JPH08323576A - 送り装置 - Google Patents
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- JPH08323576A JPH08323576A JP7126599A JP12659995A JPH08323576A JP H08323576 A JPH08323576 A JP H08323576A JP 7126599 A JP7126599 A JP 7126599A JP 12659995 A JP12659995 A JP 12659995A JP H08323576 A JPH08323576 A JP H08323576A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
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- B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
- B23Q1/267—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members with means to prevent skewness between the relatively slidable members
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
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Abstract
確実に規制する軽量で安価な送り装置を提供する。 【構成】移動方向に対して直角方向に長い移動体7と、
その移動を案内する直線案内装置2,3と、移動体7を
移動させる直線駆動装置4と、移動体7のヨーイング運
動を規制する姿勢規制手段とを基台1上に備え、該姿勢
規制手段は2本の索体15,16と、基台1または移動
体7の両端部に配置した4か所の索体係止点22A,
B,C,D及び少なくとも2個の方向変換機構17A,
B,C,Dとを有し、これらの方向変換機構を通して懸
け渡した索体15,16の張力で前記移動体のヨーイン
グ運動を規制する。
Description
移動方向とは直角の方向に長い移動体におけるヨーイン
グ運動を簡単な機構で規制する送り装置に関する。
5−92376号公報に開示されたものがある。このも
のは、図15に示すように、基台100上に、X軸方向
へ平行に配設された1対のX軸ガイド114a,114
bと、X軸方向と直角な方向へ平行に配設された1対の
Y軸ガイド126a,126bと、X軸方向へ配設され
ると共に1対のY軸ガイド126a,126b間に跨が
って配設されY軸ガイド126a,126bに沿ってY
軸方向へ移動可能なX軸スライダガイド130と、X軸
ガイド114b,114b間に跨がって配設されX軸ガ
イド114a,114bに沿ってX軸方向へ移動可能な
Y軸スライダガイド118と、X軸スライダガイド13
0とY軸スライダガイド118上をX−Y方向へ移動可
能なスライダ142と、スライダ142をX−Y方向へ
移動させるための駆動機構134,136,138,1
40と、X軸スライダガイド130のX軸方向に対する
傾きを規制するためのX軸規制手段およびY軸スライダ
ガイド118のY軸方向に対する傾きを規制するための
Y軸規制手段とを備えた2次元運動機構である。
12b、Y軸ロッド120、そのロッド両端に取り付け
たピニオンギア122a,122bを組み合わせて構成
し、Y軸規制手段は、Y軸ラック124a,124b、
X軸ロッド132、そのロッド両端に取り付けたピニオ
ンギア133a,133bを組み合わせて構成して、ス
ライダ142がX軸ロッド132およびY軸ロッド12
0に案内されてX−Y方向へ移動する際のヨーイング方
