて前記基台または移動体の両端部に
配置した少なくとも２か所の係止点と、前記移動体の長
手方向又は長手方向と直角方向に間隔をおいて前記基台
または移動体に配置した少なくとも２個の方向変換機構
とを有し、前記の索体は、前記係止点の一方に係止する
と共に前記方向変換機構を通し方向転換させた後に他方
の係止点に係止して懸け渡し、更に一方の係止点に係止
すると共に前記方向変換機構を前記とは逆方向に通して
方向転換させた後に他方の係止点に係止して懸け渡して
あり、前記索体の張力で前記移動体のヨーイング運動を
規制する構成としたことを特徴とするものである。
【０００９】
【作用】直線駆動装置の駆動で、移動方向と直角方向に
長い移動体に推進力を加えると、移動体に加速度が生じ
て移動体重心には推進力に対し反対方向の慣性力が作用
する。この推進力と慣性力とが一直線上にない場合、推
進力と慣性力によって偶力が発生し、移動体全体が移動
方向に対し水平方向に回動（ヨーイング）しようとす
る。このヨーイングの回動を姿勢規制手段に張設した索
体が阻止して移動体の姿勢変化を規制する。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面を参照して説
明する。図１は、この発明の第１実施例の概要を表した
平面図である。基台１上に平行に、一対の直線案内機構
であるリニアガイド装置２，３が配設されている。更
に、そのリニアガイド装置２，３と平行に一台の直線駆
動装置であるボールねじ装置４が配置されている。リニ
アガイド装置２，３はいずれも、基台１に固定したガイ
ドレール５に案内されて軸方向に滑らかに移動可能なス
ライダ６が取り付けられており、その二台のスライダ６
に移動方向に対して直角方向に長い移動体７が搭載され
ている。ボールねじ装置４は両端部を回転自在に支持部
８，９で支持されて基台１に取り付けられたねじ軸１０
に図示されない多数のボールを介してナット１１が螺合
され、そのナット１１に移動体７の端部が係止されてい
る。ねじ軸１０の一端に取り付けたモータ１２でねじ軸
を正逆に回転させることによりナット１１ひいては移動
体７がリニアガイド装置のガイドレール５に沿って前後
に移動する。
【００１１】以上が本実施例の送り装置における移動体
の送り構造である。次に、移動体の姿勢規制手段につい
て説明する。この実施例の姿勢規制手段は、２本の索体
（例えばワイヤ）１５，１６と４個の方向変換機構１７
Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄを備えている。各方向変換
機構１７Ａ〜１７Ｄはいずれも同一構造で、図２に示す
ように基台１に立設した固定軸１８にボールベアリング
などの軸受１９を介して滑車２０が取り付けてある。こ
の実施例の場合、４個ともガイドレール５の端部近くに
おいて基台１上に設置しほぼ点対称に配置している。
【００１２】また、移動体７の端部には、ワイヤ１５，
１６の端部を固定する４個所の係止点２２Ａ，２２Ｂ，
２２Ｃ，２２Ｄが点対称に配設されている。そのうちの
２箇所の係止点２２Ｃ，２２Ｄには張力調整機構２３が
設置してある。前記張力調整機構２３は、図３に示すよ
うに、移動体７にボルトで固定されるＬ形金具２４の上
端部に貫通孔２５を設けてボルト２６を通し、Ｌ形金具
２４を挟むようにしてこのボルト２６に螺合した２個の
ナット２７ａ，２７ｂを調整してボルト２６を進退さ
せ、又ボルト２６の先端部に取り付けたワイヤ固定板２
８を挟むようにしてボルト２６に螺合した２個のナット
２９ａ，２９ｂを調整してワイヤ固定板２８を進退させ
