DE19549454C2 - Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche - Google Patents

Abstract

Die Erfindung richtet sich auf eine Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche aus einer Vielzahl von in dichter Folge auf einer Zuführeinrichtung aufrecht stehenden Flaschen und zum Ablegen der ergriffenen Flasche in ein Transport- oder Lagerbehältnis, bestehend aus einem Sauggreifer, der als Schale ausgebildet ist, wobei eine Außenkante der Schale einer Wölbung eines Flaschenbauchs angepaßt ist und die Schale Fluideingänge zur Erzeugung einer Saugwirkung aufweist, aus einem Befestigungselement, an dem der Sauggreifer angeordnet ist, und einem Tragarm, an dem das Befestigungselement angeordnet ist und der zum Ablegen einer ergriffenen Flasche um eine horizontale Schwenkachse verschwenkbar ist, wobei das Befestigungselement mittels Führungsstäben und einem Führungsbock mit dem Tragarm verbunden ist, wobei ferner das Befestigungselement mit dem Sauggreifer gegenüber dem Tragarm in dessen Längsrichtung verschiebbar ist, und wobei der Sauggreifer während eines Zugreifzustands in allen Raumrichtungen begrenzt beweglich mit dem Befestigungselement gekoppelt ist, während seine Beweglichkeit während eines Festhaltezustands unterbunden ist.

Description

Die Erfindung richtet sich auf eine Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche aus einer Vielzahl von in dichter Folge auf einer Zuführeinrichtung aufrecht stehenden Flaschen und zum Ablegen der ergriffenen Flasche in ein Transport- oder Lagerbehältnis, bestehend aus einem Sauggreifer, der als Schale ausgebildet ist, wobei eine Außenkante der Schafe einer Wölbung eines Flaschenbauchs angepaßt ist und die Schale Fluideingänge zur Erzeugung einer Saugwirkung aufweist, aus einem Befestigungselement, an dem der Sauggreifer angeordnet ist, und einem Tragarm, an dem das Befestigungselement angeordnet ist und der zum Ablegen einer ergriffenen Flasche um eine horizontale Schwenkachse verschwenkbar ist.

Zur Verpackung von gefüllten Flaschen ist es bislang üblich, die hintereinander auf einem Förderband aufrecht stehend angeförderten Flaschen an einer Verdickung des Flaschenhalses zu untergreifen, so daß die Flaschen einzeln angehoben und in einzelne Fächer eines Transportbehälters abgesenkt werden können. Eine derartige Technik wird bspw. zum Befüllen von Bier- oder Limonadenkisten oder von Sektkartons verwendet; sie ist jedoch bei Weinflaschen nicht anwendbar, da diese bis zum Verkauf oftmals einer längeren Lagerung ausgesetzt sind und demzufolge in liegender Position in die entsprechenden Transport- oder Lagerbehältnisse eingefüllt werden müssen, damit der Korken stets feucht gehalten wird und dadurch dicht abschließt. Bei Weinflaschen ist es daher üblich, dieselben abwechselnd in antiparalleler Ausrichtung neben- und übereinander in ein Holzkistchen einzulegen. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, daß der vorhandene Platz optimal genutzt wird. Da der Einfüllvorgang für Weinflaschen somit relativ komplizierter ist, mußte hier die Verpackung in der Vergangenheit stets einer Person übertragen werden, welche die Weinflaschen nacheinander von dem Förderband ergriff und nach dem oben beschriebenen Muster in das Holzkistchen einlegte. Da eine Person nur zwei Hände hat, und überdies zur Vermeidung von Glasbruch ein erhöhtes Maß an Aufmerksamkeit walten lassen muß, ist eine derartige Befüllungstechnik äußerst langwierig und reduziert den Durchsatz einer Befüllungsanlage beträchtlich.

