DE102020129146A1

DE102020129146A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102020129146A1
Application number: DE102020129146.9A
Authority: DE
Inventors: Yuta Ikezawa; Kohei Tochigi; Shogo Ito
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2020-11-05
Publication date: 2021-05-20
Also published as: JP7205444B2; JP2021075240A; US20230256964A1; JP7435725B2; US20210139020A1; US11667279B2; CN112874514A; JP2023029457A; CN117644859A; CN112874514B

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers gegenüber einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einem Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers erfasst wird, und zu bestimmen, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung.
Beschreibung des Standes der Technik
Die japanische ungeprüfte Patentanmeldungsoffenlegungsschrift Nummer 2019-093882 ( JP 2019-093882 A ) ist als ein technisches Dokument bezüglich einer Vorunterstützungsvorrichtung bekannt. Die JP 2019-093882 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die derart konfiguriert ist, dass ein Fahrzeug eines Fahrers einen Übergang zu einer vorübergehenden Stoppbetriebsart, in der das Fahrzeug des Fahrers stoppt, übergeht, wenn das Fahrzeug des Fahrers in einen vorbestimmten Bereich, der sich von einer vorübergehenden Stoppposition erstreckt, einfährt. In der Fahrunterstützungsvorrichtung wird der Fahrer vor einer Beendigung der vorübergehenden Stoppbetriebsart gewarnt.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Verlangsamungsunterstützung zum Verlangsamen eines Fahrzeugs eines Fahrers unter einer vorbestimmten Bedingung bekannt, um eine Situation zu vermeiden, in der sich das Fahrzeug des Fahrers einem verlangsamungsauslösenden Objekt, wie etwa einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einer Stopplinie bei einer hohen Geschwindigkeit annähert. Bei der Verlangsamungsunterstützung wird der Fahrer über eine Beendigung der Verlangsamungsunterstützung informiert.
In Abhängigkeit von Verkehrsbedingungen kann die Beendigung einer Verlangsamungsassistenz bezüglich eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts durch den Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts innerhalb einer kurzen Zeit gefolgt werden. In diesem Fall könnte die zweite Verlangsamungsunterstützung zu einem Zeitpunkt gestartet werden, wenn der Fahrer, der über die Beendigung der ersten Verlangsamungsunterstützung informiert wird, dabei ist, das Fahrzeug des Fahrers zu beschleunigen. Die Mitteilung über die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung kann ein Grund für ein Unbehagen des Fahrers sein.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers zu starten, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers. Die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Startbedingungsbestimmungseinheit, eine Fahrunterstützungseinheit, eine Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit, eine Mitteilungseinheit, eine Einheit zum Erfassen eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts und eine Einheit zum Bestimmen einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme. Die Startbedingungsbestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers. Die Fahrunterstützungseinheit ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt, oder basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt. Die Mitteilungseinheit ist dazu konfiguriert, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist. Die Einheit zum Erfassen eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist und die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, und basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt. Die Mitteilungseinheit ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
In dem ersten Aspekt wird die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht ausgeführt, wenn die Einheit zum Bestimmen einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in dem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Gemäß dem ersten Aspekt kann die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung in einer Situation vermieden werden, in der die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt durch den Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt in einer kurzen Zeit gefolgt wird. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung im Vergleich zu einem Fall, in dem die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ohne Berücksichtigung des Starts der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt ausgegeben wird, unterdrückt werden.
In dem ersten Aspekt könnte die Einheit zum Bestimmen einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme dazu konfiguriert sein, eine verbleibende Zeit zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Zeitbestimmungsschwellenwert ist.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird eine Bestimmung vorgenommen, dass eine Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Zeit, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist. Deshalb kann die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung vermieden werden, wenn die Verlangsamungsunterstützung in einer kurzen Zeit (einer Zeit, die kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist) nach der Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt wiederaufgenommen wird. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden.
In dem ersten Aspekt kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme dazu konfiguriert sein, eine verbleibende Fahrentfernung zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein voreingestellter Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird eine Bestimmung vorgenommen, dass eine Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, kürzer als der Entfernungsbedingungsschwellenwert ist. Deshalb kann die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung vermieden werden, wenn die Verlangsamungsunterstützung in einer kurzen Zeit (eine Zeit, während der das Fahrzeug eine Entfernung fährt, die kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist) nach der Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt wiederaufgenommen wird. Somit kann das Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden.
In dem ersten Aspekt kann die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts dazu konfiguriert sein, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme kann dazu konfiguriert sein, als die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme, eine unterschiedliche Bedingung zu verwenden, in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann der Fahrer ein Unbehagen mit Bezug auf die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung zu unterschiedlichen Zeitpunkten in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug oder eine Stopplinie) erfahren. Deshalb ist die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts bereitgestellt. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung auf geeigneterer Weise unterdrückt werden.
In dem ersten Aspekt kann die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts dazu konfiguriert sein, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme kann dazu konfiguriert sein, eine verbleibende Zeit zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert ist, und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist und wenn die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Zeitbestimmungsschwellenwert eines stationären Objekts ist. Der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert kann kleiner sein als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration, wenn das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, das dem Fahrer einfach bewusst ist, kann der Fahrer die nächste Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug vorhersagen, auch wenn die Beschleunigungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben wird. Deshalb wird der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert kürzer eingestellt als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt. Somit, wenn eine gewisse Zeit verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützung wiederaufgenommen wird, kann der Fahrer über die vorübergehende Beendigung der Verlangsamungsunterstützung (Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt) informiert werden, während ein übermäßiges Unbehagen des Fahrers unterrückt wird.