向の回動変位を規制している。
来の送り装置である2次元運動機構には、次のような問
題点がある。 Y軸規制手段を構成するY軸ロッド120およびX軸
規制手段を構成するX軸ロッド132に重量のある部材
を用いているため、それらのイナーシャが駆動機構にと
って余分な負荷となる。
る。 Y軸規制手段のY軸ロッド120およびX軸規制手段
のX軸ロッド132のヨーイング方向の回動変位を規制
する手段としてラック・ピニオン又はタイミングベルト
の代わりに平ベルトやワイヤなどを採用した場合は、Y
軸ロッド120,X軸ロッド132にすべりが発生して
しまい、確実に駆動動力が伝達されない。
に着目してなされたものであり、簡単な機構で移動体の
ヨーイング方向の回動を規制することが可能な送り装置
を提供することを目的とする。
発明の請求項1の送り装置は、移動方向に対して直角方
向に長い移動体と、該移動体を移動方向に案内する少な
くとも一対の平行に配した直線案内装置と、該直線案内
装置に沿って前記移動体を移動させる直線駆動装置と、
前記移動体の移動時のヨーイング運動を規制する姿勢規
制手段とを基台上に備え、該姿勢規制手段は、2本の索
体と、各索体の端部を係止するべく前記移動体の長手方
向に間隔をおいて前記基台または移動体の両端部に配置
した4か所の係止点と、前記移動体の長手方向に間隔を
おいて前記基台または移動体に配置した少なくとも2個
の方向変換機構とを有し、一方の索体は前記基台または
移動体の一端側の前記係止点に一端を係止すると共に他
端を前記方向変換機構を通し方向転換させた後に点対称
位置にある他端側係止点に連結して懸け渡し、他方の索
体は前記基台または移動体の他端側の係止点に一端を係
止すると共に他端を前記方向変換機構を逆方向に通して
方向転換させた後に点対称位置にある一端側の係止点に
連結して懸け渡してあり、それら索体の張力で前記移動
体のヨーイング運動を規制することを特徴とするもので
ある。
軸方向へ移動するX軸方向移動体と、該X軸方向移動体
に直交してY軸方向へ移動するY軸方向移動体とを有す
るX−Y送り装置であって、前記各移動体の移動方向に
平行に配設されて当該移動体をそれぞれ移動方向に案内
する直線案内装置と、各移動体を移動方向に駆動する駆
動装置と、各移動体の移動時のヨーイング運動を規制す
る姿勢規制手段とを備え、該姿勢規制手段は、少なくと
も1本の索体と、該索体を係止するべく前記移動体の長
手方向に間隔をおいて前記基台または移動体の両端部に
配置した少なくとも2か所の係止点と、前記移動体の長
手方向又は長手方向と直角方向に間隔をおいて前記基台
または移動体に配置した少なくとも2個の方向変換機構
とを有し、前記の索体は、前記係止点の一方に係止する
と共に前記方向変換機構を通し方向転換させた後に他方
の係止点に係止して懸け渡し、更に一方の係止点に係止
すると共に前記方向変換機構を前記とは逆方向に通して
方向転換させた後に他方の係止点に係止して懸け渡して
あり、前記索体の張力で前記移動体のヨーイング運動を
規制する構成としたことを特徴とするものである。
長い移動体に推進力を加えると、移動体に加速度が生じ
て移動体重心には推進力に対し反対方向の慣性力が作用
する。この推進力と慣性力とが一直線上にない場合、推
進力と慣性力によって偶力が発生し、移動体全体が移動
方向に対し水平方向に回動(ヨーイング)しようとす
る。このヨーイングの回動を姿勢規制手段に張設した索
体が阻止して移動体の姿勢変化を規制する。
明する。図1は、この発明の第1実施例の概要を表した
平面図である。基台1上に平行に、一対の直線案内機構
であるリニアガイド装置2,3が配設されている。更
に、そのリニアガイド装置2,3と平行に一台の直線駆
動装置であるボールねじ装置4が配置されている。リニ
アガイド装置2,3はいずれも、基台1に固定したガイ
ドレール5に案内されて軸方向に滑らかに移動可能なス