Deshalb ist gemäß der DE-195 40 594 A1 eine Maschine geschaffen worden mit einer Tragplatte zum Aufsetzen eines Versandbehälters, weiterhin einem Vorrichtungsrahmen, der sowohl gegenüber der Zuführeinrichtung als auch gegenüber der Tragplatte beweglich angeordnet ist, sowie mindestens einer Schwenkachse, die parallel zu der Zuführeinrichtung verläuft und mindestens eine Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche verschwenkbar mit dem Vorrichtungsrahmen verbindet. Der Vorrichtungsrahmen dieser Maschine wird zunächst an die Zuführeinrichtung herangefahren, so daß jede vorhandene Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche eine der hintereinander stehenden Flaschen aufgreifen kann. Sodann wird der Rahmen angehoben und zu dem Transportbehälter gefahren; oberhalb desselben schwenken die Greifeinrichtungen um einen Winkel von 90° nach unten, so daß die jeweils an­ hängenden Flaschen sich nun in der gewünschten, horizontalen Position befin­ den; nun kann der Rahmen um eine noch verbleibende Distanz abgesenkt werden, bis die Flaschen auf dem Boden des Transportbehälters oder auf einer darunter befindlichen Flaschenlage aufsitzen. Daraufhin werden die Greifer gelöst, der Vorrichtungsrahmen fährt nach oben und zurück zur Zu­ führeinrichtung, um die nächsten Flaschen zu greifen.

Eine ähnlich wirkende Vorrichtung ist auch in den europäischen Patentanmeldungen 0 344 049 und 0 387 152 offenbart, welche Erfindungen desselben Voranmelders betreffen. Bei der dortigen Anordnung sind mehrere Saugnapf-Greifeinrichtungen in äquidistanten Abständen an einem horizontal verlaufenden Träger angeordnet, der über ein höhenverstellbares Tragseil an dem Ausleger einer kranartigen Konstruktion aufgehängt ist. Der Ausleger ist um die vertikale Säule der kranartigen Konstruktion verschwenkbar, um an den Saugnäpfen hängende Flaschen von einem Zuführband bis über eine Transportkiste verschwenken und darin absenken zu können. Um die horizontal auf einem Förderband antransportierten Flaschen ergreifen zu können, ist der Horizontalträger um eine zu seiner Längsrichtung parallele Achse an dem Tragseil verschwenkbar angehängt. Mit Ausnahme des Anhebens und Absenkens des Tragseils werden alle Bewegungen des Tragbalkens manuell durchgeführt, wozu an dessen Oberseite zwei Handgriffe angeordnet sind. Um das Verschwenken der Flaschen von dem zunächst aufrechten Zustand in die liegende Position zu erleichtern und auch bei dem Rückschwenken des Tragbalkens in die Ausgangsposition nach Ablegen der Flaschen die von der Bedienperson aufzubringende Kraft auf ein Minimum zu reduzieren, ist der Anlenkpunkt des Tragseils an dem horizontal verlaufenden Balken nicht in dessen Schwerpunkt verlegt, sondern befindet sich bei nach unten gerichteten Saugnäpfen seitlich neben dem Schwerpunkt, so daß die Balken-Saugnapf- Kombination ohne ergriffene Flaschen unter der Einwirkung der Gewichtskraft soweit verschwenkt, bis der Schwerpunkt der Anordnung sich unterhalb des Anlenkpunkts befindet und dadurch die Saugnäpfe in eine etwa horizontale Richtung weisen, wo sie zum Ergreifen nebeneinander stehender Flaschen bereit sind. Nach Ergreifen dieser Flaschen wird durch deren Gewicht der Schwerpunkt verändert und wandert bis in den Bereich der Saugnäpfe. Dadurch werden diese nun herabgeschwenkt bis in eine Position, wo die Längsachsen der ergriffenen Flaschen etwa horizontal ausgerichtet sind, so daß dieselben nun abgelegt werden können. Bei dieser Anordnung sind sämtliche Saugnäpfe starr mit dem Horizontalbalken verbunden und sind daher keinerlei Relativbewegung fähig, so daß bei nicht exakt ausgerichteten Flaschen Probleme beim Ergreifen auftreten, insbesondere wenn die Saugnäpfe aufgrund von Verschiebungen nicht dichtend an den Flaschenbäuchen anliegen. Aus diesem Grund ist bei der vorbekannten Anordnung vorgesehen, daß sämtliche Funktionen mit Ausnahme des Hebens und Senkens des Horizontalbalkens manuell durchgeführt werden, da solchenfalls die betreffende Bedienperson nicht ergriffene Flaschen in die richtige Position bringen kann, um dieselben mit den betreffenden Sauggreifern zu erfassen. Die Notwendigkeit der Abordnung einer Arbeitsperson für diese Tätigkeit macht jedoch die Vorteile des automatischen Verpackungssystems wieder zunichte.