In dem ersten Aspekt kann die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts dazu konfiguriert sein, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme kann dazu konfiguriert sein, eine verbleibende Fahrentfernung zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein voreingestellter Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert ist, und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist und die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein Entfernungsbestimmungsschwellenwert für ein stationäres Objekt ist. Der Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert kann kleiner sein als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration, wenn das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, das dem Fahrer einfach bewusst ist, kann der Fahrer die nächste Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug vorhersagen, auch wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben wird. Deshalb kann der Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert kleiner eingestellt werden als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt. Somit, wenn eine gewisse Zeit verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützung wiederaufgenommen wird, kann der Fahrer über eine vorübergehende Beendigung der Verlangsamungsunterstützung (Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt) informiert werden, während ein übermäßiges Unbehagen des Fahrers unterdrückt wird.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers zu starten, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers. Die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Startbedingungsbestimmungseinheit, eine Fahrunterstützungseinheit, eine Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit, eine Mitteilungseinheit, eine Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts und eine Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme. Die Startbedingungsbestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt. Das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist ein Verkehrssignal oder eine Stopplinie vor dem Fahrzeug des Fahrers. Die Fahrunterstützungseinheit ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt. Die Mitteilungseinheit ist dazu konfiguriert, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist. Die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird. Das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist ein vorausfahrendes Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug des Fahrers fährt. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist und wenn die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst wird. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn sich das zweite verlangsamungsauslösende Objekt hinter der Stopplinie, die das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, oder hinter einer Stopplinie, die mit dem Verkehrssignal verknüpft ist, dass das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, befindet. Die Mitteilungseinheit ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
In dem zweiten Aspekt wird die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht ausgeführt, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in dem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Gemäß dem zweiten Aspekt kann die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung in der Situation vermieden werden, in der die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt durch den Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt in einer kurzen Zeit gefolgt wird. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden, im Vergleich mit dem Fall, in dem die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben wird, ohne den Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt zu berücksichtigen.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers zu starten, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers. Die Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Steuerung. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und basierend auf einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers, die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn bestimmt ist, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt oder basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn bestimmt wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbeding erfüllt ist, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird, und zu bestimmen, wenn bestimmt wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und bestimmt wird, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst wird, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Steuerung bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Steuerung bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
Gemäß dem ersten Aspekt, dem zweiten Aspekt und dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und eine technische und industrielle Signifikanz von beispielhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und in denen zeigen:

1 ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel darstellt;
2A eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug über eine Stopplinie fährt;
2B eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der das vorausfahrende Fahrzeug hinter der Stopplinie stoppt;
2C eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der das vorausfahrende Fahrzeug hinter der Stopplinie fährt;
3A ein Diagramm zum Beschreiben einer Situation, in der eine lange Zeit von einer Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für ein erstes verlangsamungsauslösendes Objekt bis zu einer Erfüllung einer Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt verbleibt;
3B ein Diagramm zum Beschreiben einer Situation, in der eine kurze Zeit von der Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt bis zur Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt verbleibt;
4A ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Verlangsamungsstartprozesses für das erste verlangsamungsauslösende Objekt darstellt;
4B ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsprozesses darstellt;
5A ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Zeitbestimmungsschwellenwerteinstellprozesses darstellt;
5B ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Zeit darstellt;
6A ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Entfernungsbestimmungsschwellenwerteinstellprozesses darstellt;
6B ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zum Bestimmen einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Fahrentfernung darstellt; und
7 ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel des Prozesses zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird nachstehend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Erstes Ausführungsbeispiel
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung 100, die in 1 dargestellt ist, ist an einem Fahrzeug, wie etwa einem Passagierautomobil (Fahrzeug eines Fahrers) angebracht und unterstützt einen Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs des Fahrers. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 führt eine Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers unter einer vorbestimmten Bedingung durch, wenn ein verlangsamungsauslösendes Objekt, wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein Verkehrssignal bzw. eine Ampel vor dem Fahrzeug des Fahrers erfasst wird. Das verlangsamungsauslösende Objekt ist ein Objekt, das die Verlangsamungsunterstützung auslöst. Das verlangsamungsauslösende Objekt umfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein Verkehrssignal und eine Stopplinie. Das verlangsamungsauslösende Objekt kann ein Fußgänger, ein Fahrrad, oder andere sich bewegende Objekte zusätzlich zu dem vorausfahrenden Fahrzeug sein, und kann ein Fußgängerüberweg, ein liegendes beziehungsweise gefallenes Objekt, ein konstruktionsbezogenes Objekt, eine Struktur oder andere stationäre Objekte zusätzlich zu dem Verkehrssignal und der Stopplinie sein. Das verlangsamungsauslösende Objekt könnte nur ein rotes oder gelbes Verkehrssignal umfassen und könnte ein grünes Verkehrssignal ausschließen.
Die Verlangsamungsunterstützung ist eine Fahrunterstützung zum Verlangsamen des Fahrzeugs des Fahrers auf eine voreingestellte Sollgeschwindigkeit. Die Sollgeschwindigkeit ist nicht besonders begrenzt und könnte 0 km/h oder 10 km/h sein. Die Sollgeschwindigkeit könnte in Abhängigkeit der Art des verlangsamungsauslösenden Objekts bestimmt werden. Wenn das verlangsamungsauslösende Objekt ein Verkehrssignal bzw. eine Ampel ist, könnte die Sollgeschwindigkeit in der Verlangsamungsunterstützung in Abhängigkeit einer Beleuchtungsfarbe des Verkehrssignals bzw. der Ampel (Beleuchtungsfarbe wie etwa grün, gelb oder rot) geändert werden. Die Sollgeschwindigkeit ist nicht auf eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers begrenzt und könnte eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt sein.
Konfiguration einer Fahrunterstützungsvorrichtung eines ersten Ausführungsbeispiels
Die Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 dargestellt ist, umfasst die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) für eine Fahrunterstützung 10, die dazu konfiguriert ist, die Gesamtvorrichtung zu verwalten. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 ist eine elektronische Steuerungseinheit inklusive einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU), einem Festwertspeicher (ROM) und einem Direktzugriffsspeicher (RAM). Zum Beispiel implementiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 verschiedene Funktionen, sodass Programme, die in dem ROM gespeichert sind, in den RAM geladen werden und die CPU die Programme, die in den RAM geladen sind, ausführt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 könnte durch eine Vielzahl von elektronischen Einheiten bestehen.
Die Fahrunterstützungs-ECU 10 ist mit einem externen Sensor 1, einem internen Sensor 2, einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 3 und einem Stellglied 4 verbunden.
Der externe Sensor 1 ist eine Erfassungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Bedingungen um das Fahrzeug des Fahrers herum zu erfassen. Der externe Sensor 1 umfasst zumindest eines einer Kamera und eines Radarsensors.
Die Kamera ist eine Abbildungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Bedingungen außerhalb des Fahrzeugs des Fahrers abzubilden. Zum Beispiel ist die Kamera an einer Rückseite einer Windschutzscheibe des Fahrzeugs des Fahrers bereitgestellt, um einen Bereich vor dem Fahrzeug des Fahrers abzubilden. Die Kamera überträgt an die Fahrunterstützungs-ECU 10 Abbildungsinformationen bezüglich den Bedingungen außerhalb des Fahrzeugs des Fahrers. Die Kamera könnte eine monokulare Kamera oder eine Stereo-Kamera sein.
Der Radarsensor ist eine Erfassungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Objekte um das Fahrzeug des Fahrers herum zu erfassen, unter Verwendung einer Funkwelle (zum Beispiel einer Millimeterwelle) oder Licht. Beispiele des Radarsensors umfassen ein Millimeterwellenradar und einen Lichterfassungs- und Entfernungsmesssensor (LIDAR, „Light Detection and Ranging“). Der Radarsensor erfasst ein Objekt durch Übertragen der Funkwelle oder des Lichts in Umgebungen des Fahrzeugs des Fahrers und Empfangen der Funkwelle oder des Lichts, die/das durch das Objekt reflektiert wird. Der Radarsensor überträgt Informationen über das erfasste Objekt an die Fahrunterstützungs-ECU 10. Das Objekt umfasst eine Leitplanke, ein Gebäude und andere stationäre Hindernisse, und einen Fußgänger, ein Fahrrad, ein Fahrzeug außer dem Fahrzeug des Fahrers und andere bewegliche Hindernisse.