るように構成して、ワイヤ固定板２８に固定したワイヤ
１５（１６）の張力を調整するものである。
【００１３】ワイヤ１５は一端を係止点２２Ａに固定
し、他端はまず方向変換機構１７Ａの滑車２０に通して
方向転換させた後に、移動体７の反対側に位置する方向
変換機構１７Ｂの滑車２０に通して再度方向転換させ、
その後に前記係止点２２Ａとほぼ点対称の位置にある係
止点２２Ｃに設置してある張力調整機構２３に連結して
Ｚ型に懸け渡してある。
【００１４】ワイヤ１６は一端を係止点２２Ｂに固定
し、他端は方向変換機構１７Ｄの滑車２０に通して方向
転換させた後に、移動体７の反対側に位置する方向変換
機構１７Ｃの滑車２０に通して再度方向転換させ、その
後に前記係止点２２Ｂと点対称の位置にある係止点２２
Ｄに設置してある張力調整機構２３に連結して逆Ｚ型に
懸け渡してある。
【００１５】このように、ワイヤ１５，１６を方向変換
機構１７Ａ〜１７Ｄに懸け渡すときは、滑車２０に巻き
つけずに通すだけで方向転換させてよいが、図２に示す
ように１回以上滑車２０に巻付けた後ワイヤ１５，１６
の方向を転換させてもよい。上記の送り装置の作用を説
明する。モータ１２を一方向に駆動してボールねじ装置
４のねじ軸１０を回転させ、ナット１１を介して移動体
７に力Ｆを加えることにより、移動体７を矢符号Ｙ方向
に移動させる。このとき図１に示すように、ナット１１
と一体の移動体７（合計質量ｍ）には加速度αが生じて
重心点Ｇに慣性力ｍαが作用する。この慣性力ｍαと力
Ｆとが偶力となって移動体７が図１で時計回りに回動
（ヨーイング運動）しようとする。しかし、係止点２２
Ｂと係止点２２Ｄとの間に方向変換機構１７Ｃ，１７Ｄ
を介して張設したワイヤ１６の張力で、その時計回りの
ヨーイング運動は規制される。
【００１６】モータ１２を逆方向に回転駆動して、移動
体７に力Ｆ’を加え矢符号Ｙ’方向に移動させる場合
は、ナット１１と一体の移動体７（合計質量ｍ）に加速
度α’が生じて重心点Ｇに慣性力ｍα’が作用する。こ
の慣性力ｍα’により移動体７が図１で反時計回りに回
動しようとする。しかし、係止点２２Ａと係止点２２Ｃ
Ｄとの間に方向変換機構１７Ａ，１７Ｂを介して張設し
たワイヤ１５の張力で、その反時計回りのヨーイング運
動は規制される。
【００１７】方向変換機構１７Ａ〜１７Ｄに懸け渡した
ワイヤ１５，１６はいずれも両端を移動体７に固定して
張設されているから、方向変換機構１７Ａ〜１７Ｄの滑
車２０に巻きつけずに通しただけでも滑りを生じるおそ
れはなく、ヨーイング運動による移動体７の姿勢変動を
確実に規制することができる。しかも、図２に示すよう
にワイヤ１５，１６を１回以上滑車２０に巻付けて張設
した場合には、滑りが発生しないだけでなく、移動体７
が急加減速したときにはワイヤ１５，１６が締まり、最
も近い方向変換機構１７Ａ〜１７Ｄによって拘束される
ためワイヤ剛性が高まり、移動体７のこじりが小さくな
る。ためにワイヤ１５，１６の耐久性が大きくなる。
【００１８】この送り装置では、従来例の重いロッドな
どのように移動体７の負荷イナーシャを大きく増加させ
るものがないから、駆動モータ１２の負担が小さい。ま
た、機構が簡単であり、安価にできる。図４に本発明の
第２の実施例を示す。なお、第１の実施例と同一の構成
部分には第１の実施例と同一の符号を付し、重複する説
明は省略する（以下、その他の実施例においても同様で
ある）。
【００１９】この実施例の姿勢規制手段は、２本のワイ
ヤ１５，１６と２個の二連式方向変換機構３０Ａ，３０
Ｂを備えている。２箇の二連式方向変換機構３０Ａ，３
０Ｂは基台１上、移動体移動方向の両端部のリニアガイ