Es ergibt sich das Problem, eine Greifvorrichtung für eine derartige Maschine dergestalt auszubilden, daß sie auch infolge der Vielzahl von Freiheitsgraden der Bewegung nicht auszuschließende Positionierungsungenauigkeiten toleriert und die Flaschen stets zuverlässig und fest ergreift.

Hierbei kann auch der Stand der Technik gemäß der deutschen Auslegeschrift 21 26 198 dem Fachmann keine Anregung zur Lösung dieses Problems geben. Denn die dortige Sauggreifvorrichtung ist nicht in der Lage, aufrecht stehende Flaschen zu ergreifen, sondern sie eignet sich ausschließlich für die Umschichtung von liegenden Flaschen aus einem Behälter in einen anderen. Die Sauggreifer bleiben aus diesem Grund stets nach unten gerichtet, egal, ob eine Flasche ergriffen ist oder nicht. Daher ist es möglich, die Sauggreifer an Kugelgelenken aufzuhängen, damit dieselben bei seitlich versetzten Flaschen sich an deren Mantelflächen anlegen und festsaugen können. Da die Flaschen bereits in versetztem Zustand vorliegen, kann ein horizontal nach unten gerichteter Tastbolzen die Zentrierung der Saugvorrichtung begünstigen und wirkt anschließend stabilisierend auf eine seitliche Verschiebung der gesamten Saugeinrichtung. Dies hat jedoch nichts mit den Kugelgelenken zu tun, welche stets beweglich bleiben und den ergriffenen Flaschen eine Bewegung unter dem Einfluß der Schwerkraft erlauben. Eine derartige Greifeinrichtung eignet sich nicht zum Ergreifen von aufrechtstehenden Flaschen, da die Saugnäpfe aufgrund ihrer Kugelgelenke nicht in eine entsprechende Position verbracht werden können.

Die Lösung des oben erwähnten Problems gelingt statt dessen dadurch, daß erfindungsgemäß das Befestigungselement mittels Führungsstäben und einem Führungsbock mit dem Tragarm verbunden ist, wobei das Befestigungselement mit dem Sauggreifer zum Ergreifen der Flasche gegenüber dem Tragarm in dessen Längsrichtung verschiebbar ist, wobei ferner der Sauggreifer während eines Zugreifzustands in allen Raumrichtungen begrenzt beweglich mit dem Befestigungselement gekoppelt ist, um geringfügige Relativverschiebungen zwischen Flasche und Sauggreifer zu kompensieren, und wobei die Beweglichkeit des Sauggreifers während eines Festhaltezustandes unterbunden ist.

Durch die besonders gewölbte Außenkante der Schale ist es ohne Schwierigkeit möglich, dieselbe luftdicht an den Flaschenmantel anzulegen. Indem die Schale den Flaschenmantel etwa auf einem Drittel seines Umfangs umgibt, erhält sie eine etwa sattelförmige Kontur der äußeren Anlagefläche. Weiterhin ist die Schale etwa so geformt, daß bei Abwickeln der Mantelfläche einer ergriffenen Flasche in eine Ebene die Anlagefläche der Schalenaußenkante etwa einem Kreis oder einer Ellipse entspricht.

Damit die Flaschen in den Transportbehälter dicht nebeneinander liegend eingefügt werden können, werden die Sauggreifer am Flaschenmantel angesetzt, und zwar etwa auf Höhe des Flaschenschwerpunkts. Um eine definierte Zugreifbewegung zu ermöglichen, müssen die Sauggreifer gegenüber dem Vorrichtungsrahmen etwa lotrecht zu ihrer Greiffläche verschiebbar angeordnet sein. Hierzu sieht die Erfindung Befestigungselemente für die Sauggreifer vor, welche gegenüber dem an der Schwenkachse angelenkten Tragelement der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche aus- und einfahrbar sind.