Der interne Sensor 2 ist eine Erfassungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Fahrbedingungen des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen. Der interne Sensor 2 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einen Beschleunigungssensor und einen Gierratensensor. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ist eine Erfassungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen. Beispiele des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors umfassen einen Raddrehzahlsensor, der an jedem Rad des Fahrzeugs des Fahrers oder an einer Antriebswelle, die zusammen mit dem Rad rotiert, bereitgestellt ist, und dazu konfiguriert ist, eine Drehzahl des Rads zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor überträgt Informationen über die erfasste Fahrzeuggeschwindigkeit (Raddrehzahlinformationen) an die Fahrunterstützungs-ECU 10.
Der Beschleunigungssensor ist eine Erfassungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigung des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen. Beispiele des Beschleunigungssensors umfassen einen Längsbeschleunigungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Längsbeschleunigung des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen, und einen Querbeschleunigungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen. Zum Beispiel überträgt der Beschleunigungssensor Beschleunigungsinformationen des Fahrzeugs des Fahrers an die Fahrzeugunterstützungs-ECU 10. Der Gierratensensor ist eine Erfassungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Gierrate (Rotationswinkelgeschwindigkeit) um eine vertikale Achse durch den Schwerpunkt des Fahrzeugs des Fahrers zu erfassen. Beispiele des Gierratensensors umfassen ein Gyroskop. Der Gierratensensor überträgt Informationen über die erfasste Gierrate des Fahrzeugs des Fahrers an die Fahrunterstützungs-ECU 10.
Die HMI 3 ist eine Schnittstelle zum Eingeben und Ausgeben von Informationen zwischen der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 und dem Fahrer. Zum Beispiel umfasst die HMI 3 eine Anzeige und einen Lautsprecher. Die HMI 3 gibt Bilder auf der Anzeige und eine Sprache und Geräusche von dem Lautsprecher als Reaktion auf ein Steuerungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Anzeige kann eine Head-up-Anzeige (HUD) sein.
Das Stellglied 4 ist eine Eirichtung, die zum Steuern des Fahrzeugs des Fahrers zu verwenden ist. Das Stellglied 4 umfasst zumindest ein Antriebsstellglied und ein Bremsstellglied. Das Stellglied 4 kann ein Lenkstellglied umfassen. Als Reaktion auf ein Steuerungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 steuert das Antriebsstellglied eine Antriebskraft des Fahrzeugs des Fahrers durch Steuern des Betrags an Luft, der an die Maschine zuzuführen ist (Drosselklappenöffnungsgrad). Wenn das Fahrzeug des Fahrers ein Hybridfahrzeug ist, wird die Antriebskraft durch Eingeben eines Steuerungssignals von einer Fahrunterstützungs-ECU 10 an einen Motor, der als eine Antriebsquelle dient, zusätzlich zu dem Betrag an Luft, der an die Maschine zuzuführen ist, gesteuert. Wenn das Fahrzeug des Fahrers ein Elektrofahrzeug ist, wird die Antriebskraft durch Eingeben eines Steuerungssignals von der Fahrunterstützungs-ECU 10 an den Motor, der als die Antriebsquelle dient, gesteuert. In diesen Fällen bildet der Motor, der als die Antriebsquelle dient, das Stellglied 4.
Als Reaktion auf ein Steuerungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 steuert das Bremsstellglied eine Bremskraft, die an jedes Rad des Fahrzeugs des Fahrers durch Steuern eines Bremssystems aufzubringen ist. Beispiele des Bremssystems umfassen ein hydraulisches Bremssystem. Als Reaktion auf ein Steuerungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 steuert das Lenkstellglied ein Antreiben eines Unterstützungsmotors, der dazu konfiguriert ist, ein Lenkdrehmoment in einem elektrischen Servolenksystem zu steuern. Somit steuert das Lenkstellglied das Lenkdrehmoment des Fahrzeugs des Fahrers.
Als nächstes wird die funktionale Konfiguration der Fahrunterstützungs-ECU 10 beschrieben. Wie in 1 dargestellt ist, umfasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11, eine Relativbedingungserkennungseinheit 12, eine Startbedingungsbestimmungseinheit 13, eine Fahrunterstützungseinheit 14, eine Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15, eine Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16, eine Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 und eine Mitteilungseinheit 18. Ein Untersatz der Funktionen der Fahrunterstützungs-ECU 10, der nachstehend beschrieben wird, könnte durch einen Server, der mit dem Fahrzeug des Fahrers kommunizieren kann, ausgeführt werden.
Basierend auf einem Erfassungsergebnis des externen Sensors 1 bestimmt die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11, ob ein erstes verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers erfasst wird. Das erste verlangsamungsauslösende Objekt wird zuerst in einem Zustand erfasst, in dem die Verlangsamungsunterstützung nicht ausgeführt wird. Das verlangsamungsauslösende Objekt umfasst ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt, das später beschrieben wird, zusätzlich zu dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt.
Die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 erkennt die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts (eine Art wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug, ein Verkehrssignal oder eine Stopplinie). Zum Beispiel erfasst die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 das verlangsamungsauslösende Objekt und erkennt dessen Art durch einen Musterabgleich unter Verwendung von vorgespeicherten Bildmustern von individuellen Arten basierend auf einem Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug des Fahrers, das durch die Kamera aufgenommen wird. Die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 kann die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts basierend auf Objektinformationen von dem Radarsensor erkennen.
Die Relativbedingungserkennungseinheit 12 erkennt eine relative Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt (erstes verlangsamungsauslösendes Objekt oder zweites verlangsamungsauslösendes Objekt). Die relative Bedingung umfasst zumindest eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt (Entfernung in der Längsrichtung oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs des Fahrers). Die relative Bedingung kann eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt umfassen.
Zum Beispiel erkennt die Relativbedingungserkennungseinheit 12 die relative Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt basierend auf einem Erfassungsergebnis von dem externen Sensor 1. Wenn das verlangsamungsauslösende Objekt ein Fahrzeug ist, das mit dem Fahrzeug des Fahrers kommunizieren kann, kann die Relativbedingungserkennungseinheit 12 die relative Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt unter Verwendung von Informationen, die durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation beschafft werden, erkennen. Zum Beispiel kann die Relativbedingungserkennungseinheit 12 die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers und einer Geschwindigkeit des verlangsamungsauslösenden Objekts, die durch die Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation beschafft wird, erkennen.
Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, ob eine Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung ist eine voreingestellte Bedingung zur Verwendung in der Bestimmung, ob die Verlangsamungsunterstützung zu starten ist. Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, ob die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf zumindest der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt.