ド装置２，３の中間位置に配設されている。これらの二
連式方向変換機構３０Ａ，３０Ｂには、図４（ｂ）また
は図４（ｃ）に示すように２個の滑車２０が直列または
並列に配設してあり、それぞれの滑車２０に別々にワイ
ヤを通して独立に回転可能に構成してある。
【００２０】ワイヤ１５は一端を係止点２２Ａに固定
し、他端はまず二連式方向変換機構３０Ａの一方の滑車
２０に通して方向転換させた後に、移動体７の反対側に
位置する二連式方向変換機構３０Ｂの一方の滑車２０に
通して再度方向転換させて係止点２２Ｃに設置してある
張力調整機構２３に連結してＺ型に懸け渡してある。ワ
イヤ１６は一端を係止点２２Ｂに固定し、他端は二連式
方向変換機構３０Ｂの他方の滑車２０に通して方向転換
させた後に、移動体７の反対側に位置する二連式方向変
換機構３０Ａの他方の滑車２０に通して再度方向転換さ
せた後係止点２２Ｄに設置してある張力調整機構２３に
連結して逆Ｚ型に懸け渡してある。
【００２１】この実施例は第１の実施例の方向変換機構
の１７Ａと１７Ｃとを一個所にまとめて二連式方向変換
機構３０Ａとし、また、第１の実施例の方向変換機構の
１７Ｂと１７Ｄとを一個所にまとめて二連式方向変換機
構３０Ｂとしたのであり、作用・効果は第１実施例と同
じである。図５に本発明の第３の実施例を示す。
【００２２】この実施例の姿勢規制手段は、２本のワイ
ヤ１５，１６と、基台１の４コーナ部に配設した４個の
方向変換機構１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄを備えて
いる点は図１のものと同様であるが、更に移動体７上に
長手方向に間隔をおいて配設した２個の方向変換機構１
７Ｅ，１７Ｆを備えている点が異なる。ワイヤ１５は一
端を係止点２２Ａに固定し、他端はまず方向変換機構１
７Ａを通して反対方向に１８０度方向変換した後に、移
動体７上にある方向変換機構１７Ｅに通して横方向に方
向転換させ、移動体７上を経て他の方向変換機構１７Ｆ
に通して下方向に方向転換させ、そのご方向変換機構１
７Ｂに通して更に１８０度方向変換した後に、係止点２
２Ｃに設置してある張力調整機構２３に連結して懸け渡
してある。
【００２３】ワイヤ１６は一端を係止点２２Ｂに固定
し、他端はまず方向変換機構１７Ｄを通して反対方向に
１８０度方向変換した後に、移動体７上にある方向変換
機構１７Ｅに通して横方向に方向転換させ、移動体７上
を経て他の方向変換機構１７Ｆに通して上方向に方向転
換させ、その後方向変換機構１７Ｃに通して更に１８０
度方向変換した後に、係止点２２Ｄに設置してある張力
調整機構２３に連結して懸け渡してある。
【００２４】この場合、移動体７上に設置してある方向
変換機構１７Ｅ，１７Ｆの滑車は例えば図２に示す滑車
２０と同じでよい。その滑車にはワイヤ１５および１６
の両方を逆巻きに通してあり、一つの滑車で同時に両方
のワイヤ１５，１６を反対向きに方向変換させることに
なるが、両ワイヤ１５，１６共に、滑車の回転方向と同
一となるため差し支えない。ワイヤ１５は移動体７の反
時計回りの回動運動を規制し、ワイヤ１６は時計回りの
回動運動を規制する。
【００２５】この第３の実施例によれば、ワイヤ１５，
１６はリニアガイド装置のガイドレール５沿い及び移動
体７上のみを通り送り装置の幅方向中央部は通らないか
ら、装置中央部の全体を作業領域として確保することが
でき、また中央部に他機構が設置されてもワイヤとの干
渉が発生しないという利点がある。図６に本発明の第４
の実施例を示す。
【００２６】この実施例の姿勢規制手段は、２本のワイ