Weiterhin sieht die Erfindung vor, daß der Sauggreifer während der Zugreifbewegung gelenkig und/oder nachgiebig mit dem Befestigungselement gekoppelt ist. Hierdurch kann sich der Sauggreifer durch Anlegen an der Flaschenwölbung selbst zentrieren, ohne daß in der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche mechanische Spannungen auftreten. Andererseits muß diese relative Beweglichkeit für die Transport-, Verschwenk- und Ablegephase unterbunden werden, damit sich keine unvorhersehbaren Zustände einstellen. Dies erfolgt bspw. dadurch, daß der Sauggreifer an dem Befestigungselement in der gefundenen Position festgeklemmt wird.

Damit innerhalb des Transportbehälters sämtliche Flaschen einer Lage abwechselnd in antiparalleler Richtung orientiert sind, sind zwei Schwenkachsen an jeweils gegenüberliegenden Seiten der Zuführeinrichtung vorgesehen.

Hierbei ist es möglich, daß die Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche entlang der Schwenkachse verschiebbar sind. Dadurch wird es der abzulegenden Flasche überlassen, im Fall eines ungenau aufgesetzten Transportbehälters die Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche zu den entsprechenden Positionen zu ziehen, so daß ein Glasbruch vermieden wird. Diese Verschiebbarkeit wird dadurch erreicht, daß die Schwenkachse gleichzeitig als Führungsstange ausgebildet ist. Damit die darauf gleitenden, schlittenförmigen Tragelemente der Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche nicht ungewollt um die Drehachse rotieren können, kann eine zweite, zu der ersten parallele Führungsstange vorgesehen sein, oder eine einzige Führungsstange ist bspw. mit einem kantigen Profil versehen. Beide Ausführungsformen können auch miteinander kombiniert sein.

Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in:

Fig. 1 eine axonometrische Gesamtdarstellung einer Flaschen- Verpackungsmaschine in dem Zustand des Ergreifens von einzufüllenden Flaschen;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht auf den Rahmen der Flaschen- Verpackungsmaschine in dessen Ablageposition, wobei zur Erhöhung der Übersichtlichkeit sämtliche Pneumatik-Schläuche und elektrischen Leitungen weggelassen sind;

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Fig. 2;

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende, abgebrochene Darstellung des Vorrichtungsrahmens in der Zugreifposition gemäß Fig. 1; sowie

Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V durch die Fig. 3 (durchgezogene Linie) bzw. durch die Fig. 4 (strichpunktierte Linie).

Fig. 1 enthält eine Gesamtansicht einer Verpackungsvorrichtung 1 für Flaschen 4. Man erkennt eine Zuführeinrichtung 2 mit einem endlosen Gliederband 3, auf dem eine Vielzahl von aufrecht stehenden Flaschen 4 in dichter Folge an die Verpackungsvorrichtung 1 herangeführt werden. Zwei Geländer 5, 6 sorgen dafür, daß keine Flaschen 4 seitlich aus der Reihe herausgedrückt werden. Zwei Schablonenhälften 19, 20 werden pneumatisch an die vordersten Flaschen 4 angelegt, um diese entlang der Mittelachse des Gliederbands 3 zu justieren. Die Schablonen 19, 20 weisen an ihrer Innenseite 21 dem Umfang einzelner Flaschen 4 entsprechende Wölbungsbereiche 22 auf.