Die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung wird in Abhängigkeit der Art des verlangsamungsauslösenden Objekts geändert. Wenn zum Beispiel die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13, ob die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, basierend auf der relativen Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt.
Speziell bestimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers höher ist als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs (die relative Geschwindigkeit ist ein positiver Wert in einer Annäherungsrichtung) und wenn eine Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kleiner als ein TTC-Schwellenwert ist. Die TTC wird durch Teilen der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt (vorausfahrendes Fahrzeug) durch die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt (Annäherungsgeschwindigkeit) erhalten. Der TTC-Schwellenwert ist ein voreingestellter Wert. Der Schwellenwert, der in der folgenden Beschreibung zu verwenden ist, bedeutet ein Schwellenwert, der ein voreingestellter Wert ist.
Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn ein Zeitfortschritt (THW „time headway“), der durch Teilen einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers erhalten wird, kleiner als ein THW-Schwellenwert ist, anstelle des Verwendens der TTC. Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer als ein Entfernungsschwellenwert ist, anstelle des Verwendens der TTC.
Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers höher als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, und wenn eine erforderliche Verlangsamung des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als ein Verlangsamungsschwellenwert ist. Zum Beispiel kann die erforderliche Verlangsamung eine Verlangsamung sein, die erforderlich ist, um eine Situation zu vermeiden, in der die Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer als ein Schwellenwert ist, der im Voraus für jede Geschwindigkeit bestimmt ist. Die erforderliche Verlangsamung kann eine Verlangsamung sein, die erforderlich ist, um eine Situation zu vermeiden, in der die Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer als ein fester Wert ist.
Wenn die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts eine Stopplinie ist (stationäres Objekt), bestimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13, ob die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für die Stopplinie erfüllt ist, basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers, die durch den internen Sensor 2 (Fahrzeuggeschwindigkeitssensor) erfasst wird, und eine relative Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie.
Speziell kann die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für die Stopplinie erfüllt ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als ein Unterstützungsstartgeschwindigkeitsschwellenwert ist, und wenn eine TTC zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie kleiner als ein TCC-Schwellenwert ist. In diesem Fall entspricht die TTC einer Zeit, die für das Fahrzeug des Fahrers erforderlich ist, um die Stopplinie zu erreichen. Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für die Stopplinie erfüllt ist, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie kürzer als der Entfernungsschwellenwert ist, anstelle des Verwendens der TTC.
Die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für die Stopplinie erfüllt ist, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als der Unterstützungsstartgeschwindigkeitsschwellenwert ist, und wenn die erforderliche Verlangsamung des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als der Verlangsamungsschwellenwert ist. In diesem Fall ist die erforderliche Verlangsamung eine Verlangsamung, die zum Beispiel erforderlich ist, um das Fahrzeug des Fahrers an der Position der Stopplinie zu stoppen. Der TTC-Schwellenwert, der Entfernungsschwellenwert und der Verlangsamungsschwellenwert können in Abhängigkeit der Art des verlangsamungsauslösenden Objekts variieren.
Wenn die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts ein Verkehrssignal bzw. eine Ampel ist, nimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 die Bestimmung über die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung basierend auf einer Stopplinie hinter dem Verkehrssignal vor. Wenn die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts ein Verkehrssignal ist und wenn der externe Sensor 1 es nicht schafft, eine Stopplinie hinter dem Verkehrssignal zu erfassen, weil die Stopplinie verblasst ist, nimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 die Bestimmung über die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung unter der Annahme vor, dass die Stopplinie an einer Position vorhanden ist, die in einer vorbestimmten Entfernung hinter dem Verkehrssignal liegt. Die Bestimmung über die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für die Stopplinie ist auf den Fall anwendbar, in dem die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist.
Die Fahrunterstützungseinheit 14 startet die Verlangsamungsunterstützung als die Fahrunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers, wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist. Die Fahrunterstützungseinheit 14 führt die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers durch Übertragen eines Steuerungssignals an das Stellglied 4 durch. Zum Beispiel führt die Fahrunterstützungseinheit 14 die Verlangsamungsunterstützung zum Verlangsamen des Fahrzeugs des Fahrers auf eine voreingestellte Sollgeschwindigkeit basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers durch.
Die Fahrunterstützungseinheit 14 beendet die Verlangsamungsunterstützung, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15, die später beschrieben wird, bestimmt, dass eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung während einer Ausführung der Verlangsamungsunterstützung erfüllt ist. Details der Verlangsamungsunterstützung sind nicht auf die vorstehend beschriebenen Details begrenzt und verschiedene bekannte Verlangsamungsunterstützungsverfahren können eingesetzt werden.
Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung während der Ausführung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem verlangsamungsauslösenden Objekt erfüllt ist. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung ist eine voreingestellte Bedingung zur Verwendung in der Bestimmung, ob die Verlangsamungsunterstützung zu beenden ist. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf zumindest der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung wird in Abhängigkeit der Art des verlangsamungsauslösenden Objekts geändert.
Speziell, wenn das verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf einer relativen Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn eine relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug niedriger als 0 ist (relative Geschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug des Fahrers von dem vorausfahrenden Fahrzeug wegbewegt), und wenn eine THW zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder höher als ein Beendigungs-THW-Schwellenwert ist. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug gleich oder länger als ein Beendigungsentfernungsschwellenwert ist, anstelle des Verwendens der THW.
Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 kann bestimmen, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers. Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn das verlangsamungsauslösende Objekt ein stationäres Objekt ist, wie etwa eine Stopplinie, und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers die Sollgeschwindigkeit erreicht (Sollgeschwindigkeit in einer Verlangsamungsunterstützung). Die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 kann bestimmen, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, wenn das Fahrzeug des Fahrers gemäß einem Grad, der gleich oder höher als ein vorbestimmter Wert ist, verlangsamt wird.
Die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 bestimmt, ob das zweite verlangsamungsauslösende Objekt während der Ausführung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt (verlangsamungsauslösendes Objekt, das zuerst in dem Zustand erfasst wird, in dem die Verlangsamungsunterstützung nicht ausgeführt wird) erfasst wird. Die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 bestimmt, ob das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst wird, basierend auf einem Erfassungsergebnis von dem externen Sensor 1. Das zweite verlangsamungsauslösende Objekt wird während der Ausführung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst.
Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt, ob eine Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und wenn die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist. Die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme ist eine voreingestellte Bedingung zur Bestimmung dahingehend, ob eine Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt in einer kurzen Zeit nach der Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt gestartet (wiederaufgenommen) wird. Als die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme verwendet die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Bedingung, die in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts variiert.
Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und dem Fahrzeug des Fahrers und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und dem Fahrzeug des Fahrers. Speziell bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, unter Verwendung von zum Beispiel einer Zeit, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (nachstehend als eine „Unterstützungswiederaufnahmerestzeit“ bzw. „Unterstützungswiederaufnahmeverbleibzeit“ bezeichnet). Das Fahrzeug des Fahrers hält eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt schätzen.
Wenn zum Beispiel die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers höher als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, schätzt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Zeit, die verbleibt, bis eine TTC zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kleiner als der TTC-Schwellenwert ist, als die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug des Fahrers. Wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt, wie etwa eine Stopplinie ist, und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als der Unterstützungsstartgeschwindigkeitsschwellenwert ist, kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Zeit schätzen, die verbleibt, bis eine TTC zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie kleiner als der TCC-Schwellenwert ist, als die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit, basierend auf einer Entfernung zwischen der Stopplinie und dem Fahrzeug des Fahrers und basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers. Die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung zur Verwendung in der Schätzung der Unterstützungswiederaufnahmerestzeit ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Details begrenzt und verschiedene Bedingungen können eingesetzt werden.
Wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit kürzer als ein Zeitbestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Der Zeitbestimmungsschwellenwert kann ein fester Wert sein oder ein Schwellenwert, der in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts variiert. Zum Beispiel kann der Zeitbestimmungsschwellenwert ein Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert sein, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, oder kann ein Zeitbestimmungsschwellenwert für ein stationäres Objekt sein, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist. Der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert ist kleiner als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt. Wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das stationäre Objekt ist (zum Beispiel die Art ist ein Fußgänger oder Fahrrad), kann ein allgemeiner Zeitbestimmungsschwellenwert verwendet werden. Der allgemeine Zeitbestimmungsschwellenwert kann gleich dem Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert sein oder kann kleiner als der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert sein.
Speziell bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit kürzer als der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert ist. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt nicht, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, und wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit gleich oder länger als der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert ist. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist, und wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt ist. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt nicht, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, wenn die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts das stationäre Objekt ist, und wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit gleich oder länger als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt ist.
Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann bestimmen, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, unter Verwendung einer Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (nachstehend als eine „Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung“ bzw. „Unterstützungswiederaufnahmerverbleibfahrentfernung“ bezeichnet). Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung basierend auf der Entfernung zwischen dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und dem Fahrzeug des Fahrers und der relativen Geschwindigkeit zwischen dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und dem Fahrzeug des Fahrers (oder der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers) schätzen.
Wenn zum Beispiel die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers höher als die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs ist, schätzt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Fahrentfernung, die verbleibt, bis eine TTC zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug kleiner als der TTC-Schwellenwert ist, als die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung basierend auf einer Entfernung zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug des Fahrers und einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und dem Fahrzeug des Fahrers. Wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist, wie etwa eine Stopplinie, und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers gleich oder höher als der Unterstützungsstartgeschwindigkeitsschwellenwert ist, kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Fahrentfernung, die verbleibt, bis eine TTC zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie kleiner als der TCC-Schwellenwert ist, als die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung schätzen, basierend auf einer Entfernung zwischen der Stopplinie und dem Fahrzeug des Fahrers und basierend auf der Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers. Die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung zur Verwendung bei der Schätzung der Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Details begrenzt und verschiedene Bedingungen können eingesetzt werden.
Wenn die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung kürzer als ein Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert ist, bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Der Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert kann ein fester Wert sein oder ein Schwellenwert, der in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts variiert. Zum Bespiel kann der Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert ein Fahrzeugfahrentfernungsbestimmungsschwellenwert sein, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und kann ein Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert für ein stationäres Objekt sein, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist. Der Fahrzeugfahrentfernungsbestimmungsschwellenwert ist kleiner als der Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert des stationären Objekts. Wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts weder ein vorausfahrendes Fahrzeug noch ein stationäres Objekt ist (zum Beispiel die Art ist ein Fußgänger oder ein Fahrrad), kann ein allgemeiner Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert verwendet werden. Der allgemeine Fahrentfernungsbestimmungsschwellenwert kann gleich dem Fahrzeugfahrentfernungsbestimmungsschwellenwert sein oder kann kleiner als der Fahrzeugfahrentfernungsbestimmungsschwellenwert sein.
Wenn die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts eine Stopplinie ist und wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmen, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und der Stopplinie (erstes verlangsamungsauslösendes Objekt) und einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug (zweites verlangsamungsauslösendes Objekt). Speziell kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn das vorausfahrende Fahrzeug, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, sich hinter der Stopplinie befindet, die das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts ein Verkehrssignal ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn das vorausfahrende Fahrzeug, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, sich hinter einer Stopplinie, die mit dem Verkehrssignal verknüpft ist, befindet.
Wenn die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts ein Verkehrssignal ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und wenn das vorausfahrende Fahrzeug während einer Fahrt hinter einer Stopplinie verlangsamt, kann die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Stoppposition des vorausfahrenden Fahrzeugs schätzen. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 schätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, hinter der Stopplinie, die mit dem Verkehrssignal verknüpft ist, stoppt.
Die Mitteilungseinheit 18 informiert den Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers über die Fahrunterstützung. Die Mitteilungseinheit 18 überträgt ein Steuerungssignal an die HMI 3, um eine Mitteilung inklusive zumindest einem eines Bildes, das auf der Anzeige ausgegeben wird, und eines Geräuschs, das von dem Lautsprecher ausgegeben wird, auszugeben. Wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, kann die Mitteilungseinheit 18 eine Verlangsamungsunterstützungsstartmitteilung ausgeben. Die Verlangsamungsunterstützungsstartmitteilung wird ausgegeben, um den Fahrer über den Start der Verlangsamungsunterstützung zu informieren. Details der Verlangsamungsunterstützungsstartmitteilung sind nicht besonders begrenzt.
Wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, gibt die Mitteilungseinheit 18 eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an den Fahrer des Fahrzeugs aus. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung wird ausgegeben, um den Fahrer über die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung zu informieren. Details der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung sind nicht besonders begrenzt. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung kann durch eine Bildausgabe, durch eine Audioausgabe (inklusive einer Ausgabe von nur mechanischem Ton) oder sowohl eine Bildausgabe als auch eine Audioausgabe ausgegeben werden.
Die Mitteilungseinheit 18 vermeidet eine Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, aber wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist. Wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung bereits gestartet wurde, kann die Mitteilungseinheit 18 die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung fortsetzen.
Als nächstes werden spezifische Beispiele der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 2A ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der ein vorausfahrendes Fahrzeug über eine Stopplinie fährt. 2A stellt ein Fahrzeug eines Fahrers M, ein rotes Verkehrssignal C (Stopp), eine Stopplinie PL und ein vorausfahrendes Fahrzeug N dar. Die Stopplinie PL ist mit dem Verkehrssignal C verknüpft.