ライダ6が取り付けられており、その二台のスライダ6
に移動方向に対して直角方向に長い移動体7が搭載され
ている。ボールねじ装置4は両端部を回転自在に支持部
8,9で支持されて基台1に取り付けられたねじ軸10
に図示されない多数のボールを介してナット11が螺合
され、そのナット11に移動体7の端部が係止されてい
る。ねじ軸10の一端に取り付けたモータ12でねじ軸
を正逆に回転させることによりナット11ひいては移動
体7がリニアガイド装置のガイドレール5に沿って前後
に移動する。
の送り構造である。次に、移動体の姿勢規制手段につい
て説明する。この実施例の姿勢規制手段は、2本の索体
(例えばワイヤ)15,16と4個の方向変換機構17
A,17B,17C,17Dを備えている。各方向変換
機構17A〜17Dはいずれも同一構造で、図2に示す
ように基台1に立設した固定軸18にボールベアリング
などの軸受19を介して滑車20が取り付けてある。こ
の実施例の場合、4個ともガイドレール5の端部近くに
おいて基台1上に設置しほぼ点対称に配置している。
16の端部を固定する4個所の係止点22A,22B,
22C,22Dが点対称に配設されている。そのうちの
2箇所の係止点22C,22Dには張力調整機構23が
設置してある。前記張力調整機構23は、図3に示すよ
うに、移動体7にボルトで固定されるL形金具24の上
端部に貫通孔25を設けてボルト26を通し、L形金具
24を挟むようにしてこのボルト26に螺合した2個の
ナット27a,27bを調整してボルト26を進退さ
せ、又ボルト26の先端部に取り付けたワイヤ固定板2
8を挟むようにしてボルト26に螺合した2個のナット
29a,29bを調整してワイヤ固定板28を進退させ
るように構成して、ワイヤ固定板28に固定したワイヤ
15(16)の張力を調整するものである。
し、他端はまず方向変換機構17Aの滑車20に通して
方向転換させた後に、移動体7の反対側に位置する方向
変換機構17Bの滑車20に通して再度方向転換させ、
その後に前記係止点22Aとほぼ点対称の位置にある係
止点22Cに設置してある張力調整機構23に連結して
Z型に懸け渡してある。
し、他端は方向変換機構17Dの滑車20に通して方向
転換させた後に、移動体7の反対側に位置する方向変換
機構17Cの滑車20に通して再度方向転換させ、その
後に前記係止点22Bと点対称の位置にある係止点22
Dに設置してある張力調整機構23に連結して逆Z型に
懸け渡してある。
機構17A〜17Dに懸け渡すときは、滑車20に巻き
つけずに通すだけで方向転換させてよいが、図2に示す
ように1回以上滑車20に巻付けた後ワイヤ15,16
の方向を転換させてもよい。上記の送り装置の作用を説
明する。モータ12を一方向に駆動してボールねじ装置
4のねじ軸10を回転させ、ナット11を介して移動体
7に力Fを加えることにより、移動体7を矢符号Y方向
に移動させる。このとき図1に示すように、ナット11
と一体の移動体7(合計質量m)には加速度αが生じて
重心点Gに慣性力mαが作用する。この慣性力mαと力
Fとが偶力となって移動体7が図1で時計回りに回動
(ヨーイング運動)しようとする。しかし、係止点22
Bと係止点22Dとの間に方向変換機構17C,17D
を介して張設したワイヤ16の張力で、その時計回りの
ヨーイング運動は規制される。
体7に力F’を加え矢符号Y’方向に移動させる場合
は、ナット11と一体の移動体7(合計質量m)に加速
度α’が生じて重心点Gに慣性力mα’が作用する。こ
の慣性力mα’により移動体7が図1で反時計回りに回
動しようとする。しかし、係止点22Aと係止点22C
Dとの間に方向変換機構17A,17Bを介して張設し
たワイヤ15の張力で、その反時計回りのヨーイング運
動は規制される。
ワイヤ15,16はいずれも両端を移動体7に固定して
張設されているから、方向変換機構17A〜17Dの滑