Nun kann die eigentliche Verpackungsvorrichtung 1 in Aktion treten, deren Aufgabe es ist, die vordersten vier Flaschen 4 von dem Gliederband 3 zu ergreifen, anzuheben, zu einem Holzkistchen 9 zu transportieren und in diesem abzulegen. Zur Ausführung der horizontalen Transportbewegung sind beiderseits des vorderen Bereichs 18 der Zuführeinrichtung 2 wie auch der Tragplatte 8 zu dem Gliederband 3 parallele Führungsstangen 23, 24 ortsfest angeordnet. Auf diesen ist je ein Schlitten 25, 26 mittels Führungsböcken 27, 28 in Richtung des Gliederbandes 3 verschiebbar gelagert. Die Schlitten 25, 26 tragen zwischen sich ein vertikales Gerüst 29 mit je einer Säule 30, 31 sowie einer dieselben in ihrem oberen Bereich miteinander verbindenden Traverse 32, und werden vermittels je eines endlosen Zahnriemens 33, 34 angetrieben. Die Zahnriemen 33, 34 sind außerhalb der Führungsstangen 23, 24 sowie parallel zu diesen angeordnet, und jeweils über eine vordere Umlenkrolle 35 sowie eine hintere Antriebsrolle 36 geführt. Eine Synchronisierungsstange 37 verbindet die beiden Antriebsrollen 36 starr miteinander und wird über ein Schneckengetriebe von einem ortsfesten Elektromotor angetrieben. Die unteren Trume der Zahnriemen 33, 34 sind gegenüber den Schlitten 25, 26 unverschieblich festgelegt.

An den Innenseiten der vertikalen Säulen 30, 31 sind vertikale Profile 38, 39 festgeschraubt, welche an ihren beiden schmalen Längsseiten je eine vertikale Führungsstange 40, 41 tragen. Im Bereich jeder Säule 30, 31 ist jeweils ein Schlitten 42, 43 vorgesehen, der über Führungsböcke 44, 45 an den betreffenden Führungsstangen 40, 41 vertikal verschiebbar geführt ist. An den Schlitten 42, 43 sind Tragplatten 46, 47 angeschraubt, zu denen jeweils ein Horizontalträger 48, 49 aus Metall mit zu dem Gliederband 3 paralleler Längsachse angeschweißt ist. Die Horizontalträger 48, 49 sind an ihren, der Zuführeinrichtung 2 abgewandten Stirnseiten durch eine angeschweißte Traverse 50 zur Ausbildung eines in sich starren, etwa U-förmigen Vorrichtungsrahmens 51 miteinander verstrebt.

Zum Heben und Senken des Vorrichtungsrahmens 51 dienen endlose Zahnriemen 52, 53, deren beide Trume jeweils an der Vorder- und Rückseite einer Säule 30, 31 des Gerüsts entlang laufen. Diese Zahnriemen sind einerseits über je eine Umlenkrolle 54 geschlungen, welche am unteren Ende einer Säule 30, 31 angeordnet ist, sowie über je eine Antriebsrolle 55 am oberen Ende der betreffenden, vertikalen Säule 30, 31. Eine Synronisierungsstange 56 verbindet die beiden Antriebsrollen 55 starr miteinander und wird von einem Elektromotor 57 über ein zwischengeschaltetes Schneckengetriebe 58 in Bewegung versetzt. Die Bewegung der Zahnriemen wird schlupffrei auf den betreffenden Schlitten 42, 43 übertragen.

Parallel zu den beiden Horizontalträgern 48, 49 verläuft je eine Schwenkachse 63, 64, die an dem Vorrichtungsrahmen 51 drehbar gelagert ist. Zu diesem Zweck sind an den der Zuführeinrichtung 2 zugewandten Stirnseiten der Horizontalträger 48, 49 miteinander fluchtende kurz nach innen vorspringende Platten 65, 66 angeschweißt, an deren freien Stirnseiten je ein Lagerbock 67, 68 angeschraubt ist. In der Traverse 50 sind mit den Lagerböcken 67, 68 fluchtende Bohrungen zum Durchstecken der betreffenden Schwenkachse 63, 64 vorgesehen. Die durch die Traverse 50 solchermaßen hindurchtretenden kurzen Enden der Schwenkachsen 63, 64 sind mit je einem Pneumatik- Schwenkantrieb 69, 70 drehfest gekoppelt.