In der in 2A dargestellten Situation fährt das vorausfahrende Fahrzeug N über die Stopplinie PL. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 erfasst das vorausfahrende Fahrzeug N als das zweite verlangsamungsauslösende Objekt, nachdem die Verlangsamungsunterstützung durch Erfassen des roten Verkehrssignals C als das erste verlangsamungsauslösende Objekt gestartet ist. In diesem Fall ist eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers M und dem vorausfahrenden Fahrzeug N (Entfernung zu dem vorausfahrenden Fahrzeug) länger als eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers M und der Stopplinie PL (Entfernung zu der Stopplinie). Da die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für das vorausfahrende Fahrzeug N (zweites verlangsamungsauslösendes Objekt) nicht erfüllt ist, gibt die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an den Fahrer aus, wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das Verkehrssignal C (Stopplinie PL) erfüllt ist. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung wird nicht ausgegeben, wenn die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, zum Beispiel, weil das vorausfahrende Fahrzeug N bei einer sehr langsamen Geschwindigkeit fährt, unmittelbar nachdem es die Stopplinie PL passiert hat.
2B ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der das vorausfahrende Fahrzeug N hinter der Stopplinie PL gestoppt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 erfasst das vorausfahrende Fahrzeug N als das zweite verlangsamungsauslösende Objekt nachdem die Verlangsamungsunterstützung durch Erfassen des roten Verkehrssignals C als das erste verlangsamungsauslösende Objekt gestartet ist. In der in 2B dargestellten Situation trifft eine Beziehung von „Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug < Entfernung zur Stopplinie“ zu und das vorausfahrende Fahrzeug N stoppt. In diesem Fall bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, das die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, weil das vorausfahrende Fahrzeug N, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, sich hinter der Stopplinie PL befindet, die mit dem Verkehrssignal C, das das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, verknüpft ist.
Auch wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das Verkehrssignal C, das das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, erfüllt ist, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Ausgeben der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung in einem Zustand vermeiden, in dem das angehaltene vorausfahrende Fahrzeug N (zweites verlangsamungsauslösende Objekt) in einer kurzen Entfernung vorhanden ist und dem Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs N einfach bewusst ist. Wenn die Stopplinie PL nicht erfasst werden kann, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 eine Entfernung zu einer angenommenen Stopplinie unter der Annahme, dass die Stopplinie PL an einer Position vorhanden ist, die eine vorbestimmte Entfernung hinter dem Verkehrssignal C liegt, erkennen.
2C ist eine Draufsicht, die eine Situation darstellt, in der das vorausfahrende Fahrzeug N hinter der Stopplinie PL fährt (verlangsamt). In der in 2C dargestellten Situation gilt eine Beziehung von „Entfernung zum vorausfahrenden Fahrzeug < als Entfernung zur Stopplinie“, und das vorausfahrende Fahrzeug N verlangsamt. In diesem Fall schätzt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 eine Stoppposition des vorausfahrenden Fahrzeugs N basierend auf der Entfernung zu dem vorausfahrenden Fahrzeug und einer Geschwindigkeit oder Verlangsamung des vorausfahrenden Fahrzeugs N. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 schätzt, dass das vorausfahrende Fahrzeug, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, hinter der Stopplinie, die mit dem Verkehrssignal verknüpft ist, stoppt. Auch wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das Verkehrssignal C, das das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, erfüllt ist, kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Ausgaben der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung in einem Zustand vermeiden, in dem das vorausfahrende Fahrzeug N (zweites verlangsamungsauslösendes Objekt) vor dem Fahrzeug des Fahrers M fährt und dem Fahrer des vorausfahrenden Fahrzeugs N einfach bewusst ist.
3A ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Situation, in der eine lange Zeit von der Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt bis zur Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt verbleibt. 3A stellt einen ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt tie, wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, einen zweiten Verlangsamungsunterstützungsstartzeitpunkt t2s, wenn die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und eine Unterstützungswiederaufnahmezeit Ta zwischen dem ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt tie und dem zweiten Verlangsamungsunterstützungsstartzeitpunkt t2s dar.
In der in 3A dargestellten Situation ist die Unterstützungswiederaufnahmezeit Ta lang und ist die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für die zweite Verlangsamungsunterstützung zu dem ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt t1e nicht erfüllt. Deshalb wird die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben, um den Fahrer über die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu informieren. In diesem Fall gibt die Mitteilungseinheit 18 die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung von dem ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt t1e aus. Die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung kann vor dem zweiten Verlangsamungsunterstützungsstartzeitpunkt t2s beendet werden.
3B ist ein Diagramm zum Beschreiben einer Situation, in der eine kurze Zeit von der Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt bis zur Erfüllung der Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt verbleibt. 3B stellt eine Unterstützungswiederaufnahmezeit Tb zwischen dem ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt t1e und dem zweiten Verlangsamungsunterstützungsstartzeitpunkt t2s dar. Die Unterstützungswiederaufnahmezeit Tb ist kürzer als die Unterstützungswiederaufnahmezeit Ta in 3A.
In der in 3B dargestellten Situation ist die Unterstützungswiederaufnahmezeit Tb kurz und ist die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme für die zweite Verlangsamungsunterstützung zu dem ersten Verlangsamungsunterstützungsbeendigungszeitpunkt t1e erfüllt. Deshalb wird die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt nicht ausgegeben. Somit kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung, die ausgegeben wird, wenn die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt durch die Wiederaufnahme der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt in einer kurzen Zeit gefolgt wird, unterdrücken.
Prozesse in der Fahrunterstützungsvorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels
Als nächstes werden Prozesse in der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 des ersten Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. 4A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Verlangsamungsstartprozesses für das erste verlangsamungsauslösende Objekt darstellt. Der Verlangsamungsstartprozess wird während einer Ausführung der Fahrunterstützungsfunktion durchgeführt.
Wie in 4A dargestellt ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10 der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 in S10, ob die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfasst. Die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 erfasst das erste verlangsamungsauslösende Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers basierend auf einem Erfassungsergebnis des externen Sensors 1. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist (S10: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S12. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 nicht bestimmt, dass das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist (S10: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess. Nach einem Ablauf einer vorbestimmten Zeit wiederholt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Prozess von S10.
In S12 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Erfassung des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 dazu, die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen. Zum Beispiel erkennt die Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11 die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts durch einen Musterabgleich unter Verwendung vorgespeicherter Bildmuster von individuellen Arten basierend auf einem Bild um einen Bereich vor dem Fahrzeug des Fahrers, das durch die Kamera aufgenommen wird. Die Relativbedingungserkennungseinheit 12 erkennt eine relative Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt (erstes verlangsamungsauslösendes Objekt oder zweites verlangsamungsauslösendes Objekt).
In S14 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Startbedingungsbestimmungseinheit 13 dazu, zu bestimmen, ob die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Wenn zum Beispiel die Art des verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Startbedingungsbestimmungseinheit 13, ob die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das vorausfahrende Fahrzeug erfüllt ist, basierend auf der relativen Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem verlangsamungsauslösenden Objekt. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist (S14: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S16. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist (S14: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess. Nach einem Ablauf einer vorbestimmten Zeit wiederholt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Prozess von S10.