車20に巻きつけずに通しただけでも滑りを生じるおそ
れはなく、ヨーイング運動による移動体7の姿勢変動を
確実に規制することができる。しかも、図2に示すよう
にワイヤ15,16を1回以上滑車20に巻付けて張設
した場合には、滑りが発生しないだけでなく、移動体7
が急加減速したときにはワイヤ15,16が締まり、最
も近い方向変換機構17A〜17Dによって拘束される
ためワイヤ剛性が高まり、移動体7のこじりが小さくな
る。ためにワイヤ15,16の耐久性が大きくなる。
どのように移動体7の負荷イナーシャを大きく増加させ
るものがないから、駆動モータ12の負担が小さい。ま
た、機構が簡単であり、安価にできる。図4に本発明の
第2の実施例を示す。なお、第1の実施例と同一の構成
部分には第1の実施例と同一の符号を付し、重複する説
明は省略する(以下、その他の実施例においても同様で
ある)。
ヤ15,16と2個の二連式方向変換機構30A,30
Bを備えている。2箇の二連式方向変換機構30A,3
0Bは基台1上、移動体移動方向の両端部のリニアガイ
ド装置2,3の中間位置に配設されている。これらの二
連式方向変換機構30A,30Bには、図4(b)また
は図4(c)に示すように2個の滑車20が直列または
並列に配設してあり、それぞれの滑車20に別々にワイ
ヤを通して独立に回転可能に構成してある。
し、他端はまず二連式方向変換機構30Aの一方の滑車
20に通して方向転換させた後に、移動体7の反対側に
位置する二連式方向変換機構30Bの一方の滑車20に
通して再度方向転換させて係止点22Cに設置してある
張力調整機構23に連結してZ型に懸け渡してある。ワ
イヤ16は一端を係止点22Bに固定し、他端は二連式
方向変換機構30Bの他方の滑車20に通して方向転換
させた後に、移動体7の反対側に位置する二連式方向変
換機構30Aの他方の滑車20に通して再度方向転換さ
せた後係止点22Dに設置してある張力調整機構23に
連結して逆Z型に懸け渡してある。
の17Aと17Cとを一個所にまとめて二連式方向変換
機構30Aとし、また、第1の実施例の方向変換機構の
17Bと17Dとを一個所にまとめて二連式方向変換機
構30Bとしたのであり、作用・効果は第1実施例と同
じである。図5に本発明の第3の実施例を示す。
ヤ15,16と、基台1の4コーナ部に配設した4個の
方向変換機構17A,17B,17C,17Dを備えて
いる点は図1のものと同様であるが、更に移動体7上に
長手方向に間隔をおいて配設した2個の方向変換機構1
7E,17Fを備えている点が異なる。ワイヤ15は一
端を係止点22Aに固定し、他端はまず方向変換機構1
7Aを通して反対方向に180度方向変換した後に、移
動体7上にある方向変換機構17Eに通して横方向に方
向転換させ、移動体7上を経て他の方向変換機構17F
に通して下方向に方向転換させ、そのご方向変換機構1
7Bに通して更に180度方向変換した後に、係止点2
2Cに設置してある張力調整機構23に連結して懸け渡
してある。
し、他端はまず方向変換機構17Dを通して反対方向に
180度方向変換した後に、移動体7上にある方向変換
機構17Eに通して横方向に方向転換させ、移動体7上
を経て他の方向変換機構17Fに通して上方向に方向転
換させ、その後方向変換機構17Cに通して更に180
度方向変換した後に、係止点22Dに設置してある張力
調整機構23に連結して懸け渡してある。
変換機構17E,17Fの滑車は例えば図2に示す滑車
20と同じでよい。その滑車にはワイヤ15および16
の両方を逆巻きに通してあり、一つの滑車で同時に両方
のワイヤ15,16を反対向きに方向変換させることに
なるが、両ワイヤ15,16共に、滑車の回転方向と同
一となるため差し支えない。ワイヤ15は移動体7の反
時計回りの回動運動を規制し、ワイヤ16は時計回りの
回動運動を規制する。
16はリニアガイド装置のガイドレール5沿い及び移動