ヤ１５，１６と、基台１の一端側の左右のコーナ部に配
設した２個の方向変換機構１７Ａ，１７Ｃと、基台１の
他端側の左右のコーナ部に配設した２個の二連式方向変
換機構３０Ａ，３０Ｂを備えている。ワイヤ１５は一端
を係止点２２Ａに固定し、他端はまず方向変換機構１７
Ａを通して反対方向に１８０度方向変換した後に、移動
体７の下を通り反対側の二連式方向変換機構３０Ａの一
方の滑車で横に方向転換させてそのまま延ばし、対向コ
ーナにある二連式方向変換機構３０Ｂの一方の滑車で上
向きに方向転換させた後に係止点２２Ｃに設置してある
張力調整機構２３に連結して懸け渡してある。
【００２７】ワイヤ１６は一端を係止点２２Ｂに固定
し、他端はまず下方の二連式方向変換機構３０Ａの他方
の滑車で横に方向転換させてからワイヤ１５と平行にそ
のまま横に延ばし、対向コーナにある二連式方向変換機
構３０Ｂの他方の滑車で上向きに方向転換させた後に、
移動体７の下を通り反対側の方向変換機構１７Ｃに通し
て反対方向に１８０度方向変換させ、その後係止点２２
Ｄに設置してある張力調整機構２３に連結して懸け渡し
てある。
【００２８】ワイヤ１５は移動体７の反時計回りの回動
運動を規制し、ワイヤ１６は時計回りの回動運動を規制
する。この第４の実施例によれば、ワイヤ１５，１６は
基台１の３辺沿いを通るように懸け渡してあるため、装
置中央部は移動体７の移動範囲の全域を作業領域として
確保できる。また、中央部に他の機構が設置されてもワ
イヤとの干渉が生じない。また、移動体７の上をワイヤ
が通らないため、移動体７上に設置された他の機構との
干渉も生じない等の利点がある。
【００２９】図７に本発明の第５の実施例を示す。この
実施例の姿勢規制手段は、２本のワイヤ１５，１６の係
止点２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄが基台１のコーナ
部に点対称に配設されている。また、２個の方向変換機
構１７Ｅ，１７Ｆが図５の場合と同じく移動体７の上に
配設されている。
【００３０】ワイヤ１５は一端を係止点２２Ａに固定
し、他端はまず移動体７上にある方向変換機構１７Ｅに
通して横方向に方向転換させ、移動体７上を経て他の方
向変換機構１７Ｆに通して下方向に方向転換した後に、
係止点２２Ｃに設置してある張力調整機構２３に連結し
て懸け渡してある。ワイヤ１６は一端を係止点２２Ｂに
固定し、他端はまず移動体７上にある方向変換機構１７
Ｅにワイヤ１５とは逆巻きに通して横方向に方向転換さ
せ、移動体７上を経て他の方向変換機構１７Ｆにワイヤ
１５とは逆巻きに通して上方向に方向転換した後に、係
止点２２Ｄに設置してある張力調整機構２３に連結して
懸け渡してある。
【００３１】ワイヤ１５は移動体７の反時計回りの回動
運動を規制し、ワイヤ１６は時計回りの回動運動を規制
する。この第５の実施例によれば、ワイヤ１５，１６は
リニアガイド装置のガイドレール５沿い及び移動体７上
のみを通るため、装置の移動体移動方向の両端部が作業
領域として利用できる。
【００３２】図８〜図１４に本発明の第６の実施例を示
す。この実施例は、Ｘ−Ｙ送り装置で、Ｘ軸方向へ移動
する移動体７Ｘを有するＸ軸方向送り装置３１と、これ
に直交してＹ軸方向へ移動する移動体７Ｙを有するＹ軸
方向送り装置３２とを備えている。まず、その送り構造
について説明すると、Ｘ軸方向送り装置３１は基台１の
Ｙ向の両端部に、平行に配設したＸ軸方向に延びる一対
のリニアガイド装置２Ｘ，３Ｘを備え、その各ガイドレ
ール５Ｘに取りつけてあるスライダ６Ｘにスライダ移動
方向に対して直角方向に長い移動体７Ｘがイケール３