Auf den beiden Schwenkachsen 63, 64 sitzen je zwei Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71-74, von denen eine 74 in Fig. 5 in der Seitenansicht wiedergegeben ist. Man erkennt, daß dieselbe beim Ablegen einer Flasche 4 der Drehbewegung der betreffenden Schwenkachse unverändert folgt. Wie ein Vergleich der Fig. 3 mit der Fig. 4 weiterhin zeigt, sind die Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71-74 nicht starr an der betreffenden Schwenkachse 63, 64 angeordnet, sondern in deren Längsrich­ tung verschiebbar. Diese einerseits drehfeste, andererseits axial verschiebbare Lagerung wird vermittels einer zusätzlichen Führungsstange 75, 76 je Schwenkachse 63, 64 erreicht. Diese zusätzliche Führungsstange 75, 76 wird von je zwei Seitenplatten 77, 78; 79, 80 getragen, welche an der betreffenden Schwenkachse 63, 64 drehfest angeordnet und zur Versteifung durch je eine Bodenplatte 81, 82 miteinander verbunden sind.

Wie die Fig. 3 zeigt, werden die Flaschen 4 vermittels der Verpackungsvorrichtung 1 derart in das Holzkistchen 9 eingelegt, daß die Flaschenhälse 83 benachbarter Flaschen 4 in antiparallele Richtungen zeigen. Weiterhin sollen die Flaschen 4 in der nächsten Lage so abgelegt werden, daß übereinander liegende Flaschen ebenfalls mit ihren Flaschenhälsen 83 in entgegengesetzte Richtungen zeigen. Dort muß also die vorderste Flasche nicht von der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 71, sondern von der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 73 abgelegt werden. Um dies zu bewerkstelligen, müssen die gesamten Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71, 72 einer Schwenkachse 63 gegenüber den Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 73, 74 der anderen Schwenkachse 64 verschoben werden. Dieser Verschiebung dient je ein Positionierungsrahmen 84, 85 mit zwei auf der betreffenden Schwenkachse 63, 64 und der zugeordneten Füh­ rungsstange 75, 76 verfahrbaren Schlitten 86, 87; 88, 89 sowie je einer diese beiden Schlitten 86, 87; 88, 89 starr miteinander verbindenden Bodenplatte 90, 91. Diese Positionierungsrahmen 84, 85 werden vermittels je eines Pneumatikzylinders 92, 93 zwischen zwei an den Seitenplatten 77-80 angeordneten, schraubenförmigen Anschlagelementen 94-97 verschoben. Die Pneumatikzylinder 92, 93 sind gehäuseseitig an dem betreffenden Positionierungsrahmen 84, 85 festgeschraubt, der ausfahrbare Kolben 98, 99 ist in einer Seitenplatte 78, 80 axial unverschiebbar aufgenommen 100, 101. Sämtliche Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71-74 befinden sich zwischen den Schlitten 86, 87; 88, 89 des betreffenden Positionie­ rungsrahmens 84, 85 und werden von diesen über nach innen vorspringende Anschlagelemente 102-105 bei einer Verstellung des Pneumatikzylinders 92, 93 mitgenommen.

Wie ein Vergleich der Fig. 3 und 4 zeigt, haben die von den Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 73, 74 einer Schwenkachse 64 ergriffenen Flaschen 4 auf der Zuführeinrichtung einen Abstand, der dem Durchmesser D_FI eines Flaschenbauchs 106 entspricht; nach dem Einlegen in das Holzkistchen 9 entspricht dieser Abstand jedoch nur noch etwa dem Durchmesser eines Flaschenhalses 83. Demzufolge müssen die Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 73, 74 wie auch die Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71, 72 nicht nur gemeinsam entlang ihrer Schwenkachsen 63; 64 und Führungsstangen 75; 76 verschoben werden, sondern zusätzlich auch relativ zueinander. Hierzu werden zwei weitere Pneumatikzylinder 107, 108 verwendet, welche zu den Schwenkachsen 63, 64 parallel orientiert und gehäuseseitig an je einer Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 71, 73 festgeschraubt sind, während die zugeordneten Kolben 109 an der jeweils anderen Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 72, 74 axial unverschiebbar festgelegt 110 sind.