In S16 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Fahrunterstützungseinheit 14 dazu, die Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt auszuführen. Die Fahrunterstützungseinheit 14 führt die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers durch Übertragen eines Steuerungssignals an das Stellglied 4 durch.
4B ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsprozesses darstellt. Der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsprozess wird während der Ausführung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt durchgeführt.
Wie in 4B dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S20 die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15 dazu, zu bestimmen, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Wenn zum Beispiel das verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, bestimmt die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit 15, ob die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf einer relativen Bedingung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem vorausfahrenden Fahrzeug. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (S20: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S22. Wenn die Bestimmung nicht vorgenommen wird, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (S20: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess. Nach einem Ablauf einer vorbestimmten Zeit wiederholt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Prozess von S20.
In S22 bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst. Die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 bestimmt, ob das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist, basierend auf einem Erfassungsergebnis von dem externen Sensor 1. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist (S22: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S24. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 nicht bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist (S22: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S28.
In S24 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Erfassung des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 dazu, die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen. Zum Beispiel erkennt die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ähnlich zu der Einheit zur Erfassung eines ersten verlangsamungsauslösenden Objekts 11.
In S26 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts. Zum Beispiel bestimmt die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, ob die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, unter Verwendung einer Zeit oder einer Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist (S26: JA), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess. In diesem Fall vermeidet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung bezüglich des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist (S26: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S28.
In S28 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Mitteilungseinheit 18 dazu, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung auszugeben. Die Mitteilungseinheit 18 überträgt ein Steuerungssignal an die HMI 3, um eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung durch zumindest eines einer Bildausgabe auf der Anzeige und einer Audioausgabe von dem Lautsprecher auszugeben.
Als nächstes wird eine Beschreibung eines spezifischen Beispiels der Bestimmung bezüglich der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme durch die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 vorgenommen (S26). Als erstes wird eine Beschreibung der Einstellung des Zeitbestimmungsschwellenwerts zur Verwendung in der Bestimmung der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Zeit vorgenommen.
5A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Zeitbestimmungsschwellenwerteinstellungsprozesses darstellt. Wie in 5A dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S40 die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 dazu, zu bestimmen, ob die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (S40: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S42. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (S40: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S44.
In S42 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, den Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert als den Zeitbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen.
In S44 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 dazu, zu bestimmen, ob die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist (S44: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S46. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist (S44: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S48.
In S46 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, den Zeitbestimmungsschwellenwert für ein stationäres Objekt als den Zeitbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen. In S48 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, den allgemeinen Zeitbestimmungsschwellenwert als den Zeitbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen.
5B ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Zeit darstellt. Wie in 5B dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S50 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, ob die Zeit, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (Unterstützungswiederaufnahmerestzeit), kürzer ist als der Zeitbestimmungsschwellenwert (Zeitbestimmungsschwellenwert, der durch den Zeitbestimmungsschwellenwerteinstellungsprozess eingestellt ist).
Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist (S50: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S52. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Unterstützungswiederaufnahmerestzeit kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist (S50: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess.
In S52 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist.
Als nächstes wird eine Beschreibung des Einstellens des Entfernungsbestimmungsschwellenwerts zur Verwendung in der Bestimmung über die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Fahrentfernung vorgenommen. 6A ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Entfernungsbestimmungsschwellenwerteinstellungsprozesses darstellt.
Wie in 6A dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S60 die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 dazu, zu bestimmen, ob die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (S60: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S62. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist (S60: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S64.
In S62 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17, den Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert als den Entfernungsbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen.
In S64 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts 16 dazu, zu bestimmen, ob die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist (S64: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S66. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist (S64: NEIN), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S68.
In S66 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 16 den Entfernungsbestimmungsschwellenwert für ein stationäres Objekt als den Entfernungsbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen. In S68 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, den allgemeinen Entfernungsbestimmungsschwellenwert als den Entfernungsbestimmungsschwellenwert zur Verwendung in der Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme einzustellen.
6B ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung einer verbleibenden Fahrentfernung darstellt. Wie in 6B dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S70 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, ob eine Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist (Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung) kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist (Entfernungsbestimmungsschwellenwert, der durch den Entfernungsbestimmungsschwellenwerteinstellungsprozess eingestellt ist).
Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist (S70: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S72. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass die Unterstützungswiederaufnahmerestfahrentfernung kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist (S70: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess.
In S72 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel des Prozesses zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme darstellt. Der Prozess zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme, der in 7 dargestellt ist, kann eingesetzt werden, wenn die Art des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts eine Stopplinie oder ein Verkehrssignal ist und wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist.
Wie in 7 dargestellt ist, veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 in S80 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, ob das vorausfahrende Fahrzeug, das das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ist, sich hinter der Stopplinie befindet, die das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, oder hinter einer Stopplinie, die mit dem Verkehrssignal verknüpft ist, das das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug verlangsamt, wird eine geschätzte Stoppposition des vorausfahrenden Fahrzeugs verwendet. Wenn eine Bestimmung vorgenommen wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich hinter der Stopplinie befindet (S80: JA), geht die Fahrunterstützungs-ECU 10 über zu S82. Wenn keine Bestimmung vorgenommen wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich hinter der Stopplinie befindet (S80: NEIN), beendet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den momentanen Prozess.
In S82 veranlasst die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 dazu, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel gibt die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht aus, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in dem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist. Deshalb kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Ausgeben der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmittelung in einer Situation vermeiden, in der die Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt von dem Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt in einer kurzen Zeit gefolgt wird. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden, im Vergleich mit einem Fall, in dem die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben wird, ohne den Start der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt zu berücksichtigen.
Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 100 kann der Fahrer ein Unbehagen über die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung zu unterschiedlichen Zeitpunkten in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug oder eine Stopplinie) erfahren. Deshalb wird die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts bereitgestellt. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung auf geeignetere Weise unterdrückt werden.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn eine Zeit, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist. Deshalb kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Ausgeben der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung vermeiden, wenn die Verlangsamungsunterstützung in einer kurzen Zeit (einer Zeit, die kürzer als der Zeitbestimmungsschwellenwert ist) nach der Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt wiederaufgenommen wird. Somit kann das Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden. Gemäß der Fahrunterstützungsvorrichtung 100, wenn das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, das dem Fahrer einfach bewusst ist, kann der Fahrer die nächste Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug vorhersagen, auch wenn die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung ausgegeben wird. Deshalb wird der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert kürzer eingestellt als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt. Somit, wenn eine gewisse Zeit verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützung wiederaufgenommen wird, kann der Fahrer über eine vorübergehende Beendigung der Verlangsamungsunterstützung (Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt) informiert werden, während ein übermäßiges Unbehagen des Fahrers unterdrückt wird.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn eine Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist. Deshalb kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 ein Ausgeben der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung vermeiden, wenn die Verlangsamungsunterstützung in einer kurzen Zeit (Zeit, während der das Fahrzeug eine Entfernung zurückliegt, die kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist) nach der Beendigung der Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt wiederaufgenommen wird. Somit kann das Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung unterdrückt werden. Weiterhin bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme wieder erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist und wenn die Fahrentfernung, die verbleibt, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, kürzer als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt ist, der größer ist als der Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert. Die Fahrunterstützungsvorrichtung reduziert die Ausgabe der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung, wenn das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ein stationäres Objekt ist und dem Fahrer das stationäre Objekt einfach bewusst ist und die nächste Verlangsamungsunterstützung gegenüber dem stationären Objekt einfach vorhersagt. Somit kann ein Unbehagen des Fahrers aufgrund der Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung auf geeignetere Weise unterdrückt werden.
Obwohl das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung vorstehend beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt. Die vorliegende Erfindung kann nicht nur in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel implementiert werden, sondern in verschiedenen Ausführungsbeispielen, bezüglich denen verschiedene Änderungen und Modifikationen basierend auf dem Wissen der Personen mit Fachwissen vorgenommen werden können.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 100 muss nicht notwendigerweise die Arten des ersten verlangsamungsauslösenden Objekts und des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts erkennen. Weiterhin können die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung und die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme feste Bedingungen anstelle von Bedingungen sein, die in Abhängigkeit der Arten variieren.
Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann zum Beispiel einen Fußgängerzeitbestimmungsschwellenwert oder einen Fahrradzeitbestimmungsschwellenwert anstelle des allgemeinen Zeitbestimmungsschwellenwerts verwenden. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 muss den Schwellenwert nicht in Abhängigkeit der Art ändern. Die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme 17 kann die Bestimmung über die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme unter Verwendung eines festen Zeitbestimmungsschwellenwerts oder eines festen Entfernungsbestimmungsschwellenwerts unabhängig von der Art vornehmen.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers gegenüber einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einem Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers erfasst wird, und zu bestimmen, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist. Die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019093882 A [0002]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (100), die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers zu starten, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) aufweist: eine Startbedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers; eine Fahrunterstützungseinheit (14), die dazu konfiguriert ist, die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist; eine Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt oder basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt; eine Mitteilungseinheit (18), die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist; eine Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird; und eine Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16) bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, wobei die Mitteilungseinheit (18) dazu konfiguriert ist, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist: eine verbleibende Zeit zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt; und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Zeitbestimmungsschwellenwert ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist: eine verbleibende Fahrentfernung zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt; und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein voreingestellter Entfernungsbestimmungsschwellenwert ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16) dazu konfiguriert ist, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen; die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist, als die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme, in Abhängigkeit der Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts eine unterschiedliche Bedingung zu verwenden.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei: die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16) dazu konfiguriert ist, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen; die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist eine verbleibende Zeit zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert ist, und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist und die verbleibende Zeit kürzer als ein voreingestellter Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt ist; und der Fahrzeugzeitbestimmungsschwellenwert kleiner ist als der Zeitbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100) gemäß Anspruch 1, wobei: die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16) dazu konfiguriert ist, eine Art des erfassten zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts zu erkennen; die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist eine verbleibende Fahrentfernung zu schätzen, bis die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung für das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein vorausfahrendes Fahrzeug ist und die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein voreingestellter Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert ist, und zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Art des zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts ein stationäres Objekt ist und die verbleibende Fahrentfernung kürzer als ein voreingestellter Entfernungsbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt ist; und der Fahrzeugentfernungsbestimmungsschwellenwert kleiner ist als der Entfernungsbestimmungsschwellenwert für das stationäre Objekt.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100), die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers zu starten, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) aufweist: eine Startbedingungsbestimmungseinheit (13), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt, wobei das erste verlangsamungsauslösende Objekt ein Verkehrssignal oder eine Stopplinie vor dem Fahrzeug des Fahrers ist; eine Fahrunterstützungseinheit (14), die dazu konfiguriert ist, die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn die Startbedingungsbestimmungseinheit (13) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist; eine Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt; eine Mitteilungseinheit (18), die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist; eine Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösende Objekt während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird, wobei das zweite verlangsamungsauslösende Objekt ein vorausfahrendes Fahrzeug ist, das vor dem Fahrzeug des Fahrers fährt; und eine Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17), die dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und die Einheit zur Erfassung eines zweiten verlangsamungsauslösenden Objekts (16) bestimmt, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist, wobei die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, wenn das zweite verlangsamungsauslösende Objekt sich hinter der Stopplinie befindet, die das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, oder hinter einer Stopplinie, die mit einem Verkehrssignal verknüpft ist, das das erste verlangsamungsauslösende Objekt ist, und die Mitteilungseinheit (18) dazu konfiguriert ist, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Einheit zur Bestimmung einer Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme (17) bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Beendigungsbedingungsbestimmungseinheit (15) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.
Fahrunterstützungsvorrichtung (100), die dazu konfiguriert ist, eine Verlangsamungsunterstützung für ein Fahrzeug eines Fahrers basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und einem verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers zu starten, wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung (100) eine Steuerung (10) aufweist, die dazu konfiguriert ist: zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und basierend auf einem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers; die Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt zu starten, wenn bestimmt ist, dass die Verlangsamungsunterstützungsstartbedingung erfüllt ist; zu bestimmen, ob eine voreingestellte Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist, basierend auf der Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt, oder basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt; eine Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung an einen Fahrer des Fahrzeugs des Fahrers auszugeben, wenn bestimmt ist, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung erfüllt ist; zu bestimmen, ob ein zweites verlangsamungsauslösendes Objekt vor dem Fahrzeug des Fahrers während der Verlangsamungsunterstützung für das Fahrzeug des Fahrers gegenüber dem ersten verlangsamungsauslösenden Objekt erfasst wird; und zu bestimmen, wenn bestimmt ist, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist, und bestimmt ist, dass das zweite verlangsamungsauslösende Objekt erfasst ist, ob eine voreingestellte Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, basierend auf einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt und basierend auf einer relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug des Fahrers und dem zweiten verlangsamungsauslösenden Objekt, wobei die Steuerung (10) dazu konfiguriert ist, die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsmitteilung nicht auszugeben, wenn die Steuerung (10) bestimmt, dass die Bedingung für eine schnelle Wiederaufnahme erfüllt ist, auch in einem Fall, in dem die Steuerung (10) bestimmt, dass die Verlangsamungsunterstützungsbeendigungsbedingung für das erste verlangsamungsauslösende Objekt erfüllt ist.