３，３４を介して搭載されている。一方、Ｙ軸方向送り
装置３２は基台１のＸ軸方向の両端部に、平行に配設し
たＹ軸方向に延びる一対のリニアガイド装置２Ｙ，３Ｙ
を備え、その各ガイドレール５Ｙに取りつけてあるスラ
イダ６Ｙにスライダ移動方向に対して直角方向に長い移
動体７Ｙが搭載されている。移動体７Ｘには移動体７Ｙ
の駆動装置であるボールねじ装置４Ｙが、支持部８Ｙ，
９Ｙで回転自在に支持したねじ軸１０Ｙとこれに螺合し
たナット１１Ｙと、ねじ軸１０Ｙの駆動モータ１２Ｙと
を有して搭載されている。また、移動体７Ｙには移動体
７Ｘの駆動装置であるボールねじ装置４Ｘが、支持部８
Ｘ，９Ｘで回転自在に支持したねじ軸１０Ｘとこれに螺
合したナット１１Ｘと、ねじ軸１０Ｘの駆動モータ１２
Ｘとを有して搭載されている。そして、ボールねじ装置
４Ｘのナット１１Ｘとボールねじ装置４Ｙのナット１１
Ｙとが連結板３５を介して連結されている。
【００３３】次に、このＸ−Ｙ送り装置における移動体
７Ｘ，７Ｙの姿勢規制手段について説明する。移動体７
Ｘの姿勢規制手段は、図７に示す第５実施例の送り装置
における移動体７と同じである。すなわち、２本のワイ
ヤ１５，１６と、移動体７Ｘに配設した２個の方向変換
機構１７Ｅ，１７Ｆと、基台１の四隅に配した４個のワ
イヤ係止点２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄとを備え、
そのうちの２箇所の係止点２２Ｃ，２２Ｄには張力調整
機構２３が設置してある。そして、ワイヤ１５は図１１
に示すように、一端を係止点２２Ａに固定し、方向変換
機構１７Ｅ，１７Ｆを通すことによりそれぞれ方向を変
換してＺ型に懸け渡し、他端を係止点２２Ｃの張力調整
機構２３に固定してある。一方、ワイヤ１６は図１２に
示すように、一端を係止点２２Ｄの張力調整機構２３に
固定し、方向変換機構１７Ｅ，１７Ｆに逆巻きに通すこ
とによりそれぞれ方向を変換して逆Ｚ型に懸け渡し、他
端を係止点２２Ｂに固定してある。ワイヤ１５により移
動体７Ｘの時計回りの回動運動を規制し、ワイヤ１６に
より移動体７Ｘの反時計回りの回動運動を規制する。
【００３４】移動体７Ｙの姿勢規制手段は２本のワイヤ
３７，３８と、基台１に配設した４個の方向変換機構１
７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ，１７Ｄと、移動体７Ｙの長手方
向端部に配した４個のワイヤ係止点３９Ａ，３９Ｂ，３
９Ｃ，３９Ｄとを備え、そのうちの２箇所の係止点３９
Ａ，３９Ｂには張力調整機構２３がそれぞれ設置してあ
る。そして、ワイヤ３７は図１３に示すように、一端を
係止点３９Ｂの張力調整機構２３に固定し、方向変換機
構１７Ｂ，１７Ａ，１７Ｄを通すことによりそれぞれ方
向を変換して懸け渡し、他端を係止点３９Ｃに固定して
ある。一方、ワイヤ３８は図１４に示すように、一端を
係止点３９Ａの張力調整機構２３に固定し、方向変換機
構１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃとに逆巻きに通すことにより
それぞれ方向を変換して懸け渡し、他端を係止点３９Ｄ
に固定してある。ワイヤ３７により移動体７Ｙの時計回
りの回動運動を規制し、ワイヤ３８により移動体７Ｙの
反時計回りの回動運動を規制する。なお、移動体７Ｙの
姿勢規制手段として、図６に示す第４実施例の移動体７
の姿勢規制手段を採用しても良い。
【００３５】この第６の実施例のＸ−Ｙ送り装置は、Ｘ
−Ｙの２軸方向に広い作業領域を確保しつつ、二つの移
動体７Ｘ，７Ｙのヨーイング方向の運動を規制できる利