体7上のみを通り送り装置の幅方向中央部は通らないか
ら、装置中央部の全体を作業領域として確保することが
でき、また中央部に他機構が設置されてもワイヤとの干
渉が発生しないという利点がある。図6に本発明の第4
の実施例を示す。
ヤ15,16と、基台1の一端側の左右のコーナ部に配
設した2個の方向変換機構17A,17Cと、基台1の
他端側の左右のコーナ部に配設した2個の二連式方向変
換機構30A,30Bを備えている。ワイヤ15は一端
を係止点22Aに固定し、他端はまず方向変換機構17
Aを通して反対方向に180度方向変換した後に、移動
体7の下を通り反対側の二連式方向変換機構30Aの一
方の滑車で横に方向転換させてそのまま延ばし、対向コ
ーナにある二連式方向変換機構30Bの一方の滑車で上
向きに方向転換させた後に係止点22Cに設置してある
張力調整機構23に連結して懸け渡してある。
し、他端はまず下方の二連式方向変換機構30Aの他方
の滑車で横に方向転換させてからワイヤ15と平行にそ
のまま横に延ばし、対向コーナにある二連式方向変換機
構30Bの他方の滑車で上向きに方向転換させた後に、
移動体7の下を通り反対側の方向変換機構17Cに通し
て反対方向に180度方向変換させ、その後係止点22
Dに設置してある張力調整機構23に連結して懸け渡し
てある。
運動を規制し、ワイヤ16は時計回りの回動運動を規制
する。この第4の実施例によれば、ワイヤ15,16は
基台1の3辺沿いを通るように懸け渡してあるため、装
置中央部は移動体7の移動範囲の全域を作業領域として
確保できる。また、中央部に他の機構が設置されてもワ
イヤとの干渉が生じない。また、移動体7の上をワイヤ
が通らないため、移動体7上に設置された他の機構との
干渉も生じない等の利点がある。
実施例の姿勢規制手段は、2本のワイヤ15,16の係
止点22A,22B,22C,22Dが基台1のコーナ
部に点対称に配設されている。また、2個の方向変換機
構17E,17Fが図5の場合と同じく移動体7の上に
配設されている。
し、他端はまず移動体7上にある方向変換機構17Eに
通して横方向に方向転換させ、移動体7上を経て他の方
向変換機構17Fに通して下方向に方向転換した後に、
係止点22Cに設置してある張力調整機構23に連結し
て懸け渡してある。ワイヤ16は一端を係止点22Bに
固定し、他端はまず移動体7上にある方向変換機構17
Eにワイヤ15とは逆巻きに通して横方向に方向転換さ
せ、移動体7上を経て他の方向変換機構17Fにワイヤ
15とは逆巻きに通して上方向に方向転換した後に、係
止点22Dに設置してある張力調整機構23に連結して
懸け渡してある。
運動を規制し、ワイヤ16は時計回りの回動運動を規制
する。この第5の実施例によれば、ワイヤ15,16は
リニアガイド装置のガイドレール5沿い及び移動体7上
のみを通るため、装置の移動体移動方向の両端部が作業
領域として利用できる。
す。この実施例は、X−Y送り装置で、X軸方向へ移動
する移動体7Xを有するX軸方向送り装置31と、これ
に直交してY軸方向へ移動する移動体7Yを有するY軸
方向送り装置32とを備えている。まず、その送り構造
について説明すると、X軸方向送り装置31は基台1の
Y向の両端部に、平行に配設したX軸方向に延びる一対
のリニアガイド装置2X,3Xを備え、その各ガイドレ
ール5Xに取りつけてあるスライダ6Xにスライダ移動
方向に対して直角方向に長い移動体7Xがイケール3
3,34を介して搭載されている。一方、Y軸方向送り
装置32は基台1のX軸方向の両端部に、平行に配設し
たY軸方向に延びる一対のリニアガイド装置2Y,3Y
を備え、その各ガイドレール5Yに取りつけてあるスラ
イダ6Yにスライダ移動方向に対して直角方向に長い移
動体7Yが搭載されている。移動体7Xには移動体7Y
の駆動装置であるボールねじ装置4Yが、支持部8Y,
9Yで回転自在に支持したねじ軸10Yとこれに螺合し