Anhand der Fig. 5 soll die Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 74 exemplarisch beschrieben werden; die übrigen Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche 71-73 sind völlig identisch oder spiegelsymmetrisch aufgebaut.

Ein quaderförmiger Schlitten 113 weist Bohrungen 114, 115 zum Durchtritt der Schwenkachse 64 einerseits, der Führungsstange 76 andererseits auf. An diesem Schlitten 113 ist eine L-förmige Grundplatte 116 mit einem Arm 117 derart befestigt, daß der andere Tragarm 118 etwa lotrecht gegenüber dem Schlitten 113 auskragt. Der Tragarm 118 trägt an seinem freien Ende einen Führungsbock 119, der zwei zu dem Tragarm 118 parallele, durchgehende Bohrungen zur Aufnahme je eines Führungsstabs 120 aufweist. Die Führungsstäbe 120 sind an ihren über die freie Stirnseite 121 des Tragarms 118 hinausragenden Enden zur Befestigung des eigentlichen Sauggreifers 123 mit einem Befestigungselement 122 verbunden. Das Befestigungselement 122 kann vermittels eines in dem Führungsbock 119 angeordneten Pneumatikzylinders 124 in Richtung der Führungsstäbe 120 vorgeschoben werden, um eine Flasche 4 zu ergreifen. Der Sauggreifer 123 umfaßt eine Schale 125 mit einer etwa sattelförmig gewölbten Außenkante 126, die der Wölbung des Flaschenbauchs 106 angepaßt ist. Durch Vorschieben des Sauggreifers 123 vermittels des Pneumatikzylinders 124 legt sich die Außenkante 126 der vorzugsweise gummielastischen Schale 125 dichtend an dem Flaschenbauch 106 an, und durch Evakuierung des von der Schale 125 und dem Flaschenbauch 106 umschlossenen Hohlraums kann eine Saugwirkung erzeugt werden.

Damit während der Zugreifphase geringfügige Relativverschiebungen zwischen Flasche 4 und Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 74 kompensiert werden können, ist der Sauggreifer 123 beweglich an dem Befestigungselement 122 angeordnet. Zu diesem Zweck ist an der Rückseite 127 der Schale 125 ein etwa kubisches Zwischenelement 128 montiert, das mit einer horizontal durchgehenden Bohrung versehen ist. Durch diese Bohrung ist ein Stift 129 hindurchgesteckt, der von zwei länglichen Seitenplatten 130 gehalten wird. Die Seitenplatten 130 verlaufen etwa parallel zu der Längsachse einer zu ergreifen­ den Flasche 4 und sind mit ihren beiden unteren Enden an dem Befestigungselement 122 im Anlenkpunkt 131 angelenkt. Die gegenüberlie­ genden Enden der Seitenplatten 130 sind durch einen Gelenkstift miteinander verbunden, an welchem die Kolbenstange eines Pneumatikzylinders 132 angreift. Das Gehäuse des Pneumatikzylinders 132 ist mit dem Befestigungselement 122 derart verbunden, daß seine Wirkungsrichtung parallel zu den Führungsstäben 120 ist. Sofern der Kolben des Pneuma­ tikzylinders 132 nach vorne geschoben ist, hängt das der Verbindung dienende, kubische Zwischenelement 128 locker an dem Stift 129, der einen relativ kleinen Durchmesser im Verhältnis zu der Druchstecköffnung aufweist, so daß die Schale 125 in allen Raumrichtungen begrenzt beweglich ist und sich an dem Flaschenbauch 106 zentrieren kann. Sobald diese dichtend anliegt und sich durch Erzeugung eines inneren Vakuums festgesaugt hat, wird der Pneumatikzylinder 132 zusammengefahren, so daß die Seitenplatten 130 um ihren Anlenkpunkt 131 an das Befestigungselement 122 heranschwenken. Hierdurch legt sich die rückwärtige Fläche des etwa kubischen Zwischenelements 128 an dem Befestigungselement 122 an und wird dort reibschlüssig festgeklemmt, so daß der Sauggreifer 123 nun starr mit dem Befestigungselement 122 verbunden ist. Anschließend wird die Flasche 4 durch Einfahren des Pneumatikzylinders 124 an die Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 74 herangezogen.