点がある。なお、上記各実施例では索体としてワイヤを
用いた場合を説明したが、これに限らず、平ベルト，チ
エーン，コイルばね等を用いても良い。
【００３６】また、移動体を直線移動させる直線駆動装
置としてはボールねじ装置を用いた場合を説明したが、
その他の直線駆動装置であるタイミングベルト送り機構
やラックアンドピニオン送り機構を用いることもでき
る。また、張力調整機構についても、図３に示した構造
に限定するものではなく、その他バネを組み込んだもの
でも良い。
【００３７】また、各実施例ではワイヤを２本使用した
例を示したが、例えば移動体の張力調整機構２３の設置
してない係止点２２Ａ，２２Ｂ間にワイヤを通した上で
２２Ａ，２２Ｂで固定（この場合一つの係止点だけでも
可）して１本のワイヤとすることもできる。更にまた、
ワイヤは同じ経路を１本のワイヤで数往復しても良く、
また同じ経路に複数本のワイヤを通しても良い。このよ
うにすることによって、ヨーイング方向の規制のためワ
イヤの剛性が向上する。
【００３８】また、第１の実施例のみならず、第２〜第
６の実施例においても、ワイヤを方向転換機構に懸け渡
すときに、１回以上滑車２０に巻き付けた後、ワイヤの
方向を転換させても良い。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の送り装置
によれば、移動方向に対して直角方向に長い移動体と、
該移動体を移動方向に案内する少なくとも一対の平行に
配した直線案内装置と、該直線案内装置に沿って前記移
動体を移動させる直線駆動装置と、前記移動体のヨーイ
ング運動を規制する姿勢規制手段とを基台上に備え、該
姿勢規制手段は、２本の索体と、各索体の端部を係止す
るべく前記移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台ま
たは移動体の両端部に配置した４か所の係止点と、前記
移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台または移動体
に配置した少なくとも２個の方向変換機構とを有し、一
方の索体は前記基台または移動体の一端側の前記係止点
に一端を係止すると共に他端を前記方向変換機構を通し
方向転換させた後に点対称位置にある他端側係止点に連
結して懸け渡し、他方の索体は前記基台または移動体の
他端側の係止点に一端を係止すると共に他端を前記方向
変換機構を逆方向に通して方向転換させた後に点対称位
置にある一端側の係止点に連結して懸け渡して、それら
索体の張力で前記移動体のヨーイング運動を規制するも
のとしたため、移動体のヨーイング方向の姿勢変動を簡
単な機構で規制することが可能になり、その結果、移動
体を正確な姿勢で確実に送ることができて構造簡単で安
価な送り装置を提供できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例の概要を示す平面図であ
る。
【図２】図１に示すものの方向変換機構の斜視図であ
る。
【図３】図１に示すものの張力調整機構の側面図であ
る。
【図４】（ａ）は本発明の第２実施例の概要を示す平面
図、（ｂ）はその方向変換機構の一例を説明する斜視
図、（ｃ）はその方向変換機構の他の例を説明する斜視
図である。
【図５】本発明の第３実施例の概要を示す平面図であ
る。
【図６】本発明の第４実施例の概要を示す平面図であ
る。
【図７】本発明の第５実施例の概要を示す平面図であ
る。
【図８】本発明の第６実施例の概要を示す平面図であ
る。
【図９】図８のIX−IX線断面図である。