たナット11Yと、ねじ軸10Yの駆動モータ12Yと
を有して搭載されている。また、移動体7Yには移動体
7Xの駆動装置であるボールねじ装置4Xが、支持部8
X,9Xで回転自在に支持したねじ軸10Xとこれに螺
合したナット11Xと、ねじ軸10Xの駆動モータ12
Xとを有して搭載されている。そして、ボールねじ装置
4Xのナット11Xとボールねじ装置4Yのナット11
Yとが連結板35を介して連結されている。
7X,7Yの姿勢規制手段について説明する。移動体7
Xの姿勢規制手段は、図7に示す第5実施例の送り装置
における移動体7と同じである。すなわち、2本のワイ
ヤ15,16と、移動体7Xに配設した2個の方向変換
機構17E,17Fと、基台1の四隅に配した4個のワ
イヤ係止点22A,22B,22C,22Dとを備え、
そのうちの2箇所の係止点22C,22Dには張力調整
機構23が設置してある。そして、ワイヤ15は図11
に示すように、一端を係止点22Aに固定し、方向変換
機構17E,17Fを通すことによりそれぞれ方向を変
換してZ型に懸け渡し、他端を係止点22Cの張力調整
機構23に固定してある。一方、ワイヤ16は図12に
示すように、一端を係止点22Dの張力調整機構23に
固定し、方向変換機構17E,17Fに逆巻きに通すこ
とによりそれぞれ方向を変換して逆Z型に懸け渡し、他
端を係止点22Bに固定してある。ワイヤ15により移
動体7Xの時計回りの回動運動を規制し、ワイヤ16に
より移動体7Xの反時計回りの回動運動を規制する。
37,38と、基台1に配設した4個の方向変換機構1
7A,17B,17C,17Dと、移動体7Yの長手方
向端部に配した4個のワイヤ係止点39A,39B,3
9C,39Dとを備え、そのうちの2箇所の係止点39
A,39Bには張力調整機構23がそれぞれ設置してあ
る。そして、ワイヤ37は図13に示すように、一端を
係止点39Bの張力調整機構23に固定し、方向変換機
構17B,17A,17Dを通すことによりそれぞれ方
向を変換して懸け渡し、他端を係止点39Cに固定して
ある。一方、ワイヤ38は図14に示すように、一端を
係止点39Aの張力調整機構23に固定し、方向変換機
構17A,17B,17Cとに逆巻きに通すことにより
それぞれ方向を変換して懸け渡し、他端を係止点39D
に固定してある。ワイヤ37により移動体7Yの時計回
りの回動運動を規制し、ワイヤ38により移動体7Yの
反時計回りの回動運動を規制する。なお、移動体7Yの
姿勢規制手段として、図6に示す第4実施例の移動体7
の姿勢規制手段を採用しても良い。
−Yの2軸方向に広い作業領域を確保しつつ、二つの移
動体7X,7Yのヨーイング方向の運動を規制できる利
点がある。なお、上記各実施例では索体としてワイヤを
用いた場合を説明したが、これに限らず、平ベルト,チ
エーン,コイルばね等を用いても良い。
置としてはボールねじ装置を用いた場合を説明したが、
その他の直線駆動装置であるタイミングベルト送り機構
やラックアンドピニオン送り機構を用いることもでき
る。また、張力調整機構についても、図3に示した構造
に限定するものではなく、その他バネを組み込んだもの
でも良い。
例を示したが、例えば移動体の張力調整機構23の設置
してない係止点22A,22B間にワイヤを通した上で
22A,22Bで固定(この場合一つの係止点だけでも
可)して1本のワイヤとすることもできる。更にまた、
ワイヤは同じ経路を1本のワイヤで数往復しても良く、
また同じ経路に複数本のワイヤを通しても良い。このよ
うにすることによって、ヨーイング方向の規制のためワ
イヤの剛性が向上する。
6の実施例においても、ワイヤを方向転換機構に懸け渡
すときに、1回以上滑車20に巻き付けた後、ワイヤの
方向を転換させても良い。
によれば、移動方向に対して直角方向に長い移動体と、
該移動体を移動方向に案内する少なくとも一対の平行に
配した直線案内装置と、該直線案内装置に沿って前記移