Nachdem der Vorrichtungsrahmen 51 in die in Fig. 2 wiedergegebene Position verfahren ist, werden die Schwenkantriebe 69, 70 betätigt, so daß die Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 74 die in Fig. 5 strichpunktiert wiedergegebene Position einnimmt; durch Absenken des Pneumatikzylinders 124 wird die Flasche 4 abgelegt. Nach dem Zurückschwenken der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche 74 kehrt der Vorrichtungsrahmen 51 in seine Ausgangsposition gemäß Fig. 1 zurück; hierbei werden die Positionierungsrahmen 84, 85 an die entgegengesetzten Anschlagelemente 95, 96 verfahren.

Claims (9)

1. Einrichtung (71-74) zum Ergreifen einer Flasche (4) aus einer Vielzahl von in dichter Folge auf einer Zuführeinrichtung aufrecht stehenden Flaschen (4) und zum Ablegen der ergriffenen Flasche (4) in ein Transport- oder Lagerbehältnis, bestehend aus einem Sauggreifer (123), der als Schale (125) ausgebildet ist, wobei eine Außenkante der Schale (125) einer Wölbung eines Flaschenbauchs (106) angepaßt ist und die Schale (125) Fluideingänge zur Erzeugung einer Saugwirkung aufweist, aus einem Befestigungselement (122), an dem der Sauggreifer (123) angeordnet ist, und einem Tragarm (118), an dem das Befestigungselement (122) angeordnet ist und der zum Ablegen einer ergriffenen Flasche (4) um eine horizontale Schwenkachse (64) verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) das Befestigungselement (122) mittels Führungsstäben (120) und einem Führungsbock (119) mit dem Tragarm (118) verbunden ist,
• b) das Befestigungselement (122) mit dem Sauggreifer (123) zum Ergreifen der Flasche (4) gegenüber dem Tragarm (118) in dessen Längsrichtung verschiebbar ist,
• c) der Sauggreifer (123) während eines Zugreifzustands in allen Raumrichtungen begrenzt beweglich mit dem Befestigungselement (122) gekoppelt (128-130) ist, um geringfügige Relativverschiebungen zwischen Flasche (4) und Sauggreifer (123) zu kompensieren,
• d) die Beweglichkeit des Sauggreifers (123) während eines Festhaltezustandes unterbunden ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Sauggreifer (123) an dem Befestigungselement (122) in dem Festhaltezustand während einer Transport-, Verschwenk- und Ablegephase festgeklemmt ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an einer Rückseite des Sauggreifers (123) ein Zwischenelement (128) montiert ist, das im Zugreifzustand beweglich an einem Stift (129) hängt, wobei der Stift (129) von zwei Seitenplatten (130) gehalten wird, die am Befestigungselement (122) angelenkt (131) sind, und im Festhaltezustand mit einer rückwärtigen Fläche reibschlüssig an dem Befestigungselement (122) festgeklemmt ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Festklemmen dadurch hervorgerufen wird, daß die Seitenplatten (130) um einen Anlenkpunkt (131) an das Befestigungselement (122) heranschwenken.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Heranschwenken der Seitenplatten (130) an das Befestigungselement (122) durch einen Pneumatikzylinder (132) bewirkt wird.

6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche (71-74) entlang der horizontalen Schwenkachse (63, 64) verschiebbar ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die horizontale Schwenkachse (63, 64) als Führungsstange ausgebildet ist, auf der ein schlittenförmiges Tragelement (113, 116), an dem der Tragarm (118) der Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche (71-74) befestigt ist, verschiebbar ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche (71, 72; 73, 74) an jeder Schwenkachse (63, 64) gelagert sind.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass zu einer Verstellung des Abstands zwischen mehreren Einrichtungen zum Ergreifen einer Flasche (71, 72; 73, 74) einer horizontalen Schwenkachse (63, 64) Pneumatikzylinder (107, 108) verwendet werden.