【図１０】図８の X− X線断面図である。
【図１１】図８に示すもののワイヤ配置図である。
【図１２】図８に示すもののワイヤ配置図である。
【図１３】図８に示すもののワイヤ配置図である。
【図１４】図８に示すもののワイヤ配置図である。
【図１５】従来の送り装置の一例を示す平面図である。
【符号の説明】
１ 基台 ２ 直線案内装置 ３ 直線案内装置 ４ 直線駆動装置 ７ 移動体 ７Ｘ 移動体 ７Ｙ 移動体 １５ 索体 １６ 索体 １７Ａ 方向変換機構 １７Ｂ 方向変換機構 １７Ｃ 方向変換機構 １７Ｄ 方向変換機構 ２２Ａ 係止点 ２２Ｂ 係止点 ２２Ｃ 係止点 ２２Ｄ 係止点 ２３ 張力調整機構 ３０Ａ 方向変換機構 ３０Ｂ 方向変換機構 ３１ Ｘ軸方向送り装置 ３２ Ｙ軸方向送り装置

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動方向に対して直角方向に長い移動体
    と、該移動体を移動方向に案内する少なくとも一対の平
    行に配した直線案内装置と、該直線案内装置に沿って前
    記移動体を移動させる直線駆動装置と、前記移動体の移
    動時のヨーイング運動を規制する姿勢規制手段とを基台
    上に備え、該姿勢規制手段は、少なくとも１本の索体
    と、該索体を係止するべく前記移動体の長手方向に間隔
    をおいて前記基台または移動体の両端部に配置した少な
    くとも２か所の係止点と、前記移動体の長手方向又は長
    手方向と直角方向に間隔をおいて前記基台または移動体
    に配置した少なくとも２個の方向変換機構とを有し、前
    記の索体は、前記係止点の一方に係止すると共に前記方
    向変換機構を通し方向転換させた後に他方の係止点に係
    止して懸け渡し、更に一方の係止点に係止すると共に前
    記方向変換機構を前記とは逆方向に通して方向転換させ
    た後に他方の係止点に係止して懸け渡してあり、前記索
    体の張力で前記移動体のヨーイング運動を規制する構成
    としたことを特徴とする送り装置。
  2. 【請求項２】 Ｘ軸方向へ移動するＸ軸方向移動体と、
    該Ｘ軸方向移動体に直交してＹ軸方向へ移動するＹ軸方
    向移動体とを有するＸ−Ｙ送り装置であって、前記各移
    動体の移動方向に平行に配設されて当該移動体をそれぞ
    れ移動方向に案内する直線案内装置と、各移動体を移動
    方向に駆動する駆動装置と、各移動体の移動時のヨーイ
    ング運動を規制する姿勢規制手段とを備え、該姿勢規制
    手段は、少なくとも１本の索体と、該索体を係止するべ
    く前記移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台または
    移動体の両端部に配置した少なくとも２か所の係止点
    と、前記移動体の長手方向又は長手方向と直角方向に間
    隔をおいて前記基台または移動体に配置した少なくとも
    ２個の方向変換機構とを有し、前記の索体は、前記係止
    点の一方に係止すると共に前記方向変換機構を通し方向
    転換させた後に他方の係止点に係止して懸け渡し、更に
    一方の係止点に係止すると共に前記方向変換機構を前記
    とは逆方向に通して方向転換させた後に他方の係止点に
    係止して懸け渡してあり、前記索体の張力で前記移動体
    のヨーイング運動を規制する構成としたことを特徴とす
    るＸ−Ｙ送り装置。
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