動体を移動させる直線駆動装置と、前記移動体のヨーイ
ング運動を規制する姿勢規制手段とを基台上に備え、該
姿勢規制手段は、2本の索体と、各索体の端部を係止す
るべく前記移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台ま
たは移動体の両端部に配置した4か所の係止点と、前記
移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台または移動体
に配置した少なくとも2個の方向変換機構とを有し、一
方の索体は前記基台または移動体の一端側の前記係止点
に一端を係止すると共に他端を前記方向変換機構を通し
方向転換させた後に点対称位置にある他端側係止点に連
結して懸け渡し、他方の索体は前記基台または移動体の
他端側の係止点に一端を係止すると共に他端を前記方向
変換機構を逆方向に通して方向転換させた後に点対称位
置にある一端側の係止点に連結して懸け渡して、それら
索体の張力で前記移動体のヨーイング運動を規制するも
のとしたため、移動体のヨーイング方向の姿勢変動を簡
単な機構で規制することが可能になり、その結果、移動
体を正確な姿勢で確実に送ることができて構造簡単で安
価な送り装置を提供できるという効果が得られる。
る。
る。
る。
図、(b)はその方向変換機構の一例を説明する斜視
図、(c)はその方向変換機構の他の例を説明する斜視
図である。
る。
る。
る。
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 移動方向に対して直角方向に長い移動体
と、該移動体を移動方向に案内する少なくとも一対の平
行に配した直線案内装置と、該直線案内装置に沿って前
記移動体を移動させる直線駆動装置と、前記移動体の移
動時のヨーイング運動を規制する姿勢規制手段とを基台
上に備え、該姿勢規制手段は、少なくとも1本の索体
と、該索体を係止するべく前記移動体の長手方向に間隔
をおいて前記基台または移動体の両端部に配置した少な
くとも2か所の係止点と、前記移動体の長手方向又は長
手方向と直角方向に間隔をおいて前記基台または移動体
に配置した少なくとも2個の方向変換機構とを有し、前
記の索体は、前記係止点の一方に係止すると共に前記方
向変換機構を通し方向転換させた後に他方の係止点に係
止して懸け渡し、更に一方の係止点に係止すると共に前
記方向変換機構を前記とは逆方向に通して方向転換させ
た後に他方の係止点に係止して懸け渡してあり、前記索
体の張力で前記移動体のヨーイング運動を規制する構成
としたことを特徴とする送り装置。 - 【請求項2】 X軸方向へ移動するX軸方向移動体と、
該X軸方向移動体に直交してY軸方向へ移動するY軸方
向移動体とを有するX−Y送り装置であって、前記各移
動体の移動方向に平行に配設されて当該移動体をそれぞ
れ移動方向に案内する直線案内装置と、各移動体を移動
方向に駆動する駆動装置と、各移動体の移動時のヨーイ
ング運動を規制する姿勢規制手段とを備え、該姿勢規制
手段は、少なくとも1本の索体と、該索体を係止するべ
く前記移動体の長手方向に間隔をおいて前記基台または
移動体の両端部に配置した少なくとも2か所の係止点
と、前記移動体の長手方向又は長手方向と直角方向に間
隔をおいて前記基台または移動体に配置した少なくとも
2個の方向変換機構とを有し、前記の索体は、前記係止
点の一方に係止すると共に前記方向変換機構を通し方向
転換させた後に他方の係止点に係止して懸け渡し、更に
一方の係止点に係止すると共に前記方向変換機構を前記
とは逆方向に通して方向転換させた後に他方の係止点に
係止して懸け渡してあり、前記索体の張力で前記移動体
のヨーイング運動を規制する構成としたことを特徴とす
るX−Y送り装置。
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